JPH04286508A - Automated storage and retrieval system warehouse - Google Patents
Automated storage and retrieval system warehouseInfo
- Publication number
- JPH04286508A JPH04286508A JP7389291A JP7389291A JPH04286508A JP H04286508 A JPH04286508 A JP H04286508A JP 7389291 A JP7389291 A JP 7389291A JP 7389291 A JP7389291 A JP 7389291A JP H04286508 A JPH04286508 A JP H04286508A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- storage shelf
- article storage
- slide fork
- platform
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 5
- 239000012530 fluid Substances 0.000 abstract description 9
- 238000004904 shortening Methods 0.000 abstract 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
Description
【０００１】0001
【産業上の利用分野】この発明は自動倉庫に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention This invention relates to automatic warehouses.
【０００２】0002
【従来の技術】従来この種自動倉庫として以下の如きも
のは知られている。即ち、上下・左右に多数の物品収納
棚を有するラック装置と、このラック装置の前方におい
て左右動自在に設けられたスタッカークレーンとを有し
ており、前記ラック装置が、所定間隔で左右に並ぶ前側
の多数の支柱と、これら前側の支柱の後方にそれとの間
に所定間隔をあけて並ぶ後側の支柱と、これら支柱に設
けられた多段の物品収納棚とを有しており、前記スタッ
カークレーンが、走行台車と、この走行台車に立設され
たマストに昇降自在となされた昇降台と、この昇降台に
設けられた物品移載装置である前後摺動自在なスライド
フォークとを有しているものは知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, the following types of automatic warehouses have been known. That is, it has a rack device having a large number of article storage shelves vertically and horizontally, and a stacker crane provided in front of this rack device so as to be movable left and right, and the rack devices are lined up left and right at predetermined intervals. The stacker has a large number of columns on the front side, rear columns arranged at a predetermined interval behind the front columns, and multi-stage article storage shelves provided on these columns. The crane has a traveling platform, a lifting platform that can be raised and lowered from a mast erected on the traveling platform, and a slide fork that is slidable back and forth and is an article transfer device provided on the lifting platform. What is known is known.
【０００３】0003
【従来技術の作用】以下に従来自動倉庫の作用について
説明する。まず、物品を物品収納棚に収納する場合につ
いて説明する。物品搬入ステーションの台に物品が自動
又は人手によって載置されると、走行台車が、スライド
フォークの左右方向中央を物品搬入ステーションの台の
左右方向中央と一致させる位置まで走行して停止する。
それと同時に昇降台が昇降して、スライドフォークの上
面を物品搬入ステーションの台上の物品の下面より下方
に位置させる。その後、スライドフォークが物品の下面
下方（物品搬入ステーションの台にはスライドフォーク
が前後上下方向に通過するフォーク通過間隙が形成され
ている。）に突出する。その後、昇降台の上昇に伴って
スライドフォークが物品を持ち上げ、その後、スライド
フォークが昇降台側に退入することによって、物品は昇
降台に引き込まれる。このようにして物品を物品搬入ス
テーションの台から取り出した後、走行台車が物品を収
納する物品収納棚が属する棚縦列の左右方向中央に物品
の左右方向中央（スライドフォークの左右方向中央）を
一致させるべく走行して停止する。この停止は、走行台
車停止位置検知装置等を利用して行なわれている。その
間に昇降台が、収納すべき物品収納棚の上面よりやや上
方に物品の下面を位置させる位置まで昇降して停止する
。その後は、前記と逆の作動によって物品は物品収納棚
に降ろされる。なお、物品収納棚には、スライドフォー
クの上下方向の移動を許容するフォーク通過間隙が形成
されている。そして、前記と逆の操作によって、物品収
納棚の物品を物品搬出ステーションの台に搬出すること
が出来る。[Operation of the Prior Art] The operation of the conventional automatic warehouse will be explained below. First, a case where articles are stored in an article storage shelf will be described. When an article is automatically or manually placed on the table of the article loading station, the traveling cart travels to a position where the horizontal center of the slide fork matches the horizontal center of the table of the article loading station and stops. At the same time, the lifting platform moves up and down to position the upper surface of the slide fork below the lower surface of the article on the table of the article loading station. Thereafter, the slide fork protrudes below the lower surface of the article (a fork passing gap is formed in the table of the article loading station, through which the slide fork passes in the front and back up and down directions). Thereafter, the slide fork lifts the article as the lift table rises, and then the slide fork moves back toward the lift table, thereby drawing the article into the lift table. After the article is taken out from the platform of the article loading station in this way, the traveling cart aligns the lateral center of the article (the lateral center of the slide fork) with the lateral center of the shelf column to which the article storage shelf that stores the article belongs. Drive and stop. This stopping is performed using a traveling bogie stop position detection device or the like. During this time, the lifting platform moves up and down to a position where the lower surface of the article is positioned slightly above the upper surface of the article storage shelf to be stored, and then stops. Thereafter, the article is unloaded onto the article storage shelf by the reverse operation to that described above. Note that a fork passage gap is formed in the article storage shelf to allow vertical movement of the slide fork. Then, by performing a reverse operation to the above, the articles on the article storage shelf can be carried out to the stand of the article carrying out station.
