JPH04318414A - Detecting apparatus of steering angle of front wheel of vehicle - Google Patents
Detecting apparatus of steering angle of front wheel of vehicleInfo
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- JPH04318414A JPH04318414A JP8546291A JP8546291A JPH04318414A JP H04318414 A JPH04318414 A JP H04318414A JP 8546291 A JP8546291 A JP 8546291A JP 8546291 A JP8546291 A JP 8546291A JP H04318414 A JPH04318414 A JP H04318414A
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Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
【０００１】0001
【産業上の利用分野】本発明は、車両の前輪の操舵角を
検出する装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for detecting the steering angle of the front wheels of a vehicle.
【０００２】0002
【従来の技術】従来、車両用後輪操舵装置等において前
輪の操舵角を検出するには、ロータリーエンコーダ型の
前輪操舵角センサあるいは、ポテンショ型の前輪操舵角
センサを用いている。2. Description of the Related Art Conventionally, a rotary encoder type front wheel steering angle sensor or a potentiometer type front wheel steering angle sensor is used to detect the steering angle of the front wheels in a rear wheel steering system for a vehicle.
【０００３】ロータリーエンコーダ型前輪操舵角センサ
は、ステアリングシャフトに取り付けられ、前輪操舵角
の変化に応じた信号を出力するセンサである。従って、
路面状況の変化による誤検出もなく、精度良く前輪操舵
角を検出することができることから、ポテンショ型の前
輪操舵角センサよりも多く用いられている。A rotary encoder type front wheel steering angle sensor is a sensor that is attached to a steering shaft and outputs a signal corresponding to a change in the front wheel steering angle. Therefore,
It is used more often than potentiometer-type front wheel steering angle sensors because it can detect the front wheel steering angle with high accuracy without erroneous detection due to changes in road surface conditions.
【０００４】しかしながら、ロータリーエンコーダ型前
輪操舵角センサによって出力される信号は、前述したよ
うに前輪操舵角の変化に応じた信号であるので、ロータ
リーエンコーダ型前輪操舵角センサだけでは、前輪操舵
角を検出することはできない。そこで、特開昭６１−１
１６０８号公報に開示されるように、操舵角の中立位置
を車両の走行状態に基づいて推定し、その中立位置とロ
ータリーエンコーダ型前輪操舵角センサによって出力さ
れる信号とから前輪操舵角を検出している。However, since the signal output by the rotary encoder type front wheel steering angle sensor is a signal that corresponds to the change in the front wheel steering angle as described above, it is not possible to measure the front wheel steering angle using only the rotary encoder type front wheel steering angle sensor. It cannot be detected. Therefore, JP-A-61-1
As disclosed in Publication No. 1608, the neutral position of the steering angle is estimated based on the running state of the vehicle, and the front wheel steering angle is detected from the neutral position and a signal output by a rotary encoder type front wheel steering angle sensor. ing.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記公報
に開示される従来の装置においては、キースイッチをオ
ンした直後等、中立位置の推定が終了する前は、前輪の
操舵角を検出することができないという問題がある。そ
こで、この問題を解決するために、キースイッチをオフ
した後でも、キースイッチをオフした時の中立位置を記
憶しておいて、再びキースイッチをオンした時にキース
イッチをオフした時の中立位置を用いて、前輪操舵角を
検出するという装置がある。しかしながら、この装置に
おいても、キースイッチがオフの状態で前輪を操舵する
と、キースイッチをオンした時に、誤った前輪操舵角を
検出してしまうという問題がある。[Problem to be Solved by the Invention] However, in the conventional device disclosed in the above publication, the steering angle of the front wheels cannot be detected before the estimation of the neutral position is completed, such as immediately after the key switch is turned on. There is a problem. Therefore, in order to solve this problem, even after the key switch is turned off, the neutral position when the key switch was turned off is memorized, and when the key switch is turned on again, the neutral position when the key switch was turned off is stored. There is a device that uses this to detect the front wheel steering angle. However, even with this device, there is a problem in that if the front wheels are steered while the key switch is off, an incorrect front wheel steering angle will be detected when the key switch is turned on.
【０００６】そこで本発明は、上記問題に鑑みてなされ
たものであって、操舵角の中立位置の推定が終了してい
ない状態においても、前輪の操舵角を検出することがで
きる車両の前輪操舵角検出装置を提供することを目的と
する。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and provides a front wheel steering system for a vehicle in which the steering angle of the front wheels can be detected even in a state where the estimation of the neutral position of the steering angle has not been completed. An object of the present invention is to provide an angle detection device.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するため図１７に示すように、前輪の操舵角が変化した
ときに、その角度変化に応じた検出信号を出力する第１
の検出信号出力手段と、少なくとも、前記第１の前輪操
舵角センサから出力される信号に基づいて前輪操舵角の
中立位置を推定演算する中立位置演算手段と、前記第１
の前輪操舵角センサから出力される信号と、前記中立位
置算出手段によって推定演算される前輪操舵角の中立位
置に基づいて、前輪操舵角を算出する前輪操舵角算出手
段とを備えた車両の前輪操舵角検出装置において、前輪
の操舵角に応じた信号を出力する第２の検出信号出力手
段と、前記中立位置演算手段において、前記中立位置を
推定演算するために必要な条件に基づいて前記中立位置
の推定演算が終了したか否かを判断する判断手段とを備
え、前記判断手段が、前記中立位置の推定演算が終了し
ていないと判断する時、前記第２の検出信号出力手段か
ら出力される信号に基づいて前輪操舵角を決定する決定
手段を有することを特徴とした車両の前輪操舵角検出装
置をその要旨とする。[Means for Solving the Problems] In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides, as shown in FIG.
a detection signal output means, a neutral position calculation means for estimating and calculating a neutral position of the front wheel steering angle based on at least a signal output from the first front wheel steering angle sensor;
Front wheel steering angle calculation means for calculating a front wheel steering angle based on a signal output from a front wheel steering angle sensor and a neutral position of the front wheel steering angle estimated and calculated by the neutral position calculation means. In the steering angle detection device, the second detection signal output means outputs a signal corresponding to the steering angle of the front wheels, and the neutral position calculation means determines the neutral position based on conditions necessary for estimating and calculating the neutral position. determination means for determining whether or not the position estimation calculation has been completed, and when the determination means determines that the neutral position estimation calculation has not been completed, the second detection signal output means outputs an output signal. The gist of the present invention is a front wheel steering angle detection device for a vehicle, characterized by having a determining means for determining a front wheel steering angle based on a signal generated by the vehicle.
