JPH04296911A - 移動車の走行制御装置 - Google Patents
移動車の走行制御装置Info
- Publication number
- JPH04296911A JPH04296911A JP3061543A JP6154391A JPH04296911A JP H04296911 A JPH04296911 A JP H04296911A JP 3061543 A JP3061543 A JP 3061543A JP 6154391 A JP6154391 A JP 6154391A JP H04296911 A JPH04296911 A JP H04296911A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 2
- 230000035807 sensation Effects 0.000 abstract 2
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- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は移動車の走行制御装置に
関し、特に移動車前方の道路のカーブ状況等に応じて車
両の速度を調整する移動車の走行制御装置に関するもの
である。
関し、特に移動車前方の道路のカーブ状況等に応じて車
両の速度を調整する移動車の走行制御装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来、移動車において設定された速度に
従つて速度制御を行なう、所謂オートクルーズでは、車
両前方の道路のカーブ状況である曲率は考慮されていな
い。また、視覚装置を用いて道路状況を捕らえ、それを
もとに道路前方の曲率を演算して速度制御を行なう方式
をとるものでは、得られた道路曲率をもとにコースアウ
トの限界速度を算出し、車両速度をその限界内に抑える
ことで安全な走行制御装置を実現している。
従つて速度制御を行なう、所謂オートクルーズでは、車
両前方の道路のカーブ状況である曲率は考慮されていな
い。また、視覚装置を用いて道路状況を捕らえ、それを
もとに道路前方の曲率を演算して速度制御を行なう方式
をとるものでは、得られた道路曲率をもとにコースアウ
トの限界速度を算出し、車両速度をその限界内に抑える
ことで安全な走行制御装置を実現している。
【０００３】
【発明が解決しようとしている課題】しかしながら、上
記従来の走行制御装置では、道路曲率をもとに算出され
たコースアウトしない安全速度にて、車両が横加速度の
限界で走行する傾向があり、また、人間（運転者）が道
路前方を見た場合に、そのときの車速との関係から抱く
危機感に対して、視覚装置にて捉えた道路情報を用いた
配慮をしていないため、道路の曲線部における車速が人
間の感覚に合わず、人間に恐怖感や危険感を与えてしま
うという問題がある。
記従来の走行制御装置では、道路曲率をもとに算出され
たコースアウトしない安全速度にて、車両が横加速度の
限界で走行する傾向があり、また、人間（運転者）が道
路前方を見た場合に、そのときの車速との関係から抱く
危機感に対して、視覚装置にて捉えた道路情報を用いた
配慮をしていないため、道路の曲線部における車速が人
間の感覚に合わず、人間に恐怖感や危険感を与えてしま
うという問題がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上述の課題を解
決することを目的としてなされたもので、上述の課題を
解決するための手段として、以下の構成を備える。即ち
、外界を認識するための画像入力手段と、設定された速
度に従つて定速走行を行なうよう制御する定速走行手段
と、前記画像入力手段にて認識した画像より走行路を認
識する走行路認識手段と、前記走行路認識手段にて認識
された走行路に相当する直線走行路の画像面積に対する
、該走行路の画像面積の画像上での逸脱面積を算出する
算出手段と、前記算出手段での算出結果に従い、前記定
速走行手段による制御を補正する手段とを備える。
決することを目的としてなされたもので、上述の課題を
解決するための手段として、以下の構成を備える。即ち
、外界を認識するための画像入力手段と、設定された速
度に従つて定速走行を行なうよう制御する定速走行手段
と、前記画像入力手段にて認識した画像より走行路を認
識する走行路認識手段と、前記走行路認識手段にて認識
された走行路に相当する直線走行路の画像面積に対する
、該走行路の画像面積の画像上での逸脱面積を算出する
算出手段と、前記算出手段での算出結果に従い、前記定
速走行手段による制御を補正する手段とを備える。
【０００５】
【作用】以上の構成において、人間に不安感を与えない
円滑な速度制御ができる。
円滑な速度制御ができる。
【０００６】
【実施例】以下、添付図面を参照して本発明に係る好適
な実施例を詳細に説明する。図１は、本発明の実施例に
係る移動車の走行制御装置（以下、装置という）全体の
構成を示すブロツク図である。同図において、本装置は