【０００４】0004
【従来技術の欠点】前記従来自動倉庫には以下の如き欠
点があった。即ち、上下方向に並ぶ棚縦列の物品収納棚
の左右方向中央が全て完全に一致していれば、走行台車
の停止精度を高めさえすれば、スライドフォークの左右
方向中央を物品収納棚の左右方向中央に一致させること
が出来る。そうすれば、支柱間の間隔、即ち、物品出し
入れ口の幅は理論的には物品の左右方向幅と等しければ
よいことになる。しかし、現実には走行台車の停止精度
を高めることも限界があり、また、支柱を立設する際の
施工精度にも一定の限界があり、そのため、支柱間の間
隔、即ち、物品出し入れ口の幅は誤差の発生する分を見
込んで、その分だけ物品の左右幅より広くして、物品収
納棚に収納しようとする物品が支柱に衝突することがな
いようにしていた。そのため、各物品収納棚ごとに左右
方向に余裕を持たせた分だけ、ラック装置が左右方向に
長くなり、スペースの有効利用を図ることが出来ないと
いう欠点があった。[Disadvantages of the Prior Art] The conventional automated warehouses have the following drawbacks. In other words, if the horizontal centers of the vertically aligned article storage shelves are all perfectly aligned, as long as the stopping accuracy of the traveling cart is improved, the horizontal center of the slide fork can be aligned in the horizontal direction of the article storage shelves. It can be aligned to the center. In this case, the distance between the supports, that is, the width of the article loading/unloading opening, theoretically only needs to be equal to the width of the article in the left-right direction. However, in reality, there is a limit to increasing the stopping accuracy of the traveling trolley, and there is also a certain limit to the construction accuracy when erecting the supports, so there is a limit to the spacing between the supports, that is, the width of the goods loading/unloading port. The width is made wider than the left and right width of the article by that amount to account for the error, so that the article to be stored in the article storage shelf will not collide with the support. Therefore, the rack device becomes longer in the left-right direction by the amount of space left in the left-right direction for each article storage shelf, which has the disadvantage that the space cannot be used effectively.
【０００５】[0005]
【前記欠点を解消するための手段】この発明は前記欠点
を解消するために以下の如き手段を採用した。この発明
は、上下・左右に多数の物品収納棚を有するラック装置
と、このラック装置の前方において左右動自在に設けら
れたスタッカークレーンとを有しており、前記スタッカ
ークレーンが、昇降台と、この昇降台に設けられた物品
移載装置とを有している自動倉庫において、前記昇降台
に左右動台が左右動自在に設けられ、この左右動台に前
記物品移載装置が設けられ、前記ラック装置の支柱又は
物品収納棚に各物品収納棚の左右方向位置を示す位置指
標が設けられ、前記左右動台に位置指標を検知する検知
器が設けられているものである。[Means for Eliminating the above-mentioned disadvantages] In order to eliminate the above-mentioned disadvantages, the present invention employs the following means. The present invention includes a rack device having a large number of article storage shelves vertically and horizontally, and a stacker crane provided in front of the rack device so as to be movable left and right, the stacker crane having a lifting platform, In an automatic warehouse having an article transfer device provided on the elevating platform, a horizontally movable platform is provided on the elevating platform so as to be movable left and right, and the article transfer device is provided on the horizontally movable platform, A position indicator indicating the horizontal position of each article storage shelf is provided on the column or the article storage shelf of the rack device, and a detector for detecting the position indicator is provided on the left-right movement table.
