JPH04317105A - Controller of traveling device - Google Patents
Controller of traveling deviceInfo
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Abstract
Description
［発明の目的］ [Purpose of the invention]
【０００１】0001
【産業上の利用分野】本発明は、特に動作概要が外部か
ら与えられ、自律的に移動し、運搬、点検などを行う移
動装置の制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention particularly relates to a control device for a mobile device that is given an external outline of its operation, moves autonomously, and performs transportation, inspection, etc.
【０００２】0002
【従来の技術】無人で移動し、運搬、点検を行う移動装
置が実用化させており、あらかじめ教示によって、動作
を移動装置に指示するティーチングプレイバック方式も
あるが、最近は教示された動作概要に基づいて移動装置
に内蔵しているセンサ情報を用いて部分的に自律移動す
る方式も採用されつつある。また、動作範囲が限定され
る特定の作業においては、完全に自律動作を行う移動装
置も実用化されつつある。[Prior Art] Mobile devices that move, transport, and inspect unmanned have been put into practical use, and there is also a teaching playback method that instructs the mobile device to perform operations in advance. Based on this, a method of partially autonomous movement using sensor information built into a mobile device is also being adopted. In addition, mobile devices that operate completely autonomously are being put into practical use in specific tasks where the range of motion is limited.
【０００３】部分的に自律移動する移動装置では、動作
する周囲の環境データから動作概要を作成して、移動装
置に供給し、移動装置で実動作に必要な移動情報を生成
し、内蔵するセンサを用いて実環境との誤差を検出し動
作を補正して自律的に移動している。[0003] In a mobile device that moves partially autonomously, an operation summary is created from environmental data of the surrounding environment in which it operates, and is supplied to the mobile device, and the mobile device generates movement information necessary for actual operation, and uses built-in sensors. It uses this to detect errors with the real environment, correct its movements, and move autonomously.
【０００４】0004
【発明が解決しようとする課題】ところが、部分的に自
律移動する移動装置において教示したデータと実環境の
誤差を内蔵するセンサで検出し動作を補正する場合、誤
差の補正をセンサの検出範囲で行う必要がありまた、誤
差がセンサの検出限界近傍の場合今回の作業では正常に
動作したとしても、以後の作業では正常に動作しない可
能性がある。[Problems to be Solved by the Invention] However, when a partially autonomous mobile device detects the error between the taught data and the actual environment using a built-in sensor and corrects the operation, it is necessary to correct the error within the detection range of the sensor. Moreover, if the error is near the detection limit of the sensor, even if it works normally in this work, it may not work normally in subsequent works.
【０００５】このような状況において移動装置を容易に
回収できない作業、特に遠隔操作で移動装置を動作させ
る作業において、正常に作業を終了しなかった場合の原
因を容易に探求できず、作業の復旧を容易に行うことが
できない。[0005] In such situations, when the mobile device cannot be easily recovered, especially when the mobile device is operated by remote control, the cause of the failure to complete the work cannot be easily investigated, and it is difficult to restore the work. can't be done easily.
【０００６】また、作業が教示どうりに行われたかどう
かあるいは、教示データが妥当であったかどうか容易に
確認できず、移動装置による無人運転作業の信頼性が低
下する可能性がある。[0006]Furthermore, it is not possible to easily confirm whether the work was performed as instructed or whether the taught data was valid, which may reduce the reliability of unmanned operation by the mobile device.
【０００７】従って、本発明の目的は、動作概要が外部
から与えられ、センサ情報で自律的に動作する移動装置
の無人運転作業の信頼性が高い移動装置の制御装置を提
供することにある。
［発明の構成］SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a control device for a mobile device that has high reliability in unmanned operation of a mobile device whose operational outline is given from the outside and which operates autonomously based on sensor information. [Structure of the invention]
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、あらかじめ動
作概要を作成すると同時にファイリングする動作概要作
成装置と、作成された動作概要を供給された移動装置が
動作概要に基づいて動作を実行するとき移動装置の動作
状態とセンサの状態情報を動作履歴として記録を行う、
交換可能な外部記憶装置とで構成することを特徴とする
移動装置の制御装置である。[Means for Solving the Problems] The present invention provides a motion summary creation device that creates a motion summary in advance and files it at the same time, and a mobile device that is supplied with the created motion summary and executes a motion based on the motion summary. Records the operating status of the mobile device and sensor status information as an operating history.
