JP3163832B2 - Motor control device - Google Patents
Motor control deviceInfo
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- JP3163832B2 JP3163832B2 JP09221093A JP9221093A JP3163832B2 JP 3163832 B2 JP3163832 B2 JP 3163832B2 JP 09221093 A JP09221093 A JP 09221093A JP 9221093 A JP9221093 A JP 9221093A JP 3163832 B2 JP3163832 B2 JP 3163832B2
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、与えられた目標位置と
なるように回転制御されるモータにおいて、モータの実
際の回転角位置が与えられた目標位置から大きくずれる
ような際にはモータを非常停止させる機構を備えたモー
タ制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor whose rotation is controlled to a given target position, when the actual rotation angle of the motor deviates greatly from the given target position. The present invention relates to a motor control device provided with an emergency stop mechanism.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えばロボットのアームを回転させるサ
ーボモータの場合、ロボットのアームを意図した姿勢に
おくために、サーボモータに目標位置を指示し、そのサ
ーボモータの回転角が与えられた目標位置となるように
制御される。このために目標位置と現在位置の偏差を演
算し、この偏差がゼロとなる方向にサーボモータを回転
させる。すなわち位置の偏差に基づいたフィードバック
制御が行なわれる。なお現実には、位置偏差に基づいた
フィードバック制御の他に、速度偏差に基づいたフィー
ドバック制御や位置偏差の積算値に基づいたフィードバ
ック制御あるいはさらに目標速度等に基づいたフィード
フォワード制御等が併用されることが多いが、ともかく
も位置偏差によるフィードバック制御が活用される。2. Description of the Related Art For example, in the case of a servomotor for rotating a robot arm, a target position is designated to the servomotor in order to place the robot arm in an intended posture, and a target position given a rotation angle of the servomotor. It is controlled so that For this purpose, a deviation between the target position and the current position is calculated, and the servo motor is rotated in a direction in which the deviation becomes zero. That is, feedback control based on the deviation of the position is performed. In reality, in addition to the feedback control based on the position deviation, the feedback control based on the speed deviation, the feedback control based on the integrated value of the position deviation, or the feedforward control based on the target speed or the like is used in combination. In most cases, feedback control based on position deviation is used anyway.
【０００３】図４(a) 中のラインＡは目標位置の時間的
変化の様子を例示しており、ラインＢはこれに対応する
目標速度の変化を示している。これは最も典型的な例で
あり、一定の加速度で加速してゆき、一定の速度に達し
たら定速で動き、その後一定の減速度で減速してゆき停
止する例を示している。このような目標位置ないしは目
標速度が与えられたときにモータが位置偏差に基づいて
フィードバック制御されると、モータの実際の回転角位
置が目標位置によく追随するように制御される。しかし
ながら現実には完全には一致せず、微小な偏差が存在す
る。ラインＤはこの現実の位置偏差を例示するものであ
り、目標速度がゼロとなるタイミングＴ１でもなお偏差
が残っており、そこから遅れて偏差は解消されてゆく。
なお目標速度がゼロになったときの偏差をΔθａ（ａｔ
Ｖ＝０）と記すことにする。A line A in FIG. 4A illustrates a temporal change of a target position, and a line B shows a corresponding change in a target speed. This is the most typical example, and shows an example in which the vehicle accelerates at a constant acceleration, moves at a constant speed when a certain speed is reached, and then decelerates at a constant deceleration and stops. If the motor is feedback-controlled based on the position deviation when such a target position or target speed is given, the actual rotation angle position of the motor is controlled so as to follow the target position well. However, in reality, they do not completely match, and there are minute deviations. The line D illustrates this actual position deviation. The deviation still remains at the timing T1 at which the target speed becomes zero, and the deviation is gradually resolved from there.
The deviation when the target speed becomes zero is represented by Δθa (at
V = 0).
