JPH04276991A - Automatic tracking device for camera - Google Patents
Automatic tracking device for cameraInfo
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- JPH04276991A JPH04276991A JP3038206A JP3820691A JPH04276991A JP H04276991 A JPH04276991 A JP H04276991A JP 3038206 A JP3038206 A JP 3038206A JP 3820691 A JP3820691 A JP 3820691A JP H04276991 A JPH04276991 A JP H04276991A
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Abstract
Description
【０００１】0001
【産業上の利用分野】本発明はカメラの自動追尾装置、
例えばビデオカメラなどの撮影機器の目標被写体自動追
尾装置に関するものである。[Industrial Application Field] The present invention relates to an automatic tracking device for a camera,
For example, the present invention relates to a target subject automatic tracking device for photographing equipment such as a video camera.
【０００２】0002
【従来の技術】従来、この種のカメラにおける自動追尾
手段としては、例えば特開平１−１３４３５１号公報等
に開示されているように、追尾すべき被写体目標物に信
号発振器を取付けて、その信号をカメラ側の受信装置で
受信し、カメラが常に目標物に正対するように装置の駆
動源を作動させて、目標物の移動に追随して作動するよ
うに構成されていた。2. Description of the Related Art Conventionally, as an automatic tracking means for this type of camera, a signal oscillator is attached to a target object to be tracked, as disclosed in, for example, Japanese Unexamined Patent Publication No. 1-134351. is received by a receiving device on the camera side, and the driving source of the device is operated so that the camera always faces the target object, and the drive source follows the movement of the target object.
【０００３】0003
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来方法にあっては、受信装置で信号発振器の信
号を受けて、追尾すべき目標物の方向を判断しているた
め次のような問題点があった。すなわち、（１）目標物
に信号発振器を取付ける必要があり、また、この制約に
より目標物を任意・自在に選択することができない。
（２）目標物の移動方向判断を、受信装置の各受信装置
と信号発振器との距離差による受信信号出力差で行うた
めに、自動追尾の高精度を期待できない。
（３）自動追尾装置及び目標物が同一場面内に複数存在
した時に、追尾機能を失う可能性がある、など。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the conventional method as described above, since the receiving device receives the signal from the signal oscillator and determines the direction of the target to be tracked, the following problems occur. There was a problem. That is, (1) it is necessary to attach a signal oscillator to the target object, and due to this restriction, the target object cannot be selected arbitrarily and freely. (2) Since the moving direction of the target is determined based on the received signal output difference due to the distance difference between each receiving device and the signal oscillator of the receiving device, high accuracy of automatic tracking cannot be expected. (3) When multiple automatic tracking devices and targets exist in the same scene, the tracking function may be lost.
【０００４】本発明は、以上のような従来例の問題点に
かんがみてなされてたもので、目標物に信号発振器等を
取付ける必要なしに、移動する目標物をカメラに確実に
捕捉して自動追尾することができ、また、その移動ベク
トルを誤検出することのないこの種の自動追尾手段の提
供を目的としている。The present invention has been made in view of the problems of the conventional examples as described above, and it is possible to automatically capture a moving target by reliably capturing it on a camera without the need to attach a signal oscillator or the like to the target. The object of the present invention is to provide this type of automatic tracking means that can track the object and does not erroneously detect the movement vector.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】このため、本発明におい
ては、移動する被写体目標物の追尾情報をカメラの映像
信号から得るための情報作成手段と、その追尾情報によ
る前記カメラを移動させるための駆動手段とを設けるこ
とにより、さらにまた、前記目標物の移動パターンから
その移動ベクトルを検出するための検出手段を設けるこ
とにより、前記目的を達成しようとするものである。[Means for Solving the Problems] Therefore, the present invention provides an information generating means for obtaining tracking information of a moving subject target from a video signal of a camera, and a method for moving the camera based on the tracking information. The object is achieved by providing a driving means and further by providing a detecting means for detecting the movement vector of the target object from the movement pattern of the object.
