JPH04305705A - Robot controller - Google Patents
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- JPH04305705A JPH04305705A JP3070731A JP7073191A JPH04305705A JP H04305705 A JPH04305705 A JP H04305705A JP 3070731 A JP3070731 A JP 3070731A JP 7073191 A JP7073191 A JP 7073191A JP H04305705 A JPH04305705 A JP H04305705A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
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Abstract
Description
［発明の目的］ [Purpose of the invention]
【０００１】0001
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットを制御
するロボット制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot control device for controlling industrial robots.
【０００２】0002
【従来の技術】現在の産業用ロボットでは、位置検出手
段として、レゾルバと、レゾルバ信号のデジタル値変換
回路等とで構成されるのが一般的である。この方法は、
モータ１回転での絶対位置は検出できるが、モータ多回
転の絶対位置は検出できず、電気的なカウンタで記憶す
るようになっている。このため、減速器を介して駆動さ
れるロボットでは、電源を入れたときに、ロボットの絶
対位置は不定となっている。2. Description of the Related Art In current industrial robots, the position detecting means generally includes a resolver, a resolver signal digital value conversion circuit, and the like. This method is
Although the absolute position of one rotation of the motor can be detected, the absolute position of multiple rotations of the motor cannot be detected and is stored using an electrical counter. For this reason, in a robot driven via a decelerator, the absolute position of the robot is uncertain when the power is turned on.
【０００３】そこで、このような位置検出手段を用いた
ロボットでは、電源投入の度に、原点復帰と呼ばれる操
作を行う。原点復帰とは、ロボットに取付けられた原点
位置センサを検出するまでロボットの関節軸を動作させ
て、ロボットの機械的な位置と、ロボット制御位置の電
気的な位置を一致させ、ロボットの絶対位置を求める動
作をいう。このような位置検出器を用いたロボットでは
、原点復帰を行って始めて、自動運転、位置の教示など
の操作が行えるようになる。[0003] Therefore, in a robot using such a position detecting means, an operation called return to origin is performed every time the power is turned on. Return to origin involves operating the joint axes of the robot until the origin position sensor attached to the robot is detected, aligning the mechanical position of the robot with the electrical position of the robot control position, and determining the absolute position of the robot. This refers to the action of seeking . In a robot using such a position detector, operations such as automatic operation and position teaching can only be performed after returning to the origin.
【０００４】0004
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ロボッ
トの作業停止位置によっては、原点復帰を行なうと、周
辺機器、ロボットのエンドフェクタなどが干渉して事故
が発生する場合がある。このため、このようなロボット
では、原点復帰を行なう前に、必ずロボットの停止状態
を操作者が確認して、原点復帰を行なえる位置になけれ
ば、原点復帰を行える位置までロボットを誘導する必要
がある。これはロボットの設置台数が多い場合など繁雑
で手間のかかる作業となる。[Problems to be Solved by the Invention] However, depending on the work stop position of the robot, when the robot returns to its origin, peripheral equipment, the end effector of the robot, etc. may interfere with the robot, causing an accident. For this reason, with such robots, before performing a return to origin, the operator must always check that the robot is stopped, and if the robot is not in a position where it can be returned to origin, it is necessary to guide the robot to a position where it can be returned to origin. There is. This becomes a complicated and time-consuming task when a large number of robots are installed.
【０００５】また、ロボットの電源を落して中断した作
業を、電源投入後再開する場合には、ロボットは、電源
を落としたときの位置にあるほうが自然である。しかし
、原点復帰を行なうと、ロボットの各関節は原点位置セ
ンサの取付け位置近くまで動作してしまう。このため、
再起動時には、ロボットが周辺機器と干渉せずに前回動
作中断した位置まで動作するようなプログラムを作る必
要がある。従って、原点復帰はできれば行いたくない操
作である。[0005]Furthermore, when a work that has been interrupted after the robot's power is turned off is to be resumed after the power is turned on, it is more natural for the robot to remain in the same position as when the power was turned off. However, when returning to the origin, each joint of the robot moves close to the position where the origin position sensor is attached. For this reason,
When restarting, it is necessary to create a program that allows the robot to move to the position where it last stopped without interfering with peripheral devices. Therefore, returning to the origin is an operation that should be avoided if possible.