【０００４】一方、モータの制御装置に、モータの制御
が意図したとおりに行なわれずになんらかの理由でモー
タの実際の回転角位置が目標位置から大きくずれだす
と、モータを非常停止させてしまう機能が付加されてい
るものがある。この技術では位置偏差に許容値を設けて
おき、現在の位置偏差と許容位置偏差を比較する手段
と、その比較手段で現在の位置偏差が許容位置偏差を越
えたことが判別されたときにモータを停止させる手段が
付加されている。[0004] On the other hand, the motor control device has a function of emergency stopping the motor if the actual rotation angle position of the motor deviates greatly from the target position for some reason without controlling the motor as intended. Some have been added. In this technique, an allowable value is provided for the position deviation, a means for comparing the current position deviation with the allowable position deviation, and a motor when the comparing means determines that the current position deviation exceeds the allowable position deviation. Is added.
【０００５】この非常停止手段を備えている場合、許容
位置偏差は、位置偏差に基づいてフィードバック制御さ
れる関係上、発生することが避けられない位置偏差より
も大きな値にしておかなければならない。さもないと正
常制御中にも非常停止してしまうからである。この結果
図４(b) に示すように、速度が大きいときほど許容位置
偏差の値を大きくする必要があり、またたとえ速度がゼ
ロでもなお速度ゼロで発生する偏差Δθａ（ａｔ Ｖ＝
０）以上の値を許容するものでなければならない。従っ
て、モータの停止後も、許容位置偏差がΔθａ（ａｔ
Ｖ＝０）以上の値に設定されている状態で非常停止手段
が作動する状態となっている。[0005] When the emergency stop means is provided, the allowable position deviation must be set to a value larger than the position deviation which cannot be avoided due to the feedback control based on the position deviation. Otherwise, an emergency stop will occur even during normal control. As a result, as shown in FIG. 4 (b), it is necessary to increase the value of the permissible position deviation as the speed increases, and even if the speed is zero, the deviation Δθa (at V =
0) must be acceptable. Therefore, even after the motor is stopped, the allowable position deviation is Δθa (at
V = 0) or more, the emergency stop means operates.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかるに、従来の技術
では、意図したとおりの制御が行なわれれば静止してい
るはずのモータが何らかの原因で動きだしてしまって
も、前記の許容位置偏差だけの偏差が生じるまでは非常
停止が行なわれない。ここで静止中にセットされている
許容位置偏差の値は前記したようにΔθａ（ａｔ Ｖ＝
０）以上であり、現実には無視できない値である。この
ために従来の方式では異常検出の精度が悪いという問題
があった。そこで本発明はより早く、検出精度よく非常
停止が行なわれるようにすることを目的としている。However, in the prior art, even if the motor, which should be stationary if the intended control is carried out, starts moving for some reason, the deviation is only the allowable position deviation. No emergency stop is performed until the occurrence of. Here, as described above, the value of the allowable position deviation set during the stationary state is Δθa (at V =
0), which is a value that cannot be ignored in reality. For this reason, the conventional method has a problem that accuracy of abnormality detection is low. Therefore, an object of the present invention is to perform an emergency stop more quickly and with high detection accuracy.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】そのために本発明では、
図１に模式的に示されているモータ制御装置を作り出し
た。このモータ制御装置は目標位置と現在位置の位置偏
差を演算する手段Ａと、演算された位置偏差を許容位置
偏差と比較する手段Ｂと、前記比較手段Ｂで位置偏差が
許容位置偏差を越えたことが判別されたときにモータＣ
を停止させる非常停止手段Ｄとを備えたモータ制御装置
において、静止中の許容位置偏差を記憶しておく手段Ｅ
と、目標速度から許容位置偏差を演算する手段Ｆと、目
標速度がゼロである期間が所定時間以上継続したか否か
を判別し、継続しているときには前記比較手段Ｂで用い
られる許容位置偏差を静止中の許容位置偏差記憶手段Ｅ
に記憶されている値とし、継続していないときには前記
比較手段Ｂで用いられる許容位置偏差を目標速度から許
容位置偏差を演算する手段Ｆによって目標速度がゼロの
ときに演算される値とする手段Ｇとが付加され、前記目
標速度から許容位置偏差を演算する手段Ｆによって目標
速度がゼロのときに演算される値Δθ３よりも、静止中
の許容位置偏差記憶手段Ｅに記憶されている値Δθ１が
小さいことを特徴としている。According to the present invention, there is provided:
The motor control device shown schematically in FIG. 1 was created. The motor control device includes a means A for calculating a positional deviation between a target position and a current position, a means B for comparing the calculated position deviation with an allowable position deviation, and a position deviation exceeding the allowable position deviation by the comparing means B. motor C when it is discriminated
The emergency stop means D for stopping the stop, the means E for storing the permissible position deviation during stoppage.