、テレビカメラ等の画像センサー１を用いて車両前方の
道路状況を捕らえ、その検出結果を道路認識部２に送る
。道路認識部２は、入力された道路画像をもとに車両前
方の道路領域を認識する。逸脱面積評価部３は、道路認
識部２にて認識された道路領域とそれに基づく標準的な
道路パターンとを比較し、後述する逸脱面積を算出する
。
な実施例を詳細に説明する。図１は、本発明の実施例に
係る移動車の走行制御装置（以下、装置という）全体の
構成を示すブロツク図である。同図において、本装置は
、テレビカメラ等の画像センサー１を用いて車両前方の
道路状況を捕らえ、その検出結果を道路認識部２に送る
。道路認識部２は、入力された道路画像をもとに車両前
方の道路領域を認識する。逸脱面積評価部３は、道路認
識部２にて認識された道路領域とそれに基づく標準的な
道路パターンとを比較し、後述する逸脱面積を算出する
。
【０００７】速度制御装置４は、逸脱面積評価部３にて
算出した逸脱面積、速度設定部５にて設定した速度、及
び車速センサー８にて実測され、速度制御装置４にフイ
ードバツクされる速度測定信号ｖをもとにスロツトル弁
６にスロツトル制御信号を送つたり、車輪７に配設され
たブレーキ制動部９に対してブレーキ制御信号を送るこ
とで、車両が安全速度を維持できるようにする。
算出した逸脱面積、速度設定部５にて設定した速度、及
び車速センサー８にて実測され、速度制御装置４にフイ
ードバツクされる速度測定信号ｖをもとにスロツトル弁
６にスロツトル制御信号を送つたり、車輪７に配設され
たブレーキ制動部９に対してブレーキ制御信号を送るこ
とで、車両が安全速度を維持できるようにする。
【０００８】次に、本実施例の装置における速度制御方
法について説明する。図２は本実施例に係る装置におけ
る速度制御手順を示すフローチヤートである。同図にお
いて、ステツプＳ１で、画像センサー１を用いて車両前
方の道路状況を取り込み、ステツプＳ２では、道路認識
部２にて、取り込んだ画像から、例えば、画像中の白線
を検出することで道路端を抽出し、結果として車両前方
の道路領域を認識する。以下、この画像を前方認識画像
という。
法について説明する。図２は本実施例に係る装置におけ
る速度制御手順を示すフローチヤートである。同図にお
いて、ステツプＳ１で、画像センサー１を用いて車両前
方の道路状況を取り込み、ステツプＳ２では、道路認識
部２にて、取り込んだ画像から、例えば、画像中の白線
を検出することで道路端を抽出し、結果として車両前方
の道路領域を認識する。以下、この画像を前方認識画像
という。
【０００９】ステツプＳ３で逸脱面積評価部３は、道路
の標準パターンを設定する。即ち、図３に示すように、
道路認識部２にて認識した前方認識画像において道路領
域を示す線、つまり左カーブの道路の道路端を示す実線
１１が画像枠１２と交わる点Ａ，Ｂを求め、この実線１
１にて示される道路が直線道路である想定した場合の道
路として、先に求めた点Ａ，Ｂを通る破線１３にて示さ
れる道路端を有する道路を標準パターンの道路とする。
の標準パターンを設定する。即ち、図３に示すように、
道路認識部２にて認識した前方認識画像において道路領
域を示す線、つまり左カーブの道路の道路端を示す実線
１１が画像枠１２と交わる点Ａ，Ｂを求め、この実線１
１にて示される道路が直線道路である想定した場合の道
路として、先に求めた点Ａ，Ｂを通る破線１３にて示さ
れる道路端を有する道路を標準パターンの道路とする。
【００１０】言い換えれば、標準パターンの道路１３は
、道路認識部２にて認識した道路の最近端（画像枠１２
の下部に最も近い側）にて示される道路幅に合わせて設
定する。これは、想定する標準パターンの直線道路を固
定すると、実際の道路との道路幅の相違が生じ、逸脱面
積に誤差が生じることを防止するためである。ステツプ
Ｓ４では、速度制御装置４が車速センサー８からの信号
をもとに自車速度を読み込み、速度データとして逸脱面
積評価部３に送る。そして、次のステツプＳ５で、逸脱
面積評価部３は、ステツプＳ３で標準パターンを設定し
た前方認識画像上で、現時刻からΔｔ経過後に車両が到
達する到達距離Ｌに対応する予見距離ｌを決定する。 Δｔは、車両が現在の車速にて走行しているとき、所定
時間（通常、２〜４秒）後に車両がどれ位の距離を進む
かを予測するのに要する時間である、所謂予見時間に相
当するものである。
、道路認識部２にて認識した道路の最近端（画像枠１２
の下部に最も近い側）にて示される道路幅に合わせて設
定する。これは、想定する標準パターンの直線道路を固
定すると、実際の道路との道路幅の相違が生じ、逸脱面
積に誤差が生じることを防止するためである。ステツプ
Ｓ４では、速度制御装置４が車速センサー８からの信号
をもとに自車速度を読み込み、速度データとして逸脱面
積評価部３に送る。そして、次のステツプＳ５で、逸脱
面積評価部３は、ステツプＳ３で標準パターンを設定し
た前方認識画像上で、現時刻からΔｔ経過後に車両が到
達する到達距離Ｌに対応する予見距離ｌを決定する。 Δｔは、車両が現在の車速にて走行しているとき、所定