【０００６】[0006]
【発明の作用】この発明は以下の如き作用をなすもので
ある。ラック装置の支柱又は物品収納棚に設けられた位
置指標を、左右動台に設けられた検知器によって検知す
る位置で左右動台を停止させることによって、走行台車
の停止精度がラフであっても、また、支柱を立設する際
の施工精度がラフであっても、左右動台、ひいてはそれ
に設けられた物品移載装置を、物品収納棚の左右方向設
定位置に高い精度で停止させることが出来る。その結果
、従来に比較して、各物品収納棚ごとに持たせた左右方
向の余裕幅を可能な範囲で狭くしてラック装置の左右方
向幅を短くして、スペースの有効利用を図ることが出来
る。[Operations of the Invention] This invention has the following functions. By stopping the left/right moving base at the position where the position indicator provided on the column of the rack device or the article storage shelf is detected by the detector installed on the left/right moving base, even if the stopping accuracy of the traveling trolley is rough, In addition, even if the construction accuracy when erecting the columns is rough, it is possible to stop the horizontal movement table and the article transfer device installed thereon with high accuracy at the set position in the left and right direction of the article storage shelf. I can do it. As a result, compared to the conventional method, it is possible to reduce the left-right margin for each item storage shelf as much as possible, shorten the left-right width of the rack device, and make effective use of space. I can do it.
【０００７】[0007]
【実施例】以下にこの発明を図面に示す実施例に基づい
て説明する。なお、この明細書において、前とは図１紙
面表側を、後とは同図裏側をいい、左とは図１左側を、
右とは同図右側をいう。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be explained below based on embodiments shown in the drawings. In this specification, "front" refers to the front side of the paper in FIG. 1, "back" refers to the back side of the drawing, and "left" refers to the left side of FIG.
Right refers to the right side of the figure.
【０００８】床面に立設されたラック装置１は、所定間
隔で左右に並ぶ前側の多数の支柱２と、これら前側の支
柱２の後方にそれとの間に所定間隔をあけて並ぶ後側の
支柱２と、これら前後の支柱２に設けられた物品支承部
材４とを有しており、支柱２を介することなく対向する
左右一対の物品支承部材４によって物品収納棚３が構成
されている。左右一対の物品支承部材４間は、後述のス
ライドフォーク１５の上下方向の移動を許容するフォー
ク通過間隙５となされている。[0008] The rack device 1 installed upright on the floor has a large number of front columns 2 arranged on the left and right at predetermined intervals, and rear columns 2 arranged at predetermined intervals behind these front columns 2. It has a column 2 and article supporting members 4 provided on the front and rear columns 2, and the article storage shelf 3 is constituted by a pair of left and right article supporting members 4 that face each other without interposing the column 2. A fork passage gap 5 is formed between the pair of left and right article supporting members 4 to allow vertical movement of a slide fork 15, which will be described later.
【０００９】前記ラック装置１の前方に長手方向を左右
方向に向けた上下一対のガイドレール８が設けられ、こ
れらガイドレール８に沿ってスタッカークレーン９が左
右動自在となされている。前記スタッカークレーン９は
、走行台車１０と、この走行台車１０に立設されたマス
ト１１に公知の昇降装置によって昇降自在となされた昇
降台１２と、この昇降台１２に流体圧シリンダ１３等の
公知の駆動装置によって左右動自在となされた左右動台
１４と、この左右動台１４に特開平１−１７２１２１号
公報や特開昭５９−２３７６２号公報等で公知の進退機
構によって前後摺動自在に設けられたスライドフォーク
１５とを有している。A pair of upper and lower guide rails 8 are provided in front of the rack device 1, and the longitudinal direction thereof is oriented in the left-right direction.A stacker crane 9 is movable left and right along these guide rails 8. The stacker crane 9 includes a traveling carriage 10, a lifting platform 12 which is movable up and down by a known lifting device on a mast 11 erected on the traveling truck 10, and a known lifting platform 12 such as a hydraulic cylinder 13 mounted on the lifting platform 12. A left-right moving table 14 is movable left and right by a drive device, and the left-right moving table 14 is slidable back and forth by a forward and backward mechanism known in Japanese Patent Application Laid-open No. 1-172121 and Japanese Patent Application Laid-Open No. 59-23762. It has a slide fork 15 provided.