【０００６】原点復帰を行わない方法としては、位置検
出手段として絶対位置検出器を使用する方法がある。し
かしながら、絶対位置検出器は相対位置検出器に比較し
てまだまだ高価であり、低価格のロボットに適用するの
は困難である。As a method that does not perform a return to the origin, there is a method that uses an absolute position detector as the position detecting means. However, absolute position detectors are still more expensive than relative position detectors, and are difficult to apply to low-cost robots.
【０００７】そこで、本発明は、電源遮断時と、電源投
入時の位置検出手段の１回転以内の絶対位置を比較して
、これが許容誤差範囲内であればロボットの位置が電源
遮断中に動いていないと判断して、電源遮断時のロボッ
トの位置に、誤差分の補正を行った位置を現在のロボッ
トの位置として、原点復帰を行なわなくてもロボットの
運転が行えるようロボットを制御可能なロボット制御装
置を提供することを目的とする。
［発明の構成］Therefore, the present invention compares the absolute position of the position detection means within one rotation when the power is turned off and when the power is turned on, and if this is within the allowable error range, the position of the robot moves while the power is turned off. It is possible to control the robot so that it can operate without returning to the origin by determining that the robot is not in the correct position and correcting the error in the robot's position when the power is turned off. The purpose is to provide a robot control device. [Structure of the invention]
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、ロボット動作の駆動源であるモータとこ
のモータからの動力を伝達する機構とを有するロボット
を制御するロボット制御装置において、前記モータの所
定回転数内での絶対位置を検出する位置検出手段と、電
源遮断時のロボットの位置と前記位置検出手段の検出値
とを記憶する記憶手段と電源投入時の位置検出手段での
検出値と前記記憶手段に記憶した前記電源遮断時の位置
検出手段の検出値との偏差を演算する演算手段と、前記
偏差の許容値を設定する設定手段と、前記設定手段で設
定された許容値と前記演算手段で演算された偏差との比
較を行なう比較手段と、この比較手段の比較結果に基い
て前記偏差が許容範囲内であれば、ロボットの原点復帰
を行なわず前記記憶手段に記憶したロボットの位置を前
記演算手段で演算された偏差を補正量として補正した位
置を現在位置とする制御手段とを備えたロボット制御装
置を提供する。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the present invention provides a robot control device for controlling a robot having a motor as a drive source for robot operation and a mechanism for transmitting power from the motor. , a position detection means for detecting the absolute position of the motor within a predetermined rotational speed, a storage means for storing the position of the robot when the power is turned off and a detection value of the position detection means, and a position detection means when the power is turned on. calculation means for calculating the deviation between the detected value of the position detecting means and the detected value of the position detecting means at the time of power cutoff stored in the storage means; a setting means for setting an allowable value for the deviation; a comparison means for comparing the tolerance value with the deviation calculated by the calculation means; and based on the comparison result of the comparison means, if the deviation is within the tolerance range, the robot is not returned to its origin and stored in the storage means. A robot control device is provided, comprising a control means that corrects the stored position of the robot by using the deviation calculated by the calculation means as a correction amount, and sets the position as the current position.
【０００９】[0009]
【作用】このように構成された本発明のロボット制御装
置においては、電源投入時の位置検出手段の所定回転数
以内の絶対位置が許容範囲市内にあるかどうか比較し、
許容範囲内にあれば、ロボットの位置が電源遮断中に動
いていないと判断し、電源遮断時のロボットの位置に、
偏差分の補正を行なった位置を現在のロボット位置とし
て、原点復帰を行なわなくてもロボット運転が可能とな
る。[Operation] In the robot control device of the present invention configured as described above, when the power is turned on, the absolute position of the position detecting means within a predetermined number of revolutions is compared to see if it is within the permissible range.
If it is within the allowable range, it is determined that the robot's position did not move during the power-off, and the robot's position at the time of the power-off is changed to
By setting the position where the deviation has been corrected as the current robot position, the robot can be operated without returning to the origin.