This is a control device for a mobile device characterized by being configured with a replaceable external storage device.
【０００９】[0009]
【作用】このように構成された移動装置の制御装置にお
いて、交換可能な外部記憶装置から動作概要が移動装置
に読み込まれ、この動作概要に基づいて内蔵するセンサ
情報を用いて自律的に動作を実行するとき、動作履歴と
して移動装置の動作状態とセンサの状態情報を交換可能
な外部記憶装置に記録する。これにより動作終了後、動
作履歴の確認が可能となりまた、ファイリングした動作
概要を動作履歴を基に更新することもできる。[Operation] In the control device for a mobile device configured as described above, an operation summary is read into the mobile device from a replaceable external storage device, and the mobile device autonomously operates based on this operation summary using built-in sensor information. When executed, the operating state of the mobile device and sensor state information are recorded in an exchangeable external storage device as an operating history. This makes it possible to check the operation history after the operation is completed, and it is also possible to update the filed operation summary based on the operation history.
【００１０】0010
【実施例】以下、本発明の移動装置の制御装置の一実施
例を図面を参照して説明する。図１は、本発明の移動装
置の制御装置の構成を示すブロック図である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a control device for a mobile device according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a control device for a mobile device according to the present invention.
【００１１】同図において、中央処理装置（以下、ＣＰ
Ｕという）１には、異常等のメッセージを表示する表示
器２、移動装置を制御する制御ソフトウェアメモリ３、
移動装置を自律的に動作するためのセンサインタフェー
ス４、移動装置を駆動するサーボドライバ５とモータ６
とエンコーダ７、ＲＡＭ等で形成されたプログラムメモ
リ８、動作概要を外部から与え、移動装置の動作履歴を
記録する交換可能な外部記憶装置９がバス１０で接続さ
れている。In the figure, a central processing unit (hereinafter referred to as CP)
U) 1 includes a display 2 that displays messages such as abnormalities, a control software memory 3 that controls the mobile device,
A sensor interface 4 for autonomously operating the mobile device, a servo driver 5 and a motor 6 for driving the mobile device
A bus 10 connects an encoder 7, a program memory 8 formed of a RAM, etc., and an exchangeable external storage device 9 for providing an operation summary from the outside and recording the operation history of the mobile device.
【００１２】また、動作概要を作成し交換可能な外部記
憶装置９を介して移動装置に与える動作概要作成装置１
１には、動作概要を保存する動作概要ファイル１２が接
続されている。次に、本実施例の作用を図２のフローチ
ャートで説明する。[0012] Also, there is an operation outline creation device 1 which creates an operation outline and provides it to the mobile device via an exchangeable external storage device 9.
1 is connected to an operation summary file 12 that stores an operation summary. Next, the operation of this embodiment will be explained with reference to the flowchart of FIG.
【００１３】まず、第１処理１３では、移動装置が移動
するために必要な環境情報や分岐点における進路情報等
を動作概要情報作成装置１１にキーボードあるいは、イ
メージスキャナ等の入力手段を用いて入力し、動作概要
を作成する。同時に動作概要を動作概要ファイル１２に
保存する。また、既に移動装置の動作概要が、動作概要
ファイル１２に保存されている場合は、動作概要ファイ
ル１２から動作概要を作成する。First, in the first process 13, environmental information necessary for the mobile device to move, route information at branch points, etc. are input into the operation summary information creation device 11 using an input means such as a keyboard or an image scanner. and create an operational summary. At the same time, the operation summary is saved in the operation summary file 12. Furthermore, if the operation summary of the mobile device has already been saved in the operation summary file 12, the operation summary is created from the operation summary file 12.