【００１０】前記支柱２の前面に、各物品収納棚３に対
応するようにして、反射板からなる各物品収納棚３の左
右方向位置を示す、上下方向に長い位置指標１７が設け
られている。更に詳述すれば、物品収納棚３の物品載置
面の上下に渡るようにして、支柱２の左右方向中央に、
所定幅の位置指標１７が設けられている。即ち、各位置
指標１７は、左右の物品収納棚３に兼用となっている。[0010] On the front surface of the support column 2, a vertically long position indicator 17 is provided corresponding to each article storage shelf 3, and indicates the horizontal position of each article storage shelf 3 made of a reflective plate. . More specifically, at the center of the support column 2 in the left and right direction, it extends above and below the article placement surface of the article storage shelf 3.
A position indicator 17 having a predetermined width is provided. That is, each position indicator 17 is used for both the left and right article storage shelves 3.
【００１１】前記左右動台１４に、取付アームを介して
前記位置指標１７を検知する反射型光電スイッチ等から
なる一対の検知器１８が設けられている。そして、スラ
イドフォーク１５の左右方向中央と物品収納棚３の左右
方向中央とのずれが設定誤差の範囲内であるときにのみ
、一対の検知器１８がともに位置指標１７からの反射光
を受光し得るようにセットされている。そして、検知器
１８が共に反射光を受光するまで、流体圧シリンダ１３
が作動して左右動台１４を左右動させるようになされて
いる。そして、検知器１８が共に反射光を受光すると流
体圧シリンダ１３は停止する。前記左右動台１４は、等
張力の左右の引っ張りばね１９によって左右に引っ張ら
れており、流体圧シリンダ１３の力が作用しなくなると
スライドフォーク１５の左右方向中央を昇降台１２の左
右方向設定位置に一致させる位置に自動復帰し得るよう
になされている。A pair of detectors 18 made of a reflective photoelectric switch or the like are provided on the left-right movable table 14 to detect the position indicator 17 via a mounting arm. Then, only when the deviation between the horizontal center of the slide fork 15 and the horizontal center of the article storage shelf 3 is within the setting error range, the pair of detectors 18 both receive the reflected light from the position index 17. It is set to obtain. Then, until both the detectors 18 receive the reflected light, the fluid pressure cylinder 13
is operated to move the left-right moving table 14 left and right. Then, when both the detectors 18 receive the reflected light, the fluid pressure cylinder 13 stops. The horizontal movement table 14 is pulled left and right by left and right tension springs 19 with equal tension, and when the force of the fluid pressure cylinder 13 stops acting, the horizontal center of the slide fork 15 is moved to the horizontal setting position of the lifting table 12. It is designed so that it can automatically return to a position that matches the current position.
【００１２】0012
【実施例の作用】次に実施例装置の作用を説明する。物
品搬入ステーションの台（図示略）に物品Ｗが載置され
ると、走行台車１０が、スライドフォーク１５の左右方
向中央を物品搬入ステーションの台の左右方向中央と一
致させる位置まで走行して、停止する。それと同時に昇
降台１２が昇降して、スライドフォーク１５の上面を物
品Ｗの下面より下方に位置させる。なお、その際、流体
圧シリンダ１３が作動していないので、引っ張りばね１
９の作用によってスライドフォーク１５（左右動台１４
）は昇降台１２の設定位置に自動復帰停止している。
その後、スライドフォーク１５が物品Ｗの下面下方（公
知のごとく、物品搬入ステーションの台にはスライドフ
ォーク１５が前後上下方向に通過するフォーク通過間隙
が形成されている。）に突出する。その後、昇降台１２
の上昇に伴ってスライドフォーク１５が物品Ｗを持ち上
げ、その後、スライドフォーク１５が昇降台１２側に退
入することによって、物品Ｗは昇降台１２に引き込まれ
る。このようにして物品Ｗを物品搬入ステーションの台
から取り出した後、走行台車１０が物品Ｗを収納する物
品収納棚３が属する棚縦列の左右方向中央に物品Ｗの左
右方向中央（スライドフォーク１５の左右方向中央）を
一致させるべく走行して停止する。この停止は、公知の
ごとく、走行台車停止位置検知装置等を利用して行なわ
れている。なお、後の説明で理解できるであろうが、走
行台車１０の停止精度はラフでよい。その間に昇降台１
２が、収納すべき物品収納棚３の上面よりやや上方に物
品Ｗの下面を位置させる位置まで昇降して停止する。そ
の後、検知器１８が共に位置指標１７からの反射光を受
光するまで、流体圧シリンダ１３が作動して左右動台１
４を左右動させ、検知器１８が共に反射光を受光すると
流体圧シリンダ１３は停止する。この説明から明らかな
ごとく、走行台車１０の停止精度がラフであっても、ま
た、支柱２を立設する際の施工精度がラフであっても、
左右動台１４、ひいてはそれに設けられた物品移載装置
であるスライドフォーク１５を、物品収納棚３の左右方
向の設定位置に高い精度で停止させることが出来る。そ
の後は、前記と逆の作動によって物品Ｗは物品収納棚３
に降ろされる。そして、前記と逆の操作によって、物品
収納棚３の物品Ｗを物品搬出ステーションの台に搬出す
ることが出来る。なお、物品移載装置はスライドフォー
ク１５に限定されるものではない。また、位置指標１７
は物品支承部材４に設けてもよい。[Operation of the embodiment] Next, the operation of the apparatus of the embodiment will be explained. When the article W is placed on the table (not shown) of the article carrying station, the traveling cart 10 moves to a position where the center of the slide fork 15 in the left and right direction coincides with the center of the table of the article carrying station in the left and right direction. Stop. At the same time, the lifting table 12 moves up and down to position the upper surface of the slide fork 15 below the lower surface of the article W. Note that at this time, since the fluid pressure cylinder 13 is not operating, the tension spring 1