【００１０】0010
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
する。図１に示すように、本実施例のロボット制御装置
は、モータ（図示せず）の位置を検出する位置検出器１
と、電源投入後、初期化処理が終了すると出力される初
期化処理終了信号に基いて、オンオフするスイッチ２、
３、４と、スイッチ３、４の前段に設けられるＮＯＴ回
路５と、スイッチ２を介して位置検出器１からの検出信
号を入力し、少なくとも電源遮断時の検出信号を記憶す
る第１のメモリ６と、この第１のメモリ６からの出力信
号を基に、単位時間当りのパルスの増減値を演算する演
算器７と、位置検出器１からの検出値と第１のメモリ６
に記憶された値とを加算する加算器８と、この加算器８
からの加算結果の許容値を設定する許容値設定器９と、
加算器８からの加算結果と許容値設定器９からの設定値
とを比較する比較器１０と、演算器７からの出力信号と
スイッチ３を介して送られる加算器８からの出力信号と
を基にロボット位置を算出する位置算出器１１とロボッ
ト位置を記憶する第２のメモリ１２とから構成されてい
る。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the robot control device of this embodiment includes a position detector 1 that detects the position of a motor (not shown).
and a switch 2 that turns on and off based on an initialization processing completion signal that is output when the initialization processing is completed after the power is turned on.
3 and 4, a NOT circuit 5 provided before the switches 3 and 4, and a first memory that inputs the detection signal from the position detector 1 via the switch 2 and stores at least the detection signal when the power is cut off. 6, an arithmetic unit 7 that calculates an increase/decrease value of pulses per unit time based on the output signal from the first memory 6, a detected value from the position detector 1, and the first memory 6.
an adder 8 for adding the value stored in the adder 8;
a tolerance value setter 9 for setting the tolerance value of the addition result from;
A comparator 10 compares the addition result from the adder 8 with the set value from the tolerance setter 9, and the output signal from the arithmetic unit 7 and the output signal from the adder 8 sent via the switch 3. It is comprised of a position calculator 11 that calculates the robot position based on the robot position, and a second memory 12 that stores the robot position.
【００１１】このように構成された本実施例のロボット
制御装置では、電源投入時に制御装置内で使用している
プログラマブルな素子の設定や、各種パラメータ、変数
の初期化を初期化処理として行う。初期化処理は電源投
入時に１回だけ行われ、初期化処理中はロボットの制御
装置は通常の操作ができない状態になっている。ロボッ
ト制御装置の電源投入後、初期化処理が終了すると初期
化処理終了信号が出力され、スイッチ２がオンし、メモ
リ６の内容は、位置検出器１の位置に常に一致する。こ
れにより電源遮断時の位置検出器１の位置がメモリ１に
記憶できるようになる。In the robot control device of this embodiment configured as described above, when the power is turned on, setting of programmable elements used in the control device and initialization of various parameters and variables are performed as initialization processing. Initialization processing is performed only once when the power is turned on, and during the initialization processing, the robot control device is in a state in which normal operations cannot be performed. After the robot control device is powered on and the initialization process is completed, an initialization process end signal is output, the switch 2 is turned on, and the contents of the memory 6 always match the position of the position detector 1. As a result, the position of the position detector 1 when the power is cut off can be stored in the memory 1.
【００１２】実際のロボットの位置はメモリ１の値から
単位時間当りのパルスの増減値を演算器７で計算し、そ
れを位置算出器１１で算出したものになる。ロボットの
位置は電源を落としてもメモリに保持されている。電源
投入時に、加算器８で計算した位置検出器１の誤差が許
容値以内であったら、その誤差分をスイッチ３を介して
位置算出器１１により現在位置を記憶している第２のメ
モリ１１に加えて、現在位置を誤差分だけ補正する。こ
の処理は電源投入時に１回だけ行えば十分なので、スイ
ッチ３は初期化処理終了信号からＮＯＴ回路５を介して
、初期化処理中にのみ誤差の補正が行なわれるようにす
る。これにより原点復帰を行なわなかった場合には、電
源遮断時のロボットの位置に誤差分を補正した位置を、
電源投入時のロボットの位置とする。原点復帰を行なう
とロボットの位置は原点復帰シーケンスにより、原点位
置センサの位置をロボットの現在位置とする。The actual position of the robot is obtained by calculating the increase/decrease value of pulses per unit time from the value in the memory 1 by the arithmetic unit 7, and then by the position calculator 11. The robot's position is retained in memory even when the power is turned off. When the power is turned on, if the error of the position detector 1 calculated by the adder 8 is within the allowable value, the error is transferred to the second memory 11 storing the current position by the position calculator 11 via the switch 3. In addition, the current position is corrected by the error. Since it is sufficient to perform this process only once when the power is turned on, the switch 3 sends an initialization process end signal via the NOT circuit 5 so that error correction is performed only during the initialization process. As a result, if the return to origin is not performed, the position of the robot when the power is turned off is corrected for the error.
