JPH04238668A - Welding equipment - Google Patents
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- JPH04238668A JPH04238668A JP40942790A JP40942790A JPH04238668A JP H04238668 A JPH04238668 A JP H04238668A JP 40942790 A JP40942790 A JP 40942790A JP 40942790 A JP40942790 A JP 40942790A JP H04238668 A JPH04238668 A JP H04238668A
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Abstract
Description
【０００１】0001
【産業上の利用分野】本発明は、ダブルハルブロックの
各溶接部を溶接するための溶接装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a welding device for welding welded parts of a double hull block.
【０００２】0002
【従来の技術】一般的に船体構造を形成するための船殻
ブロックの建造においては、ブロックの溶接に、半自動
溶接機、自動溶接機または溶接ロボット等が採用されい
る。そして従来は、溶接環境の良い場所に、溶接ロボッ
トあるいは自動溶接機を使用し、それらの溶接機が使用
できない場所は、半自動溶接機あるいは手溶接で溶接作
業を行っていた。2. Description of the Related Art Generally, in the construction of hull blocks for forming ship hull structures, semi-automatic welding machines, automatic welding machines, welding robots, etc. are employed for welding the blocks. Conventionally, welding robots or automatic welding machines have been used in locations with a good welding environment, and in locations where these welding machines cannot be used, welding work has been performed using semi-automatic welding machines or manual welding.
【０００３】0003
【発明が解決しようとする課題】ところで、船体構造に
はダブルハルに形成されるものがあり、その船殻ブロッ
クは、上下がスキンプレートで覆われたダブルハルブロ
ックとなっている。[Problems to be Solved by the Invention] By the way, some hull structures are formed into a double hull, and the hull block is a double hull block whose upper and lower sides are covered with skin plates.
【０００４】また、ダブルハルブロックは、その内の縦
方向がトランス部材で区画された狭隘部となっいるため
、タブハルブロック内の溶接作業に溶接ロボット等の自
動溶接機を使用することが困難で、手溶接で溶接作業を
行わなければならなかった。そこで本発明は、上記従来
の問題点を解決するために創案されたもので、その目的
は、ダブルハルブロック内の各溶接部の溶接を自動化す
ることのできる溶接装置を提供するにある。[0004] Furthermore, since the double hull block has a narrow section partitioned by transformer members in the vertical direction, it is difficult to use an automatic welding machine such as a welding robot for welding inside the tub hull block. , the welding work had to be done by hand. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention was devised to solve the above-mentioned conventional problems, and its purpose is to provide a welding device that can automate the welding of each welding part in a double hull block.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、ダブルハルブロック内の各溶接部を溶接す
るための溶接装置において、上記ダブルハルブロックの
一側長手方向に沿って走行自在に設けられ走行台車と、
その走行台車に基部が昇降自在に支持され、その先端部
が上記ダブルハルブロック内横方向に伸縮自在に設けら
れたテレスコピックアームと、そのテレスコピックアー
ムの先端部に設けられ、上記ダブルハルブロック内の各
溶接部に溶接トーチを自在に移動して溶接する溶接ロボ
ットとを備えて構成されたものである。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the present invention provides a welding device for welding each welding part in a double hull block, which can freely run along the longitudinal direction of one side of the double hull block. A running trolley is provided,
A telescopic arm whose base is movably supported by the traveling truck, and whose distal end is provided in the double hull block so as to be extendable and retractable in the lateral direction; The welding robot is equipped with a welding robot that freely moves a welding torch to perform welding.
【０００６】[0006]
【作用】上記構成によれば、走行台車をダブルハルブロ
ックの一側に沿って位置させると共に、ダブルハルブロ
ック内にテレスコピツクアームの先端部を伸長し、その
先端部の溶接トーチで溶接部の溶接を行う。[Operation] According to the above structure, the traveling truck is positioned along one side of the double hull block, the tip of the telescopic arm is extended into the double hull block, and the welding part is welded with the welding torch at the tip. I do.
【０００７】このとき、溶接トーチはその操作がプログ
ラムされた溶接ロボットで各溶接部に自在に移動されて
順次溶接を行う。[0007] At this time, the welding torch is freely moved to each welding part by a welding robot whose operation is programmed to sequentially perform welding.
【０００８】このように、溶接ロボットがテレスコピッ
クアームの先端部に設けられているので、ダブルハルブ
ロック内のような狭隘な場所の溶接作業を自動的に行う
ことができる。[0008] As described above, since the welding robot is provided at the tip of the telescopic arm, it is possible to automatically perform welding work in a narrow space such as inside a double hull block.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て詳述する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
【００１０】図１〜図７は本発明の溶接装置の実施例を
説明するものである。FIGS. 1 to 7 illustrate an embodiment of a welding apparatus according to the present invention.
