JPH04317585A - センサレス・ブラシレスｄｃモータ駆動回路 - Google Patents
センサレス・ブラシレスｄｃモータ駆動回路Info
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- JPH04317585A JPH04317585A JP3108712A JP10871291A JPH04317585A JP H04317585 A JPH04317585 A JP H04317585A JP 3108712 A JP3108712 A JP 3108712A JP 10871291 A JP10871291 A JP 10871291A JP H04317585 A JPH04317585 A JP H04317585A
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- 238000003708 edge detection Methods 0.000 claims abstract description 22
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 4
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
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- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、センサレス・ブラシレ
スＤＣモータ駆動回路、さらには回転子位置検出用のセ
ンサーを有しない無整流子型の小型ＤＣモータの駆動に
適用して有効な技術に関するものであって、たとえば小
型ハードディスク記憶装置のモータ駆動に利用して有効
な技術に関するものである。
スＤＣモータ駆動回路、さらには回転子位置検出用のセ
ンサーを有しない無整流子型の小型ＤＣモータの駆動に
適用して有効な技術に関するものであって、たとえば小
型ハードディスク記憶装置のモータ駆動に利用して有効
な技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般のブラシレス型ＤＣモータでは、ホ
ール素子などの位置センサーを使って検出した回転子位
置に基づいて固定子コイルの通電タイミングを制御する
。しかし、位置センサーはモータの小型化を妨げる。 また、モータの使用環境によっては、位置センサーの設
置が困難なこともある。そこで、最近は、位置センサー
を使用しないブラシレス型ＤＣモータいわゆるセンサレ
ス・ブラシレスＤＣモータが注目されるようになってき
た。
ール素子などの位置センサーを使って検出した回転子位
置に基づいて固定子コイルの通電タイミングを制御する
。しかし、位置センサーはモータの小型化を妨げる。 また、モータの使用環境によっては、位置センサーの設
置が困難なこともある。そこで、最近は、位置センサー
を使用しないブラシレス型ＤＣモータいわゆるセンサレ
ス・ブラシレスＤＣモータが注目されるようになってき
た。
【０００３】このセンサレス・ブラシレスＤＣモータの
駆動は、回転子の位置センサーがないため、固定子コイ
ルの端子に現れる誘起電圧（Ｂ−ＥＭＦ）に基づいて固
定子コイルの通電制御を行なう。このため、従来は、図
３に示すように、回転子の回転方向に沿って配置された
複数の固定子コイルの各端子にそれぞれに現れる誘起電
圧を基準電位（０Ｖ）と比較する。この比較出力を、通
電のオン／オフ時に現れるスパイク電圧Ｖｓによる出力
変化を無効にするような波形整形処理にかける。この波
形整形処理した比較出力に基づいて各固定子コイルの通
電制御いわゆるコミュテーションを行なっていた（たと
えば、株式会社 東芝 発行「東芝レビュー １
９９０ ｖｏｌ．４５ Ｎｏ．９」７５５〜７５８
頁、センサレス・ブラシレスＤＣモータの駆動技術参照
）。
駆動は、回転子の位置センサーがないため、固定子コイ
ルの端子に現れる誘起電圧（Ｂ−ＥＭＦ）に基づいて固
定子コイルの通電制御を行なう。このため、従来は、図
３に示すように、回転子の回転方向に沿って配置された
複数の固定子コイルの各端子にそれぞれに現れる誘起電
圧を基準電位（０Ｖ）と比較する。この比較出力を、通
電のオン／オフ時に現れるスパイク電圧Ｖｓによる出力
変化を無効にするような波形整形処理にかける。この波
形整形処理した比較出力に基づいて各固定子コイルの通
電制御いわゆるコミュテーションを行なっていた（たと
えば、株式会社 東芝 発行「東芝レビュー １
９９０ ｖｏｌ．４５ Ｎｏ．９」７５５〜７５８
頁、センサレス・ブラシレスＤＣモータの駆動技術参照
）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た技術には、次のような問題のあることが本発明者らに
よってあきらかとされた。すなわち、通電のオン／オフ
時に誘起電圧に現れるスパイク電圧Ｖｓの影響によって
、コミュテーションが適切に行なわれなくなることがあ
った。つまり、各固定子コイルへの通電相が正確に決ま
らないことによるモータの回転不調などが起きやすかっ
た。
た技術には、次のような問題のあることが本発明者らに
よってあきらかとされた。すなわち、通電のオン／オフ
時に誘起電圧に現れるスパイク電圧Ｖｓの影響によって
、コミュテーションが適切に行なわれなくなることがあ