【０００８】[0008]
【作用】上記構成により、本発明の前輪操舵角検出装置
は、第２の検出信号出力手段が、前輪の操舵角に応じた
信号を出力する。また、判断手段が、中立位置を推定演
算するための必要なデータ数に基づく中立位置の推定演
算が終了したか否かを判断する。そして、判断手段が中
立位置の推定演算が終了していないと判断する時、決定
手段が第２の検出信号出力手段から出力される信号に基
づいて前輪操舵角を決定する。[Operation] With the above structure, in the front wheel steering angle detection device of the present invention, the second detection signal output means outputs a signal corresponding to the steering angle of the front wheels. Further, the determining means determines whether or not the estimation calculation of the neutral position is completed based on the number of data required for calculating the estimation of the neutral position. When the determining means determines that the estimation calculation of the neutral position has not been completed, the determining means determines the front wheel steering angle based on the signal output from the second detection signal output means.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本発明を車両の後輪操舵装置に適用し
た一実施例を図面にしたがって説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment in which the present invention is applied to a rear wheel steering system of a vehicle will be described below with reference to the drawings.
【００１０】図１において、後輪操舵機構１内に取りつ
けられた直流サーボモータ２は制御装置３の指令信号を
受けて正逆方向に回転し、減速ギア４を介して油圧パワ
ーアシスト付ラック・アンド・ピニオン機構つまり操舵
機構１の入力軸（図示しないトーションバー）の一端に
連結されている。トーションバーの他端にはピニオンギ
ア５が装着されており、パワーピストン６の一端に形成
されたラック７と噛み合っている。即ち、モータ２によ
りトーションバーの一端が回され、トーションバーが捩
れ、油圧バルブ８の絞り面積が変化し、トーションバー
の捩れを修正する方向に油圧を供給してパワーピストン
６を動かす機構となっている。パワーピストン６の両端
は、それぞれタイロッド９を介してナックルアーム１０
によって左右方向へ揺動自在に支持されている。In FIG. 1, a DC servo motor 2 installed in a rear wheel steering mechanism 1 rotates in forward and reverse directions in response to a command signal from a control device 3, and is connected to a rack with hydraulic power assist via a reduction gear 4. It is connected to one end of the input shaft (torsion bar, not shown) of the and pinion mechanism, that is, the steering mechanism 1. A pinion gear 5 is attached to the other end of the torsion bar, and meshes with a rack 7 formed at one end of the power piston 6. That is, one end of the torsion bar is rotated by the motor 2, the torsion bar is twisted, the throttle area of the hydraulic valve 8 is changed, and hydraulic pressure is supplied in a direction that corrects the torsion of the torsion bar to move the power piston 6. ing. Both ends of the power piston 6 are connected to knuckle arms 10 via tie rods 9, respectively.
It is supported so that it can swing freely in the left and right directions.
【００１１】従って、図中のＡ方向にパワーピストン６
が動くことで、後輪１１は左右に操舵される。そして、
トーションバーの捩れがなくなると油圧バルブ８の絞り
面積は「０」となり、パワーピストン６を動かす油圧は
「０」となって、パワーピストン６は停止する。ここで
、後輪操舵角センサ１２は、パワーピストン６の位置を
検出し信号を出力する。制御装置３は、この信号に基づ
いて、パワーピストン６の位置と後輪実舵角との関係か
ら、後輪実舵角を求めるともに、後輪実舵角の変化率よ
り操舵角速度も求める。サーボモータ２を含む操舵機構
１と制御装置３とによって、後輪操舵角指令位置に後輪
実舵角が一致するように後輪１１を位置決め制御する位
置決めサーボ系を構成している。尚、１３は油圧バルブ
８を介してパワーピストン６に油圧を供給する油圧ポン
プ、１４は、オイルタンクを示す。Therefore, the power piston 6 is moved in the direction A in the figure.
By moving, the rear wheels 11 are steered left and right. and,
When the torsion bar is no longer twisted, the throttle area of the hydraulic valve 8 becomes "0", the oil pressure for moving the power piston 6 becomes "0", and the power piston 6 stops. Here, the rear wheel steering angle sensor 12 detects the position of the power piston 6 and outputs a signal. Based on this signal, the control device 3 determines the actual rear wheel steering angle from the relationship between the position of the power piston 6 and the actual rear wheel steering angle, and also determines the steering angular velocity from the rate of change of the rear wheel actual steering angle. The steering mechanism 1 including the servo motor 2 and the control device 3 constitute a positioning servo system that positions and controls the rear wheels 11 so that the actual rear wheel steering angle matches the rear wheel steering angle command position. Note that 13 is a hydraulic pump that supplies hydraulic pressure to the power piston 6 via the hydraulic valve 8, and 14 is an oil tank.
【００１２】車速センサ１５は車軸の回転速度を検出し
て車速Ｖに応じた車速信号を制御装置３に出力する。エ
ンコーダ型前輪操舵角センサ１６はインクリメントタイ
プのロータリーエンコーダよりなり、被回転体としての
ステアリングシャフト１７に設けられている。このエン
コーダ型前輪操舵角センサ１６は、図１３に示すように
ステアリングシャフト１７に対し多数の歯を有する歯車
１６ａが固定されるとともに一対のホトインタラプタ１
６ｂ，１６ｃが近接位置にて配設されており、ホトイン
タラプタ１６ｂ，１６ｃにて歯車１６ａの歯の通過を検
知するものである。そして、エンコーダ型前輪操舵角セ
ンサ１６（ホトインタラプタ１６ｂ，１６ｃ）は、ステ
アリンダホイール１８のハンドル操作に伴うステアリン
グシャフト１７の回転を検出して、第１の検出前輪操舵
角θＳ に応じた前輪操舵角信号を制御装置３に出力す
る。Vehicle speed sensor 15 detects the rotational speed of the axle and outputs a vehicle speed signal corresponding to vehicle speed V to control device 3. The encoder type front wheel steering angle sensor 16 is composed of an incremental type rotary encoder, and is provided on a steering shaft 17 as a rotated body. As shown in FIG. 13, this encoder type front wheel steering angle sensor 16 has a gear 16a having a large number of teeth fixed to a steering shaft 17, and a pair of photointerrupters 1.
