JPH04275890A - 多連ハンド装置 - Google Patents
多連ハンド装置Info
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- JPH04275890A JPH04275890A JP3037324A JP3732491A JPH04275890A JP H04275890 A JPH04275890 A JP H04275890A JP 3037324 A JP3037324 A JP 3037324A JP 3732491 A JP3732491 A JP 3732491A JP H04275890 A JPH04275890 A JP H04275890A
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 12
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 6
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 claims description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 8
- IYZMXHQDXZKNCY-UHFFFAOYSA-N 1-n,1-n-diphenyl-4-n,4-n-bis[4-(n-phenylanilino)phenyl]benzene-1,4-diamine Chemical compound C1=CC=CC=C1N(C=1C=CC(=CC=1)N(C=1C=CC(=CC=1)N(C=1C=CC=CC=1)C=1C=CC=CC=1)C=1C=CC(=CC=1)N(C=1C=CC=CC=1)C=1C=CC=CC=1)C1=CC=CC=C1 IYZMXHQDXZKNCY-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
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- G05B2219/35545—Serial to parallel conversion
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- G—PHYSICS
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- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
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- G—PHYSICS
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10S700/90—Special robot structural element
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- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットの多連
ハンド装置に関するものである。
ハンド装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、盛んに行われている多品種少量製
品の自動組立工程では、各ロボットに取り付けられて、
回転することにより、複数のハンドの中から、作業する
ハンドを、所定の順に選択して、複数の部品の組立作業
を行う、多連ハンド装置の性能向上が望まれている。
品の自動組立工程では、各ロボットに取り付けられて、
回転することにより、複数のハンドの中から、作業する
ハンドを、所定の順に選択して、複数の部品の組立作業
を行う、多連ハンド装置の性能向上が望まれている。
【０００３】以下、図面を参照しながら、従来の多連ハ
ンド装置について説明する。
ンド装置について説明する。
【０００４】図４は、従来の多連ハンド装置の斜視図で
ある。図において、ロボット４１の先端軸に、ハンドベ
ース４２が取り付けられている。ハンドベース４２は、
回転ベース４３を、水平に対して４５゜傾斜した角度で
回転可能に保持している。回転ベース４３は、その周縁
に、複数のチャック４４を、回転ベース４３の回転軸に
対し４５゜の角度を保って、保持している。
ある。図において、ロボット４１の先端軸に、ハンドベ
ース４２が取り付けられている。ハンドベース４２は、
回転ベース４３を、水平に対して４５゜傾斜した角度で
回転可能に保持している。回転ベース４３は、その周縁
に、複数のチャック４４を、回転ベース４３の回転軸に
対し４５゜の角度を保って、保持している。
【０００５】サーボモータ４５は、ハンドベース４２に
取り付けられおり、減速装置を介して回転ベース４３を
回転させる。配線ハーネスＡ４６は、ハンドベース３２
とチャック４４との間に配線されている。配線ハーネス
Ｂ４７は、ハンドベース４２とロボットの電源・制御部
（図示せず）との間に配線されている。
取り付けられおり、減速装置を介して回転ベース４３を
回転させる。配線ハーネスＡ４６は、ハンドベース３２
とチャック４４との間に配線されている。配線ハーネス
Ｂ４７は、ハンドベース４２とロボットの電源・制御部
（図示せず）との間に配線されている。
【０００６】上記の構成の従来の多連ハンド装置につい
て、以下に、その動作を説明する。
て、以下に、その動作を説明する。
【０００７】先ず、電源・制御部が、多連ハンド装置の
制御に必要な複数個の信号をパラレルにだす、サーボモ
ータ４５が、配線ハーネスＢ４７を通して、電源・制御