This is the position of the robot when the power is turned on. When a return to origin is performed, the position of the robot is determined by a return-to-origin sequence, and the position of the origin position sensor is set as the current position of the robot.
【００１３】メモリ６と、位置は加算器８により差を計
算して、その差と、許容値設定器９に設定された値が比
較器１０で比較されている。比較した結果、差が許容値
設定器９に設定されている値以下の場合には、電源遮断
中にロボットの移動がなかったものとして、原点復帰終
了ステータスをセットする。但し、初期化処理が終了し
た後はこの処理を行いたくないため、初期化処理終了信
号にＮＯＴ回路５を介してスイッチ４を用意し、初期化
処理中のみ原点復帰終了ステータスをセットできるよう
にしている。更に、本実施例における位置補正について
以下に述べる。An adder 8 calculates the difference between the memory 6 and the position, and a comparator 10 compares the difference with the value set in the tolerance setting device 9. As a result of the comparison, if the difference is less than or equal to the value set in the allowable value setter 9, it is assumed that the robot did not move during the power cutoff, and the home return completion status is set. However, since it is not desired to perform this process after the initialization process is completed, a switch 4 is provided via a NOT circuit 5 for the initialization process end signal, so that the home return completion status can be set only during the initialization process. ing. Furthermore, position correction in this embodiment will be described below.
【００１４】電源投入時に、電源遮断時の位置検出器の
位置を記憶しておく第１のメモリ６と現在の位置検出器
１の位置の内容を比較して、加算器８で偏差を計算して
、その偏差が許容値を設定する許容値設定器９の値より
小さければ、電源遮断中にロボットを移動していなかっ
たものとして、誤差分だけ前記ロボットの現在位置を記
憶している第２のメモリ１２の内容を補正して、その位
置をロボットの現在位置として、原点復帰の終了ステー
タスをセットする。位置検出器１の位置は、レゾルバ等
のロボットのモータの反負荷側等に取付けられたセンサ
からの信号を、デジタル値変換回路で位置検出器の１回
転以内の絶対位置として読込んだものになる。When the power is turned on, the content of the current position of the position detector 1 is compared with the first memory 6 that stores the position of the position detector at the time of the power cut, and an adder 8 calculates the deviation. If the deviation is smaller than the value of the allowable value setter 9 that sets the allowable value, it is assumed that the robot was not moved during the power cutoff, and the second memory that stores the current position of the robot by the amount of the error. The contents of the memory 12 are corrected, and the position is set as the current position of the robot, and the end status of the return to origin is set. The position of the position detector 1 is determined by reading the signal from a sensor attached to the anti-load side of the robot's motor, such as a resolver, as an absolute position within one rotation of the position detector using a digital value conversion circuit. Become.