った。つまり、各固定子コイルへの通電相が正確に決ま
らないことによるモータの回転不調などが起きやすかっ
た。
【０００５】ここで、上述した従来の技術では、上記ス
パイク電圧Ｖｓの影響を回避するために、誘起電圧と基
準電位の比較出力を波形整形処理していた。しかし、上
記スパイク電圧Ｖｓによる比較出力の変化を無効にする
ような波形整形処理は、比較出力の波形に含まれるタイ
ミング情報を損う。具体的には、比較出力波形の立上が
りおよび立下がりのタイミングが、上述した波形整形処
理によって大きく狂ってしまう。この結果、上記比較出
力に基づくコミュテーションが適切に行なわれなくなっ
て、たとえば回転不調などのトラブルが生じやすくなる
。
パイク電圧Ｖｓの影響を回避するために、誘起電圧と基
準電位の比較出力を波形整形処理していた。しかし、上
記スパイク電圧Ｖｓによる比較出力の変化を無効にする
ような波形整形処理は、比較出力の波形に含まれるタイ
ミング情報を損う。具体的には、比較出力波形の立上が
りおよび立下がりのタイミングが、上述した波形整形処
理によって大きく狂ってしまう。この結果、上記比較出
力に基づくコミュテーションが適切に行なわれなくなっ
て、たとえば回転不調などのトラブルが生じやすくなる
。
【０００６】本発明の目的は、センサレス・ブラシレス
ＤＣモータのコミュテーションを常に正確に行なわせて
安定度の高い駆動を実現する、という技術を提供するこ
とにある。本発明の前記ならびにそのほかの目的と特徴
は、本明細書の記述および添付図面からあきらかになる
であろう。
ＤＣモータのコミュテーションを常に正確に行なわせて
安定度の高い駆動を実現する、という技術を提供するこ
とにある。本発明の前記ならびにそのほかの目的と特徴
は、本明細書の記述および添付図面からあきらかになる
であろう。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本願において開示される
発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、
下記のとおりである。すなわち、各固定子コイルの端子
にそれぞれに現れる誘起電圧を基準電位と比較して、そ
の比較出力波形のエッジを検出し、このエッジ検出出力
に基づいてコミュテーションを行なわせるとともに、上
記固定子コイルの通電切換時にそれぞれ対応する位相の
比較出力波形からのエッジ検出を禁止させる、というも
のである。
発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、
下記のとおりである。すなわち、各固定子コイルの端子
にそれぞれに現れる誘起電圧を基準電位と比較して、そ
の比較出力波形のエッジを検出し、このエッジ検出出力
に基づいてコミュテーションを行なわせるとともに、上
記固定子コイルの通電切換時にそれぞれ対応する位相の
比較出力波形からのエッジ検出を禁止させる、というも
のである。
【０００８】
【作用】上述した手段によれば、誘起電圧と基準電位の
比較出力波形に含まれるタイミング情報を損うことなく
、上記誘起電圧に現れるスパイク電圧の影響を確実に排
除して、上記比較出力に基づくコミュテーションすなわ
ち各固定子コイルの通電制御を正確かつ安定に行なわせ
ることができる。これにより、センサレス・ブラシレス
ＤＣモータのコミュテーションを常に正確に行なわせて
安定度の高い駆動を実現する、という目的が達成される
。
比較出力波形に含まれるタイミング情報を損うことなく
、上記誘起電圧に現れるスパイク電圧の影響を確実に排
除して、上記比較出力に基づくコミュテーションすなわ
ち各固定子コイルの通電制御を正確かつ安定に行なわせ
ることができる。これにより、センサレス・ブラシレス
ＤＣモータのコミュテーションを常に正確に行なわせて
安定度の高い駆動を実現する、という目的が達成される
。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例を図面を参照し
ながら説明する。なお、図において、同一符号は同一あ
るいは相当部分を含むものとする。図１は本発明の技術
が適用されたセンサレス・ブラシレスＤＣモータ駆動回
路の一実施例を示す。
ながら説明する。なお、図において、同一符号は同一あ
るいは相当部分を含むものとする。図１は本発明の技術
が適用されたセンサレス・ブラシレスＤＣモータ駆動回
路の一実施例を示す。
【００１０】また、図２は、図１の各部における動作状
態を波形チャートによって示す。図１および図２におい
て、Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｙは回転子の回転方向に沿って配置
された固定子コイル、１はコミュテーション発生回路、
２は多相駆動回路、３はゼロレベル比較回路、４はエッ
ジ検出回路、５はタイミング調整回路、６はエッジ検出
制御回路、７は起動用の発振回路、８はクロック切換回
路、９は制御部である。
態を波形チャートによって示す。図１および図２におい
て、Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｙは回転子の回転方向に沿って配置
された固定子コイル、１はコミュテーション発生回路、
２は多相駆動回路、３はゼロレベル比較回路、４はエッ
ジ検出回路、５はタイミング調整回路、６はエッジ検出
制御回路、７は起動用の発振回路、８はクロック切換回
路、９は制御部である。
【００１１】コミュテーション発生回路１は、各固定子