If, it means F for calculating the allowable position deviation from the target speed, used in the prior Symbol comparison means B when the period target speed is zero, it is determined whether the predetermined time or longer, continues Allowable position deviation storage means E for storing the allowable position deviation while stationary
To the value stored, it continued when no target speed I by the means F for calculating the allowable position deviation allowable position deviation used in the previous Symbol comparison means B from the target speed is zero
Means G to the computed values are added when, the than the value Δθ3 the target speed is calculated at zero by means F for calculating the allowable position deviation from the target speed, the allowable position deviation stored in the static It is characterized in that the value Δθ1 stored in the means E is small.
【０００８】[0008]
【作用】この発明によると、目標速度がゼロである期間
が所定時間以上継続しているか否かが判別され、継続し
ていれば、すなわち、モータＣが停止し終えて静止状態
を維持しているはずの場合には、小さな許容位置偏差に
基づいて非常停止が行なわれる。このためモータが何ら
かの理由で動き始めてもその早期段階で非常停止が行な
われる。一方、それ以外のとき、すなわち目標速度がゼ
ロになった直後でなおモータが停止し終えていないよう
なときには、フィードバック制御による限り避けられな
い位置偏差よりは大きな値が許容位置偏差とされるた
め、正常制御中に非常停止されることがない。また制御
異常が発生すれば非常停止される。According to the present invention, it is determined whether or not the period in which the target speed is zero has continued for a predetermined time or more, and if it has continued, that is, the motor C has been stopped and the stationary state is maintained. If so, an emergency stop is performed based on the small allowable position deviation. Therefore, even if the motor starts moving for some reason, an emergency stop is performed at an early stage. On the other hand, at other times, that is, when the motor has not yet stopped just after the target speed has become zero, a value larger than the inevitable position deviation as far as feedback control is applied is set as the allowable position deviation. No emergency stop during normal control. If a control abnormality occurs, the emergency stop is performed.
【０００９】[0009]
【実施例】図２は、この実施例に係わるモータ制御装置
を示している。このモータ制御装置は、工作機のなかに
組込まれているサーボモータ３１のための制御装置であ
る。図中３は工作機全体の制御を実行するメインコント
ローラであり、ＣＰＵ１１，ＲＯＭ１２，ＲＡＭ１３，
ＩＦ１９等から構成されるコンピュータである。ＩＦ１
９を介してＣＲＴ２２やキーボード２１に接続されてお
り、オペレータがデータの入力・修正・確認等が可能と
なっている。図中１はサーボモータ３１のためのディジ
タルサーボ制御装置であり、ＣＰＵ１１の負担を軽減す
るために独自の演算処理装置ＤＳＰ１４を備えている。
このサーボ制御装置１の演算処理装置ＤＳＰ１４とメイ
ンコントローラ３のＣＰＵ１１には共通ＲＡＭ１７が接
続されている。共通ＲＡＭ１７には、ＣＰＵ１１で演算
されたサーボモータ３１の目標位置を示すデータが記憶
されている。なおサーボモータ３１の目標位置は、ΔＴ
時間ごとの目標位置が演算されて共通ＲＡＭ１７に記憶
されている。ＤＳＰ１４にはＲＯＭ２０が接続され、Ｒ
ＯＭ２０には図３に示すサーボモータ制御用プログラム
が記憶されている。FIG. 2 shows a motor control device according to this embodiment. This motor control device is a control device for a servo motor 31 incorporated in a machine tool. In the figure, reference numeral 3 denotes a main controller for executing control of the entire machine tool, and includes a CPU 11, a ROM 12, a RAM 13,
This is a computer including the IF 19 and the like. IF1
9 are connected to the CRT 22 and the keyboard 21 so that the operator can input, correct, and confirm data. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a digital servo control device for the servo motor 31. The digital servo control device includes an original processing unit DSP14 for reducing the load on the CPU 11.