部からの指示を受ける。次いで、サーボモータ４５は、
この指示に基づいて、回転ベース４３を回転し、所定の
チャック４４が回転ベース４３の真下に来るようにセッ
トする。複数個のチャック４４の内、前記セットされた
チャック４４が、配線ハーネスＡ４６を通して、電源・
制御部からの指示を受けて、所定の作業を始めると共に
、チャック４４及びチャック４４の近傍に設けられたセ
ンサからの信号が、配線ハーネスＡ４６を通して、電源
・制御部にフイードバックされて、所定の作業が制御さ
れる。この作業終了後、電源・制御部からの次の指示が
、回転ベース４３及びチャック４４に出されて、次の作
業がおこなわれる。
制御に必要な複数個の信号をパラレルにだす、サーボモ
ータ４５が、配線ハーネスＢ４７を通して、電源・制御
部からの指示を受ける。次いで、サーボモータ４５は、
この指示に基づいて、回転ベース４３を回転し、所定の
チャック４４が回転ベース４３の真下に来るようにセッ
トする。複数個のチャック４４の内、前記セットされた
チャック４４が、配線ハーネスＡ４６を通して、電源・
制御部からの指示を受けて、所定の作業を始めると共に
、チャック４４及びチャック４４の近傍に設けられたセ
ンサからの信号が、配線ハーネスＡ４６を通して、電源
・制御部にフイードバックされて、所定の作業が制御さ
れる。この作業終了後、電源・制御部からの次の指示が
、回転ベース４３及びチャック４４に出されて、次の作
業がおこなわれる。
【０００８】このようにして、一台のロボットで、複数
の作業を、それに必要なチャック４４を選択しながら行
うことができる。
の作業を、それに必要なチャック４４を選択しながら行
うことができる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来技術の多連ハンド装置では、配線ハーネスＡ
４６がハンドベース４２とチャック４４との間に接続さ
れているため、配線ハーネスＡ４６は、回転ベース４３
の回転に伴って捻られる。従って、回転ベース４３を回
転させるには、その回転と同時に、配線ハーネスＡ４６
を捻る必要があり、大きなトルクが必要であるという問
題点があった。又、配線ハーネスＡ４６が回転ベース４
３の回転に追随し屈曲する為には、配線ハーネスＡ４６
自身にたるみ部分が必要である。しかし、このたるみ部
分は、作業中に、他の構造物と干渉することがあり、作
業に支障を来たしたり、配線ハーネスＡ４６自身や構造
物を破損するという問題点を有していた。
ような従来技術の多連ハンド装置では、配線ハーネスＡ
４６がハンドベース４２とチャック４４との間に接続さ
れているため、配線ハーネスＡ４６は、回転ベース４３
の回転に伴って捻られる。従って、回転ベース４３を回
転させるには、その回転と同時に、配線ハーネスＡ４６
を捻る必要があり、大きなトルクが必要であるという問
題点があった。又、配線ハーネスＡ４６が回転ベース４
３の回転に追随し屈曲する為には、配線ハーネスＡ４６
自身にたるみ部分が必要である。しかし、このたるみ部
分は、作業中に、他の構造物と干渉することがあり、作
業に支障を来たしたり、配線ハーネスＡ４６自身や構造
物を破損するという問題点を有していた。
【００１０】この場合、配線ハーネスＡ４６を構造物内
に収容できれば良いが、従来技術では、電源・制御部か
らの制御用の複数の信号とセンサからの複数のフイード
バック信号が、配線ハーネスＡ４６を，パラレルに別々
に通るため、配線ハーネスＡ４６の必要本数が多くなっ
て、前記の収容が不可能である。
に収容できれば良いが、従来技術では、電源・制御部か
らの制御用の複数の信号とセンサからの複数のフイード
バック信号が、配線ハーネスＡ４６を，パラレルに別々
に通るため、配線ハーネスＡ４６の必要本数が多くなっ
て、前記の収容が不可能である。
【００１１】本発明は、上記の問題点を解決すると共に
、小型で信頼性の高い多連ハンド装置を提供することを
その課題としている。
、小型で信頼性の高い多連ハンド装置を提供することを
その課題としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明の多連ハンド装置
は、ロボット本体の先端軸に取り付けられたハンドベー
スと、このハンドベースに回転可能に保持された回転ベ
ースと、前記ハンドベースと前記回転ベースとの間に設
けられた電流伝達手段と、前記回転ベースの周縁に設け
られた複数個のチャックと、ロボット本体側にある本体
側信号変換部と、回転ベース側にある回転ベース側信号
変換部とからなる多連ハンド装置において、本体側信号
変換部が、ロボット制御部からのパラレル信号をシリア
ル信号に変換し、前記ハンドベースと回転ベースとの間
の回動接触面に設けられた電流伝達手段を経て、回転ベ
ース側信号変換部に伝送すると共に、回転ベース側信号
変換部からのシリアル信号をパラレル信号に変換して前
記ロボット制御部に伝送し、回転ベース側信号変換部が
、本体側信号変換部からのシリアル信号を、パラレル信
号に変換して回転ベース側のチャック駆動制御部に伝送
すると共に、前記チャック駆動制御部からのパラレル信
号をシリアル信号に変換し、前記電流伝達手段を経て、
本体側信号変換部に伝送することを特徴とする。
は、ロボット本体の先端軸に取り付けられたハンドベー
スと、このハンドベースに回転可能に保持された回転ベ
ースと、前記ハンドベースと前記回転ベースとの間に設
けられた電流伝達手段と、前記回転ベースの周縁に設け
られた複数個のチャックと、ロボット本体側にある本体
側信号変換部と、回転ベース側にある回転ベース側信号
変換部とからなる多連ハンド装置において、本体側信号
変換部が、ロボット制御部からのパラレル信号をシリア
ル信号に変換し、前記ハンドベースと回転ベースとの間
の回動接触面に設けられた電流伝達手段を経て、回転ベ