コイル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ）への通電を制御するための
多相制御信号いわゆるコミュテーション信号を、外部か
ら与えられるクロックＣＫに基づいて発生する。多相駆
動回路２は、上記コミュテーション信号に基づいて各固
定子コイル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ）を位相別に通電駆動す
る。ゼロレベル比較回路３は、各固定子コイル（Ｌｕ，
Ｌｖ，Ｌｗ）の端子に現れる誘起電圧（Ｕ−Ｎ，Ｖ−Ｎ
，Ｗ−Ｎ）をそれぞれに基準電位（０Ｖ）と比較する。 さらに、実施例では、上記ゼロレベル比較回路３として
一定の入力しきい値ｄＶを有するヒステリシス付比較回
路が使用されている。
コイル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ）への通電を制御するための
多相制御信号いわゆるコミュテーション信号を、外部か
ら与えられるクロックＣＫに基づいて発生する。多相駆
動回路２は、上記コミュテーション信号に基づいて各固
定子コイル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ）を位相別に通電駆動す
る。ゼロレベル比較回路３は、各固定子コイル（Ｌｕ，
Ｌｖ，Ｌｗ）の端子に現れる誘起電圧（Ｕ−Ｎ，Ｖ−Ｎ
，Ｗ−Ｎ）をそれぞれに基準電位（０Ｖ）と比較する。 さらに、実施例では、上記ゼロレベル比較回路３として
一定の入力しきい値ｄＶを有するヒステリシス付比較回
路が使用されている。
【００１２】エッジ検出回路４は、各比較回路３の出力
波形のエッジを位相別に検出した後、各相のエッジ検出
パルスを論理加算することによって、上記コュミテーシ
ョン発生回路１の基準クロックＣＫ２を生成する。タイ
ミング調整回路５は、上記エッジ検出回路４が生成した
基準クロックＣＫ２を所定時間ｔ２だけ遅延調整した後
、上記コュミテーション発生回路１にコミテーション信
号発生のための基準クロックＣＫとして与える。
波形のエッジを位相別に検出した後、各相のエッジ検出
パルスを論理加算することによって、上記コュミテーシ
ョン発生回路１の基準クロックＣＫ２を生成する。タイ
ミング調整回路５は、上記エッジ検出回路４が生成した
基準クロックＣＫ２を所定時間ｔ２だけ遅延調整した後
、上記コュミテーション発生回路１にコミテーション信
号発生のための基準クロックＣＫとして与える。
【００１３】エッジ検出制御回路６は遅延回路６１およ
びＯＲ論理ゲート６２によって構成され、コミュテーシ
ョン発生回路１の動作状態を示すステータス信号に基づ
いて、各固定子コイル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ）の通電切換
時にそれぞれ対応する位相の比較出力波形からのエッジ
検出を禁止させる。発振回路７は、モータを起動時の基
準クロックＣＫ１を発生する。
びＯＲ論理ゲート６２によって構成され、コミュテーシ
ョン発生回路１の動作状態を示すステータス信号に基づ
いて、各固定子コイル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ）の通電切換
時にそれぞれ対応する位相の比較出力波形からのエッジ
検出を禁止させる。発振回路７は、モータを起動時の基
準クロックＣＫ１を発生する。
【００１４】切換回路８は、モータ起動時に上記発振回
路７からの基準クロックＣＫ１をタイミング調整回路５
を介してコミュテーション発生回路１に基準クロックＣ
Ｋとして与える。モータ起動後は、上記エッジ検出回路
４からの基準クロックＣＫ２をタイミング調整回路５を
介してコミュテーション発生回路１に基準クロックＣＫ
として与える。制御部９は、エッジ検出回路４からの基
準クロックＣＫ２などに基づいて切換回路８の制御など
を行なう。
路７からの基準クロックＣＫ１をタイミング調整回路５
を介してコミュテーション発生回路１に基準クロックＣ
Ｋとして与える。モータ起動後は、上記エッジ検出回路
４からの基準クロックＣＫ２をタイミング調整回路５を
介してコミュテーション発生回路１に基準クロックＣＫ
として与える。制御部９は、エッジ検出回路４からの基
準クロックＣＫ２などに基づいて切換回路８の制御など
を行なう。
【００１５】次に動作について説明する。上述したセン
サレス・ブラシレスＤＣモータ駆動回路は、各固定子コ
イル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ）の端子に現れる誘起電圧（Ｕ
−Ｎ，Ｖ−Ｎ，Ｗ−Ｎ）をそれぞれに基準電位（０Ｖ）
と比較し、その比較出力波形のエッジを位相別に検出す
ることによって、コュミテーションを行なうための基準
クロックＣＫを得る。
サレス・ブラシレスＤＣモータ駆動回路は、各固定子コ
イル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ）の端子に現れる誘起電圧（Ｕ
−Ｎ，Ｖ−Ｎ，Ｗ−Ｎ）をそれぞれに基準電位（０Ｖ）
と比較し、その比較出力波形のエッジを位相別に検出す
ることによって、コュミテーションを行なうための基準
クロックＣＫを得る。
【００１６】このとき、各固定コイル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌ
ｗ）への通電のオン／オフによって上記誘起電圧に現れ
