JPH04259007A - ロボットの機差補正方法 - Google Patents
ロボットの機差補正方法Info
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- JPH04259007A JPH04259007A JP3104071A JP10407191A JPH04259007A JP H04259007 A JPH04259007 A JP H04259007A JP 3104071 A JP3104071 A JP 3104071A JP 10407191 A JP10407191 A JP 10407191A JP H04259007 A JPH04259007 A JP H04259007A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 21
- 230000036544 posture Effects 0.000 claims description 15
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 12
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 abstract description 7
- 239000010959 steel Substances 0.000 abstract description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
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- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、コンピュータ(CPU
)と所定のプログラムおよび各種設定データを記憶した
メモリを有する制御装置を備え、かつn(正の整数)個
の自由度を有する多関節形ロボットの手首にツールを取
付けたロボットの設定データである定数の設定誤差の補
正方法の改良に関するものであって、ロボットの各関節
(自由度)に存在するコンプライアンスを考慮して、よ
り正確なロボット定数の誤差補正を可能にならしめるロ
ボットの機差補正方法に関するもので、ロボットの機差
を縮小し、オフラインテイーチングしたロボット動作プ
ログラムを実機ロボットで再生したときの位置精度を向
上させたロボットの機差補正方法に関する。
)と所定のプログラムおよび各種設定データを記憶した
メモリを有する制御装置を備え、かつn(正の整数)個
の自由度を有する多関節形ロボットの手首にツールを取
付けたロボットの設定データである定数の設定誤差の補
正方法の改良に関するものであって、ロボットの各関節
(自由度)に存在するコンプライアンスを考慮して、よ
り正確なロボット定数の誤差補正を可能にならしめるロ
ボットの機差補正方法に関するもので、ロボットの機差
を縮小し、オフラインテイーチングしたロボット動作プ
ログラムを実機ロボットで再生したときの位置精度を向
上させたロボットの機差補正方法に関する。
【0002】
【従来の技術】ロボットの定数とは、各自由度の0(零
)度位置の位置検出器の値を示すものであり、ツール先
端位置の直交座標を求める際に必要なものであって、こ
の値の設定いかんによって直交座標値が大きく変化する
ものである。従来のロボットのロボット定数の誤差補正
方法即ちロボットの機差補正方法としては、例えば特願
平2−248684号に開示するような任意の1点を較
正位置とし、この較正位置とロボットの先端に取り付け
たツール先端が一致するよう複数のロボット姿勢で教示
することによって得られる、各軸の角度データから組付
完了後のロボットの誤差を求め、自動補正する方法があ
った。
)度位置の位置検出器の値を示すものであり、ツール先
端位置の直交座標を求める際に必要なものであって、こ
の値の設定いかんによって直交座標値が大きく変化する
ものである。従来のロボットのロボット定数の誤差補正
方法即ちロボットの機差補正方法としては、例えば特願
平2−248684号に開示するような任意の1点を較
正位置とし、この較正位置とロボットの先端に取り付け
たツール先端が一致するよう複数のロボット姿勢で教示
することによって得られる、各軸の角度データから組付
完了後のロボットの誤差を求め、自動補正する方法があ
った。
【0003】別のロボットの機差補正方法としては、例
えば特開昭62−28809号公報に開示するような、
歪センサーを用いた接触式の方法が知られている。
えば特開昭62−28809号公報に開示するような、
歪センサーを用いた接触式の方法が知られている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