【０００６】[0006]
【作用】以上のような構成により、移動する被写体目標
物はカメラの映像信号から確実に捕捉された自動追尾を
行うことができ、また、その移動ベクトルを確実に検出
してカメラの追尾精度を向上することができる。[Operation] With the above configuration, a moving subject target can be reliably captured from the camera's video signal and automatically tracked, and its movement vector can be reliably detected to improve the tracking accuracy of the camera. can be improved.
【０００７】[0007]
【実施例】以下に、本発明を実施例に基づいて説明する
。EXAMPLES The present invention will be explained below based on examples.
【０００８】図１ないし図３に本発明にかかる自動追尾
装置の一実施例の説明図を示す。図１は本実施例の自動
追尾システムのブロック図、図２はその構成概要図であ
る。FIGS. 1 to 3 are explanatory diagrams of an embodiment of an automatic tracking device according to the present invention. FIG. 1 is a block diagram of the automatic tracking system of this embodiment, and FIG. 2 is a schematic diagram of its configuration.
【０００９】（構成）両図において、１は、追尾すべき
移動被写体である目標物、２は目標物１を撮影するため
のビデオカメラ（以下、カメラと略称する）、３は、カ
メラ２からのアナログ映像信号をディジタル信号に変換
するためのＡ−Ｄ変換器、４は、マイクロコンピュータ
（以下、マイコンと略称する）で、Ａ−Ｄ変換器３の出
力データを画像データに変換して画像メモリ５に格納し
、また画像メモリ５の画像データから目標物１の移動ベ
クトルを検出し、さらにこの移動ベクトルから追尾情報
を作成してモータ制御回路６に出力する。５は、マイコ
ン４で作成された画像データを保存するための画像メモ
リ、６は、マイコン４で作成された追尾情報によりモー
タ７を制御するためのモータ制御回路、７は、モータ制
御回路６の制御信号により、伝達機構８を介してカメラ
２を回転移動させるための駆動モータ、８は、モータ７
の駆動力をカメラ２に伝達するための伝達機構、１２は
マイコン４で作成された追尾目標物１のデータを保存す
るための追尾目標メモリである。また、図２において、
９は、カメラ２の映像信号を処理してモータ７を制御す
るための回路部、１０は、上記構造物を固定するための
三脚、１１は、カメラ２の映像信号を回路部９に伝達す
るための電線ケーブルである。(Structure) In both figures, 1 is a target which is a moving subject to be tracked, 2 is a video camera (hereinafter abbreviated as camera) for photographing the target 1, and 3 is a camera from camera 2. An A-D converter 4 for converting an analog video signal into a digital signal is a microcomputer (hereinafter abbreviated as microcomputer) that converts the output data of the A-D converter 3 into image data and generates an image. The moving vector of the target object 1 is stored in the memory 5, and the moving vector of the target object 1 is detected from the image data in the image memory 5, and tracking information is created from this moving vector and output to the motor control circuit 6. 5 is an image memory for storing image data created by the microcomputer 4; 6 is a motor control circuit for controlling the motor 7 using tracking information created by the microcomputer 4; 7 is a motor control circuit for the motor control circuit 6; A drive motor 8 is a motor 7 for rotationally moving the camera 2 via a transmission mechanism 8 according to a control signal.
12 is a tracking target memory for storing data of the tracking target 1 created by the microcomputer 4. Also, in Figure 2,
9 is a circuit unit for processing the video signal of the camera 2 and controlling the motor 7; 10 is a tripod for fixing the structure; 11 is a circuit unit for transmitting the video signal of the camera 2 to the circuit unit 9; It is an electric wire cable for.
【００１０】（移動ベクトル検出方法）図３に、目標物
１のカメラ映像信号からの移動ベクトル検出方法の原理
説明図を示す。１２は固定物である被写体である。ａは
前サンプル静止画、ｂは現サンプル静止画、ｃは、カメ
ラ２の追尾が完了した後の後サンプル静止画、ｄは、前
サンプル静止画ａと現サンプル静止画ｂの画像データと
のと排他的論理和をとって作成した変化検出データ、ｅ
は、前サンプル静止画ａと変化検出データｄとの論理積
をとって作成した追尾目標データ、ｆは、変化検出画面
ｄと現サンプル静止画ｂとから論理積をとって作成した
移動した追尾目標物データを示す。(Movement Vector Detection Method) FIG. 3 is a diagram illustrating the principle of a method for detecting a movement vector of the target object 1 from a camera video signal. Reference numeral 12 denotes a fixed object. a is the previous sample still image, b is the current sample still image, c is the subsequent sample still image after tracking by camera 2 is completed, and d is the image data of the previous sample still image a and the current sample still image b. Change detection data created by exclusive ORing, e
is the tracking target data created by taking the AND of the previous sample still image a and the change detection data d, and f is the moved tracking target data created by taking the AND of the change detection screen d and the current sample still image b. Shows target data.