るスパイク電圧Ｖｓの影響は、比較回路３によって検出
されるものの、エッジ検出回路４で検出される前に、上
記エッジ検出制御回路２によって選択的に排除される。 この動作は、比較出力波形の正規の立上がりおよび立下
がり点によって伝えられるタイミング情報を損わずに行
なわれる。さらに、ゼロレベル比較回路３をヒステリシ
ス付としたことにより、エッジ検出の禁止が解除された
ときの飛込みノイズによる誤動作も効果的に排除される
。
ｗ）への通電のオン／オフによって上記誘起電圧に現れ
るスパイク電圧Ｖｓの影響は、比較回路３によって検出
されるものの、エッジ検出回路４で検出される前に、上
記エッジ検出制御回路２によって選択的に排除される。 この動作は、比較出力波形の正規の立上がりおよび立下
がり点によって伝えられるタイミング情報を損わずに行
なわれる。さらに、ゼロレベル比較回路３をヒステリシ
ス付としたことにより、エッジ検出の禁止が解除された
ときの飛込みノイズによる誤動作も効果的に排除される
。
【００１７】以上のようにして、誘起電圧（Ｕ−Ｎ，Ｖ
−Ｎ，Ｗ−Ｎ）と基準電位（０Ｖ）の比較出力波形に含
まれるタイミング情報を損うことなく、各固定子コイル
の誘起電圧に現れるスパイク電圧Ｖｓの影響を確実に排
除して、上記誘起電圧と基準電位（０Ｖ）の比較出力に
基づくコミュテーションすなわち各固定子コイルの通電
制御を正確かつ安定に行なわせることができるようにな
る。これにより、センサレス・ブラシレスＤＣモータの
コミュテーションを常に正確に行なわせて安定度の高い
駆動を実現する、という目的が達成される。
−Ｎ，Ｗ−Ｎ）と基準電位（０Ｖ）の比較出力波形に含
まれるタイミング情報を損うことなく、各固定子コイル
の誘起電圧に現れるスパイク電圧Ｖｓの影響を確実に排
除して、上記誘起電圧と基準電位（０Ｖ）の比較出力に
基づくコミュテーションすなわち各固定子コイルの通電
制御を正確かつ安定に行なわせることができるようにな
る。これにより、センサレス・ブラシレスＤＣモータの
コミュテーションを常に正確に行なわせて安定度の高い
駆動を実現する、という目的が達成される。
【００１８】以上、本発明者によってなされた発明を実
施例にもとづき具体的に説明したが、本発明は上記実施
例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範
囲で種々変更可能であることはいうまでもない。たとえ
ば、ゼロレベル比較回路３を制御端子付の回路で構成し
、この制御端子を使ってエッジ検出を禁止させるように
してもよい。以上の説明では主として、本発明者によっ
てなされた発明をその背景となった利用分野である回転
型のモータ駆動に適用した場合について説明したが、そ
れに限定されるものではなく、たとえばリニアー型のモ
ータ駆動にも適用できる。
施例にもとづき具体的に説明したが、本発明は上記実施
例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範
囲で種々変更可能であることはいうまでもない。たとえ
ば、ゼロレベル比較回路３を制御端子付の回路で構成し
、この制御端子を使ってエッジ検出を禁止させるように
してもよい。以上の説明では主として、本発明者によっ
てなされた発明をその背景となった利用分野である回転
型のモータ駆動に適用した場合について説明したが、そ
れに限定されるものではなく、たとえばリニアー型のモ
ータ駆動にも適用できる。
【００１９】
【発明の効果】本願において開示される発明のうち、代
表的なものの概要を簡単に説明すれば、下記のとおりで
ある。すなわち、センサレス・ブラシレスＤＣモータの
コミュテーションを常に正確に行なわせて安定度の高い
駆動を実現できる、という効果が得られる。
表的なものの概要を簡単に説明すれば、下記のとおりで
ある。すなわち、センサレス・ブラシレスＤＣモータの
コミュテーションを常に正確に行なわせて安定度の高い
駆動を実現できる、という効果が得られる。
【図１】本発明の技術が適用されたセンサレス・ブラシ
レスＤＣモータ駆動回路の一実施例を示す回路図
レスＤＣモータ駆動回路の一実施例を示す回路図
【図２
】図１に示した回路の要部における動作概略を示す波形
チャート
】図１に示した回路の要部における動作概略を示す波形
チャート
【図３】従来のセンサレス・ブラシレスＤＣモータ駆動
回路の概略を示す波形チャート
回路の概略を示す波形チャート
Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｙ 固定子コイル
１ コミュテーション発生回路
２ 多相駆動回路
３ ゼロレベル比較回路
４ エッジ検出回路
５ タイミング調整回路
６ エッジ検出制御回路
７ 起動用の発振回路
８ クロック切換回路
９ 制御部
Claims (2)
- 【請求項１】 回転子の運動方向に沿って配置された
複数の固定子コイルへの通電を制御するための多相制御
信号を外部からの基準クロックに基づいて発生するコミ
ュテーション発生回路と、上記多相制御信号に基づいて
各固定子コイルを位相別に通電駆動する多相駆動回路と
、各固定子コイルの端子に現れる誘起電圧をそれぞれに
基準電位と比較する複数の比較回路と、各比較回路の出
力波形のエッジを位相別に検出して上記コミュテーショ
ン発生回路の基準クロックを生成するエッジ検出回路と
、各固定子コイルの通電切換時にそれぞれ対応する位相
でのエッジ検出を禁止させるエッジ検出制御手段とを備