A common RAM 17 is connected to the arithmetic processing unit DSP 14 of the servo control device 1 and the CPU 11 of the main controller 3. The common RAM 17 stores data indicating the target position of the servo motor 31 calculated by the CPU 11. The target position of the servo motor 31 is ΔT
The target position for each time is calculated and stored in the common RAM 17. A ROM 20 is connected to the DSP 14, and R
The OM 20 stores a servo motor control program shown in FIG.
【００１０】サーボモータ３１には現在の回転角位置を
検出するためのロータリエンコーダ３３が付設されてお
り、エンコーダ３３はサーボモータ３１が所定角回転す
るごとにパルス波を出力する他、回転方向を示す信号を
出力する。これらのパルス波や方向信号は波形整形・方
向判別回路３４に入力されたあと、現在値カウンタ１６
に入力される。現在値カウンタ１６は送られるパルス数
を回転方向に応じて加算・減算してサーボモータ３１の
現在の位置を検出する。この現在位置を示すデータはＣ
ＰＵ１１とＤＳＰ１４に入力される。この他サーボモー
タ３１に流れている電流値を検出するトランス３２ａ，
３２ｂも取付けられており、これらの信号は増幅器１８
ａ，１８ｂで増幅されたのちＡ／Ｄ変換器１５ａ，１５
ｂでディジタル値に変換される。モータ電流もまたＤＳ
Ｐ１４に入力される。ＤＳＰ１４はインバータ２５に接
続されており、インバータ２５はＤＳＰ１４からの信号
に基づいてサーボモータ３１に加える電流をＰＷＭ（パ
ルス ワイズモジュレーション）制御してサーボモータ
３１の回転速度を調整する。The servo motor 31 is provided with a rotary encoder 33 for detecting the current rotation angle position. The encoder 33 outputs a pulse wave every time the servo motor 31 rotates by a predetermined angle, and changes the rotation direction. Output the signal shown. After these pulse waves and direction signals are input to the waveform shaping / direction discriminating circuit 34, the current value counter 16
Is input to The current value counter 16 detects the current position of the servo motor 31 by adding / subtracting the number of transmitted pulses according to the rotation direction. The data indicating this current position is C
It is input to PU11 and DSP14. In addition, a transformer 32a for detecting a current value flowing through the servomotor 31,
32b are also mounted and these signals are
a / D converters 15a and 15a
It is converted to a digital value by b. Motor current is also DS
Input to P14. The DSP 14 is connected to the inverter 25, and the inverter 25 controls the current applied to the servomotor 31 based on a signal from the DSP 14 by PWM (pulse width modulation) to adjust the rotation speed of the servomotor 31.
【００１１】ＤＳＰ１４はＲＯＭ２０に記憶されている
プログラムに従って、図３に示す処理手順を実行する。
なおこの処理手順はΔＴ時間ごとに繰返し実行されるよ
うにプログラムされている。ここでΔＴ時間は、目標位
置が与えられている時間間隔と同じである。The DSP 14 executes a processing procedure shown in FIG. 3 according to a program stored in the ROM 20.
This processing procedure is programmed to be repeatedly executed every ΔT time. Here, the ΔT time is the same as the time interval at which the target position is given.
【００１２】ステップＳ１では、共通ＲＡＭ１７に記憶
されている目標位置のデータのなかからこのタイミング
における目標位置θ（ｉ）を読込む。そして読込まれた
目標位置をθとして記憶する。なおここでｉは、ΔＴ時
間ごとに１ずつ増えるものであり、ΔＴ時間ごとに記憶
されている目標位置データの番号に相当する。In step S1, the target position θ (i) at this timing is read from the data of the target position stored in the common RAM 17. Then, the read target position is stored as θ. Here, i increases by one every ΔT time, and corresponds to the number of the target position data stored every ΔT time.
