JPH04250228A - 油圧式アクチュエータの自動振動発生装置 - Google Patents
油圧式アクチュエータの自動振動発生装置Info
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- JPH04250228A JPH04250228A JP41823990A JP41823990A JPH04250228A JP H04250228 A JPH04250228 A JP H04250228A JP 41823990 A JP41823990 A JP 41823990A JP 41823990 A JP41823990 A JP 41823990A JP H04250228 A JPH04250228 A JP H04250228A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 27
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Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Shovels (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)本発明は油圧掘削機における作業
機の自動振動装置に関し、特に、一つの所定作業機用ア
クチュエータを複数のソレノイド型切換弁により制御す
ることにより、例えば、作業機の質量が大きいことから
一つの切換弁では不可能な微小振動や大振幅の振動等多
様な振動特性が得られるので、掘削抵抗を減少させて土
質の変化や多様な作業においても効率よく掘削できるよ
うにしたり、所望の転圧作業や砂利のばらまき作業等が
可能な油圧掘削機における作業機の自動振動装置に関す
る。
機の自動振動装置に関し、特に、一つの所定作業機用ア
クチュエータを複数のソレノイド型切換弁により制御す
ることにより、例えば、作業機の質量が大きいことから
一つの切換弁では不可能な微小振動や大振幅の振動等多
様な振動特性が得られるので、掘削抵抗を減少させて土
質の変化や多様な作業においても効率よく掘削できるよ
うにしたり、所望の転圧作業や砂利のばらまき作業等が
可能な油圧掘削機における作業機の自動振動装置に関す
る。
(従来の技術)従来、ブーム、アーム、バケット等の自
動振動装置を備えた油圧掘削機において、掘削作業の途
中で硬い土質に直面した時には前記作業機を土質の硬度
等に応じた所望の振幅および周波数により振動させて効
率よく掘削作業を行いオペレータの疲労軽減を図ってい
た。即ち、第8図に示すように振動モードスイッチ27
ではL,M,Sの各モードのいずれかを選択し、作業モ
ードスイッチ28ではブーム単独振動Bo,アーム単独
振動A,バケット単独振動Bu,スケルトンK(アーム
とバケット連動振動)の何れかを選択すると、前記振動
モードスイッチ27および作業モードスイッチ28から
の指令信号によりコントローラ29内の発信器30から
前記選択された振動モードおよび作業モードに応じた振
動信号kが加算器31に出力される。次にブーム単独振
動の場合の作用に例をとって説明し、アーム、バケット
についてはブーム単独振動と同様のため説明を省略する
。自動振動モードスイッチ32がOFFの状態では、マ
グネット33が励磁さるためスイッチ34はA接点に接
続されて手動モードとなるが、自動振動モードスイッチ
6をONするとマグネット33が消磁さるためスイッチ
34はばね力によりB接点に接続され自動振動モードと
なる。該自動振動モードでは前記加算器31に出力され
た振動信号kは37に示す電圧のブーム信号によって作
業機コントローラ38へ出力される。作業機コントロー
ラ38では前記電圧で入力されたブーム信号を38aの
ように電流信号に変換し、該電流信号をそれぞれ38b
,38cのごとくブーム上げ電流信号とブーム下げ電流
信号とに変換した後、電子制御操作弁39のソレノイド
39a,39bに出力される。ブーム上げ電流信号がソ
レノイド39aに出力されると、該電流信号に応じて電
子制御操作弁39がaポジシヨン方向に移動して開口す
るため、油圧ポンプ40から吐出された圧油は電子制御
操作弁39を介してブームシリンダ41に供給されるた
めブームシリンダ41のピストンロッド42が伸長し、
ブームシリンダ41からの戻り油は電子制御操作弁39
を介してタンク43に排出される。また、ブーム下げ電
流信号が39bに出力されると、該電流信号に応じて電