ース側信号変換部に伝送すると共に、回転ベース側信号
変換部からのシリアル信号をパラレル信号に変換して前
記ロボット制御部に伝送し、回転ベース側信号変換部が
、本体側信号変換部からのシリアル信号を、パラレル信
号に変換して回転ベース側のチャック駆動制御部に伝送
すると共に、前記チャック駆動制御部からのパラレル信
号をシリアル信号に変換し、前記電流伝達手段を経て、
本体側信号変換部に伝送することを特徴とする。
【００１３】前記電流伝達手段は電気接触子と電気接触
環とからなることが好適である。
環とからなることが好適である。
【００１４】前記本体側信号変換部と前記回転ベース側
信号変換部とが、複数個の短周期のクロック信号からな
る短周期クロック信号部と、一個の長周期のクロック信
号からなる長周期クロック信号部との交互繰り返しから
なる共通のクロック信号を発生するクロック発生部と、
その信号の反転時間を、それに付属したコンデンサ及び
抵抗の時定数によって、前記短周期クロック信号部の時
間よりも長く設定されたタイミング信号を出力する、夫
々のタイミング信号発生手段と、このタイミング信号と
前記クロック信号によって制御される夫々のパラレル／
シリアル変換手段と、前記タイミング信号と前記クロッ
ク信号によって制御される夫々のシリアル／パラレル変
換手段とからなることが好適である。
信号変換部とが、複数個の短周期のクロック信号からな
る短周期クロック信号部と、一個の長周期のクロック信
号からなる長周期クロック信号部との交互繰り返しから
なる共通のクロック信号を発生するクロック発生部と、
その信号の反転時間を、それに付属したコンデンサ及び
抵抗の時定数によって、前記短周期クロック信号部の時
間よりも長く設定されたタイミング信号を出力する、夫
々のタイミング信号発生手段と、このタイミング信号と
前記クロック信号によって制御される夫々のパラレル／
シリアル変換手段と、前記タイミング信号と前記クロッ
ク信号によって制御される夫々のシリアル／パラレル変
換手段とからなることが好適である。
【００１５】
【作用】本発明の多連ハンド装置は、本体側信号変換部
と回転ベース側信号変換部とが、夫々のパラレル／シリ
アル変換手段及びシリアル／パラレル変換手段によって
、本体側信号変換部と回転ベース側信号変換部間を往復
する信号をシリアル信号のみにしているので、従来の多
連ハンド装置がパラレル信号を別々に同時に伝送してい
るのに比較して、本体側信号変換部と回転ベース側信号
変換部間の配線数を低減することができる。そして、こ
の配線数の減少が、パラレル信号のときにできなかった
、ハンドベースと回転ベース間の回動接触面に電流伝達
手段を設けることと、配線ハーネスＡを回転ベースの回
転軸に内蔵することを、可能にするので、従来技術の前
記配線ハーネスＡが無くなり、回転ベースの回転に必要
な回転トルクが低減されると共に、前記配線ハーネスＡ
が作業中に、他の構造物と干渉したり、前記配線ハーネ
スＡ自身が破損したりするという問題点が解消する。
と回転ベース側信号変換部とが、夫々のパラレル／シリ
アル変換手段及びシリアル／パラレル変換手段によって
、本体側信号変換部と回転ベース側信号変換部間を往復
する信号をシリアル信号のみにしているので、従来の多
連ハンド装置がパラレル信号を別々に同時に伝送してい
るのに比較して、本体側信号変換部と回転ベース側信号
変換部間の配線数を低減することができる。そして、こ
の配線数の減少が、パラレル信号のときにできなかった
、ハンドベースと回転ベース間の回動接触面に電流伝達
手段を設けることと、配線ハーネスＡを回転ベースの回
転軸に内蔵することを、可能にするので、従来技術の前
記配線ハーネスＡが無くなり、回転ベースの回転に必要
な回転トルクが低減されると共に、前記配線ハーネスＡ
が作業中に、他の構造物と干渉したり、前記配線ハーネ
スＡ自身が破損したりするという問題点が解消する。
【００１６】
【実施例】以下に、本発明の実施例を、図面を参照にし
ながら説明する。
ながら説明する。
【００１７】図１は、本発明の多連ハンド装置の一実施
例の一部断面側面図である。ハンドベース１は、ロボッ
トの先端軸（図示せず）に取り付けられている。そして
、ハンドベース１は、ボールベアリング１１及び１２を
介して、回転ベース２を水平に対して４５゜の角度を保
って回転可能に保持している。回転ベース２はその周縁
に、複数個のチャック３を、回転ベース２の回転軸に対
して４５゜の角度に保持している。前記ハンドベース１
と、前記回転ベース２の軸部との接触面部には、前記ハ
ンドベース１側に、複数個の電気接触子４が固定され、
前記回転ベース２の軸部側に、複数個の電気接触環５が
固定されている。前記複数個の電気接触子４は、バネで
前記複数個の電気接触環５に向かって付勢されており、
両者間の電気的接続が保たれている。
例の一部断面側面図である。ハンドベース１は、ロボッ
トの先端軸（図示せず）に取り付けられている。そして
、ハンドベース１は、ボールベアリング１１及び１２を
介して、回転ベース２を水平に対して４５゜の角度を保
って回転可能に保持している。回転ベース２はその周縁
に、複数個のチャック３を、回転ベース２の回転軸に対
して４５゜の角度に保持している。前記ハンドベース１
と、前記回転ベース２の軸部との接触面部には、前記ハ
ンドベース１側に、複数個の電気接触子４が固定され、
前記回転ベース２の軸部側に、複数個の電気接触環５が
固定されている。前記複数個の電気接触子４は、バネで
前記複数個の電気接触環５に向かって付勢されており、
両者間の電気的接続が保たれている。
【００１８】サーボモータ７が前記ハンドベース１に取
り付けられており、減速機８及び歯車９、１０を介して
、前記回転ベース２を回転させる。