6b and 16c are disposed close to each other, and the photointerrupters 16b and 16c detect the passage of the teeth of the gear 16a. The encoder type front wheel steering angle sensor 16 (photointerrupters 16b, 16c) detects the rotation of the steering shaft 17 accompanying the steering wheel operation of the steering wheel 18, and performs front wheel steering according to the first detected front wheel steering angle θS. The angle signal is output to the control device 3.
【００１３】ハンドルが右に回転した時のホトインタラ
プタ１６ｂ，１６ｃの出力波形は、図４に示すようにな
り、左に回転した時のホトインタラプタ１６ｂ，１６ｃ
の出力波形を図５に示すようになる。The output waveforms of the photointerrupters 16b, 16c when the handle rotates to the right are as shown in FIG. 4, and the output waveforms of the photointerrupters 16b, 16c when the handle rotates to the left
The output waveform of is shown in FIG.
【００１４】ポテンショ型前輪操舵角センサ３４は、ポ
テンショメータタイプの位置センサで、図６に示すよう
にポテンショの本体を車両ボディに固定し、慴動子を前
輪操舵リンク３５に固定し、リンクの左右ストローク量
に応じた電圧が出力されるようになっている。図７に示
すように一端を５Ｖ，もう一端を０Ｖに接続すると、慴
動子の出力電圧は、図８に示すように第２の前輪操舵角
θａ に応じた０〜５Ｖの電圧となる。The potentiometer type front wheel steering angle sensor 34 is a potentiometer type position sensor, and as shown in FIG. A voltage corresponding to the stroke amount is output. When one end is connected to 5V and the other end is connected to 0V as shown in FIG. 7, the output voltage of the driver becomes a voltage of 0 to 5V according to the second front wheel steering angle θa as shown in FIG.
【００１５】ヨーレイトセンサ２０はジャイロ等で構成
され、車両の重心を中心とした車両の回転角速度（ヨー
レイトＷａ ）に応じたヨーレイト信号を制御装置３に
出力する。左車輪速センサ２１は前輪１９の左車輪の回
転速（左車輪速ωＬ ）を検出し、右車輪速センサ２２
は前輪１９の右車輪の回転速（左車輪速ωＲ ）を検出
する。
ブレーキスイッチ２３はＡＢＳ（アンチロックブレーキ
システム）制御実行中、もしくは、ブレーキペダル操作
が行われるとオンする。The yaw rate sensor 20 is composed of a gyro or the like, and outputs a yaw rate signal to the control device 3 in accordance with the rotational angular velocity (yaw rate Wa) of the vehicle centered on the center of gravity of the vehicle. The left wheel speed sensor 21 detects the rotation speed of the left wheel of the front wheel 19 (left wheel speed ωL), and the right wheel speed sensor 22
detects the rotational speed of the right wheel of the front wheel 19 (left wheel speed ωR). The brake switch 23 is turned on during ABS (anti-lock brake system) control or when the brake pedal is operated.
【００１６】制御装置３を図２に基づいて説明すると、
マイクロコンピュータ（以下、「マイコン」という）２
４と、波形整形回路２５〜２８と、アナログバッファ２
９と、Ａ／Ｄコンバータ３０と、デジタルバッファ３１
と、駆動回路３２とから構成されている。波形整形回路
２５〜２８は車速センサ１５、左車輪速センサ２１、右
車輪速センサ２２、エンコーダ型前輪操舵角センサ１６
からの信号を波形整形してマイコン２４に取り込ませる
。カウンタ３３は、エンコーダ型前輪操舵角センサ１６
の信号のパルスの数をカウントし、第１の検出前輪操舵
角θｓ をマイコン２４から読み取れるようにする。
又、アナログバッファ２９は、ポテンショ型前輪舵角セ
ンサ３４と後輪操舵角センサ１２とヨーレイトセンサ２
０からの各信号を読み込み、Ａ／Ｄコンバータ３０はア
ナログデジタル変換を行う。デジタルバッファ３１はブ
レーキスイッチ２３からの信号をラッチする。さらに、
駆動回路３２はマイコン２４からの電流指令値信号Ｉｆ
に応じた電流を直流サーボモータ２に供給する。The control device 3 will be explained based on FIG. 2.
Microcomputer (hereinafter referred to as "microcomputer") 2
4, waveform shaping circuits 25 to 28, and analog buffer 2
9, A/D converter 30, and digital buffer 31
and a drive circuit 32. The waveform shaping circuits 25 to 28 include a vehicle speed sensor 15, a left wheel speed sensor 21, a right wheel speed sensor 22, and an encoder type front wheel steering angle sensor 16.
The waveform of the signal is shaped and input into the microcomputer 24. The counter 33 is an encoder type front wheel steering angle sensor 16
The number of pulses of the signal is counted so that the first detected front wheel steering angle θs can be read from the microcomputer 24. Further, the analog buffer 29 includes a potentiometer-type front wheel steering angle sensor 34, a rear wheel steering angle sensor 12, and a yaw rate sensor 2.
The A/D converter 30 reads each signal from 0 and performs analog-to-digital conversion. Digital buffer 31 latches the signal from brake switch 23. moreover,
The drive circuit 32 receives the current command value signal If from the microcomputer 24.
A current corresponding to the current is supplied to the DC servo motor 2.
【００１７】次に、このように構成された後輪操舵装置
の作用を説明する。図９にはマイコン２４のメイン処理
ルーチンを示し、図１０には車速センサ１５及び左右車
輪速センサ２１，２２からのパルス信号による車速パル
ス処理を示し、図１１には所定時間毎（例えば、５ｍｓ
毎）に実行される割り込み処理ルーチンを示す。Next, the operation of the rear wheel steering system constructed as described above will be explained. 9 shows the main processing routine of the microcomputer 24, FIG. 10 shows the vehicle speed pulse processing using pulse signals from the vehicle speed sensor 15 and the left and right wheel speed sensors 21, 22, and FIG. 11 shows the main processing routine of the microcomputer 24.
This shows the interrupt handling routine that is executed every time.