時間（通常、２〜４秒）後に車両がどれ位の距離を進む
かを予測するのに要する時間である、所謂予見時間に相
当するものである。
【００１１】そこで、このような予見時間で到達する距
離（到達距離）Ｌに対応する予見距離ｌを画面上で定め
たものが、図４に示す一点鎖線１５である。この予見距
離ｌは、運転者が通常、道路面を見ているまでの距離を
示しており、車速が速い程、運転者は遠くを見るので、
それに合わせて予見距離ｌも大きく設定される。次にス
テツプＳ６で逸脱面積評価部３は、ステツプＳ２で認識
した前方認識画像、ステツプＳ３で設定した道路の標準
パターン、及び予見距離を示す一点鎖線１５にて囲まれ
る領域（図４の斜線部）を逸脱面積ΔＳとして求める。 そして、続くステツプＳ７で、図５に示したマツプに従
い、スロツトル弁６、あるいはブレーキ制動部９を制御
して車両の目標速度を調整する。
離（到達距離）Ｌに対応する予見距離ｌを画面上で定め
たものが、図４に示す一点鎖線１５である。この予見距
離ｌは、運転者が通常、道路面を見ているまでの距離を
示しており、車速が速い程、運転者は遠くを見るので、
それに合わせて予見距離ｌも大きく設定される。次にス
テツプＳ６で逸脱面積評価部３は、ステツプＳ２で認識
した前方認識画像、ステツプＳ３で設定した道路の標準
パターン、及び予見距離を示す一点鎖線１５にて囲まれ
る領域（図４の斜線部）を逸脱面積ΔＳとして求める。 そして、続くステツプＳ７で、図５に示したマツプに従
い、スロツトル弁６、あるいはブレーキ制動部９を制御
して車両の目標速度を調整する。
【００１２】図５に示したマツプにおいて、横軸は逸脱
面積であり、縦軸は車速である。また、二点鎖線にて示
される速度Ｖは、速度設定部５にて設定した速度であり
、実線にて示される速度ＶＯＰが目標速度である。上記
、逸脱面積ΔＳは、道路のカーブの度合いを示すもので
、その値が大きい程、つまり、図４の斜線部の面積が大
きい程、カーブが急であることを意味する。従つて、図
５のマツプでは、目標速度ＶＯＰは、逸脱面積が大きく
なる程、徐々にその値が小さくなる傾向を有しており、
速度制御装置４は、運転者が車両前方の映像全体から感
じとるカーブの緩急と車速とに関連する恐怖感や不安感
を運転者に与えないよう車両の速度を制御する。
面積であり、縦軸は車速である。また、二点鎖線にて示
される速度Ｖは、速度設定部５にて設定した速度であり
、実線にて示される速度ＶＯＰが目標速度である。上記
、逸脱面積ΔＳは、道路のカーブの度合いを示すもので
、その値が大きい程、つまり、図４の斜線部の面積が大
きい程、カーブが急であることを意味する。従つて、図
５のマツプでは、目標速度ＶＯＰは、逸脱面積が大きく
なる程、徐々にその値が小さくなる傾向を有しており、
速度制御装置４は、運転者が車両前方の映像全体から感
じとるカーブの緩急と車速とに関連する恐怖感や不安感
を運転者に与えないよう車両の速度を制御する。
【００１３】尚、図５において破線にて示した速度ＶＣ
Ｒは、従来の速度制御による道路の曲率に対応するスリ
ツプ限界速度であり、通常、設定速度Ｖより高い値をと
りながらカーブが急になるに従い速度を低下させるが、
所定のポイントを越えると設定速度Ｖより低い速度とな
るよう制御している。以上説明したように、本実施例に
よれば、人間が道路のカーブに対して抱く恐怖感や危険
感は、視覚でとらえた情報により決まるということから
、車両前方のカーブした道路画像と想定した直線道路の
画像とを比較して、実際の道路が想定直線道路に対して
逸脱している面積からカーブの緩急をとらえ、その結果
をもとに車速を決定することで、カーブの多い道路にお
いて人間に危険感や恐怖感を与えないように速度を制御
することが可能となるという効果がある。
Ｒは、従来の速度制御による道路の曲率に対応するスリ
ツプ限界速度であり、通常、設定速度Ｖより高い値をと
りながらカーブが急になるに従い速度を低下させるが、
所定のポイントを越えると設定速度Ｖより低い速度とな
るよう制御している。以上説明したように、本実施例に
よれば、人間が道路のカーブに対して抱く恐怖感や危険
感は、視覚でとらえた情報により決まるということから
、車両前方のカーブした道路画像と想定した直線道路の
画像とを比較して、実際の道路が想定直線道路に対して
逸脱している面積からカーブの緩急をとらえ、その結果
をもとに車速を決定することで、カーブの多い道路にお
いて人間に危険感や恐怖感を与えないように速度を制御
することが可能となるという効果がある。
【００１４】尚、上記実施例では、車両前方の道路のカ
ーブにのみ着目して速度制御を行なつたが、道路のカー
ブだけではなく道路の上りや下りを考慮に入れ、図５に
示した速度特性ＶＯＰに対して道路のアツプダウンに従
つた修正を加えてもよい。こうすることで、カーブのみ
ならず、登坂や降坂時における速度制御も適正化され、
より安全な速度制御が可能となる。
ーブにのみ着目して速度制御を行なつたが、道路のカー
ブだけではなく道路の上りや下りを考慮に入れ、図５に