【００１３】ステップＳ２では、現在値カウンタ１６で
カウントされている現在位置を読込む。そして読込まれ
た現在位置をθａとして記憶する。ステップＳ３では、
目標位置θと現在位置θａの差を求め、この差を位置偏
差Δθａに記憶する。ステップＳ４では、現在の目標位
置θと前回（すなわちΔＴ時間だけ以前）の目標位置θ
ｏｌｄの差に定数ｋｐをかけて目標速度Ｖを演算する。In step S2, the current position counted by the current value counter 16 is read. Then, the read current position is stored as θa. In step S3,
The difference between the target position θ and the current position θa is obtained, and this difference is stored as the position deviation Δθa. In step S4, the current target position θ and the previous target position θ (that is,
The target speed V is calculated by multiplying the difference of old by a constant kp.
【００１４】ステップＳ５では、このようにして演算さ
れた目標速度Ｖがゼロか否か判別する。ゼロでなければ
ステップＳ５がノーとなり、タイマをゼロに初期化し
（ステップＳ９）、ステップＳ１０で目標速度Ｖに基づ
いて許容位置偏差θ２を演算する。そして演算された値
Δθ２を許容位置偏差Δθとする。許容位置偏差Δθは
図４(b) に説明したものであり、Δθ３＋Ｃ・Ｖで演算
される。ここでΔθ３は目標速度がゼロのときの許容位
置偏差であり、Δθａ（ａｔ Ｖ＝０）以上の値に設定
されている。またＣは比例定数である。In step S5, it is determined whether or not the target speed V thus calculated is zero. If it is not zero, the result in step S5 is NO, the timer is initialized to zero (step S9), and the allowable position deviation θ2 is calculated based on the target speed V in step S10. Then, the calculated value Δθ2 is set as the allowable position deviation Δθ. The allowable position deviation Δθ is the one described in FIG. 4B and is calculated by Δθ3 + C · V. Here, Δθ3 is an allowable position deviation when the target speed is zero, and is set to a value equal to or larger than Δθa (at V = 0). C is a proportionality constant.
【００１５】目標速度Ｖがゼロになると、ステップＳ５
がイエスとなり、タイマが実行のつどΔＴずつ大きくな
る。ここで目標速度Ｖがゼロでない間はステップＳ９が
実行されるため、ステップＳ６の実行後のタイマには目
標速度がゼロとなったあとの時間が計時されることにな
る。When the target speed V becomes zero, step S5
Becomes YES, and the timer increases by ΔT each time the timer is executed. Here, since the step S9 is performed while the target speed V is not zero, the timer after the execution of the step S6 measures the time after the target speed becomes zero.
【００１６】ステップＳ７では、ステップＳ６で計時さ
れたタイマが所定時間以上を計時したか否かを判別す
る。所定時間が経過しないうちはステップＳ１０が実行
される。ここで所定時間は図４に示されるようにフィー
ドバック制御の結果、位置偏差が解消される時間よりも
僅かに長く設定されている。このため、目標速度がゼロ
となったあと、まだ所定時間が経過せず、位置偏差が解
消されていないうちは、ステップＳ１０によって目標速
度（この場合はゼロ）に基づいた許容位置偏差が求めら
れることになる。この結果許容位置偏差は図４に示され
るようにΔθ３となる。一方所定時間が経過すると、ス
テップＳ７がイエスとなり、今度は許容位置偏差Δθに
Δθ１が入力される。ここでΔθ１の値は、Δθ３より
も小さく設定されている。In step S7, it is determined whether or not the timer measured in step S6 has counted a predetermined time or more. Step S10 is executed before the predetermined time has elapsed. Here, the predetermined time is set slightly longer than the time during which the position deviation is eliminated as a result of the feedback control as shown in FIG. For this reason, after the target speed becomes zero, as long as the predetermined time has not yet elapsed and the position deviation has not been eliminated, an allowable position deviation based on the target speed (in this case, zero) is obtained in step S10. Will be. As a result, the allowable position deviation becomes Δθ3 as shown in FIG. On the other hand, if the predetermined time has elapsed, step S7 becomes YES, and Δθ1 is input to the allowable position deviation Δθ. Here, the value of Δθ1 is set smaller than Δθ3.