【００１５】電源を遮断している間にロボットを移動し
た場合でも、位置検出器の１回転以内で位置が一致すれ
ば、電源を遮断している間にロボットを移動しなかった
ものと判断するため、原点復帰を行わないと位置ずれが
発生する。この頻度は、位置検出器の１回転当りのパル
ス分解能と、許容値設定器９に設定されいている内容に
より決まる。具体的には、位置検出器１でのパルス分解
能が２１６（６５５３６）パルスの場合に、許容値設定
器９の内容が１００パルスであったとすると、位置ずれ
が発生する確立は約０．１５％となり、ロボットの電源
遮断中に誤ってロボットを移動してしまうような誤操作
を６５５回に１回しか不具合は生じないことが分る。Even if the robot is moved while the power is cut off, if the positions match within one rotation of the position detector, it is determined that the robot was not moved while the power was cut off. Therefore, if the origin return is not performed, positional deviation will occur. This frequency is determined by the pulse resolution per rotation of the position detector and the content set in the tolerance setting device 9. Specifically, if the pulse resolution of the position detector 1 is 216 (65536) pulses and the content of the tolerance setting device 9 is 100 pulses, the probability that positional deviation will occur is approximately 0.15%. Therefore, it can be seen that a problem occurs only once in 655 times when an erroneous operation such as accidentally moving the robot while the robot's power is turned off occurs.
【００１６】従って、各関節軸にブレーキを付けるなど
して、電源遮断中にロボットが移動できないようにする
ことができれば、本方式を使用して原点復帰を行わずに
済むようにしても、産業用ロボットとしての実用上、不
具合の発生を問題にしなくても良いと言える。ここで、
許容値設定器９への設定値が問題になるが、これは、セ
ンサの温度ドリフト値以上で、なるべく小さな値を設定
することになる。Therefore, if it is possible to prevent the robot from moving while the power is turned off by applying brakes to each joint axis, even if the present method does not require home return, the industrial robot In practical terms, it can be said that the occurrence of defects does not have to be a problem. here,
The set value to the tolerance value setting device 9 is a problem, but this should be set to a value that is as small as possible and is equal to or higher than the temperature drift value of the sensor.
【００１７】原点復帰を行なわない場合には、電源投入
時に、電源遮断時の位置検出器１の位置を記憶しておく
第１のメモリ６と現在の位置検出器１の位置の内容を比
較して、加算器８で偏差を計算した値でロボットの現在
位置を記憶している第２のメモリ１２の内容を補正する
。具体的には、電源投入時の第１メモリ６の内容をａ、
位置検出器１の位置をｂ、ロボットの現在位置を示す第
２のメモリ１２の内容をｃとすると、第２のメモリ１２
の内容ｄは次のように補正される。
ｄ＝ａ−ｂ＋ｃIf the return to origin is not performed, when the power is turned on, the content of the current position of the position detector 1 is compared with the first memory 6 which stores the position of the position detector 1 at the time the power was turned off. Then, the content of the second memory 12 storing the current position of the robot is corrected using the value calculated by the adder 8. Specifically, the contents of the first memory 6 when the power is turned on are a,
If the position of the position detector 1 is b and the content of the second memory 12 indicating the current position of the robot is c, then the second memory 12
The content d is corrected as follows. d=a-b+c
【００１８】このようにして電源遮断中にロボットを動
かしていなければ、原点復帰を行わなくても原点復帰が
完了した状態になる。この為電源投入する度に原点復帰
を行なう必要はなくなる。As described above, if the robot is not moved while the power is cut off, the return to the origin will be completed even if the return to the origin is not performed. Therefore, there is no need to return to the origin every time the power is turned on.
【００１９】なお、他の実施例としては、本実施例のよ
うに、加算器３、演算器７及び位置算出器１１はデジタ
ルコンパレータなどの専用のハードウエアで構成する方
法以外に、マイクロプロセッサによりソフトウエアにて
処理することもできる。In other embodiments, instead of constructing the adder 3, arithmetic unit 7, and position calculator 11 using dedicated hardware such as a digital comparator as in this embodiment, the adder 3, the arithmetic unit 7, and the position calculator 11 may be constructed using a microprocessor. It can also be processed by software.
【００２０】また、許容値設定器９に設定する値はロボ
ットの各関節毎に減速比等を考慮して設定するが、この
設定値は、ロボットの位置決め不良エラー（ロボットが
停止している状態で、アクチュエータへの指令値と、位
置検出器の値の誤差が規定の設定値を越えたとき、正常
な位置決めができないとするエラー）の設定値に合わせ
るのも一つの方法と考える。[0020]Also, the value set in the allowable value setter 9 is set in consideration of the reduction ratio etc. for each joint of the robot, but this set value is not suitable for errors in positioning of the robot (when the robot is stopped). Therefore, one method is to match the error setting value, which indicates that normal positioning cannot be performed when the error between the command value to the actuator and the value of the position detector exceeds a specified setting value.