9, the slide fork 15 (left and right moving base 14
) automatically returns to the set position of the lifting platform 12 and stops. Thereafter, the slide fork 15 protrudes below the lower surface of the article W (as is well known, a fork passage gap is formed in the table of the article loading station, through which the slide fork 15 passes in the front-back and up-down directions). After that, the elevator platform 12
As the slide fork 15 rises, the article W is lifted up, and then the slide fork 15 retreats toward the lifting table 12, whereby the article W is drawn into the lifting table 12. After taking out the article W from the table of the article loading station in this way, the traveling cart 10 moves the article W to the left-right center of the shelf column to which the article storage shelf 3 that stores the article W belongs (the slide fork 15). The vehicle travels and stops so that the left and right centers are aligned. As is well known, this stopping is performed using a traveling bogie stop position detection device or the like. Note that, as will be understood from the explanation that follows, the stopping accuracy of the traveling trolley 10 may be rough. Meanwhile, lifting platform 1
2 moves up and down to a position where the lower surface of the article W is positioned slightly above the upper surface of the article storage shelf 3 to be stored, and then stops. Thereafter, the fluid pressure cylinder 13 is operated until the detector 18 both receives the reflected light from the position index 17, and the horizontal movement table 1
4 is moved left and right, and when both detectors 18 receive reflected light, the fluid pressure cylinder 13 stops. As is clear from this explanation, even if the stopping accuracy of the traveling trolley 10 is rough, and even if the construction accuracy when erecting the pillar 2 is rough,
The left-right movable table 14 and, by extension, the slide fork 15, which is an article transfer device provided thereon, can be stopped at a set position in the left-right direction of the article storage shelf 3 with high precision. Thereafter, the article W is transferred to the article storage shelf 3 by the operation opposite to that described above.
be dropped off at Then, by performing a reverse operation to the above, the articles W on the article storage shelf 3 can be carried out to the stand of the article carrying out station. Note that the article transfer device is not limited to the slide fork 15. In addition, position index 17
may be provided on the article supporting member 4.
【００１３】[0013]
【発明の効果】この発明は、前記した如き構成によって
、以下の如き効果を奏するものである。ラック装置の支
柱又は物品収納棚に各物品収納棚の左右方向位置を示す
位置指標が設けられ、前記左右動台に位置指標を検知す
る検知器が設けられているので、検知器が位置指標を検
知する位置で左右動台を停止させることによって、走行
台車の停止精度がラフであっても、また、支柱を立設す
る際の施工精度がラフであっても、左右動台、ひいては
それに設けられた物品移載装置を、物品収納棚の左右方
向設定位置に高い精度で停止させることが出来る。その
結果、従来に比較して、各物品収納棚ごとに持たせた左
右方向の余裕幅を可能な範囲で狭くしてラック装置の左
右方向幅を短くして、スペースの有効利用を図ることが
出来る。[Effects of the Invention] With the above-described configuration, the present invention achieves the following effects. A position indicator indicating the horizontal position of each item storage shelf is provided on the column of the rack device or an item storage shelf, and a detector for detecting the position indicator is provided on the left-right movement table, so that the detector detects the position indicator. By stopping the left/right moving base at the detection position, even if the stopping accuracy of the traveling bogie is rough, or even if the construction accuracy when erecting the support is rough, the left/right moving base, and even the installation on it The loaded article transfer device can be stopped with high accuracy at the set position in the left and right direction of the article storage shelf. As a result, compared to the conventional method, it is possible to reduce the left-right margin for each item storage shelf as much as possible, shorten the left-right width of the rack device, and make effective use of space. I can do it.