これらの上記した2つの方法のうち、前者の同一位置を
複数姿勢で教示し、自動補正する方法では、作業者がロ
ボットの先端に取り付けたツール先端が前記較正位置と
一致するよう複数のロボット姿勢で教示するが、この教
示作業は作業者の技量に依存するため、教示精度、さら
には教示によって得られるデータより算出されるロボッ
ト定数の精度に影響を及ぼす。又ツール先端と、較正位
置を正確に一致させるために、長時間を要するうえに、
ツール先端と較正位置との間には若干の誤差が残った。
これらの上記した2つの方法のうち、前者の同一位置を
複数姿勢で教示し、自動補正する方法では、作業者がロ
ボットの先端に取り付けたツール先端が前記較正位置と
一致するよう複数のロボット姿勢で教示するが、この教
示作業は作業者の技量に依存するため、教示精度、さら
には教示によって得られるデータより算出されるロボッ
ト定数の精度に影響を及ぼす。又ツール先端と、較正位
置を正確に一致させるために、長時間を要するうえに、
ツール先端と較正位置との間には若干の誤差が残った。
【0005】別のロボットの機差補正方法としての特開
昭62−28809号公報に開示する歪センサーを用い
た接触式の方法は、ツール先端と目標位置との間の誤差
を小さくするうえでは効果があるが、歪センサーの出力
を0にするよう教示する必要があるため、教示時間の短
縮効果が少ないという課題があった。
昭62−28809号公報に開示する歪センサーを用い
た接触式の方法は、ツール先端と目標位置との間の誤差
を小さくするうえでは効果があるが、歪センサーの出力
を0にするよう教示する必要があるため、教示時間の短
縮効果が少ないという課題があった。
【0006】本発明の課題はかかる作業者の技量に依存
せず、より簡便に短時間に精度よくロボット定数を算出
し、ロボットの機差を縮小するロボットの機差補正方法
を提供することにある。
せず、より簡便に短時間に精度よくロボット定数を算出
し、ロボットの機差を縮小するロボットの機差補正方法
を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、特許
請求の範囲記載のロボットの機差補正方法を提供するこ
とにより、上述した従来技術の課題を解決した。
請求の範囲記載のロボットの機差補正方法を提供するこ
とにより、上述した従来技術の課題を解決した。
【0008】
【実施例】本方式の実施例ロボットの機差補正方法を示
す図1から図3により説明するが、まず定数について、
図2により説明する。ロボット5の各軸の位置データは
、エンコーダ等の位置検出器20,21の出力のため、
この値が度またはラジアン値でわかる必要がある。 定数とは図2に示すようにロボット5の位置検器20,
21の値から角度を計算するのに必要な基準位置を示す
ものである。一方Xi,Yi、Ziは、ロボット先端に
取り付けた較正用ツール1に3個取り付けられたセンサ
ー2がロボットの動作範囲内の任意の較正位置4即ち鋼
球16の中心を測定した値で、この測定値からロボット
先端座標における較正位置4の座標値が算出される。位
置検出器20、21は図示しないモータの後側にとりつ
けられているために、位置検出器20,21から前述の
定数を使って求めた角度は、コンプライアンスを持つ図
示しない減速機によって連結されるロボッアームの角度
とは一致しない。またロボットアーム自身のコンプライ
アンスによっても一致しない。位置検出機20から求め
た角度θと、ロボットアームの角度θ′との間には、コ
ンプライアンスをCとすると、θ′=θ+CMM;トル
ク なる関係が成り立つ。ただしトルクMはθあるいはθ′
の関数であり、つまり姿勢によって変化する。
す図1から図3により説明するが、まず定数について、
図2により説明する。ロボット5の各軸の位置データは
、エンコーダ等の位置検出器20,21の出力のため、
この値が度またはラジアン値でわかる必要がある。 定数とは図2に示すようにロボット5の位置検器20,
21の値から角度を計算するのに必要な基準位置を示す
ものである。一方Xi,Yi、Ziは、ロボット先端に
取り付けた較正用ツール1に3個取り付けられたセンサ
ー2がロボットの動作範囲内の任意の較正位置4即ち鋼
球16の中心を測定した値で、この測定値からロボット
先端座標における較正位置4の座標値が算出される。位
置検出器20、21は図示しないモータの後側にとりつ
けられているために、位置検出器20,21から前述の
定数を使って求めた角度は、コンプライアンスを持つ図
示しない減速機によって連結されるロボッアームの角度
とは一致しない。またロボットアーム自身のコンプライ
アンスによっても一致しない。位置検出機20から求め
た角度θと、ロボットアームの角度θ′との間には、コ
ンプライアンスをCとすると、θ′=θ+CMM;トル