示した速度特性ＶＯＰに対して道路のアツプダウンに従
つた修正を加えてもよい。こうすることで、カーブのみ
ならず、登坂や降坂時における速度制御も適正化され、
より安全な速度制御が可能となる。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
車両前方の画像情報をもとに道路のカーブの緩急を定量
的にとらえ、それに応じた速度制御を行なうことで、カ
ーブの多い道路において人間の危険感に一致した安全で
円滑な速度制御が可能となるという効果がある。
車両前方の画像情報をもとに道路のカーブの緩急を定量
的にとらえ、それに応じた速度制御を行なうことで、カ
ーブの多い道路において人間の危険感に一致した安全で
円滑な速度制御が可能となるという効果がある。
【図１】本発明の実施例に係る移動車の走行制御装置全
体の構成を示すブロツク図、
体の構成を示すブロツク図、
【図２】実施例に係る装置における速度制御手順を示す
フローチヤート、
フローチヤート、
【図３】道路認識部にて認識した道路領域、及び標準パ
ターンの道路領域を示す図、
ターンの道路領域を示す図、
【図４】実際の道路領域、標準パターン道路領域、及び
予見距離にて決定される逸脱面積を示す図、
予見距離にて決定される逸脱面積を示す図、
【図５】逸
脱面積と車速との関係を示すマツプである。
脱面積と車速との関係を示すマツプである。
１ 画像センサー
２ 道路認識部
３ 逸脱面積評価部
４ 速度制御装置
５ 速度設定部
６ スロツトル弁
７ 車輪
８ 車速センサー
９ ブレーキ制動部
Claims (1)
- 【請求項１】 外界を認識するための画像入力手段と
、設定された速度に従つて定速走行を行なうよう制御す
る定速走行手段と、前記画像入力手段にて認識した画像
より走行路を認識する走行路認識手段と、前記走行路認
識手段にて認識された走行路に相当する直線走行路の画
像面積に対する、該走行路の画像面積の画像上での逸脱
面積を算出する算出手段と、前記算出手段での算出結果
に従い、前記定速走行手段による制御を補正する手段と
を備えることを特徴とする移動車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3061543A JPH04296911A (ja) | 1991-03-26 | 1991-03-26 | 移動車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3061543A JPH04296911A (ja) | 1991-03-26 | 1991-03-26 | 移動車の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04296911A true JPH04296911A (ja) | 1992-10-21 |
Family
ID=13174140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3061543A Withdrawn JPH04296911A (ja) | 1991-03-26 | 1991-03-26 | 移動車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04296911A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07182598A (ja) * | 1993-11-11 | 1995-07-21 | Mitsubishi Electric Corp | ナビゲーション装置、この装置を含んだ定速走行制御装置、および地図情報記憶装置 |
| JP2003161631A (ja) * | 2001-08-25 | 2003-06-06 | Robert Bosch Gmbh | ナビゲートされる対象物を戻り案内するための方式および装置 |
-
1991
- 1991-03-26 JP JP3061543A patent/JPH04296911A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07182598A (ja) * | 1993-11-11 | 1995-07-21 | Mitsubishi Electric Corp | ナビゲーション装置、この装置を含んだ定速走行制御装置、および地図情報記憶装置 |
| JP2003161631A (ja) * | 2001-08-25 | 2003-06-06 | Robert Bosch Gmbh | ナビゲートされる対象物を戻り案内するための方式および装置 |
| JP4567280B2 (ja) * | 2001-08-25 | 2010-10-20 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | ナビゲートされる対象物を戻り案内するための方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980514 |