子制御操作弁39がbポジシヨン方向に移動して開口す
るため、油圧ポンプ40から吐出された圧油は電子制御
操作弁39を介してブームシリンダ41に供給されるた
めブームシリンダ41のピストンロッド42が収縮し、
ブームシリンダ41からの戻り油は電子制御操作弁39
を介してタンク43に排出される。このように前記操作
が繰返されることによってブームを上下に振動させるこ
とができる。自動振動モードの途中で作業機レバー35
を操作するとその操作量に応じた電気信号変換装置36
からの操作信号が前記振動信号kに加算されて作業機コ
ントローラ38へ出力される。また、前記手動モードで
は作業機レバー35の操作量に応じた電気信号変換装置
36からの操作信号がコントローラ29を介して作業機
コントローラ38から電子制御操作弁39のソレノイド
39a,39bに出力されるため、該振動信号kおよび
操作信号に応じてブームシリンダ41を上げ、下げ方向
に振動制御することができる。
動振動装置を備えた油圧掘削機において、掘削作業の途
中で硬い土質に直面した時には前記作業機を土質の硬度
等に応じた所望の振幅および周波数により振動させて効
率よく掘削作業を行いオペレータの疲労軽減を図ってい
た。即ち、第8図に示すように振動モードスイッチ27
ではL,M,Sの各モードのいずれかを選択し、作業モ
ードスイッチ28ではブーム単独振動Bo,アーム単独
振動A,バケット単独振動Bu,スケルトンK(アーム
とバケット連動振動)の何れかを選択すると、前記振動
モードスイッチ27および作業モードスイッチ28から
の指令信号によりコントローラ29内の発信器30から
前記選択された振動モードおよび作業モードに応じた振
動信号kが加算器31に出力される。次にブーム単独振
動の場合の作用に例をとって説明し、アーム、バケット
についてはブーム単独振動と同様のため説明を省略する
。自動振動モードスイッチ32がOFFの状態では、マ
グネット33が励磁さるためスイッチ34はA接点に接
続されて手動モードとなるが、自動振動モードスイッチ
6をONするとマグネット33が消磁さるためスイッチ
34はばね力によりB接点に接続され自動振動モードと
なる。該自動振動モードでは前記加算器31に出力され
た振動信号kは37に示す電圧のブーム信号によって作
業機コントローラ38へ出力される。作業機コントロー
ラ38では前記電圧で入力されたブーム信号を38aの
ように電流信号に変換し、該電流信号をそれぞれ38b
,38cのごとくブーム上げ電流信号とブーム下げ電流
信号とに変換した後、電子制御操作弁39のソレノイド
39a,39bに出力される。ブーム上げ電流信号がソ
レノイド39aに出力されると、該電流信号に応じて電
子制御操作弁39がaポジシヨン方向に移動して開口す
るため、油圧ポンプ40から吐出された圧油は電子制御
操作弁39を介してブームシリンダ41に供給されるた
めブームシリンダ41のピストンロッド42が伸長し、
ブームシリンダ41からの戻り油は電子制御操作弁39
を介してタンク43に排出される。また、ブーム下げ電
流信号が39bに出力されると、該電流信号に応じて電
子制御操作弁39がbポジシヨン方向に移動して開口す
るため、油圧ポンプ40から吐出された圧油は電子制御
操作弁39を介してブームシリンダ41に供給されるた
めブームシリンダ41のピストンロッド42が収縮し、
ブームシリンダ41からの戻り油は電子制御操作弁39
を介してタンク43に排出される。このように前記操作
が繰返されることによってブームを上下に振動させるこ
とができる。自動振動モードの途中で作業機レバー35
を操作するとその操作量に応じた電気信号変換装置36
からの操作信号が前記振動信号kに加算されて作業機コ
ントローラ38へ出力される。また、前記手動モードで
は作業機レバー35の操作量に応じた電気信号変換装置
36からの操作信号がコントローラ29を介して作業機
コントローラ38から電子制御操作弁39のソレノイド
39a,39bに出力されるため、該振動信号kおよび
操作信号に応じてブームシリンダ41を上げ、下げ方向
に振動制御することができる。
(発明が解決しようとする課題)前記従来の技術におい
てはブームシリンダ41は一つの切換弁39のソレノイ
ド39a,39bへの振動信号を切換えることにより所
望の振動を得るようにしているが、作業機等の振動体の
慣性が大きいため、振幅、周波数が大きくなると十分な
応答性が得られないという問題があると共に、必要な振
幅、周波数の振動の種類だけコントローラ29から振動