【００２１】本実施例では、電源遮断中にロボットを動
かしても、位置検出器の１回転以内で同じ位置になれば
、ロボットが動かされなかったものと判断されてしまう
。この確率は前述のように、０．１５％と少ないが、安
全上は、電源遮断中にはロボットを動かせないような構
造にすることが望ましい。このための簡単な方法として
はロボットの全ての関節軸にブレーキを取付け、電源遮
断中はこのブレーキがかかっている状態になるようにす
る方法がある。次に、本発明はソフトウェアにて実施し
た他の実施例について説明する。In this embodiment, even if the robot is moved while the power is turned off, if the robot reaches the same position within one revolution of the position detector, it is determined that the robot has not been moved. As mentioned above, this probability is as low as 0.15%, but for safety reasons, it is desirable to have a structure that prevents the robot from moving while the power is turned off. A simple method for this purpose is to attach brakes to all joint axes of the robot so that the brakes remain applied while the power is turned off. Next, another embodiment of the present invention implemented using software will be described.
【００２２】図２はマイクロプロセッサを内蔵したロボ
ットコントローラで実現するためのソフトウエア処理を
フローチャートで表したものである。ここでは電源遮断
時の位置検出器の１回転以内の位置を基準位置という。FIG. 2 is a flowchart showing software processing to be realized by a robot controller with a built-in microprocessor. Here, the position within one rotation of the position detector when the power is cut off is referred to as the reference position.
【００２３】ロボット制御装置では、前述したように、
電源投入時に制御装置内で使用しているプログラマブル
な素子の設定や、各種パラメータ、変数の初期化を初期
化処理として行う。本考案をソフトウエアで実現するた
めには、この初期化処理中で、誤差の判定を行えばよい
。[0023] As mentioned above, in the robot control device,
When the power is turned on, the settings of programmable elements used in the control device and the initialization of various parameters and variables are performed as initialization processing. In order to implement the present invention in software, it is sufficient to determine the error during this initialization process.
【００２４】図２において、Ｓ１、Ｓ５は制御装置内で
使用しているプログラマブルな素子の設定や、各種パラ
メータ、変数の初期化などの処理を示している。初期化
処理の中で、まず、Ｓ２において、現在の位置検出器の
位置と、基準位置の差を計算し、Ｓ３でこの差を許容値
と比較して、許容値以下であるならばＳ４で原点復帰終
了ステータスをセットする。差が許容値以下でなければ
、原点復帰終了ステータスのセットは行わずに、残りの
初期化処理Ｓ５を行う。基準位置の更新は通常の処理の
中で位置検出器の値を続出すときに随時行うようにする
。In FIG. 2, S1 and S5 indicate processing such as setting of programmable elements used in the control device and initialization of various parameters and variables. In the initialization process, first, in S2, the difference between the current position detector position and the reference position is calculated, and in S3 this difference is compared with a tolerance value, and if it is less than the tolerance value, the difference is calculated in S4. Set the return-to-origin end status. If the difference is not less than the allowable value, the remaining initialization process S5 is performed without setting the return-to-origin end status. The reference position is updated whenever the values of the position detector are continuously output during normal processing.
【００２５】このような処理を行なうことにより、電源
投入時の位置検出器の位置が、電源遮断時に記憶してお
いた値と許容誤差以内で一致していれば、電源遮断中に
ロボットが動かされなかったものと判断して、原点復帰
操作を行わなくても原点復帰終了した状態にして、その
まま自動運転を行うことがてきる。By performing such processing, if the position of the position detector when the power is turned on matches the value stored when the power is turned off within the tolerance, the robot will not move while the power is turned off. It is possible to determine that the vehicle has not returned to the origin and perform automatic operation without performing the origin return operation.