り付けられており、減速機８及び歯車９、１０を介して
、前記回転ベース２を回転させる。
【００１９】本体側信号変換部１３が、ロボット本体（
図示せず）側にあり、回転ベース側信号変換部１４が、
回転ベース側にある。本体側信号変換部１３は、ロボッ
ト制御部（図示せず）からのパラレル信号をシリアル信
号に変換して回転ベース側信号変換部１４に伝送すると
共に、回転ベース側信号変換部１４からのシリアル信号
をパラレル信号に変換して前記本体制御部に伝送する。 回転ベース側信号変換部１４は、本体側信号変換部１３
からのシリアル信号をパラレル信号に変換してチャック
駆動手段１７に伝送すると共に、チャック３及びチャッ
ク３の近傍にあるセンサからのパラレル信号をシリアル
信号に変換して本体側信号変換部１３に伝送する。
図示せず）側にあり、回転ベース側信号変換部１４が、
回転ベース側にある。本体側信号変換部１３は、ロボッ
ト制御部（図示せず）からのパラレル信号をシリアル信
号に変換して回転ベース側信号変換部１４に伝送すると
共に、回転ベース側信号変換部１４からのシリアル信号
をパラレル信号に変換して前記本体制御部に伝送する。 回転ベース側信号変換部１４は、本体側信号変換部１３
からのシリアル信号をパラレル信号に変換してチャック
駆動手段１７に伝送すると共に、チャック３及びチャッ
ク３の近傍にあるセンサからのパラレル信号をシリアル
信号に変換して本体側信号変換部１３に伝送する。
【００２０】圧搾空気供給用パイプ１５と、圧搾空気排
気用パイプ１６とがハンドベース１に取り付けられてい
る。圧搾空気供給用パイプ１５からの圧搾空気は回転ベ
ース２を経由して、電磁エアーバルブ１７によってチャ
ック３を操作して、再び回転ベース２を経由して、圧搾
空気排気用パイプ１６から排出される。
気用パイプ１６とがハンドベース１に取り付けられてい
る。圧搾空気供給用パイプ１５からの圧搾空気は回転ベ
ース２を経由して、電磁エアーバルブ１７によってチャ
ック３を操作して、再び回転ベース２を経由して、圧搾
空気排気用パイプ１６から排出される。
【００２１】図２は、本体側信号変換部１３と、回転ベ
ース側信号変換部１４の構成を示すブロック図である。 パラレル／シリアル変換手段３１、３５と、シリアル／
パラレル変換手段３２、３６及びタイミング信号発生手
段３３、３７が夫々一つづつ本体側信号変換部１３と回
転ベース側信号変換部１４にある。
ース側信号変換部１４の構成を示すブロック図である。 パラレル／シリアル変換手段３１、３５と、シリアル／
パラレル変換手段３２、３６及びタイミング信号発生手
段３３、３７が夫々一つづつ本体側信号変換部１３と回
転ベース側信号変換部１４にある。
【００２２】前記の両変換部１３、１４に、複数個の短
周期のクロック信号からなる短周期クロック信号部と、
一個の長周期のクロック信号からなる長周期クロック信
号部との交互繰り返しからなる、共通のクロック信号を
発生するクロック発生手段３４は、本体側信号変換部１
３にあり、そのクロック信号を前記のパラレル／シリア
ル変換手段３１、３５と、シリアル／パラレル変換手段
３２、３６及びタイミング信号発生手段３３、３７の総
てに伝えている、但し、シリアル／パラレル変換手段３
２、３６には、夫々、遅延手段３８、３９を介して伝え
ている。
周期のクロック信号からなる短周期クロック信号部と、
一個の長周期のクロック信号からなる長周期クロック信
号部との交互繰り返しからなる、共通のクロック信号を
発生するクロック発生手段３４は、本体側信号変換部１
３にあり、そのクロック信号を前記のパラレル／シリア
ル変換手段３１、３５と、シリアル／パラレル変換手段
３２、３６及びタイミング信号発生手段３３、３７の総
てに伝えている、但し、シリアル／パラレル変換手段３
２、３６には、夫々、遅延手段３８、３９を介して伝え
ている。
【００２３】タイミング信号発生手段３３、３７は、そ
の信号の反転時間を、それに付属したコンデンサＣ、抵
抗Ｒの時定数によって、前記短周期クロック信号部の時
間よりも長く設定されている。
の信号の反転時間を、それに付属したコンデンサＣ、抵
抗Ｒの時定数によって、前記短周期クロック信号部の時
間よりも長く設定されている。
【００２４】前記の遅延手段３８、３９は、前記共通の
クロック信号を、短周期クロック信号部の一波形の約半
周期分、遅延させる。
クロック信号を、短周期クロック信号部の一波形の約半
周期分、遅延させる。
【００２５】図３は、図２の信号の相互関係を示すタイ
ミング図で、信号は総て０、１信号である。
ミング図で、信号は総て０、１信号である。
【００２６】以下に、図１、図２、図３に基づいて、本
実施例の多連ハンド装置の動作を説明する。
実施例の多連ハンド装置の動作を説明する。
【００２７】先ず、本体側信号変換部１３からの信号に
よって、サーボモータ７が作動して、回転ベース２を回
転し、所定のチャック３を、回転ベース２の真下にセッ
トする。この場合、この信号は電気接触子４と電気接触
環５とを通るので、従来技術における配線ハーネスが不
要で、必要な回転トルクが小さくてすみ、且つ、配線ハ
ーネスが他の物体に干渉することによって起こるトラブ
ルも無い。
よって、サーボモータ７が作動して、回転ベース２を回
転し、所定のチャック３を、回転ベース２の真下にセッ
トする。この場合、この信号は電気接触子４と電気接触
環５とを通るので、従来技術における配線ハーネスが不
要で、必要な回転トルクが小さくてすみ、且つ、配線ハ
ーネスが他の物体に干渉することによって起こるトラブ
ルも無い。
【００２８】次に、本体側信号変換部１３からの信号に
よって、電磁エアバルブ１７が作動してチャック３を開
閉する。このときの圧搾空気は圧搾空気供給用パイプ１
４から供給されて、圧搾空気排気用パイプ１５から排出
される。