えたセンサレス・ブラシレスＤＣモータ駆動回路。 - 【請求項２】 各固定子コイルの端子にそれぞれに現
れる誘起電圧を所定の入力しきい値で基準電位と比較す
るヒステリシス付比較回路を備えた請求項１または２に
記載のセンサレス・ブラシレスＤＣモータ駆動回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10871291A JP3513765B2 (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | センサレス・ブラシレスｄｃモータ駆動回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10871291A JP3513765B2 (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | センサレス・ブラシレスｄｃモータ駆動回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04317585A true JPH04317585A (ja) | 1992-11-09 |
| JP3513765B2 JP3513765B2 (ja) | 2004-03-31 |
Family
ID=14491684
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10871291A Expired - Fee Related JP3513765B2 (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | センサレス・ブラシレスｄｃモータ駆動回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3513765B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5616994A (en) * | 1994-01-12 | 1997-04-01 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Drive circuit for brushless motor |
| US5886486A (en) * | 1997-02-06 | 1999-03-23 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Sensorless brushless DC motor |
| US6597140B2 (en) * | 2000-07-10 | 2003-07-22 | Sony Corporation | Sensorless motor starting system |
| JP2013005534A (ja) * | 2011-06-14 | 2013-01-07 | Semiconductor Components Industries Llc | 単相ブラシレスモータの駆動回路 |
| US9647605B2 (en) | 2011-06-14 | 2017-05-09 | Semiconductor Compoenents Industries, Llc | Single-phase brushless motor driver and method |
-
1991
- 1991-04-12 JP JP10871291A patent/JP3513765B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5616994A (en) * | 1994-01-12 | 1997-04-01 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Drive circuit for brushless motor |
| US5886486A (en) * | 1997-02-06 | 1999-03-23 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Sensorless brushless DC motor |
| US6597140B2 (en) * | 2000-07-10 | 2003-07-22 | Sony Corporation | Sensorless motor starting system |
| JP2013005534A (ja) * | 2011-06-14 | 2013-01-07 | Semiconductor Components Industries Llc | 単相ブラシレスモータの駆動回路 |
| US9647605B2 (en) | 2011-06-14 | 2017-05-09 | Semiconductor Compoenents Industries, Llc | Single-phase brushless motor driver and method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3513765B2 (ja) | 2004-03-31 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20031226 |
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