信号を出力する必要があり、その分コントローラ29が
複雑となる欠点があった。
てはブームシリンダ41は一つの切換弁39のソレノイ
ド39a,39bへの振動信号を切換えることにより所
望の振動を得るようにしているが、作業機等の振動体の
慣性が大きいため、振幅、周波数が大きくなると十分な
応答性が得られないという問題があると共に、必要な振
幅、周波数の振動の種類だけコントローラ29から振動
信号を出力する必要があり、その分コントローラ29が
複雑となる欠点があった。
(課題を解決するための手段)本発明は前記従来の技術
における課題をためになされたもので、第1の発明は油
圧掘削機の作業機アクチュエータと油圧ポンプおよびタ
ンク間に並列に介設された複数のソレノイド型切換弁と
、作業機コントローラを介して前記複数のソレノイド型
切換弁を制御する各振動信号を記憶するメモリーと、該
メモリーに記憶された複数の振動信号の内、書出し振動
信号を選択する手段から成り、前記複数のソレノイド型
切換弁の少なくとも二つに振動信号を出力することを特
徴とし、第2の発明は前記第1の請求項において、複数
のソレノイド型切換弁の少なくとも二つに出力する振動
信号は振幅、周波数あるいは位相のうち、少なくともひ
とつが異なることを特徴とし、第3の発明は前記第1の
請求項において、メモリーと作業機コントローラ間に加
算器を設け、該加算器によりメモリーから出力される振
動信号に手動操作信号を加算した信号を作業機コントロ
ーラに出力することを特徴とする。
における課題をためになされたもので、第1の発明は油
圧掘削機の作業機アクチュエータと油圧ポンプおよびタ
ンク間に並列に介設された複数のソレノイド型切換弁と
、作業機コントローラを介して前記複数のソレノイド型
切換弁を制御する各振動信号を記憶するメモリーと、該
メモリーに記憶された複数の振動信号の内、書出し振動
信号を選択する手段から成り、前記複数のソレノイド型
切換弁の少なくとも二つに振動信号を出力することを特
徴とし、第2の発明は前記第1の請求項において、複数
のソレノイド型切換弁の少なくとも二つに出力する振動
信号は振幅、周波数あるいは位相のうち、少なくともひ
とつが異なることを特徴とし、第3の発明は前記第1の
請求項において、メモリーと作業機コントローラ間に加
算器を設け、該加算器によりメモリーから出力される振
動信号に手動操作信号を加算した信号を作業機コントロ
ーラに出力することを特徴とする。
(作 用)作業機アクチュエータと油圧ポンプ間に並
列に介設された複数のソレノイド型切換弁の少なくとも
二つを、振動信号選択手段により選択した振動信号によ
り振動させるようにしたので、前記少なくとも二つのソ
レノイド型切換弁から供給される低周波の振動流量を合
流させることによって、一つの切換弁では振動制御でき
なかった慣性の大きい振動体であっても応答性の▲高▼
い▲高▼周波の振動流量が得られることによって作業機
アクチュエータの微小振動が可能となると共に、振幅、
周波数および位相の異なる複数の切換弁を適宜組み合わ
せることによって所定の振幅、周波数の振動流量信号が
得られる。また、複数のソレノイド型切換弁の少なくと
も二つに出力する振動信号の振幅、周波数あるいは位相
のうち、少なくともひとつが異なるようにすれば、各ソ
レノイド型切換弁から供給される振幅、周波数および位
相の異なる複数の振動流量を適宜組み合わせることによ
って、多種類の振幅、周波数をもつ作業機アクチュエー
タの自動振動が得られる。また、メモリーと作業機コン
トローラ間に加算器を設ければ、作業機アクチュエータ
の自動振動中に、作業を修正したい場合には手動操作信
号を出力すれば前記加算器によりメモリーから出力され
る振動信号に前記手動操作信号が加算された信号が作業
機コントローラを介して複数のソレノイド型切換弁に出
力されるので、メモリーから出力される振動信号は手動
操作信号分だけ修正される。
列に介設された複数のソレノイド型切換弁の少なくとも
二つを、振動信号選択手段により選択した振動信号によ
り振動させるようにしたので、前記少なくとも二つのソ
レノイド型切換弁から供給される低周波の振動流量を合
流させることによって、一つの切換弁では振動制御でき
なかった慣性の大きい振動体であっても応答性の▲高▼
い▲高▼周波の振動流量が得られることによって作業機
アクチュエータの微小振動が可能となると共に、振幅、
周波数および位相の異なる複数の切換弁を適宜組み合わ
せることによって所定の振幅、周波数の振動流量信号が