よって、電磁エアバルブ１７が作動してチャック３を開
閉する。このときの圧搾空気は圧搾空気供給用パイプ１
４から供給されて、圧搾空気排気用パイプ１５から排出
される。
【００２９】又、チャック３が動作するとき、チャック
３自身及びチャック３の近傍に取り付けられた各種のセ
ンサからのパラレル信号が、回転ベース側信号変換部１
４でシリアル信号に変換されて本体側信号変換部１３に
伝送されてフィードバック制御に使用され、チャック３
は所定の作業をおこなう。
３自身及びチャック３の近傍に取り付けられた各種のセ
ンサからのパラレル信号が、回転ベース側信号変換部１
４でシリアル信号に変換されて本体側信号変換部１３に
伝送されてフィードバック制御に使用され、チャック３
は所定の作業をおこなう。
【００３０】この作業終了後、再び、本体側信号変換部
１３からの信号によって、サーボモータ７が作動して、
回転ベース２を回転し、次の所定のチャック３を、回転
ベース２の真下にセットし、作業が続けられる。
１３からの信号によって、サーボモータ７が作動して、
回転ベース２を回転し、次の所定のチャック３を、回転
ベース２の真下にセットし、作業が続けられる。
【００３１】パラレル／シリアル変換手段と、シリアル
／パラレル変換手段とは、つぎのようにおこなわれる。 図２、３において、クロック発生手段３４が発生する複
数個の短周期のクロック信号からなる短周期クロック信
号部と、一個の長周期のクロック信号からなる長周期ク
ロック信号部との交互繰り返しからなる、共通のクロッ
ク信号（図２、図３のＣＬＫ）が、本体側信号変換部１
３と、回転ベース側信号変換部１４を構成する総ての手
段に送られている。
／パラレル変換手段とは、つぎのようにおこなわれる。 図２、３において、クロック発生手段３４が発生する複
数個の短周期のクロック信号からなる短周期クロック信
号部と、一個の長周期のクロック信号からなる長周期ク
ロック信号部との交互繰り返しからなる、共通のクロッ
ク信号（図２、図３のＣＬＫ）が、本体側信号変換部１
３と、回転ベース側信号変換部１４を構成する総ての手
段に送られている。
【００３２】タイミング信号発生手段３３、３７が、そ
の信号の反転時間を、それに付属したコンデンサＣ、抵
抗Ｒの時定数によって、前記短周期クロック信号部の時
間よりも長く設定されている信号（図２、図３のＣＮＴ
Ｌ）を、夫々、パラレル／シリアル変換手段３１とシリ
アル／パラレル変換手段３２、又は、パラレル／シリア
ル変換手段３５とシリアル／パラレル変換手段３６とに
送っている。この信号は、図３に示すように、ＣＬＫの
短周期クロック信号部の最後の立ち下がりより後れて、
ＣＲの時定数が決める時間まで１の状態を保持した後、
立ち下がる。そしてＣＬＫの次の立ち下がりで、１の状
態に立ち上がる。
の信号の反転時間を、それに付属したコンデンサＣ、抵
抗Ｒの時定数によって、前記短周期クロック信号部の時
間よりも長く設定されている信号（図２、図３のＣＮＴ
Ｌ）を、夫々、パラレル／シリアル変換手段３１とシリ
アル／パラレル変換手段３２、又は、パラレル／シリア
ル変換手段３５とシリアル／パラレル変換手段３６とに
送っている。この信号は、図３に示すように、ＣＬＫの
短周期クロック信号部の最後の立ち下がりより後れて、
ＣＲの時定数が決める時間まで１の状態を保持した後、
立ち下がる。そしてＣＬＫの次の立ち下がりで、１の状
態に立ち上がる。
【００３３】ロボットの制御部からの制御用のパラレル
信号は、本体側信号変換部１３のパラレル／シリアル変
換手段３１の入力部に入力され、タイミング信号発生手
段３３からのＣＮＴＬ信号の立ち上がりエッジでロード
される。このロードされた前記制御用のパラレル信号は
、パラレル／シリアル変換手段３１の中で、ＣＬＫの前
記短周期クロック波形部の短周期のクロック信号の立ち
上がりのエッジで下位桁０よりＴＤＡＴＡとして出力さ
れる。このとき、このロードされた前記制御用のパラレ
ル信号は、パラレル／シリアル変換手段３１の中で、１
ビット下位へシフトされ、この操作が、ＣＬＫの立ち上
がりのエッジ数だけ繰り返されて、パラレル信号の一つ
がシリアル信号ＴＤＡＴＡの一部に変換される。つぎの
パラレル信号の一つは、次のＣＬＫの前記短周期クロッ
ク信号部の短周期のクロック信号の立ち上がりのエッジ
から、上記の繰り返しで、シリアル信号ＴＤＡＴＡの一
部に変換される。
信号は、本体側信号変換部１３のパラレル／シリアル変
換手段３１の入力部に入力され、タイミング信号発生手
段３３からのＣＮＴＬ信号の立ち上がりエッジでロード
される。このロードされた前記制御用のパラレル信号は
、パラレル／シリアル変換手段３１の中で、ＣＬＫの前
記短周期クロック波形部の短周期のクロック信号の立ち
上がりのエッジで下位桁０よりＴＤＡＴＡとして出力さ
れる。このとき、このロードされた前記制御用のパラレ
ル信号は、パラレル／シリアル変換手段３１の中で、１
ビット下位へシフトされ、この操作が、ＣＬＫの立ち上
がりのエッジ数だけ繰り返されて、パラレル信号の一つ
がシリアル信号ＴＤＡＴＡの一部に変換される。つぎの
パラレル信号の一つは、次のＣＬＫの前記短周期クロッ
ク信号部の短周期のクロック信号の立ち上がりのエッジ
から、上記の繰り返しで、シリアル信号ＴＤＡＴＡの一
部に変換される。
【００３４】このシリアル信号ＴＤＡＴＡは、シリアル
／パラレル変換手段３６の入力部に入力される。そのと
き、このシリアル信号ＴＤＡＴＡは、遅延手段３９によ
って、前記ＣＬＫより、前記短周期クロック信号部の短
周期クロック信号の約半周期分遅れているＣＬＫａの短
周期クロック信号部の短周期クロック信号の立ち上がり
で、前記シリアル／パラレル変換手段３６の内部レジス
タの上位桁１へロードされ、同時にこの内部レジスタに