【００１１】次に動作を図４に示すシーケンスフローチ
ャートに基づいて説明する。まず、ステップＳ１で、目
標物１である被写体をカメラ２で撮影した映像信号が、
図１，２におけるＡ−Ｄ変換器３及びマイコン４により
モータ７の静止時にサンプリングされてディジタル画像
信号に変換され、画像メモリ５に保存され、前サンプル
静止画ａとなる。次にマイコン４はステップＳ２により
上記と同様に画像メモリ５に保存された現サンプル静止
画ｂと、前サンプル静止画ａとの排他的論理和をとって
ステップＳ３で画面の変化を検出した変化検出データｄ
を作成し、次いでステップＳ４で前サンプル静止画ａと
変化検出データｄとの論理積から追尾目標物データｅを
作成し、さらにステップＳ５で現サンプルデータｂと変
化検出データｄとの論理積から移動した追尾目標物デー
タｆを作成する。マイコン４は、ステップＳ６において
、追尾目標物データｅと、移動した追尾目標物データｆ
とを比較演算して移動方向と移動量とを検出して移動ベ
クトル情報を作成する。Next, the operation will be explained based on the sequence flowchart shown in FIG. First, in step S1, a video signal obtained by photographing a subject, which is a target object 1, with a camera 2 is
The A-D converter 3 and microcomputer 4 shown in FIGS. 1 and 2 sample the signal when the motor 7 is stationary, convert it into a digital image signal, and store it in the image memory 5, forming the previous sample still image a. Next, the microcomputer 4 calculates the exclusive OR of the current sample still image b stored in the image memory 5 in the same manner as described above and the previous sample still image a in step S2, and detects the change in the screen in step S3. detection data d
Next, in step S4, tracking target data e is created from the AND of the previous sample still image a and change detection data d, and further, in step S5, the tracking target data e is created from the AND of the current sample data b and change detection data d. The moved tracking target data f is created. In step S6, the microcomputer 4 collects the tracking target data e and the moved tracking target data f.
The direction and amount of movement are detected by comparing and calculating the movement vector information.
【００１２】つぎに、マイコン４はステップＳ７におい
て、この移動ベクトル情報から、追尾の是非を判断し、
追尾目標物１の動作を予測した追尾情報をモータ制御回
路６に出力すると共に、モータ制御手段６は、この追尾
情報に従ってモータ７を駆動制御し、伝達機構８を介し
てカメラ２を回転移動させて追尾目標物１を追尾し、追
尾終了後、ステップＳ８でモータ７を停止させる。この
後、ステップＳ９でマイコン４は、映像信号のサンプリ
ングを行って、後サンプル静止画ｃを作成し、ステップ
Ｓ１０で上記移動ベクトル情報の作成を繰返す。前回の
追尾目標データｆはステップＳ１１で追尾目標メモリ１
２に保存され、次回の追尾目標データとマイコン４によ
り比較演算され、目標物１以外の移動物データを削除し
て、移動ベクトルの誤検出を防止するよう構成されてい
る。[0012] Next, in step S7, the microcomputer 4 determines whether tracking is appropriate based on this movement vector information, and
Tracking information that predicts the movement of the tracking target 1 is output to the motor control circuit 6, and the motor control means 6 drives and controls the motor 7 in accordance with this tracking information to rotationally move the camera 2 via the transmission mechanism 8. to track the tracking target 1, and after tracking is completed, the motor 7 is stopped in step S8. Thereafter, in step S9, the microcomputer 4 samples the video signal to create a post-sample still image c, and repeats the creation of the movement vector information in step S10. The previous tracking target data f is stored in the tracking target memory 1 in step S11.