【００１８】図９に示すように、マイコン２４は起動時
にステップ１０１０で初期化し、ステップ１０２０で各
種の処理を行う。一方、図１０に示すように、マイコン
２４はステップ２０１０において、車速パルスおよび車
輪速パルスについて前回のパルス割り込みが発生した時
刻と今回の割り込み発生時刻とから車速パルス幅を算出
して記憶する。As shown in FIG. 9, the microcomputer 24 initializes in step 1010 when started, and performs various processes in step 1020. On the other hand, as shown in FIG. 10, in step 2010, the microcomputer 24 calculates and stores the vehicle speed pulse width from the time when the previous pulse interrupt occurred and the current time when the interrupt occurred for the vehicle speed pulse and the wheel speed pulse.
【００１９】そして、図１１に示すように、マイコン２
４はステップ３０００で車速パルス割り込み処理で記憶
された車速パルス幅から車速Ｖを算出する。さらに、左
車輪速センサ２１と右車輪速センサ２２から信号を入力
し、前輪１９の左車輪速ωＬ ，右車輪速ωＲ を算出
する。なお、本実施例では車速センサ１５にて車速Ｖを
求めたが、車速Ｖを左右車輪速ωＬ ，ωＲ より（ω
Ｌ ＋ωＲ ）／２として求めるようにしてもよい。Then, as shown in FIG. 11, the microcomputer 2
Step 4 calculates the vehicle speed V from the vehicle speed pulse width stored in the vehicle speed pulse interrupt process at step 3000. Further, signals are input from the left wheel speed sensor 21 and the right wheel speed sensor 22, and the left wheel speed ωL and right wheel speed ωR of the front wheels 19 are calculated. In this embodiment, the vehicle speed V was determined by the vehicle speed sensor 15, but the vehicle speed V was calculated from the left and right wheel speeds ωL and ωR (ω
It may be determined as L + ωR )/2.
【００２０】そして、マイコン２４はステップ４０００
でポテンショ型前輪舵角センサ３４と後輪操舵角センサ
１２とヨーレイトセンサ２０からＡ／Ｄコンバータ３０
を介してＡ／Ｄ変換データを取り込み、ステップ５００
０で第２の前輪操舵角θａ と後輪実舵角θｒ と実ヨ
ーレイトＷａ を算出する。[0020] Then, the microcomputer 24 performs step 4000.
The A/D converter 30 is connected to the potentiometer type front wheel steering angle sensor 34, the rear wheel steering angle sensor 12, and the yaw rate sensor 20.
Step 500
0, the second front wheel steering angle θa, the rear wheel actual steering angle θr, and the actual yaw rate Wa are calculated.
【００２１】さらに、マイコン２４はステップ６０００
で最終前輪操舵角（ハンドル角）θの算出、および前輪
操舵角センサの故障検出を行うルーチンを実行する。こ
のルーチンを図１２に示す。又、図１３には、図１２に
示すルーチンの制御ブロック図を示す。Furthermore, the microcomputer 24 performs step 6000.
A routine is executed to calculate the final front wheel steering angle (steering wheel angle) θ and to detect a failure of the front wheel steering angle sensor. This routine is shown in FIG. Further, FIG. 13 shows a control block diagram of the routine shown in FIG. 12.
【００２２】まず、マイコン２４はステップ６０１０で
エンコーダ型前輪操舵角センサ１６の第１の検出前輪操
舵角θｓ を読み込む。一方、ハンドル操作を行うと、
車輪に横力が発生して車両にモーメントが発生し、左右
の前輪１９に速度差が発生し、この一連の動作において
ハンドル操作に対し左右の前輪１９に速度差が発生する
までに遅れが発生するが、これを近似するため、ステッ
プ６０２０で第１の検出前操舵角θＳ から一次遅れの
伝達特性を用いて一次遅れ前輪操舵角θＣ を演算する
。即ち、次式にて一次遅れ前輪操舵角θＣ を演算する
。First, in step 6010, the microcomputer 24 reads the first detected front wheel steering angle θs of the encoder type front wheel steering angle sensor 16. On the other hand, when you operate the steering wheel,
A lateral force is generated in the wheels, a moment is generated in the vehicle, and a speed difference occurs between the left and right front wheels 19. In this series of operations, there is a delay before the speed difference occurs between the left and right front wheels 19 in response to the steering wheel operation. However, in order to approximate this, in step 6020, the first-order delayed front wheel steering angle θC is calculated from the first pre-detection steering angle θS using the first-order lag transfer characteristic. That is, the first-order delayed front wheel steering angle θC is calculated using the following equation.
【００２３】[0023]
【数１】θＣｉ＝（１−ａ）・θＣｉ−１＋ａ・θＳｉ
ただし、ａは時定数から算出される定数、ｉは今回値、
ｉ−１は前回値を表す。[Formula 1] θCi=(1-a)・θCi-1+a・θSi
However, a is a constant calculated from the time constant, i is the current value,
i-1 represents the previous value.
【００２４】そして、マイコン２４はステップ６０３０
で左車輪速センサ２１による左車輪速ωＬ と右車輪速
センサ２２による右車輪速ωＲ とから次式にて推定前
輪操舵角θｘ 算出する。[0024] Then, the microcomputer 24 performs step 6030.
Then, the estimated front wheel steering angle θx is calculated from the left wheel speed ωL measured by the left wheel speed sensor 21 and the right wheel speed ωR measured by the right wheel speed sensor 22 using the following equation.
【００２５】[0025]
【数２】
ただし、Ｎはステアリングギア比、Ｌはホイールベース
、Ｗはトレッド、Ｖは車速、Ｋは車両のアンダーステア
あるいはオーバーステア特性を表すスタビリティファク
タである。##EQU00002## where N is the steering gear ratio, L is the wheel base, W is the tread, V is the vehicle speed, and K is a stability factor representing the understeer or oversteer characteristics of the vehicle.
【００２６】この際、図１４に示すように、前輪操舵角
θｆ はAt this time, as shown in FIG. 14, the front wheel steering angle θf is
【００２７】[0027]
【数３】θｆ ＝ｌ／Ｒ−θｒ であり、また図１２に示すように、旋回半径Ｒは、[Math. 3] θf = l/R-θr And, as shown in FIG. 12, the turning radius R is
【０
０２８】0
028]
【数４】
であるので、数３，数４を用いて上記数２が導かれる。
ただし、数２はθｆ》θｒ として後輪操舵による影響
を無視している。[Equation 4] Therefore, Equation 2 above can be derived using Equation 3 and Equation 4. However, Equation 2 ignores the influence of rear wheel steering as θf>θr.