おいて１ビット下位へシフトされる。この操作が、ＣＬ
Ｋの立ち上がりのエッジ数だけ繰り返されて、シリアル
信号ＴＤＡＴＡの一部がパラレル信号の一つに変換され
る。シリアル信号ＴＤＡＴＡの次の一部は、次のＣＬＫ
ａの前記短周期クロック信号部の短周期のクロック信号
の立ち上がりのエッジから、上記の繰り返しで、次のパ
ラレル信号に変換される。このようにして変換されたパ
ラレル信号は、ＣＮＴＬ信号の立ち上がりで、前記シリ
アル／パラレル変換手段３６の内部レジスタを流れ、こ
のときレジスタに発生した電位が出力され、この出力が
パラレル信号としてロボットの各部を制御する。
／パラレル変換手段３６の入力部に入力される。そのと
き、このシリアル信号ＴＤＡＴＡは、遅延手段３９によ
って、前記ＣＬＫより、前記短周期クロック信号部の短
周期クロック信号の約半周期分遅れているＣＬＫａの短
周期クロック信号部の短周期クロック信号の立ち上がり
で、前記シリアル／パラレル変換手段３６の内部レジス
タの上位桁１へロードされ、同時にこの内部レジスタに
おいて１ビット下位へシフトされる。この操作が、ＣＬ
Ｋの立ち上がりのエッジ数だけ繰り返されて、シリアル
信号ＴＤＡＴＡの一部がパラレル信号の一つに変換され
る。シリアル信号ＴＤＡＴＡの次の一部は、次のＣＬＫ
ａの前記短周期クロック信号部の短周期のクロック信号
の立ち上がりのエッジから、上記の繰り返しで、次のパ
ラレル信号に変換される。このようにして変換されたパ
ラレル信号は、ＣＮＴＬ信号の立ち上がりで、前記シリ
アル／パラレル変換手段３６の内部レジスタを流れ、こ
のときレジスタに発生した電位が出力され、この出力が
パラレル信号としてロボットの各部を制御する。
【００３５】一方、チャック３及びチャック３の近傍に
取り付けられた各種センサからのパラレル信号は、回転
ベース側信号変換部１４のパラレル／シリアル変換手段
３５に入力され、上記の場合と同様にして、一旦、シリ
アル信号ＲＤＡＴＡに変換されて、本体側信号変換部１
３のシリアル／パラレル変換手段３２に伝送され、パラ
レル信号に変換されて、フィードバック制御に使用され
る。
取り付けられた各種センサからのパラレル信号は、回転
ベース側信号変換部１４のパラレル／シリアル変換手段
３５に入力され、上記の場合と同様にして、一旦、シリ
アル信号ＲＤＡＴＡに変換されて、本体側信号変換部１
３のシリアル／パラレル変換手段３２に伝送され、パラ
レル信号に変換されて、フィードバック制御に使用され
る。
【００３６】本発明の多重ハンド装置は、上記の実施例
に限らず種々の態様が可能である。
に限らず種々の態様が可能である。
【００３７】例えば、ハンドベース、回転ベース、チャ
ック、電気接触子、電気接触環等は、自由に設計できる
。本体側信号変換部、回転ベース側信号変換部は自由に
設計できる。
ック、電気接触子、電気接触環等は、自由に設計できる
。本体側信号変換部、回転ベース側信号変換部は自由に
設計できる。
【００３８】
【発明の効果】本発明の多重ハンド装置は、本体側信号
変換部と回転ベース側信号変換部間を往復する信号をシ
リアル信号のみにしているので、本体側信号変換部と回
転ベース側信号変換部間の配線数を低減することができ
る。この配線数の減少が、ハンドベースと回転ベース間
の回動接触面に電流伝達手段を設けることと、このシリ
アル信号伝達用の配線を回転ベースの回転軸に内蔵する
ことを可能にし、従来技術の配線ハーネスＡが無くなり
、回転ベースの回転に必要な回転トルクが低減されると
共に、作業中に、前記配線ハーネスＡが他の構造物と干
渉したり、前記配線ハーネスＡ自身が破損したりすると
いう問題点が解消する。更に、本体側信号変換部と回転
ベース側信号変換部とが、共通のクロック発生手段によ
ってタイミングを合わせているので、信頼性の高い制御
を、安定して行うことができるという効果を奏する。
変換部と回転ベース側信号変換部間を往復する信号をシ
リアル信号のみにしているので、本体側信号変換部と回
転ベース側信号変換部間の配線数を低減することができ
る。この配線数の減少が、ハンドベースと回転ベース間
の回動接触面に電流伝達手段を設けることと、このシリ
アル信号伝達用の配線を回転ベースの回転軸に内蔵する
ことを可能にし、従来技術の配線ハーネスＡが無くなり
、回転ベースの回転に必要な回転トルクが低減されると
共に、作業中に、前記配線ハーネスＡが他の構造物と干
渉したり、前記配線ハーネスＡ自身が破損したりすると
いう問題点が解消する。更に、本体側信号変換部と回転
ベース側信号変換部とが、共通のクロック発生手段によ
ってタイミングを合わせているので、信頼性の高い制御
を、安定して行うことができるという効果を奏する。
【図１】本発明の一実施例の一部断面側面図である。
【図２】図１の実施例のロボット側信号変換部と回転ベ
ース側信号変換部の構成を示すブロック図である。
ース側信号変換部の構成を示すブロック図である。
【図３】図２の信号の相互関係を示すタイミング図であ
る。
る。
【図４】従来例の多重ハンド装置の斜視図である。
１ ハンドベース
２ 回転ベース
３ チャック
４ 電気接触子
５ 電気接触環
６ 電流伝達手段
７ サーボモータ
１３ 本体側信号変換部
１４ 回転ベース側信号変換部
１７ チャック駆動手段
３１ パラレル／シリアル変換手段
３２ シリアル／パラレル変換手段
３３ タイミング信号発生手段
３４ クロック発生手段
３５ パラレル／シリアル変換手段
３６ シリアル／パラレル変換手段
３７ タイミング信号発生手段
Claims (3)
- 【請求項１】 ロボット本体の先端軸に取り付けられ
たハンドベースと、このハンドベースに回転可能に保持
された回転ベースと、前記ハンドベースと前記回転ベー
スとの間に設けられた電流伝達手段と、前記回転ベース