得られる。また、複数のソレノイド型切換弁の少なくと
も二つに出力する振動信号の振幅、周波数あるいは位相
のうち、少なくともひとつが異なるようにすれば、各ソ
レノイド型切換弁から供給される振幅、周波数および位
相の異なる複数の振動流量を適宜組み合わせることによ
って、多種類の振幅、周波数をもつ作業機アクチュエー
タの自動振動が得られる。また、メモリーと作業機コン
トローラ間に加算器を設ければ、作業機アクチュエータ
の自動振動中に、作業を修正したい場合には手動操作信
号を出力すれば前記加算器によりメモリーから出力され
る振動信号に前記手動操作信号が加算された信号が作業
機コントローラを介して複数のソレノイド型切換弁に出
力されるので、メモリーから出力される振動信号は手動
操作信号分だけ修正される。
(実施例)以下に本発明の実施例につき添付図面を参照
して詳述する。第1〜7図は本発明の実施例を示す図で
、第1図は電子−油圧回路図、第2図は作業機レバース
トロークと指令電流の関係を示す図、第3〜7図はソレ
ノイド型切換弁のソレノイドに出力される振動信号とソ
レノイド型切換弁の流量の時間的変化を示す図である。
して詳述する。第1〜7図は本発明の実施例を示す図で
、第1図は電子−油圧回路図、第2図は作業機レバース
トロークと指令電流の関係を示す図、第3〜7図はソレ
ノイド型切換弁のソレノイドに出力される振動信号とソ
レノイド型切換弁の流量の時間的変化を示す図である。
第1図はブーム単独振動のみを示す図であり、アームお
よびバケットの単独振動についてはブーム単独振動と同
様のため説明を省略する。油圧ポンプ1とブームシリン
ダ2を連結する油圧管路には3個のソレノイド型切換弁
3,4,5が並列に接続されているが、更に他のソレノ
イド型切換弁を追加接続することもできる。前記ソレノ
イド型切換弁3,4,5はソレノイド3a,3b,4a
,4b,5a,5bによりそれぞれ制御される。作業モ
ードスイッチ6からの指令信号がコントローラ9に入力
されると、ブーム単独振動Bo,アーム単独振動A,バ
ケット単独振動Bu,スケルトンK(アームとバケット
連動振動)の何れかの作業モードが選択される。
よびバケットの単独振動についてはブーム単独振動と同
様のため説明を省略する。油圧ポンプ1とブームシリン
ダ2を連結する油圧管路には3個のソレノイド型切換弁
3,4,5が並列に接続されているが、更に他のソレノ
イド型切換弁を追加接続することもできる。前記ソレノ
イド型切換弁3,4,5はソレノイド3a,3b,4a
,4b,5a,5bによりそれぞれ制御される。作業モ
ードスイッチ6からの指令信号がコントローラ9に入力
されると、ブーム単独振動Bo,アーム単独振動A,バ
ケット単独振動Bu,スケルトンK(アームとバケット
連動振動)の何れかの作業モードが選択される。
振動モードスイッチ7、位相設定スイッチ8およびコン
トローラ9内に図示されたはメモリー10、加算器11
、マグネット13およびスイッチ14はブーム単独振動
におけるソレノイド型切換弁3用であるが、ブーム単独
振動における他のソレノイド型切換弁4,5用、および
他の作業モード用については同様のため図面および説明
を省略する。12は自動振動モードスイッチ、15はコ
ントローラ9から入力した振動信号を処理して各ソレノ
イド型切換弁3,4,5に出力する作業機コントローラ
、16は作業機レバー、17は該作業機レバー16の操
作量に応じた電気信号を出力する電気信号変換装置、1
8はタンクである。次にブーム単独振動の作用について
説明する。先ず、作業モードスイッチ6によりブーム単
独振動Boを設定し、ソレノイド型切換弁3の振幅、周
波数は振動モードスイッチ7によりL,M,Sの各モー
ドの中から選択し、位相は位相設定スイッチ8により設
定する。他のソレノイド型切換弁4,5の振幅、周波数
および位相についても図示しない振動モードスイッチお
よび位相設定スイッチにより設定する。次に、自動振動
モードスイッチ12をONするとマグネット13が消磁
さるためスイッチ14はばね力によりB接点に接続され
自動振動モードが開始される。自動振動モードスイッチ
12がOFFの状態では、マグネット13が励磁される
ためスイッチ14はA接点に接続されて手動モードとな
る。前記自動振動モードにおいては前記設定された振幅
、周波数および位相の振動信号kがコントローラ9内の
メモリー10から書き出されて加算器11、作業機コン
トローラ15を介してソレノイド型切換弁3に出力され
る。他のソレノイド型切換弁4,5についても同様にし