【００２９】そして、ステップ６０２０で算出した一次
遅れ前輪操舵角θＣ、およびステップ６０３０で算出し
た推定前輪操舵角θｘ のノイズを取り除くため、マイ
コン２４はステップ６０４０で一次遅れ前輪操舵角θＣ
と推定前輪操舵角θＸ のローパスフィルタ処理を行
い、ＬＰＦ一次遅れ前輪操舵角θＣ ＊ とＬＰＦ推定
前輪操舵角θＸ ＊ を求める。即ち、次の処理を実行
する。Then, in order to remove noise from the first-order delayed front wheel steering angle θC calculated in step 6020 and the estimated front wheel steering angle θx calculated in step 6030, the microcomputer 24 determines the first-order delayed front wheel steering angle θC in step 6040.
A low-pass filter process is performed on the estimated front wheel steering angle θX and the LPF first-order delayed front wheel steering angle θC* and the LPF estimated front wheel steering angle θX* are obtained. That is, the following process is executed.
【００３０】[0030]
【数５】θＣｉ＊ ＝（１−ｂ）・θＣｉ−１＊ ＋ｂ
・θＣｉただし、ｂはフィルタ定数、ｉは今回値、ｉ−
１は前回値を表す。[Formula 5] θCi* = (1-b)・θCi-1* +b
・θCi where b is the filter constant, i is the current value, i-
1 represents the previous value.
【００３１】マイコン２４はステップ６０５０でＬＰＦ
推定前輪操舵角θＸ＊ とＬＰＦ一次遅れ前輪操舵角θ
Ｃ ＊ との差（＝θＣ ＊ −θＸ ＊ ）を中立位
置θＤとして算出する。そして、マイコン２４はステッ
プ６０６０で補正条件が許可になっているか否かを判断
する。この補正条件の成立とは、上記一次遅れが成り立
つ運転状態および車両運転特性が線形で方程式にのる領
域であることを意味する。即ち、ＬＰＦ推定前輪操舵角
θＸ ＊ の絶対値がθＭＡＸ 以下で、かつ、ブレー
キスイッチ２３によりブレーキ操作が行われていない（
アンチロックブレーキシステム制御中でない）と、補正
条件が成立しているものとする。[0031] The microcomputer 24 inputs the LPF in step 6050.
Estimated front wheel steering angle θX* and LPF first-order lag front wheel steering angle θ
The difference from C* (=θC*−θX*) is calculated as the neutral position θD. Then, in step 6060, the microcomputer 24 determines whether or not the correction condition is set to permit. The establishment of this correction condition means that the driving conditions and vehicle driving characteristics in which the above-mentioned first-order delay holds true are in a region where the equation is linear. That is, the absolute value of the LPF estimated front wheel steering angle θX* is less than or equal to θMAX, and the brake operation is not performed by the brake switch 23 (
It is assumed that the anti-lock brake system is not under control) and that the correction conditions are satisfied.
【００３２】この補正条件が成立していると、マイコン
２４はステップ６０７０でカウンタＣ１の値をインクリ
メントする。このカウンタＣ１は、ステップ１０１０の
初期化処理において０にしておく。次に、ステップ６０
５０で算出した中立位置θＤ のノイズを取り除くため
、マイコン２４はステップ６０８０でローパスフィルタ
処理を行い、最終的な中立位置であるＬＰＦ中立位置θ
Ｎ ＊ を算出する。即ち、次の処理を実行する。If this correction condition is satisfied, the microcomputer 24 increments the value of the counter C1 in step 6070. This counter C1 is set to 0 in the initialization process of step 1010. Next, step 60
In order to remove noise in the neutral position θD calculated in step 50, the microcomputer 24 performs low-pass filter processing in step 6080, and calculates the LPF neutral position θ which is the final neutral position.
Calculate N*. That is, the following process is executed.
【００３３】[0033]
【数６】θＮｉ＊ ＝（１−Ｃ）・θＮｉ−１＋Ｃ・θ
Ｄｉただし、Ｃはフィルタ定数、ｉは今回値、ｉ−１は
前回値を表す。[Formula 6] θNi* = (1-C)・θNi-1+C・θ
Di where C is a filter constant, i is the current value, and i-1 is the previous value.
【００３４】このローパスフィルタ処理により、車輪速
に加わるノイズが除去される。次に、ステップ６０９０
で、カウンタＣ１の値が所定値ｎ以上であるか否かを判
断する。これは、ステップ６０８０のローパスフィルタ
処理において、中立位置θＤ のフィルタリングが充分
に効果を発揮した状態か否かを判断するものである。Ｃ
１≧ｎ以上と判断した場合は、充分フィルタリングされ
ＬＰＦ中立位置θＮ ＊ の値の信頼性があると判断し
、ステップ６１２０に進み、最終前輪操舵角（ハンドル
角）θを算出する。[0034] This low-pass filtering removes noise added to the wheel speed. Next, step 6090
Then, it is determined whether the value of the counter C1 is greater than or equal to a predetermined value n. This is to determine whether or not the filtering at the neutral position θD has been sufficiently effective in the low-pass filter processing at step 6080. C
If it is determined that 1≧n or more, it is determined that the value of the LPF neutral position θN* has been sufficiently filtered and is reliable, and the process proceeds to step 6120, where the final front wheel steering angle (steering wheel angle) θ is calculated.
【００３５】[0035]
【数７】θ＝θＳ −θＮ ＊
その後、ステップ６１３０で、エンコーダ型前輪操舵角
センサ１６、またはポテンショ型前輪操舵角センサ３４
の故障診断をすべく、第２の前輪操舵角θａとステップ
６１２０で求めた最終前輪舵角θとを比較する。すなわ
ち、両者の差の絶対値｜θ−θａ ｜が所定値εよりも
大きいか否かを判断する。両者の差の絶対値｜θ−θａ
｜が所定値εよりも大きい場合は、エンコーダ型前輪
操舵角センサ１６、またはポテンショ型前輪操舵角セン
サ３４の故障であると判断し、ステップ６１４０で故障
フラグＦ１をオンとする。[Equation 7] θ=θS −θN * Then, in step 6130, the encoder type front wheel steering angle sensor 16 or the potentiometer type front wheel steering angle sensor 34
In order to perform a failure diagnosis, the second front wheel steering angle θa is compared with the final front wheel steering angle θ obtained in step 6120. That is, it is determined whether the absolute value |θ−θa| of the difference between the two is larger than a predetermined value ε. Absolute value of the difference between the two | θ−θa
If | is larger than the predetermined value ε, it is determined that the encoder type front wheel steering angle sensor 16 or the potentiometer type front wheel steering angle sensor 34 is malfunctioning, and the failure flag F1 is turned on in step 6140.