ク なる関係が成り立つ。ただしトルクMはθあるいはθ′
の関数であり、つまり姿勢によって変化する。
【0009】図1にシステムの全体構成を示すが、ロボ
ット5を制御する制御装置9と、ロボット5に動作を教
示する教示装置17と、教示されたデータを保存するメ
モリ6と、補正計算によって得られた結果をオペレータ
に知らせる出力装置8と、上記補正計算をおこなう計算
プログラム7と、ロボット先端に取り付けた較正用ツー
ル1に3個取り付けられた距離センサー2と、ロボット
の動作範囲内の任意の位置に置かれた鋼球16と、セン
サー2の信号をデジタル信号に変換するA/D変換装置
3と、ロボット定数計算装置10とから構成される。部
材3、8、10及び17は制御装置9に含めることもで
きる。
ット5を制御する制御装置9と、ロボット5に動作を教
示する教示装置17と、教示されたデータを保存するメ
モリ6と、補正計算によって得られた結果をオペレータ
に知らせる出力装置8と、上記補正計算をおこなう計算
プログラム7と、ロボット先端に取り付けた較正用ツー
ル1に3個取り付けられた距離センサー2と、ロボット
の動作範囲内の任意の位置に置かれた鋼球16と、セン
サー2の信号をデジタル信号に変換するA/D変換装置
3と、ロボット定数計算装置10とから構成される。部
材3、8、10及び17は制御装置9に含めることもで
きる。
【0010】図1のロボット定数計算装置10に処理手
順を示す。ブロック11ではオペレータが、ロボット5
の先端に取り付けたセンサー2を、較正位置4付近点で
図2で示すように複数の姿勢で教示装置17を介して位
置決めし、各軸の角度データを検出しメモリ6に入れる
。ブロック12ではそれぞれの姿勢におけるツール先端
と、較正位置4即ち鋼球16の中心と、の距離を前記セ
ンサーで測定しその測定値Xi,Yi、Ziを前記メモ
リに入れる。ブロック13ではメモリ6から設定データ
、前記各軸の角度データ及び前記測定値Xi,Yi、Z
iを取り出し較正位置4が物理的な同一点であることを
仮定してメモリ6に内蔵された複数の姿勢で入力された
較正位置4を一致させるに必要な各軸の定数の設定誤差
を算出する計算プログラム7を使用して前記各軸定数の
それぞれの設定誤差を算出する。ブロック14では推定
された設定データの誤差を出力装置8に出力する。ブロ
ック15では推定された誤差により補正した設定データ
を前記メモリ6に保存する。そしてロボット毎にブロッ
ク11−15のプロセスが繰り返し実施され、各々のロ
ボットは、各々のロボット定数を用いて、ロボット先端
位置を制御することによって、ロボットの機差補正を行
うようにされている。
順を示す。ブロック11ではオペレータが、ロボット5
の先端に取り付けたセンサー2を、較正位置4付近点で
図2で示すように複数の姿勢で教示装置17を介して位
置決めし、各軸の角度データを検出しメモリ6に入れる
。ブロック12ではそれぞれの姿勢におけるツール先端
と、較正位置4即ち鋼球16の中心と、の距離を前記セ
ンサーで測定しその測定値Xi,Yi、Ziを前記メモ
リに入れる。ブロック13ではメモリ6から設定データ
、前記各軸の角度データ及び前記測定値Xi,Yi、Z
iを取り出し較正位置4が物理的な同一点であることを
仮定してメモリ6に内蔵された複数の姿勢で入力された
較正位置4を一致させるに必要な各軸の定数の設定誤差
を算出する計算プログラム7を使用して前記各軸定数の
それぞれの設定誤差を算出する。ブロック14では推定
された設定データの誤差を出力装置8に出力する。ブロ
ック15では推定された誤差により補正した設定データ
を前記メモリ6に保存する。そしてロボット毎にブロッ
ク11−15のプロセスが繰り返し実施され、各々のロ
ボットは、各々のロボット定数を用いて、ロボット先端
位置を制御することによって、ロボットの機差補正を行
うようにされている。
【0011】次にブロック13で示す計算プログラム7
の具体的方法は、例えば前記特願平2−248684号
に開示するようなアルゴリズムを使用して実施できる。 即ち、各姿勢の位置検出器20,21のデータより計算
される較正位置4の座標(xi,yi,zi)(iは教
示点番号1〜n)と、真の座標(X,Y,Y)には数1
に示す関係がある。 ただし、j ;軸番号 m ;軸数 εj,;j=1,2,…,mは定数の設定誤差Cj;第
j軸のコンプライアンス Mji:第j軸にかかる、第i教示姿勢でのトルクfx
ji,fyji,fzji,;x,y,z方向の第i教
示点における第j軸角度に対する偏微分係数(X1、Y
1、Z1)をツールオフセットとする。ツールオフセッ
トとはロボット先端座標における較正用ツール1先端の
座標値である。第i姿勢におけるツールオフセットは、
センサー2測定値xi,yi,ziの関数として、 X1i =tx(X1、Y1、Z1