て、前記振動モードスイッチおよび位相設定スイッチに
よる設定に応じてコントローラ9内の図示されないメモ
リーから書き出されて加算器から作業機コントローラ1
5を介してソレノイド型切換弁4,5に出力される。
トローラ9内に図示されたはメモリー10、加算器11
、マグネット13およびスイッチ14はブーム単独振動
におけるソレノイド型切換弁3用であるが、ブーム単独
振動における他のソレノイド型切換弁4,5用、および
他の作業モード用については同様のため図面および説明
を省略する。12は自動振動モードスイッチ、15はコ
ントローラ9から入力した振動信号を処理して各ソレノ
イド型切換弁3,4,5に出力する作業機コントローラ
、16は作業機レバー、17は該作業機レバー16の操
作量に応じた電気信号を出力する電気信号変換装置、1
8はタンクである。次にブーム単独振動の作用について
説明する。先ず、作業モードスイッチ6によりブーム単
独振動Boを設定し、ソレノイド型切換弁3の振幅、周
波数は振動モードスイッチ7によりL,M,Sの各モー
ドの中から選択し、位相は位相設定スイッチ8により設
定する。他のソレノイド型切換弁4,5の振幅、周波数
および位相についても図示しない振動モードスイッチお
よび位相設定スイッチにより設定する。次に、自動振動
モードスイッチ12をONするとマグネット13が消磁
さるためスイッチ14はばね力によりB接点に接続され
自動振動モードが開始される。自動振動モードスイッチ
12がOFFの状態では、マグネット13が励磁される
ためスイッチ14はA接点に接続されて手動モードとな
る。前記自動振動モードにおいては前記設定された振幅
、周波数および位相の振動信号kがコントローラ9内の
メモリー10から書き出されて加算器11、作業機コン
トローラ15を介してソレノイド型切換弁3に出力され
る。他のソレノイド型切換弁4,5についても同様にし
て、前記振動モードスイッチおよび位相設定スイッチに
よる設定に応じてコントローラ9内の図示されないメモ
リーから書き出されて加算器から作業機コントローラ1
5を介してソレノイド型切換弁4,5に出力される。
前記自動振動モードにおいては加算器11に出力された
振動信号kは作業機コントローラ15へ出力されて電圧
値から電流値に変換されてソレノイド型切換弁3のソレ
ノイド3aまたは3bに出力される。ブーム上げ電流信
号がソレノイド3aに出力されると、該電流信号に応じ
てソレノイド切換弁3がaポジシヨン方向に移動して開
口するため、油圧ポンプ1から吐出された圧油はソレノ
イド型切換弁3を介してブームシリンダ2に供給される
ためブームシリンダ2のピストンロッド2aが伸長し、
ブームシリンダ2からの戻り油はソレノイド型切換弁3
を介してタンク18に排出される。また、ブーム下げ電
流信号が3bに出力されると、該電流信号に応じてソレ
ノイド型切換弁3がbポジシヨン方向に移動して開口す
るため、油圧ポンプ1から吐出された圧油はソレノイド
型切換弁3を介してブームシリンダ2に供給されるため
ブームシリンダ2のピストンロッド2aが収縮し、ブー
ムシリンダ2からの戻り油はソレノイド型切換弁3を介
してタンク18に排出される。このように前記操作が繰
返されることによってブームを上下に振動させることが
できる。自動振動モードの途中で作業機レバー16を操
作するとその操作量に応じた電気信号変換装置17から
の操作信号が前記振動信号kに加算されて作業機コント
ローラ15へ出力される。他のソレノイド型切換弁4,
5についても同様に作動するため説明を省略する。なお
、自動振動モードスイッチ12、作業機レバー16の操
作量に応じた電気信号を出力する電気信号変換装置17
はソレノイド型切換弁3,4,5用の図示されていない
加算器およびマグネットに共通で並列に接続されている
。また、自動振動モードスイッチ12をOFFした手動
モードでは作業機レバー16の操作量に応じた電気信号
変換装置17からの操作信号がコントローラ9を介して
作業機コントローラ15からソレノイド型切換弁3のソ
レノイド3a,3bに出力されるため、従来技術と同様
にしてブームシリンダ2を制御することができる。なお
、前記振動モードスイッチ7は油圧ポンプ駆動源の馬力
がほぼ一定となるように振幅と周波数を同時に設定して
ある。また、19は最▲高▼圧設定用のリリーフ弁、2
0はアンロード弁である。第2図は前記作業機レバー1
6の操作量と電気信号変換装置17からの指令電流との
関係を示す図である。第3図〜第7図はソレノイド型切