【００３６】一方、ステップ６０９０でＣ１＜ｎと判断
した場合は、中立位置θＤ のフィルタリングが充分に
効果を発揮していない状態と判断し、ステップ６１００
で第２の前輪操舵角θａ を最終前輪操舵角θとする。
従って、車両発進時等の中立位置が算出されてない時は
、ポテンショ型前輪操舵角センサ３４によって検出され
た第２の前輪操舵角θａ を最終前輪操舵角θとする。On the other hand, if it is determined in step 6090 that C1<n, it is determined that the filtering at the neutral position θD is not sufficiently effective, and step 6100
Let the second front wheel steering angle θa be the final front wheel steering angle θ. Therefore, when the neutral position has not been calculated, such as when the vehicle starts, the second front wheel steering angle θa detected by the potentiometer type front wheel steering angle sensor 34 is set as the final front wheel steering angle θ.
【００３７】ステップ６０００にて、最終前輪操舵角θ
の算出および前輪操舵角センサの故障検出をした後、後
輪を操舵すべく以下の処理を行う。ステップ７０００で
は、前記ステップ６０００でエンコーダ型前輪操舵角セ
ンサ１６、またはポテンショ型前輪操舵角センサ３４が
故障と判断されたかどうかを故障フラグＦ１がオンか否
かで判断する。At step 6000, the final front wheel steering angle θ
After calculating and detecting a failure of the front wheel steering angle sensor, the following processing is performed to steer the rear wheels. In step 7000, it is determined whether or not the encoder type front wheel steering angle sensor 16 or the potentiometer type front wheel steering angle sensor 34 was determined to be malfunctioning in step 6000, based on whether the failure flag F1 is on.
【００３８】ステップ７０００で故障フラグＦ１がオフ
であれば、エンコーダ型前輪操舵角センサ１６およびポ
テンショ型前輪操舵角センサ３４が正常であると判断す
る。そして、後輪を操舵すべくステップ７０１０で後輪
操舵角指令値θｒ ＊ を算出する。If the failure flag F1 is off in step 7000, it is determined that the encoder type front wheel steering angle sensor 16 and the potentiometer type front wheel steering angle sensor 34 are normal. Then, in step 7010, a rear wheel steering angle command value θr* is calculated to steer the rear wheels.
【００３９】まず、車速Ｖ，前輪の最終操舵角θとから
次式にて目標ヨーレイトＷＳ を算出する。First, the target yaw rate WS is calculated from the vehicle speed V and the final steering angle θ of the front wheels using the following equation.
【００４０】[0040]
【数８】
ただし、Ｋはステビリティファクタ、Ｌは車両のホ
イールベース、Ｎはステアリング比を表す。[Equation 8] Here, K represents the stability factor, L represents the wheel base of the vehicle, and N represents the steering ratio.
【００４１】そして、実ヨーレイトＷａ と目標ヨーレ
イトＷＳ との差ΔＷ（＝Ｗａ −ＷＳ ）を算出し、
次式にて後輪操舵角指令値θｒ ＊ を算出する。[0041] Then, calculate the difference ΔW (=Wa - WS) between the actual yaw rate Wa and the target yaw rate WS,
The rear wheel steering angle command value θr* is calculated using the following formula.
【００４２】[0042]
【数９】θｒ ＊ ＝Ｆ（ΔＷ，Ｖ）
ここで、Ｆ（ΔＷ，Ｖ）はヨーレイト差ΔＷと車速Ｖを
パラメータとする関数とする。[Equation 9] θr*=F(ΔW, V) Here, F(ΔW, V) is a function using the yaw rate difference ΔW and the vehicle speed V as parameters.
【００４３】一方、ステップ７０００で故障フラグＦ１
がオンであった場合は、エンコーダ型前輪操舵角センサ
１６、またはポテンショ型前輪操舵角センサ３４の少な
くとも一方が故障であると判断する。そして、後輪操舵
角の安全処理を行うべくステップ７０２１〜７０２３の
処理を行う。On the other hand, in step 7000, the failure flag F1
If it is on, it is determined that at least one of the encoder type front wheel steering angle sensor 16 or the potentiometer type front wheel steering angle sensor 34 is malfunctioning. Then, steps 7021 to 7023 are performed to perform safety processing on the rear wheel steering angle.
【００４４】ステップ７０２１〜７０２３では、後輪の
操舵角を徐々に０にもって行くため、後輪操舵角指令値
θｒ ＊ をΔθｒ だけ加算あるいは減算する制御を
行う。
まず、ステップ７０２１において、後輪操舵角指令値θ
ｒ ＊ を０と比較する。後輪操舵角指令値θｒ ＊
が０よりも大きければ、後輪の操舵角を徐々に小さくし
て０にもって行くため、ステップ７０２２において、後
輪操舵角指令値θｒ ＊ をΔθｒ だけ減算する。後
輪操舵角指令値θｒ ＊ が０未満であれば、後輪の操
舵角を徐々に大きくして０にもって行くため、ステップ
７０２３において、後輪操舵角指令値θｒ ＊ をΔθ
ｒ だけ加算する。後輪操舵角指令値θｒ ＊ が０で
あれば、後輪の操舵角は０であるので、何も処理は行わ
ない。In steps 7021 to 7023, in order to gradually bring the rear wheel steering angle to 0, control is performed to add or subtract Δθr from the rear wheel steering angle command value θr*. First, in step 7021, rear wheel steering angle command value θ
Compare r* with 0. Rear wheel steering angle command value θr *
If is larger than 0, the rear wheel steering angle is gradually reduced to 0, so in step 7022, the rear wheel steering angle command value θr* is subtracted by Δθr. If the rear wheel steering angle command value θr * is less than 0, in order to gradually increase the rear wheel steering angle and bring it to 0, in step 7023, the rear wheel steering angle command value θr * is set to Δθ.
Add only r. If the rear wheel steering angle command value θr* is 0, the rear wheel steering angle is 0, so no processing is performed.