【図１】この発明の実施例を示す要部正面図である。FIG. 1 is a front view of main parts showing an embodiment of the invention.
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線拡大断面図である。FIG. 2 is an enlarged sectional view taken along line II-II in FIG. 1;
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。FIG. 3 is a sectional view taken along line III-III in FIG. 2;
１ ラック装置 ２ 支柱 ３ 物品収納棚 ９ スタッカークレーン １２ 昇降台 １３ 流体圧シリンダ １４ 左右動台 １５ スライドフォーク １７ 位置指標 １８ 検知器 1 Rack device 2 Pillar 3. Goods storage shelf 9 Stacker crane 12 Lifting platform 13 Fluid pressure cylinder 14 Left/right movement platform 15 Slide fork 17 Position index 18 Detector
Claims (1)
るラック装置と、このラック装置の前方において左右動
自在に設けられたスタッカークレーンとを有しており、
前記スタッカークレーンが、昇降台と、この昇降台に設
けられた物品移載装置とを有している自動倉庫において
、前記昇降台に左右動台が左右動自在に設けられ、この
左右動台に前記物品移載装置が設けられ、前記ラック装
置の支柱又は物品収納棚に各物品収納棚の左右方向位置
を示す位置指標が設けられ、前記左右動台に位置指標を
検知する検知器が設けられている自動倉庫。Claim 1: A rack device having a large number of article storage shelves vertically and horizontally, and a stacker crane provided in front of the rack device so as to be movable left and right,
In an automated warehouse in which the stacker crane has an elevating platform and an article transfer device provided on the elevating platform, a horizontally movable platform is provided on the elevating platform so as to be movable left and right; The article transfer device is provided, a position indicator indicating the left-right position of each article storage shelf is provided on the support of the rack device or the article storage shelf, and a detector for detecting the position indicator is provided on the left-right movement table. Automated warehouse.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7389291A JPH04286508A (en) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | Automated storage and retrieval system warehouse |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7389291A JPH04286508A (en) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | Automated storage and retrieval system warehouse |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04286508A true JPH04286508A (en) | 1992-10-12 |
Family
ID=13531313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7389291A Pending JPH04286508A (en) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | Automated storage and retrieval system warehouse |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04286508A (en) |
-
1991
- 1991-03-12 JP JP7389291A patent/JPH04286508A/en active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2009179454A (en) | Automated warehouse, and method for controlling the same | |
| US3695463A (en) | Materials handling stacker positioning apparatus | |
| JPH04286508A (en) | Automated storage and retrieval system warehouse | |
| JPH0986610A (en) | Automatic storehouse for basket truck | |
| JP3761012B2 (en) | Goods storage facility | |
| JP2844182B2 (en) | Automatic restoration method of container storage position | |
| JP2570549B2 (en) | A device for detecting the protrusion of an article on a stacker crane in an automatic warehouse in the front-rear direction | |
| JPH06199404A (en) | Stacker crane | |
| JPH04341404A (en) | Automatic warehouse | |
| JP3384137B2 (en) | Automatic warehouse | |
| JPH07144714A (en) | Raising/lowering control device of stacker crane | |
| JPH06321310A (en) | Container transfer device | |
| JPH06199406A (en) | Stacker crane for automatic warehouse | |
| JP2000233807A (en) | Automatic high rised warehouse | |
| JPH08312186A (en) | Inclination detector for lifting-lowering base | |
| JPH0532305U (en) | Automatic warehouse | |
| JP2002068405A (en) | Automated storage and retrieval warehouse | |
| JPH0724814U (en) | Lifting control device for lifting platform | |
| JPH09150910A (en) | Unloading bed device for stacker crane | |
| JPH07196105A (en) | Position detector of slide fork in automatic warehouse | |
| JPH1035825A (en) | Crane | |
| JPH04117810U (en) | Goods transfer device | |
| JPH0725413A (en) | Stacker crane | |
| JPH05254612A (en) | Shiftable shelf equipment | |
| JPH0532305A (en) | Goods storing device |