換弁の振動特性を示す図で、簡単のため一方向の振動特
性だけを示すが、勿論両方向についても同様にして振動
させることができる。第3図はソレノイド型切換弁3の
振動特性を示す図で、(A)はソレノイド3aまたは3
bに出力される振動電流の時間的変化を示す図、(B)
はソレノイド型切換弁3の流量の時間的変化を示す図、
第4図はソレノイド型切換弁4の振動特性を示す図で、
(A)はソレノイド4aまたは4bに出力される振動電
流の時間的変化を示す図、(B)はソレノイド型切換弁
4の流量の時間的変化を示す図、第5図はソレノイド型
切換弁3および5を合成した振動特性を示す図で、(A
)はソレノイド3aまたは3bと5aまたは5bに出力
される振動電流の時間的変化を示す図、(B)はソレノ
イド型切換弁3および5の合成流量の時間的変化を示す
図、第6図はソレノイド型切換弁4および6(図示せず
)の振動特性を示す図で、(A)はソレノイド4aまた
は4bと前記図示しないソレノイド型切換弁6のソレノ
イドに出力される振動電流の時間的変化を示す図、(B
)はソレノイド型切換弁4および6の合成流量の時間的
変化を示す図である。第7図はソレノイド型切換弁3お
よび7(図示せず)の振動特性を示す図で、(A)はソ
レノイド3aまたは3bと前記図示しないソレノイド型
切換弁7のソレノイドに出力される振動電流の時間的変
化を示す図、(B)はソレノイド型切換弁3および7の
合成流量の時間的変化を示す図である。以上の実施例で
は作図を簡単にするため、二つのソレノイド型切換弁の
各流量の時間的変化が重ならないようにしたが、二つの
ソレノイド型切換弁の各流量の時間的変化が重なるよう
にすれば流量の振幅を増減したり、いろいろな振動波形
を得ることも可能である。
振動信号kは作業機コントローラ15へ出力されて電圧
値から電流値に変換されてソレノイド型切換弁3のソレ
ノイド3aまたは3bに出力される。ブーム上げ電流信
号がソレノイド3aに出力されると、該電流信号に応じ
てソレノイド切換弁3がaポジシヨン方向に移動して開
口するため、油圧ポンプ1から吐出された圧油はソレノ
イド型切換弁3を介してブームシリンダ2に供給される
ためブームシリンダ2のピストンロッド2aが伸長し、
ブームシリンダ2からの戻り油はソレノイド型切換弁3
を介してタンク18に排出される。また、ブーム下げ電
流信号が3bに出力されると、該電流信号に応じてソレ
ノイド型切換弁3がbポジシヨン方向に移動して開口す
るため、油圧ポンプ1から吐出された圧油はソレノイド
型切換弁3を介してブームシリンダ2に供給されるため
ブームシリンダ2のピストンロッド2aが収縮し、ブー
ムシリンダ2からの戻り油はソレノイド型切換弁3を介
してタンク18に排出される。このように前記操作が繰
返されることによってブームを上下に振動させることが
できる。自動振動モードの途中で作業機レバー16を操
作するとその操作量に応じた電気信号変換装置17から
の操作信号が前記振動信号kに加算されて作業機コント
ローラ15へ出力される。他のソレノイド型切換弁4,
5についても同様に作動するため説明を省略する。なお
、自動振動モードスイッチ12、作業機レバー16の操
作量に応じた電気信号を出力する電気信号変換装置17
はソレノイド型切換弁3,4,5用の図示されていない
加算器およびマグネットに共通で並列に接続されている
。また、自動振動モードスイッチ12をOFFした手動
モードでは作業機レバー16の操作量に応じた電気信号
変換装置17からの操作信号がコントローラ9を介して
作業機コントローラ15からソレノイド型切換弁3のソ
レノイド3a,3bに出力されるため、従来技術と同様
にしてブームシリンダ2を制御することができる。なお
、前記振動モードスイッチ7は油圧ポンプ駆動源の馬力
がほぼ一定となるように振幅と周波数を同時に設定して
ある。また、19は最▲高▼圧設定用のリリーフ弁、2
0はアンロード弁である。第2図は前記作業機レバー1
6の操作量と電気信号変換装置17からの指令電流との
関係を示す図である。第3図〜第7図はソレノイド型切
換弁の振動特性を示す図で、簡単のため一方向の振動特
性だけを示すが、勿論両方向についても同様にして振動
させることができる。第3図はソレノイド型切換弁3の
振動特性を示す図で、(A)はソレノイド3aまたは3
bに出力される振動電流の時間的変化を示す図、(B)
はソレノイド型切換弁3の流量の時間的変化を示す図、
第4図はソレノイド型切換弁4の振動特性を示す図で、
(A)はソレノイド4aまたは4bに出力される振動電