【００４５】次にマイコン２４は、ステップ８０００で
後輪操舵角指令値θｒ ＊ と後輪実舵角θｒ とに基
づいてその両者の差を無くすべく一般に公知の後輪操舵
位置決めサーボ演算を行い、この演算結果によりステッ
プ９０００で電流指令値信号Ｉｆを算出し、サーボモー
タ２を駆動すべく駆動回路３２に出力する。Next, in step 8000, the microcomputer 24 performs a generally known rear wheel steering positioning servo calculation based on the rear wheel steering angle command value θr* and the rear wheel actual steering angle θr in order to eliminate the difference between the two. Based on this calculation result, a current command value signal If is calculated in step 9000 and output to the drive circuit 32 to drive the servo motor 2.
【００４６】なお、本実施例においては、エンコーダ型
前輪操舵角センサ１６が第１の検出信号出力手段に相当
し、図１２のフローチャートにおけるステップ６０１０
〜６０５０が中立位置演算手段に相当し、ステップ６１
２０が前輪操舵角算出手段手段に相当し、ポテンショ型
前輪操舵角センサ３４が第２の検出信号出力手段に相当
し、ステップ６０９０が判断手段に相当し、ステップ６
１００が決定手段に相当する。In this embodiment, the encoder type front wheel steering angle sensor 16 corresponds to the first detection signal output means, and step 6010 in the flowchart of FIG.
~6050 corresponds to the neutral position calculation means, and step 61
20 corresponds to a front wheel steering angle calculation means, the potentiometer type front wheel steering angle sensor 34 corresponds to a second detection signal output means, step 6090 corresponds to a determination means, and step 6
100 corresponds to the determining means.
【００４７】以上説明したように本実施例では、車両に
エンコーダ型前輪操舵角センサ１６とポテンショ型前輪
操舵角センサ３４を配設し、中立位置θＤ が所定回数
ローパスフィルタ処理される前は、ポテンショ型前輪操
舵角センサ３４により前輪の操舵角を検出するようにし
た。これにより、ステアリングの中立位置が算出される
前であっても前輪の操舵角を検出することができる。As explained above, in this embodiment, the encoder-type front wheel steering angle sensor 16 and the potentiometer-type front wheel steering angle sensor 34 are provided in the vehicle, and the potentiometer is used before the neutral position θD is subjected to low-pass filter processing a predetermined number of times. The front wheel steering angle sensor 34 detects the steering angle of the front wheels. Thereby, the steering angle of the front wheels can be detected even before the neutral position of the steering wheel is calculated.
【００４８】さらに本実施例では、第２の前輪操舵角θ
ａ と最終前輪操舵角θとの差の絶対値｜θ−θａ ｜
が所定値εよりも大きいか否かを判断するようにした。
これにより、エンコーダ型前輪操舵角センサ１６、また
はポテンショ型前輪操舵角センサ３４が故障しているこ
とを検出することができる。Furthermore, in this embodiment, the second front wheel steering angle θ
Absolute value of the difference between a and the final front wheel steering angle θ | θ - θa |
is larger than a predetermined value ε. Thereby, it is possible to detect that the encoder type front wheel steering angle sensor 16 or the potentiometer type front wheel steering angle sensor 34 is out of order.
【００４９】なお、本発明の前輪操舵角検出装置は、上
記実施例に限定されるものではなく、その主旨を逸脱し
ない限り以下の如く変形可能である。■前記図１２のフ
ローチャートのステップ７０２１〜７０２３において、
前輪操舵角センサの故障時に後輪操舵角を徐々に０にす
るべく制御を行ったが、別の方法として、図１６のステ
ップ７０２６〜７０２８に示すように、後輪操舵角をそ
の位置で固定し、車速が０になった時点で後輪操舵角を
０に戻すという方法でもよい。The front wheel steering angle detecting device of the present invention is not limited to the above-mentioned embodiment, but can be modified as follows without departing from the spirit thereof. ■In steps 7021 to 7023 of the flowchart in FIG. 12,
When the front wheel steering angle sensor fails, control is performed to gradually reduce the rear wheel steering angle to 0, but as an alternative method, as shown in steps 7026 to 7028 in FIG. 16, the rear wheel steering angle may be fixed at that position. However, it is also possible to return the rear wheel steering angle to 0 when the vehicle speed reaches 0.
【００５０】■上記実施例にて算出される中立位置θＤ
は、ＬＰＦ推定前輪操舵角θＸ ＊ とＬＰＦ一次遅
れ前輪操舵角θＣ ＊ との差（＝θＣ ＊ −θＸ
＊ ）から算出されているが、エンコーダ型前輪操舵角
センサ１６によって検出される第１の検出前輪操舵角θ
ｓ を順次平均化処理することにより、中立位置θＤ
を算出しても良い。■ Neutral position θD calculated in the above embodiment
is the difference between the LPF estimated front wheel steering angle θX * and the LPF first-order delayed front wheel steering angle θC * (=θC * −θX
*), but the first detected front wheel steering angle θ is detected by the encoder type front wheel steering angle sensor 16.
By sequentially averaging s, the neutral position θD
may also be calculated.
【００５１】■図１２に示すフローチャートのステップ
６０９０において、ステップ６０８０のローパスフィル
タ処理が行われた回数を判断基準とする代わりに、処理
ルーチンが実行された時間を判断基準としてもよい。■In step 6090 of the flowchart shown in FIG. 12, instead of using the number of times the low-pass filter processing in step 6080 has been performed as a criterion, the time during which the processing routine was executed may be used as a criterion.
【００５２】[0052]
【効果】以上詳述したように、本発明の前輪操舵角検出
装置は、前記判断手段が、前記中立位置の推定演算が終
了していないと判断する時、第２の前輪操舵角検出手段
によって検出される出力信号を前輪操舵角として算出す
るので、操舵角の中立位置の推定が終了していない状態
においても、前輪の操舵角を検出することができるとい
う優れた効果がある。[Effect] As described in detail above, in the front wheel steering angle detecting device of the present invention, when the determining means determines that the estimation calculation of the neutral position has not been completed, the second front wheel steering angle detecting means detects the neutral position. Since the detected output signal is calculated as the front wheel steering angle, there is an excellent effect that the front wheel steering angle can be detected even in a state where the estimation of the neutral position of the steering angle is not completed.