の周縁に設けられた複数個のチャックと、ロボット本体
側にある本体側信号変換部と、回転ベース側にある回転
ベース側信号変換部とからなる多連ハンド装置において
、本体側信号変換部が、ロボット制御部からのパラレル
信号をシリアル信号に変換し、前記ハンドベースと回転
ベースとの間の回動接触面に設けられた電流伝達手段を
経て、回転ベース側信号変換部に伝送すると共に、回転
ベース側信号変換部からのシリアル信号をパラレル信号
に変換して前記ロボット制御部に伝送し、回転ベース側
信号変換部が、本体側信号変換部からのシリアル信号を
、パラレル信号に変換して回転ベース側のチャック駆動
制御部に伝送すると共に、前記チャック駆動制御部から
のパラレル信号をシリアル信号に変換し、前記電流伝達
手段を経て、本体側信号変換部に伝送することを特徴と
する多連ハンド装置。 - 【請求項２】 電流伝達手段が電気接触子と電気接触
環とからなる請求項１に記載の多連ハンド装置。 - 【請求項３】 本体側信号変換部と回転ベース側信号
変換部とが、複数個の短周期のクロック信号からなる短
周期クロック信号部と、一個の長周期のクロック信号か
らなる長周期クロック信号部との交互繰り返しからなる
共通のクロック信号を発生するクロック発生部と、その
信号の反転時間を、それに付属したコンデンサ及び抵抗
の時定数によって、前記短周期クロック信号部の時間よ
りも長く設定されたタイミング信号を出力する、夫々の
タイミング信号発生手段と、このタイミング信号と前記
クロック信号によって制御される夫々のパラレル／シリ
アル変換手段と、前記タイミング信号と前記クロック信
号によって制御される夫々のシリアル／パラレル変換手
段とからなる請求項１に記載の多連ハンド装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3037324A JPH04275890A (ja) | 1991-03-04 | 1991-03-04 | 多連ハンド装置 |
| US07/842,067 US5425132A (en) | 1991-03-04 | 1992-02-26 | Robot hand apparatus with signal conversion sections |
| KR1019920003474A KR950001098B1 (ko) | 1991-03-04 | 1992-03-03 | 로봇핸드장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3037324A JPH04275890A (ja) | 1991-03-04 | 1991-03-04 | 多連ハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04275890A true JPH04275890A (ja) | 1992-10-01 |
Family
ID=12494476
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3037324A Pending JPH04275890A (ja) | 1991-03-04 | 1991-03-04 | 多連ハンド装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5425132A (ja) |
| JP (1) | JPH04275890A (ja) |
| KR (1) | KR950001098B1 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6604020B1 (en) * | 2000-03-24 | 2003-08-05 | Daimlerchrysler Corporation | Teach tool |
| DE10064108A1 (de) * | 2000-12-21 | 2002-07-18 | Siemens Production & Logistics | Bestückkopf und Bestücksystem für eine Bestückvorrichtung zum Bestücken von Bauelementen |
| DE102014225627B4 (de) * | 2014-12-11 | 2024-05-29 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Simulator |
| CN107081624A (zh) * | 2017-05-19 | 2017-08-22 | 深圳市爱贝科精密机械有限公司 | 一种用于电主轴的压力换刀驱动机构 |
Family Cites Families (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3095982A (en) * | 1959-11-30 | 1963-07-02 | Us Industries Inc | Compliant support for material handling apparatus |
| US3164675A (en) * | 1961-11-21 | 1965-01-05 | Bell Telephone Labor Inc | Data transmission system |
| US3949635A (en) * | 1973-05-14 | 1976-04-13 | U.S. Amada, Ltd. | Punching, contouring, handling apparatuses and method |