、Xi、Yi、Zi) Y1i =t
y(X1、Y1、Z1、Xi、Yi、Zi)
Z1i =tz(X1、Y1、Z1、Xi、Y
i、Zi)と表される。数1は、連立一次方程式系とな
る。また、トルクMjiについても、θjiと、アーム
重心位置とツールの重心位置と重量から数学的に求める
ことが可能であり、そしてCj,は、測定により求める
ことが出来る。以上を解いて、 X,Y,Z,ε1,ε2,…,εm ,を求めること
ができる。εjは誤差であるので、もともとの値に加算
する。
の具体的方法は、例えば前記特願平2−248684号
に開示するようなアルゴリズムを使用して実施できる。 即ち、各姿勢の位置検出器20,21のデータより計算
される較正位置4の座標(xi,yi,zi)(iは教
示点番号1〜n)と、真の座標(X,Y,Y)には数1
に示す関係がある。 ただし、j ;軸番号 m ;軸数 εj,;j=1,2,…,mは定数の設定誤差Cj;第
j軸のコンプライアンス Mji:第j軸にかかる、第i教示姿勢でのトルクfx
ji,fyji,fzji,;x,y,z方向の第i教
示点における第j軸角度に対する偏微分係数(X1、Y
1、Z1)をツールオフセットとする。ツールオフセッ
トとはロボット先端座標における較正用ツール1先端の
座標値である。第i姿勢におけるツールオフセットは、
センサー2測定値xi,yi,ziの関数として、 X1i =tx(X1、Y1、Z1
、Xi、Yi、Zi) Y1i =t
y(X1、Y1、Z1、Xi、Yi、Zi)
Z1i =tz(X1、Y1、Z1、Xi、Y
i、Zi)と表される。数1は、連立一次方程式系とな
る。また、トルクMjiについても、θjiと、アーム
重心位置とツールの重心位置と重量から数学的に求める
ことが可能であり、そしてCj,は、測定により求める
ことが出来る。以上を解いて、 X,Y,Z,ε1,ε2,…,εm ,を求めること
ができる。εjは誤差であるので、もともとの値に加算
する。
【0012】なおロボット定数は、ロボット毎に制御装
置に記憶されており、ロボット毎に固有の値である。必
要に応じて、これらの値は参照でき、誤差の無い設計通
りのロボットと、実際のロボットとの誤差が把握できる
。例えば、CAD/CAM等を利用したオフラインテイ
ーチングでは、誤差の無い設計通りのロボットに対して
テイーチングを行い、実際のロボットへ動作プログラム
をダウンロード時に、上記により求めたロボット定数を
用いて、誤差の無いロボットとの補正を行う、等に利用
される。
置に記憶されており、ロボット毎に固有の値である。必
要に応じて、これらの値は参照でき、誤差の無い設計通
りのロボットと、実際のロボットとの誤差が把握できる
。例えば、CAD/CAM等を利用したオフラインテイ
ーチングでは、誤差の無い設計通りのロボットに対して
テイーチングを行い、実際のロボットへ動作プログラム
をダウンロード時に、上記により求めたロボット定数を
用いて、誤差の無いロボットとの補正を行う、等に利用
される。
【0013】
【発明の効果】以上説明したように、従来目標位置にツ
ール先端を正確に一致させるよう教示していたため、作
業者の技量に依存し、かつ教示に長時間を要するととも
に、教示誤差がロボットの機差補正に悪い影響を与えて
いたが、本発明によると、較正位置4を決める鋼球16
近傍に、ラフに、ロボット先端に取り付けたセンサーを
位置決めするだけでよいため、作業者の技量に依存せず
、かつ教示時間及びロボットの機差補正に必要な時間が
従来の1/2以下に短縮できた。又、センサーを使用し
て鋼球の位置を計測しているため、教示誤差がロボット
の機差補正に悪い影響を与えないので、より精度よくロ
ボット定数が求まるので、機差補正の効果が大きくなっ
た。さらに、機差補正の精度が上がったので、CAD/
CAM等を利用したオフラインテイーチングの位置再現
精度が向上するものとなった。
ール先端を正確に一致させるよう教示していたため、作
業者の技量に依存し、かつ教示に長時間を要するととも
に、教示誤差がロボットの機差補正に悪い影響を与えて
いたが、本発明によると、較正位置4を決める鋼球16
近傍に、ラフに、ロボット先端に取り付けたセンサーを
位置決めするだけでよいため、作業者の技量に依存せず
、かつ教示時間及びロボットの機差補正に必要な時間が
従来の1/2以下に短縮できた。又、センサーを使用し
て鋼球の位置を計測しているため、教示誤差がロボット
の機差補正に悪い影響を与えないので、より精度よくロ
ボット定数が求まるので、機差補正の効果が大きくなっ
た。さらに、機差補正の精度が上がったので、CAD/
CAM等を利用したオフラインテイーチングの位置再現
精度が向上するものとなった。
【図1】本発明の実施例ロボット定数の自動補正方式の
システムの全体構成を示すブロツク図である。