【００１４】次に、第２処理１４では、作成した動作概
要を交換可能な外部記憶装置９に記録する。交換可能な
外部記憶装置９の記憶領域は、移動装置のシステム情報
部、動作概要情報部、動作履歴情報部に分割し、システ
ム情報部と動作概要情報部を動作概要作成装置１２によ
り記録する。第３処理１５では、交換可能な外部記憶装
置９を介して動作概要が移動装置に供給される。Next, in a second process 14, the created operation summary is recorded in the replaceable external storage device 9. The storage area of the replaceable external storage device 9 is divided into a system information section, an operation summary information section, and an operation history information section of the mobile device, and the system information section and the operation summary information section are recorded by the operation summary creation device 12. In the third process 15, the operation summary is supplied to the mobile device via the replaceable external storage device 9.
【００１５】そして、第４処理１６では、ＣＰＵ１は、
交換可能な外部記憶装置９から、システム情報部、動作
概要情報部、動作履歴情報部の各々の先頭番地を取り出
し、動作概要情報部に記録されている動作概要を動作ブ
ロック単位で取り出す。この動作ブロック単位の情報を
実際に動作するデータ列（目標位置（モータ移動量）、
センサ等による動作開始条件、動作停止条件、動作異常
判定条件等のインタロック情報）に展開してプログラム
メモリ８に蓄える。この時、目標位置は環境情報（設計
値）と実環境（実測値）の誤差および移動装置のセンサ
による検出範囲誤差等の予想される各種誤差を考慮して
設定する。この目標位置の設定は、一例として示したも
ので、移動装置を使用する環境及び、移動装置の特性あ
るいは、移動装置が行う作業に合わせた誤差補正を行う
ことが望ましい。[0015] Then, in the fourth process 16, the CPU 1
The starting address of each of the system information section, operation summary information section, and operation history information section is retrieved from the replaceable external storage device 9, and the operation summary recorded in the operation summary information section is retrieved in units of operation blocks. This operation block information is used as a data string for actual operation (target position (motor movement amount),
Interlock information such as operation start conditions, operation stop conditions, operation abnormality determination conditions, etc. by sensors etc.) is developed and stored in the program memory 8. At this time, the target position is set in consideration of various expected errors such as an error between the environmental information (design value) and the actual environment (actually measured value) and a detection range error by the sensor of the mobile device. This setting of the target position is shown as an example, and it is desirable to perform error correction in accordance with the environment in which the mobile device is used, the characteristics of the mobile device, or the work performed by the mobile device.
【００１６】移動装置は、起動要求の発生により、プロ
グラムメモリ８上に蓄えたデータ列を逐次実行し、セン
サの監視をセンサインタフェース４を介して行ない動作
概要をすべて実行するまで自律的に移動する。移動装置
は、動作指示情報を実行する都度、移動装置の位置やセ
ンサ情報等の状態情報を動作履歴として交換可能な外部
記憶装置９の動作履歴情報部に逐次記録する。動作終了
後、動作履歴を確認する。このように構成した本発明の
移動装置では、Upon generation of a startup request, the mobile device sequentially executes the data string stored in the program memory 8, monitors the sensor via the sensor interface 4, and moves autonomously until the entire operation outline is executed. . Each time the mobile device executes the operation instruction information, the mobile device sequentially records status information such as the position of the mobile device and sensor information as the operation history in the operation history information section of the exchangeable external storage device 9. After the operation is completed, check the operation history. In the mobile device of the present invention configured in this way,
【００１７】（１）交換可能な外部記憶装置に動作履歴
を記録するので、動作履歴を解析することにより正常に
作業を終了したかどうかの確認を行え、異常発生時には
、異常原因を推定できる。(1) Since the operation history is recorded in a replaceable external storage device, it is possible to check whether the work has been completed normally by analyzing the operation history, and when an abnormality occurs, the cause of the abnormality can be estimated.