【００１１】図１において、１はダブルハルブロックで
、このダブルハルブロック１は、スキンプレート２に複
数のロンジ３及びトランス４が溶接されて形成され反転
されたブロック５と、この反転したブロック５に複数の
ロンジ３が組み立てられた下方のスキンプレート６とか
らなっており、ダブルハルブロック１内はスキンプレー
ト２，６間がトランス４で仕切られて複数に区画されて
いる。In FIG. 1, 1 is a double hull block, and this double hull block 1 is formed by welding a plurality of longitudinals 3 and transformers 4 to a skin plate 2, and an inverted block 5, and a plurality of longitudinals 3 and transformers 4 are welded to a skin plate 2. It consists of a lower skin plate 6 on which a longitudinal 3 is assembled, and the inside of the double hull block 1 is partitioned into a plurality of parts by partitioning the skin plates 2 and 6 between the skin plates 2 and 6 by a transformer 4.
【００１２】ところで、このダブルハルブロック１は、
下方の各ロンジ３の溶接部７及び各トランス４の溶接部
８，９を溶接してダフルハルブロック１が完成されるよ
うになっいる。By the way, this double hull block 1 is
The duffle hull block 1 is completed by welding the welding parts 7 of each lower longitudinal 3 and the welding parts 8 and 9 of each transformer 4.
【００１３】本発明は、これら溶接部７，８，９を溶接
するめたの溶接装置に係り、その構成は、図１に示すよ
うに、ダブルハルブロック１の一側長手方向に沿って走
行自在に設けられた走行台車１０と、その走行台車１０
に、その基部が昇降自在に支持され、その先端部がタブ
ルハルブロック１内横方向に伸縮自在に設けられたテレ
スコピックアーム１１と、そのテレスコピックアーム１
１の先端部に設けられ、ダブルハルブロック１内の各溶
接部７，８，９に溶接トーチ１２を自在に移動する溶接
ロボット１３とからなっいる。The present invention relates to a welding device for welding these welding parts 7, 8, and 9, and its configuration is as shown in FIG. The running trolley 10 provided and the running trolley 10
, a telescopic arm 11 whose base part is supported to be able to rise and fall freely, and whose tip part is provided to be extendable and retractable laterally within the double hull block 1, and the telescopic arm 1.
1 and a welding robot 13 that freely moves a welding torch 12 to each welding section 7, 8, and 9 in the double hull block 1.
【００１４】上記走行台車１０は、図２〜図４に示すよ
うに、ダブルハルブロック１の一側長手方向に沿って並
行に敷設された２条の走行レール１４をスライド自在に
嵌合する複数のスライダ１５が設けられ、この走行台車
１０の下面には、一方の走行レール１４の長手方向に沿
って設けられたラック１６に噛合するピニオン１７が回
転自在に設けられると共に、そのピニオン１７を変速機
１８を介して回転駆動する駆動用モータ１９が設けられ
ている。As shown in FIGS. 2 to 4, the running bogie 10 has a plurality of rails 14 which are slidably fitted to two running rails 14 laid in parallel along one side of the double hull block 1 in the longitudinal direction. A slider 15 is provided, and a pinion 17 that meshes with a rack 16 provided along the longitudinal direction of one of the running rails 14 is rotatably provided on the lower surface of this running carriage 10, and the pinion 17 is connected to a transmission. A drive motor 19 is provided for rotational driving via 18.
【００１５】上記走行台車１０上には、図示するように
、上記テレスコピックアーム１１の基部を昇降自在に支
持するアーム支持部２０が昇降ジャッキ２１を介して昇
降自在に設けられ、このアーム支持部２０は、その両側
が支持架台２２にガイド２３を介して昇降自在にかつ摺
動自在に支持されている。As shown in the figure, an arm support section 20 is provided on the traveling truck 10, which supports the base of the telescopic arm 11 in a vertically movable manner via a lifting jack 21. is supported on both sides by a support pedestal 22 via a guide 23 so as to be movable up and down and slidable.
【００１６】上記アーム支持部２０上には、図示するよ
うに、上記テレスコピックアーム１１の基部アーム２４
が走行台車１０の走行方向と直交方向にスライド自在に
設けられており、アーム支持部２０の上面には、上記基
部アーム２４の下面長手方向に沿って設けられた２条の
ガイドレール２５をスライド自在に嵌合する複数のスラ
イダ２６が設けられている。On the arm support section 20, as shown in the figure, there is a base arm 24 of the telescopic arm 11.
is provided so as to be slidable in a direction orthogonal to the traveling direction of the traveling carriage 10, and two guide rails 25 provided along the longitudinal direction of the lower surface of the base arm 24 are slidably provided on the upper surface of the arm support section 20. A plurality of sliders 26 are provided which can be freely fitted together.