【００２６】[0026]
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、電
源遮断中にロボットを移動していなければ電源投入後、
原点復帰操作を行なわなくても、電源遮断時の位置を現
在位置としてロボットを運転制御することができる。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, if the robot is not moved while the power is turned off, after the power is turned on,
Even without performing a return-to-origin operation, the robot can be controlled using the current position as the position when the power was cut off.
【００２７】また、原点復帰を行なわないことにより、
電源投入時に前回電源遮断した位置からロボットを動作
させる必要がなくなり、電源遮断により中断していた作
業をそのままの位置から継続できる。[0027] Furthermore, by not performing a return to the origin,
When the power is turned on, there is no need to operate the robot from the position where the power was previously cut off, and work that was interrupted due to the power cut can be continued from the same position.
【図１】本発明の一実施例を示す概要構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing one embodiment of the present invention.
【図２】本発明をマイクロプロセッサを使用したコント
ローラのソフトウェアで実現する場合の処理をフローチ
ャートで示したものである。FIG. 2 is a flowchart showing processing when the present invention is implemented by software of a controller using a microprocessor.
１ 位置検出器 ６ 第１のメモリ ７ 演出器 ８ 加算器 ９ 許容値設定器 １０ 比較器 １１ 位置算出器 １２ 第２のメモリ 1 Position detector 6 First memory 7. Stage device 8 Adder 9 Tolerance value setter 10 Comparator 11 Position calculator 12 Second memory
Claims (1)
、このモータからの動力を伝達する機構とを有するロボ
ットを制御するロボット制御装置において、前記モータ
の所定回転数内での絶対位置を検出する位置検出手段と
、電源遮断時のロボットの位置と前記位置検出手段の検
出値とを記憶する記憶手段と、電源投入時の位置検出手
段での検出値と前記記憶手段に記憶した前記電源遮断時
の位置検出手段の検出値との偏差を演算する演算手段と
、前記偏差の許容値を設定する設定手段と、前記設定手
段で設定された許容値と前記演算手段で演算された偏差
との比較を行なう比較手段と、この比較手段の比較結果
に基いて、前記偏差が許容範囲内であれば、ロボットの
原点復帰を行なわず前記記憶手段に記憶したロボットの
位置を前記演算手段で演算された偏差を補正量として補
正した位置を現在位置とする制御手段とを具備したこと
を特徴とするロボット制御装置。1. A robot control device that controls a robot that has a motor that is a drive source for robot operation and a mechanism that transmits power from the motor, which detects the absolute position of the motor within a predetermined rotational speed. a position detecting means; a storage means for storing the position of the robot when the power is turned off and a detection value of the position detecting means; and a detection value of the position detecting means when the power is turned on and a value stored in the storage means when the power is turned off. a calculation means for calculating a deviation from a detected value of the position detection means; a setting means for setting an allowable value for the deviation; and a comparison between the allowable value set by the setting means and the deviation calculated by the calculation means. If the deviation is within the allowable range, the robot position stored in the storage means is calculated by the calculation means without returning the robot to its origin, based on the comparison result between the comparison means and the comparison means. 1. A robot control device comprising: control means for setting a position corrected by using a deviation as a correction amount as a current position.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3070731A JPH04305705A (en) | 1991-04-03 | 1991-04-03 | Robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3070731A JPH04305705A (en) | 1991-04-03 | 1991-04-03 | Robot controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04305705A true JPH04305705A (en) | 1992-10-28 |
Family
ID=13439974
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3070731A Pending JPH04305705A (en) | 1991-04-03 | 1991-04-03 | Robot controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04305705A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017513551A (en) * | 2014-03-17 | 2017-06-01 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド | Instrument control input position / orientation recovery during restart during procedure |
-
1991
- 1991-04-03 JP JP3070731A patent/JPH04305705A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017513551A (en) * | 2014-03-17 | 2017-06-01 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド | Instrument control input position / orientation recovery during restart during procedure |
| JP2019177199A (en) * | 2014-03-17 | 2019-10-17 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド | Restoring instrument control input position/orientation during midprocedure restart |
| US10500005B2 (en) | 2014-03-17 | 2019-12-10 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Restoring instrument control input position/orientation during midprocedure restart |
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