流の時間的変化を示す図、(B)はソレノイド型切換弁
4の流量の時間的変化を示す図、第5図はソレノイド型
切換弁3および5を合成した振動特性を示す図で、(A
)はソレノイド3aまたは3bと5aまたは5bに出力
される振動電流の時間的変化を示す図、(B)はソレノ
イド型切換弁3および5の合成流量の時間的変化を示す
図、第6図はソレノイド型切換弁4および6(図示せず
)の振動特性を示す図で、(A)はソレノイド4aまた
は4bと前記図示しないソレノイド型切換弁6のソレノ
イドに出力される振動電流の時間的変化を示す図、(B
)はソレノイド型切換弁4および6の合成流量の時間的
変化を示す図である。第7図はソレノイド型切換弁3お
よび7(図示せず)の振動特性を示す図で、(A)はソ
レノイド3aまたは3bと前記図示しないソレノイド型
切換弁7のソレノイドに出力される振動電流の時間的変
化を示す図、(B)はソレノイド型切換弁3および7の
合成流量の時間的変化を示す図である。以上の実施例で
は作図を簡単にするため、二つのソレノイド型切換弁の
各流量の時間的変化が重ならないようにしたが、二つの
ソレノイド型切換弁の各流量の時間的変化が重なるよう
にすれば流量の振幅を増減したり、いろいろな振動波形
を得ることも可能である。
(発明の効果)以上詳述したように本発明によるときは
次の効果を得ることができる。作業機アクチュエータと
油圧ポンプ間に並列に介設された複数のソレノイド型切
換弁の内、少なくとも二つのソレノイド型切換弁の流量
を振動させるようにしたので、該複数のソレノイド型切
換弁から供給される低周波の振動流量を合流させること
によって、一つの切換弁では振動制御できなかった慣性
の大きい振動体であっても応答性の▲高▼い▲高▼周波
の振動流量が得られることによって作業機アクチュエー
タの微小振動が可能となると共に、振幅、周波数および
位相の異なる複数の切換弁を適宜組み合わせることによ
って、合流された振動流量の振幅、周波数を所望の値に
選択することが可能となる。また、複数のソレノイド型
切換弁の少なくとも二つに出力する振動信号の振幅、周
波数あるいは位相のうち、少なくともひとつが異なるよ
うにすれば、各ソレノイド型切換弁から合流される振動
流量の振幅、周波数の種類が増加するので、使用する振
動流量の選択範囲が広くなる。また、メモリーと作業機
コントローラ間に加算器を設ければ、作業機アクチュエ
ータの自動振動中に、修正したい作業機アクチュエータ
の移動分だけ手動操作信号を出力すれば、該手動操作信
号がメモリーから出力される振動信号に加算されて複数
のソレノイド型切換弁に出力されるので、自動振動中で
あっても作業機アクチュエータの移動量を任意に修正す
ることができる。
次の効果を得ることができる。作業機アクチュエータと
油圧ポンプ間に並列に介設された複数のソレノイド型切
換弁の内、少なくとも二つのソレノイド型切換弁の流量
を振動させるようにしたので、該複数のソレノイド型切
換弁から供給される低周波の振動流量を合流させること
によって、一つの切換弁では振動制御できなかった慣性
の大きい振動体であっても応答性の▲高▼い▲高▼周波
の振動流量が得られることによって作業機アクチュエー
タの微小振動が可能となると共に、振幅、周波数および
位相の異なる複数の切換弁を適宜組み合わせることによ
って、合流された振動流量の振幅、周波数を所望の値に
選択することが可能となる。また、複数のソレノイド型
切換弁の少なくとも二つに出力する振動信号の振幅、周
波数あるいは位相のうち、少なくともひとつが異なるよ
うにすれば、各ソレノイド型切換弁から合流される振動
流量の振幅、周波数の種類が増加するので、使用する振
動流量の選択範囲が広くなる。また、メモリーと作業機
コントローラ間に加算器を設ければ、作業機アクチュエ
ータの自動振動中に、修正したい作業機アクチュエータ
の移動分だけ手動操作信号を出力すれば、該手動操作信
号がメモリーから出力される振動信号に加算されて複数
のソレノイド型切換弁に出力されるので、自動振動中で
あっても作業機アクチュエータの移動量を任意に修正す
ることができる。
第1図〜第7図は本考案の実施例を示す図で、第1図は
電子−油圧回路図、第2図は作業機レバーストロークと
指令電流の関係を示す図、第3〜7図はソレノイド型切
換弁のソレノイドに出力される振動電流とソレノイド型
切換弁の流量の時間的変化を示す図、第8図は従来の技