【００１８】（２）さらに、動作履歴情報の値が教示デ
ータと大幅にずれている場合は、教示が妥当でないこと
を容易に確認でき、これらを修正することによって、信
頼性の高い無人作業を行う移動装置の制御装置を提供で
きる。(2) Furthermore, if the value of the operation history information deviates significantly from the teaching data, it can be easily confirmed that the teaching is invalid, and by correcting these, highly reliable unmanned work can be performed. A control device for a mobile device can be provided.
【００１９】上記実施例において、移動を停止した移動
装置から交換可能な外部記憶装置９を取り出し、動作概
要作成装置１１に回収し、交換可能な外部記憶装置９に
記録した動作履歴情報を動作概要作成装置１１に取り込
むことにより、動作状態を確認しても良い。これにより
、動作履歴情報を動作概要作成装置１１で加工すること
で、移動装置の動作状態を詳細に解析することが可能と
なる。In the above embodiment, the replaceable external storage device 9 is taken out from the mobile device that has stopped moving, is collected in the operation summary creation device 11, and the operation history information recorded in the replaceable external storage device 9 is used as an operation summary. The operating state may be checked by importing it into the creation device 11. Thereby, by processing the operation history information with the operation summary creation device 11, it becomes possible to analyze the operation state of the mobile device in detail.
【００２０】さらに、上記実施例において、動作概要作
成装置１１を用いて動作概要ファイル１２と交換可能な
外部記憶装置９に記録した動作履歴情報を比較し、目標
位置がセンサの検出範囲の中心になるように、作成した
動作概要の目標位置を更新しても良い。これにより作業
を数度繰り返せば、精度の高い動作概要を動作概要作成
装置で自動的に作成できるようになる。また、上記実施
例において、移動装置に動作履歴を解析する機能を持た
せて、動作履歴を表示器２に表示させて動作確認を行っ
ても良い。Furthermore, in the above embodiment, the operation summary file 12 is compared with the operation history information recorded in the replaceable external storage device 9 using the operation summary creation device 11, and the target position is determined to be at the center of the detection range of the sensor. The target position of the created operation summary may be updated so that the operation summary becomes clear. As a result, by repeating the work several times, a highly accurate motion summary can be automatically created by the motion summary creation device. Further, in the above embodiment, the mobile device may be provided with a function to analyze the operation history, and the operation history may be displayed on the display 2 to confirm the operation.
【００２１】これにより、動作状態の確認を作業現場で
直接行うことができ、また異常状態において動作概要異
常等の根本的な異常でなければ、移動装置を誘導して作
業の継続を容易に行える。[0021] This makes it possible to directly check the operating status at the work site, and in an abnormal situation, if there is no fundamental abnormality such as an abnormality in the operation outline, it is easy to guide the moving device and continue the work. .
【００２２】また、上記実施例で、人間が容易に移動装
置に近寄れない環境においては、無線等による通信手段
を用いて、動作概要及び動作履歴を動作概要作成装置と
移動装置との間で授受しても良い。これにより、動作概
要作成装置により容易にかつリアルタイムで移動装置の
動作解析を行うことが可能となる。上記実施例において
、動作履歴を動作する都度記録しているが、これをある
条件が成立した場合のみ記録出来るようにしても良い。Furthermore, in the above embodiment, in an environment where humans cannot easily approach the mobile device, the operation summary and operation history may be exchanged between the operation summary creation device and the mobile device using communication means such as wireless communication. You may do so. This makes it possible to easily analyze the motion of the mobile device in real time using the motion summary creation device. In the above embodiment, the operation history is recorded each time an operation is performed, but it may be possible to record this only when a certain condition is met.
【００２３】これにより、動作精度が特に必要となる動
作のみ教示精度を向上することが可能となる。また、交
換可能な外部記憶装置のメモリ容量を少なくでき、動作
履歴の解析時間を短縮できる。[0023] This makes it possible to improve the teaching accuracy only for operations that particularly require operational accuracy. Furthermore, the memory capacity of the replaceable external storage device can be reduced, and the time required to analyze the operation history can be shortened.