【００１７】さてこのようにして、ステップＳ８とステ
ップＳ１０のいずれかで許容位置偏差Δθがセットされ
たあと、ステップＳ１１で現在の位置偏差Δθａ（ステ
ップＳ３で求められている）と許容位置偏差Δθの大小
を比較する。現在の位置偏差Δθａが許容位置偏差Δθ
を越えると、ステップＳ１６に進み、インバータ２５に
対する出力を停止する。これによってモータ３１は非常
停止される。After the allowable position deviation Δθ is set in either of steps S8 and S10, the current position deviation Δθa (determined in step S3) and the allowable position deviation Δθ are set in step S11. Compare large and small. The current position deviation Δθa is the allowable position deviation Δθ
Is exceeded, the process proceeds to step S16, and the output to the inverter 25 is stopped. As a result, the motor 31 is emergency stopped.
【００１８】一方許容位置偏差Δθ以内であれば、ステ
ップＳ１２で現在の位置θａとΔＴ時間前の位置θａｏ
ｌｄの差に基づいて現在のスピードＶａを演算する（ス
テップＳ１２）。そしてステップＳ４で求められている
目標速度ＶとステップＳ１３で求められた速度Ｖａの差
から速度偏差ΔＶを演算する（ステップＳ１３）。そし
てステップＳ４で求められた目標速度ＶとステップＳ３
で求められた位置偏差ΔθａとステップＳ１３で求めら
れた速度偏差Δθａに基づいてパルスワイドモジュレー
ション（ＰＷＭ）制御が実行される。このために、ステ
ップＳ１１でノーの間、すなわち現在の位置偏差Δθａ
が許容位置偏差Δθ以内の間は、目標速度Ｖに対して位
置偏差Δθａと速度偏差ΔＶａをフィードバック制御し
たＰＷＭ制御が行なわれることになり、モータ３１は目
標位置θ（ｉ）に追随して制御されることになる。On the other hand, if the deviation is within the allowable position deviation Δθ, the current position θa and the position θao before ΔT time are determined in step S12.
The current speed Va is calculated based on the difference of Id (step S12). Then, a speed deviation ΔV is calculated from the difference between the target speed V obtained in step S4 and the speed Va obtained in step S13 (step S13). Then, the target speed V obtained in step S4 and step S3
The pulse width modulation (PWM) control is executed based on the position deviation Δθa obtained in step S13 and the velocity deviation Δθa obtained in step S13. For this reason, during the no in step S11, that is, the current position deviation Δθa
Is within the allowable position deviation .DELTA..theta., PWM control in which the position deviation .DELTA..theta.a and the speed deviation .DELTA.Va are feedback-controlled with respect to the target speed V is performed, and the motor 31 is controlled to follow the target position .theta. (I). Will be done.
【００１９】なおステップＳ１５は次回の実行に備えて
現在の目標位置θと現在位置θａをそれぞれ前回のもの
としておくための処理である。なおステップＳ１４のフ
ィードバック制御は一例にすぎず、さらに他の要素を勘
案したより複雑なフィードバック制御であってもよい。
またステップＳ１６によってモータを非常停止させる態
様も一実施例にすぎず、例えばモータ３１がブレーキを
内蔵していればブレーキをかけて停止させるようにして
もよい。この他本発明は他の様々な態様で実現すること
ができる。Step S15 is a process for setting the current target position θ and the current position θa to the previous values, respectively, in preparation for the next execution. Note that the feedback control in step S14 is merely an example, and may be a more complicated feedback control in consideration of other factors.
Further, the mode in which the motor is emergency stopped in step S16 is merely an example. For example, if the motor 31 has a built-in brake, the motor may be stopped by applying the brake. In addition, the present invention can be realized in other various modes.