術を示す図である。 1・・・・・・油圧ポンプ 2・・・・・・ブームシリンダ 2a・・・・・ピストンロッド 3〜5・・・・ソレノイド型切換弁 6・・・・・・作業モードスイッチ 7・・・・・・振動モードスイッチ 8・・・・・・位相設定器 9・・・・・・コントローラ 10・・・・・メモリー 11・・・・・加算器 12・・・・・自動振動モードスイッチ13・・・・・
マグネット 14・・・・・スイッチ 15・・・・・作業機コントローラ 16・・・・・作業機レバー 17・・・・・電気信号変換装置 18・・・・・タンク
電子−油圧回路図、第2図は作業機レバーストロークと
指令電流の関係を示す図、第3〜7図はソレノイド型切
換弁のソレノイドに出力される振動電流とソレノイド型
切換弁の流量の時間的変化を示す図、第8図は従来の技
術を示す図である。 1・・・・・・油圧ポンプ 2・・・・・・ブームシリンダ 2a・・・・・ピストンロッド 3〜5・・・・ソレノイド型切換弁 6・・・・・・作業モードスイッチ 7・・・・・・振動モードスイッチ 8・・・・・・位相設定器 9・・・・・・コントローラ 10・・・・・メモリー 11・・・・・加算器 12・・・・・自動振動モードスイッチ13・・・・・
マグネット 14・・・・・スイッチ 15・・・・・作業機コントローラ 16・・・・・作業機レバー 17・・・・・電気信号変換装置 18・・・・・タンク
Claims (3)
- (1)油圧掘削機の作業機アクチュエータと油圧ポンプ
およびタンク間に並列に介設された複数のソレノイド型
切換弁と、作業機コントローラを介して前記複数のソレ
ノイド型切換弁を制御する各振動信号を記憶するメモリ
ーと、該メモリーに記憶された複数の振動信号の内、書
出し振動信号を選択する手段から成り、前記複数のソレ
ノイド型切換弁の少なくとも二つに振動信号を出力する
ことを特徴とする油圧掘削機における作業機の自動振動
装置。 - (2)前記第1の請求項において、複数のソレノイド型
切換弁の少なくとも二つに出力する振動信号は振幅、周
波数あるいは位相のうち、少なくともひとつが異なるこ
とを特徴とする油圧掘削機における作業機の自動振動装
置。 - (3)前記第1の請求項において、メモリーと作業機コ
ントローラ間に加算器を設け、該加算器によりメモリー
から出力される振動信号に手動操作信号を加算した信号
を作業機コントローラに出力することを特徴とする油圧
掘削機における作業機の自動振動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP41823990A JPH04250228A (ja) | 1990-12-25 | 1990-12-25 | 油圧式アクチュエータの自動振動発生装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP41823990A JPH04250228A (ja) | 1990-12-25 | 1990-12-25 | 油圧式アクチュエータの自動振動発生装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04250228A true JPH04250228A (ja) | 1992-09-07 |
Family
ID=18526143
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP41823990A Pending JPH04250228A (ja) | 1990-12-25 | 1990-12-25 | 油圧式アクチュエータの自動振動発生装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04250228A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103882902A (zh) * | 2014-03-12 | 2014-06-25 | 中国人民解放军63983部队 | 嵌入式自主振动挖掘装置控制*** |
-
1990
- 1990-12-25 JP JP41823990A patent/JPH04250228A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103882902A (zh) * | 2014-03-12 | 2014-06-25 | 中国人民解放军63983部队 | 嵌入式自主振动挖掘装置控制*** |
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