【００２４】[0024]
【発明の効果】以上、本発明によれば、動作概要（教示
）情報が外部から与えられ、センサ情報で自律的に動作
する移動装置の無人運転作業において、動作履歴を交換
可能な外部記憶装置に記録するため、移動装置の動作確
認及び異常停止時の原因探求が容易に行え、また動作す
る都度、より精度の高い動作指示情報を生成するため、
信頼性の高い無人運転作業を行える移動装置の制御装置
を得ることができる。As described above, according to the present invention, operation summary (teaching) information is given from the outside and an external storage device that can exchange operation history during unmanned operation of a mobile device that operates autonomously based on sensor information is provided. Because it records information in
A control device for a mobile device that can perform highly reliable unmanned operation can be obtained.
【図１】本発明の移動装置の制御システムの一実施例を
示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a control system for a mobile device according to the present invention.
【図２】本発明の移動装置の制御システムの作用を示す
フローチャート。FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the mobile device control system of the present invention.
１…中央処理装置（ＣＰＵ） ３…制御ソフトウ
ェアメモリ
４…センサインタフェース ８…プログラム
メモリ９…交換可能な外部記憶装置 １１…動作
概要作成装置１２…動作概要ファイル1...Central processing unit (CPU) 3...Control software memory 4...Sensor interface 8...Program memory 9...Replaceable external storage device 11...Operation summary creation device 12...Operation summary file
Claims (2)
ているセンサを用いて自律的に移動し、無人で運搬、点
検等の作業を行う移動装置において、交換可能な外部記
憶装置を介して移動装置に供給された動作概要に基づい
て移動装置が動作を実行するとき、移動装置の動作状態
と上記センサの状態情報を動作履歴として交換可能な外
部記憶装置に記憶することを特徴とする移動装置の制御
装置。[Claim 1] A mobile device that is instructed to outline its operation in advance, moves autonomously using built-in sensors, and performs unmanned transportation, inspection, etc., using a replaceable external storage device. A mobile device characterized in that when the mobile device executes an operation based on an operation summary supplied to the device, the operation state of the mobile device and the state information of the sensor are stored as an operation history in an exchangeable external storage device. control device.
れた動作履歴に基づき、上記動作概要を更新し、以後の
動作を修正することを特徴とする請求項１記載の移動装
置の制御装置。2. The control device for a mobile device according to claim 1, wherein the operation summary is updated and subsequent operations are corrected based on the operation history recorded in the replaceable external storage device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3084309A JPH04317105A (en) | 1991-04-17 | 1991-04-17 | Controller of traveling device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3084309A JPH04317105A (en) | 1991-04-17 | 1991-04-17 | Controller of traveling device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04317105A true JPH04317105A (en) | 1992-11-09 |
Family
ID=13826898
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3084309A Pending JPH04317105A (en) | 1991-04-17 | 1991-04-17 | Controller of traveling device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04317105A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001074549A1 (en) * | 2000-04-03 | 2001-10-11 | Sony Corporation | Control device and control method for robot |
| JP2009193097A (en) * | 2008-02-12 | 2009-08-27 | Yaskawa Electric Corp | Control device for mobile robot and mobile robot system |
| JP2019204324A (en) * | 2018-05-24 | 2019-11-28 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | Mobile device |
-
1991
- 1991-04-17 JP JP3084309A patent/JPH04317105A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001074549A1 (en) * | 2000-04-03 | 2001-10-11 | Sony Corporation | Control device and control method for robot |
| US6556892B2 (en) | 2000-04-03 | 2003-04-29 | Sony Corporation | Control device and control method for robot |
| JP2009193097A (en) * | 2008-02-12 | 2009-08-27 | Yaskawa Electric Corp | Control device for mobile robot and mobile robot system |
| JP2019204324A (en) * | 2018-05-24 | 2019-11-28 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | Mobile device |
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