2, and is compared with the next tracking target data by the microcomputer 4, and moving object data other than the target object 1 is deleted to prevent erroneous detection of movement vectors.
【００１３】（作用）以上のように、ビデオカメラ２は
移動する目標物１を確実に捕捉して、高精度に自動追尾
することができる。また、目標物１を、接写から望遠ま
でカメラの生態に合わせて自由に選択することができ、
信号発振器などを被写体に取付ける必要がない。このた
め複数の自動追尾装置を同一場面内で独自に動作させる
ことができる。(Operation) As described above, the video camera 2 can reliably capture the moving target 1 and automatically track it with high precision. In addition, the target object 1 can be freely selected from close-up to telephoto according to the camera's ecology.
There is no need to attach a signal oscillator to the subject. Therefore, multiple automatic tracking devices can be independently operated within the same scene.
【００１４】さらにまた、移動ベクトル検出手段に目標
物の移動パターンを利用することにより、移動ベクトル
の誤検出を防ぎ、目標物を見失ったとき、移動している
目標物を探すこともできる。Furthermore, by using the movement pattern of the target object in the movement vector detecting means, it is possible to prevent erroneous detection of the movement vector and to search for the moving target when the target object is lost.
【００１５】[0015]
【発明の効果】以上、説明したように、本発明によれば
、移動する被写体目標物の追尾情報を映像信号から得る
手段を設けることにより、目標物に信号発振器などを取
付ける必要なしにカメラは確実に目標物を捕捉して、高
精度に自動追尾することができる。As described above, according to the present invention, by providing a means for obtaining tracking information of a moving subject target from a video signal, the camera can operate without the need to attach a signal oscillator or the like to the target. Targets can be reliably captured and automatically tracked with high precision.
【図１】 本発明の一実施例の自動追尾システムブロ
ック図。FIG. 1 is a block diagram of an automatic tracking system according to an embodiment of the present invention.
【図２】 本実施例の概要構成図。FIG. 2 is a schematic configuration diagram of this embodiment.
【図３】 移動ベクトル検出方法の原理説明図。FIG. 3 is a diagram explaining the principle of a movement vector detection method.
【図４】 図３の動作シーケンスフローチャート、[Figure 4] Operation sequence flowchart in Figure 3,
１ 被写体目標物 ２ ビデオカメラ ３ Ａ−Ｄ変換器 ４ マイコン ５ 追尾目標メモリ ｅ，ｆ 追尾目標物データ 1 Subject target object 2 Video camera 3 A-D converter 4. Microcomputer 5 Tracking target memory e, f Tracking target data
Claims (2)
メラの映像信号から得るための情報作成手段と、その追
尾情報により前記カメラを移動させるための駆動手段と
を設けたことを特徴とするカメラの自動追尾装置。1. A camera comprising: information generating means for obtaining tracking information of a moving subject target from a video signal of the camera; and driving means for moving the camera based on the tracking information. automatic tracking device.
動ベクトルを検出するための検出手段を設けたことを特
徴とする請求項１記載のカメラの自動追尾装置。2. The automatic tracking device for a camera according to claim 1, further comprising a detecting means for detecting a movement vector of the target object from a movement pattern of the target object.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3038206A JPH04276991A (en) | 1991-03-05 | 1991-03-05 | Automatic tracking device for camera |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3038206A JPH04276991A (en) | 1991-03-05 | 1991-03-05 | Automatic tracking device for camera |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04276991A true JPH04276991A (en) | 1992-10-02 |
Family
ID=12518856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3038206A Withdrawn JPH04276991A (en) | 1991-03-05 | 1991-03-05 | Automatic tracking device for camera |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04276991A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR970024925A (en) * | 1995-10-26 | 1997-05-30 | 구자홍 | Camcorder tracking system and method |
-
1991
- 1991-03-05 JP JP3038206A patent/JPH04276991A/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR970024925A (en) * | 1995-10-26 | 1997-05-30 | 구자홍 | Camcorder tracking system and method |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980514 |