システムの全体構成を示すブロツク図である。
【図2】図1のロボットの基準座標と、ロボット先端座
標との関係を示す概略説明図である。
標との関係を示す概略説明図である。
【図3】図1に示すロボットが先端が較正位置4付近で
複数の姿勢で位置決めし、較正位置4をロボット先端に
取り付けたセンサーで複数の姿勢についてロボット先端
と較正位置4との距離を測定している状態を示す概略説
明図である。
複数の姿勢で位置決めし、較正位置4をロボット先端に
取り付けたセンサーで複数の姿勢についてロボット先端
と較正位置4との距離を測定している状態を示す概略説
明図である。
1 較正用ツール
2 センサー
3 A/D変換装置
4 較正位置
5 ロボット
6 メモリ
7 計算プログラム
8 出力装置
9 制御装置
10 ロボット定数計算装置
16 鋼球
17 教示装置
20、21 位置検出器
【数1】
Claims (1)
- 【請求項1】コンピュータと所望のプログラムを記憶し
たメモリを有する制御装置を備え、かつn(正の整数)
個の自由度を有する多関節ロボットの定数の設定誤差の
自動補正方法であって、前記ロボットの先端に取り付け
たセンサーを較正位置付近点で複数の姿勢で教示装置を
介して位置決めし、各軸の角度データを検出し前記メモ
リに入れ、それぞれの姿勢における較正用ツール先端と
較正位置との距離を前記センサーで測定しその測定値を
前記メモリに入れ、前記メモリから設定データ、前記各
軸の角度データ及び各前記測定値を取り出し較正位置が
物理的な同一点であることを仮定して前記メモリに内蔵
された前記複数の姿勢で入力された較正位置を一致させ
るに必要な各軸の定数の設定誤差を算出する計算プログ
ラムを使用して前記各軸定数のそれぞれの設定誤差を算
出し、推定された設定データの誤差を出力装置に出力し
、そして推定された誤差により補正した設定データを前
記メモリに保存することを特徴とするロボットの機差補
正方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3104071A JPH04259007A (ja) | 1991-02-13 | 1991-02-13 | ロボットの機差補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3104071A JPH04259007A (ja) | 1991-02-13 | 1991-02-13 | ロボットの機差補正方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04259007A true JPH04259007A (ja) | 1992-09-14 |
Family
ID=14370930
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3104071A Pending JPH04259007A (ja) | 1991-02-13 | 1991-02-13 | ロボットの機差補正方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04259007A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1875991A2 (en) | 2006-07-03 | 2008-01-09 | Fanuc Ltd | Measuring system and calibration method |
WO2022025059A1 (ja) * | 2020-07-29 | 2022-02-03 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
-
1991
- 1991-02-13 JP JP3104071A patent/JPH04259007A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1875991A2 (en) | 2006-07-03 | 2008-01-09 | Fanuc Ltd | Measuring system and calibration method |
US7899577B2 (en) | 2006-07-03 | 2011-03-01 | Fanuc Ltd | Measuring system and calibration method |
WO2022025059A1 (ja) * | 2020-07-29 | 2022-02-03 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
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