【００５３】[0053]
【００５４】[0054]
【図１】実施例の後輪操舵装置の全体構成を示す全体構
成図である。FIG. 1 is an overall configuration diagram showing the overall configuration of a rear wheel steering device according to an embodiment.
【００５５】[0055]
【図２】実施例の後輪操舵装置の電気的構成を示す電気
構成図である。FIG. 2 is an electrical configuration diagram showing the electrical configuration of the rear wheel steering device of the embodiment.
【００５６】[0056]
【図３】ロータリーエンコーダの断面構成を示した断面
図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing a cross-sectional configuration of a rotary encoder.
【００５７】[0057]
【図４】ハンドルが右に回転した時のホトインタラプタ
１６ｂ，１６ｃの出力波形である。FIG. 4 shows output waveforms of photointerrupters 16b and 16c when the handle is rotated to the right.
【００５８】[0058]
【図５】ハンドルが左に回転した時のホトインタラプタ
１６ｂ，１６ｃの出力波形である。FIG. 5 shows the output waveforms of the photointerrupters 16b and 16c when the handle is rotated to the left.
【００５９】[0059]
【図６】ポテンショ型前輪操舵角センサの取り付けを説
明する説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating attachment of a potentiometer type front wheel steering angle sensor.
【００６０】[0060]
【図７】ポテンショ型前輪操舵角センサによる前輪操舵
角検出を説明する説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating front wheel steering angle detection by a potentiometer type front wheel steering angle sensor.
【００６１】[0061]
【図８】ポテンショ型前輪操舵角センサによって出力さ
れる電圧とハンドル角との関係を示すグラフである。FIG. 8 is a graph showing the relationship between the voltage output by the potentiometer type front wheel steering angle sensor and the steering wheel angle.
【００６２】[0062]
【図９】マイコンのメイン処理ルーチンを示すフローチ
ャートである。FIG. 9 is a flowchart showing the main processing routine of the microcomputer.
【００６３】[0063]
【図１０】車速センサおよび左右車輪速センサ２１，２
２からのパルス信号による車速パルス処理を示すフロー
チャートである。[Fig. 10] Vehicle speed sensor and left and right wheel speed sensors 21, 2
2 is a flowchart showing vehicle speed pulse processing using a pulse signal from No. 2.
【００６４】[0064]
【図１１】所定時間毎に実行される割り込み処理ルーチ
ンを示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing an interrupt processing routine executed at predetermined time intervals.
【００６５】[0065]
【図１２】前輪操舵角の算出、および前輪操舵角センサ
の故障検出ルーチンを示すフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart showing a front wheel steering angle calculation and front wheel steering angle sensor failure detection routine.
【００６６】[0066]
【図１３】図１２の制御ブロック図である。FIG. 13 is a control block diagram of FIG. 12;
【００６７】[0067]
【図１４】操舵の際の説明図である。FIG. 14 is an explanatory diagram during steering.
【００６８】[0068]
【図１５】操舵の際の説明図である。FIG. 15 is an explanatory diagram during steering.
【００６９】[0069]
【図１６】実施例の変形を示したフローチャートである
。FIG. 16 is a flowchart showing a modification of the embodiment.
【００７０】[0070]
【図１７】本発明の構成を示す構成図である。FIG. 17 is a configuration diagram showing the configuration of the present invention.
【００７１】[0071]
３ 制御装置
１６ エンコーダ型前輪操舵角センサ２１ 右車輪
速センサ
２２ 左車輪速センサ3 Control device 16 Encoder type front wheel steering angle sensor 21 Right wheel speed sensor 22 Left wheel speed sensor
Claims (1)
角度変化に応じた検出信号を出力する第１の検出信号出
力手段と、少なくとも、前記第１の前輪操舵角センサか
ら出力される信号に基づいて前輪操舵角の中立位置を推
定演算する中立位置演算手段と、前記第１の前輪操舵角
センサから出力される信号と、前記中立位置算出手段に
よって推定演算される前輪操舵角の中立位置に基づいて
、前輪操舵角を算出する前輪操舵角算出手段とを備えた
車両の前輪操舵角検出装置において、前輪の操舵角に応
じた信号を出力する第２の検出信号出力手段と、前記中
立位置演算手段において、前記中立位置を推定演算する
ために必要な条件に基づいて前記中立位置の推定演算が
終了したか否かを判断する判断手段とを備え、前記判断
手段が、前記中立位置の推定演算が終了していないと判
断する時、前記第２の検出信号出力手段から出力される
信号に基づいて前輪操舵角を決定する決定手段を有する
ことを特徴とした車両の前輪操舵角検出装置。1. A first detection signal output means for outputting a detection signal corresponding to a change in the steering angle of the front wheels when the steering angle of the front wheels changes; and at least a signal output from the first front wheel steering angle sensor. a neutral position calculating means for estimating and calculating a neutral position of the front wheel steering angle based on a signal output from the first front wheel steering angle sensor, and a neutral position of the front wheel steering angle estimated and calculating by the neutral position calculating means. A front wheel steering angle detecting device for a vehicle includes a front wheel steering angle calculation means for calculating a front wheel steering angle based on the above-mentioned neutral steering angle. The position calculating means includes determining means for determining whether or not the estimation calculation of the neutral position has been completed based on the conditions necessary for calculating the estimation of the neutral position, and the determination means A front wheel steering angle detection device for a vehicle, comprising determining means for determining a front wheel steering angle based on a signal output from the second detection signal output means when determining that the estimation calculation has not been completed. .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8546291A JPH04318414A (en) | 1991-04-17 | 1991-04-17 | Detecting apparatus of steering angle of front wheel of vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8546291A JPH04318414A (en) | 1991-04-17 | 1991-04-17 | Detecting apparatus of steering angle of front wheel of vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04318414A true JPH04318414A (en) | 1992-11-10 |
Family
ID=13859552
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8546291A Withdrawn JPH04318414A (en) | 1991-04-17 | 1991-04-17 | Detecting apparatus of steering angle of front wheel of vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04318414A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0829158A (en) * | 1994-07-15 | 1996-02-02 | Mazda Motor Corp | Device for detecting rotation steering angle of vehicle |
| CN103267506A (en) * | 2013-04-25 | 2013-08-28 | 北京宝克测试***有限公司 | Automobile front wheel steering angle detector |
-
1991
- 1991-04-17 JP JP8546291A patent/JPH04318414A/en not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Legal Events
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