【００２０】[0020]
【発明の効果】本発明によると、目標速度がゼロである
期間が所定時間以上継続して位置偏差が解消しているは
ずの関係が成立する場合には、許容位置偏差を小さくし
て誤ってモータが動き出したような場合にはその早期の
段階で非常停止させる。このためモータや機械等の損傷
等が効果的に抑制される。またそれ以外の際には、正常
制御されていても生じることの避けられない位置偏差よ
りも大きな許容位置偏差とされるために、正常制御中に
誤って非常停止されることはない。According to the present invention, if the relationship in which the period during which the target speed is zero continues for a predetermined time or more and the positional deviation should have been eliminated is established, the allowable positional deviation is reduced and the erroneous positional deviation is reduced. If the motor starts moving, emergency stop is performed at an early stage. Therefore, damage to the motor, the machine, and the like is effectively suppressed. In other cases, the allowable position deviation is larger than the unavoidable position deviation that occurs even in the normal control, so that the emergency stop is not erroneously performed during the normal control.
【図１】この発明の概念を模式的に示す図FIG. 1 is a diagram schematically showing the concept of the present invention.
【図２】実施例のシステム図FIG. 2 is a system diagram of an embodiment.
【図３】実施例の処理手順図FIG. 3 is a processing procedure diagram of an embodiment.
【図４】実施例の作用を説明する図FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of the embodiment.
Ａ 位置偏差演算手段 Ｂ 比較手段 Ｄ 非常停止手段 Ｅ 静止中の許容位置偏差（Δθ１）記憶手段 Ｆ 目標速度（Ｖ）から許容位置偏差（Δθ２）を演算
する手段 Ｇ 目標速度がゼロの期間が所定時間以上継続したか否
かを判別する手段A Position deviation calculation means B Comparison means D Emergency stop means E Permissible position deviation (Δθ1) storage means during standstill F Means for calculating allowable position deviation (Δθ2) from target speed (V) G Period during which target speed is zero is predetermined Means for determining whether or not it has continued for more than an hour
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−24305（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−47408（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−255002（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−134693（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 3/00 G05B 19/19 Continuation of the front page (56) References JP-A-62-24305 (JP, A) JP-A-4-47408 (JP, A) JP-A-4-255002 (JP, A) JP-A-62-134693 (JP, A) , U) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) G05D 3/00 G05B 19/19
Claims (1)
る手段と、演算された位置偏差を許容位置偏差と比較す
る手段と、前記比較手段で位置偏差が許容位置偏差を越
えたことが判別されたときにモータを停止させる非常停
止手段、とを備えたモータ制御装置において、 モータの静止中の許容位置偏差を記憶しておく手段と、 目標速度から許容位置偏差を演算する手段と、 目標速度がゼロである期間が所定時間以上継続したか否
かを判別し、継続しているときには前記比較手段で用い
られる許容位置偏差を静止中の許容位置偏差記憶手段に
記憶されている値とし、継続していないときには前記比
較手段で用いられる許容位置偏差を目標速度から許容位
置偏差を演算する手段によって目標速度がゼロのときに
演算される値とする手段とが付加され、 前記目標速度から許容位置偏差を演算する手段によって
目標速度がゼロのときに演算される値よりも、静止中の
許容位置偏差記憶手段に記憶されている値が小さいこと
を特徴とするモータ制御装置。A means for calculating a positional deviation between the target position and the current position; a means for comparing the calculated position deviation with an allowable position deviation; and a determination that the position deviation exceeds the allowable position deviation by the comparing means. by emergency stop means for stopping the motors when the, in the motor control apparatus having a city, and means for storing the allowable position deviation in the stationary motor, means for calculating the allowable position deviation from the target speed period target speed is zero, it is determined whether the predetermined time or longer, the stored allowable position deviation used in the previous Symbol comparison means allowable position deviation storage in stationary when continues and in that the value, the target speed is <br/> operation at zero I'm the allowable position deviation used in the previous Symbol comparison means to means for calculating the allowable position deviation from the target speed when not continue with the means to that value A value stored in the allowed position deviation storage unit at rest is smaller than a value calculated when the target speed is zero by the unit that calculates the allowable position deviation from the target speed. Control device.
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| JP09221093A JP3163832B2 (en) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | Motor control device |
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| JP3163832B2 true JP3163832B2 (en) | 2001-05-08 |
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