| GB1507110A (en) * | 1975-06-24 | 1978-04-12 | Ntn Toyo Bearing Co Ltd | Apparatus for transfer and treatment of apertured article |
| FR2495858A1 (fr) * | 1980-12-05 | 1982-06-11 | Thomson Csf | Procede de transcodage parallele serie d'un train numerique parallele et dispositif de transmission de signaux video numerises mettant en oeuvre un tel procede |
| SE452428B (sv) * | 1983-07-11 | 1987-11-30 | Asea Ab | Robotinstallation for montering |
| DE8322699U1 (de) * | 1983-08-06 | 1983-11-10 | Hermann Behr & Sohn Gmbh & Co, 7121 Ingersheim | Automatisch gesteuerte handhabungsvorrichtung |
| JPS60167550A (ja) * | 1984-02-09 | 1985-08-30 | Nec Corp | 符号変換装置 |
| US4588986A (en) * | 1984-09-28 | 1986-05-13 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Method and apparatus for operating on companded PCM voice data |
| JPS6194717A (ja) * | 1984-10-17 | 1986-05-13 | Takara Co Ltd | 合成樹脂製人形等の成形方法およびその装置 |
| US4626013A (en) * | 1984-12-11 | 1986-12-02 | General Electric Company | Dual axis gripper |
| JPS61164341A (ja) * | 1985-01-17 | 1986-07-25 | Oki Electric Ind Co Ltd | 直並列並直列変換方式 |
| JPH0828669B2 (ja) * | 1985-12-12 | 1996-03-21 | 日本電気株式会社 | 高速デ−タ処理方式 |
| ES2023372B3 (es) * | 1986-02-21 | 1992-01-16 | Sud Finanz S A | Dispositivo para embragar herramientas de montaje, tales como una cuchara, o similares. |
| DE3789433T2 (de) * | 1986-12-27 | 1994-06-30 | Sony Corp | Gerät zur digitalen Kodeumwandlung. |
| JPS63204848A (ja) * | 1987-02-20 | 1988-08-24 | Hitachi Ltd | 送信方式および受信方式 |
| US5016011A (en) * | 1988-06-10 | 1991-05-14 | General Electric Company | Increased performance of digital integrated circuits by processing with multiple-bit-width digits |
| US5161846A (en) * | 1988-08-23 | 1992-11-10 | Canon Kabushiki Kaisha | Hand apparatus |
| JPH02100889A (ja) * | 1988-10-03 | 1990-04-12 | Daikin Ind Ltd | 水平多関節型ロボット制御装置およびその方法 |
| US4930976A (en) * | 1989-03-28 | 1990-06-05 | Alliance Automations Systems, Inc. | Multiple gripper turret for part handling devices and method of handling parts |
| US5108117A (en) * | 1990-11-28 | 1992-04-28 | Bryant Grinder Corporation | Workpart chuck positioning mechanism with independent shoes |
-
1991
- 1991-03-04 JP JP3037324A patent/JPH04275890A/ja active Pending
-
1992
- 1992-02-26 US US07/842,067 patent/US5425132A/en not_active Expired - Fee Related
- 1992-03-03 KR KR1019920003474A patent/KR950001098B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR920017775A (ko) | 1992-10-21 |
| KR950001098B1 (ko) | 1995-02-11 |
| US5425132A (en) | 1995-06-13 |
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