【００１７】また、アーム支持部２０には、図５に示す
ように、基部アーム２４の下面長手方向に沿って設けら
れたラック２７に噛合するピニオン２８が回転自在に設
けられると共に、このピニオン２８を変速装置２９を介
して駆動する駆動用モータ３０が設けられている。Further, as shown in FIG. 5, the arm support portion 20 is rotatably provided with a pinion 28 that meshes with a rack 27 provided along the longitudinal direction of the lower surface of the base arm 24. A drive motor 30 is provided to drive the motor via a transmission 29.
【００１８】上記テレスコピックアーム１１は、図５〜
図６に示すように、多段に伸縮する角筒状に形成されて
おり、本実施例では、上記基部アーム２４と、この基部
アーム２４内に伸縮方向にスライド自在に嵌挿された中
間部アーム３１と、この中間部アーム３１内に伸縮方向
にスライド自在に嵌挿された先端部アーム３２とからな
り、これら中間部アーム３１，先端部アーム３２の下面
には、長手方向に沿って２条のスライドレール３３がそ
れぞれ設けられると共に、それら中間部アーム３１，先
端部アーム３２には、これら中間部アーム３１，先端部
アーム３２の一側面に設けられたラック３４に噛合して
、中間部アーム３１，先端部アーム３２を伸縮させるた
めのピニオン３５がそれぞれ設けられている。The telescopic arm 11 is shown in FIGS.
As shown in FIG. 6, it is formed into a rectangular tube shape that can be expanded and contracted in multiple stages. 31, and a distal arm 32 that is slidably inserted into the intermediate arm 31 in the direction of expansion and contraction.On the lower surfaces of the intermediate arm 31 and the distal arm 32, there are two stripes along the longitudinal direction. A slide rail 33 is provided on each of the intermediate arm 31 and the distal arm 32, and the intermediate arm 31 and the distal arm 32 are engaged with a rack 34 provided on one side of the intermediate arm 31 and the distal arm 32. 31 and a pinion 35 for extending and contracting the tip end arm 32 are provided, respectively.
【００１９】また、上記基部アーム２４，中間部アーム
３１には、各ピニオン３５を変速機３６を介して回転駆
動する駆動用モータ３７がそれぞれ設けられている。Further, each of the base arm 24 and the intermediate arm 31 is provided with a drive motor 37 for rotationally driving each pinion 35 via a transmission 36.
【００２０】上記先端部アーム３２の先端部には、図６
，図７に示すように、その下端部を下方のスキンプレー
ト６上に設置させてテレスコピックアーム１１の先端部
を支持するための２本の支持シリンダ３８が伸縮自在に
設けられ、その支持シリンダ３８の伸縮を駆動するため
の駆動装置３９が設けられている。At the distal end of the distal end arm 32, as shown in FIG.
, as shown in FIG. 7, two support cylinders 38 are extendably provided to support the tip of the telescopic arm 11 by having their lower ends placed on the lower skin plate 6. A drive device 39 is provided for driving the expansion and contraction of.
【００２１】この支持シリンダ３８には、支持シリンダ
３８の伸縮動作を制御するエンコーダ４０が設けられて
いる。The support cylinder 38 is provided with an encoder 40 that controls the expansion and contraction movement of the support cylinder 38.
【００２２】また、先端部アーム３２の先端部には、溶
接トーチ１２を溶接部７，８，９に自在に移動させる溶
接ロボット１３が設けられ、この溶接ロボット１３は、
図６に示すように、溶接トーチ１２を支持する支持アー
ム４１が多関節状に屈曲自在に形成されており、図示し
ない制御装置に入力されたプロクラムに基づいて各溶接
部７，８，９に溶接トーチ１２を順次導いて、それら溶
接部７，８，９を溶接するようになっている。A welding robot 13 is provided at the tip of the tip arm 32 to freely move the welding torch 12 to the welding parts 7, 8, and 9.
As shown in FIG. 6, the support arm 41 that supports the welding torch 12 is formed in a multi-joint shape so that it can be freely bent, and is attached to each welding part 7, 8, 9 based on a program input to a control device (not shown). The welding torch 12 is guided in sequence to weld the welding parts 7, 8, and 9.
【００２３】次に上記実施例の作用を説明する。Next, the operation of the above embodiment will be explained.
【００２４】先ず、図１に示すように、ダブルハルブロ
ック１の両側に敷設された走行レール１４上に複数の走
行台車１０が配置され、それら走行台車１０上のテレス
コピックアーム１１の先端部をダブルハルブロック１内
に伸長させると共に、プログラム制御された溶接ロボッ
ト１３の動作により溶接トーチ１２で各溶接部７，８，
９を自動的に順次溶接を行う。First, as shown in FIG. 1, a plurality of running bogies 10 are arranged on running rails 14 laid on both sides of the double hull block 1, and the tips of the telescopic arms 11 on the running bogies 10 are attached to the double hull block. 1, and each welding part 7, 8,
9 are automatically welded in sequence.
【００２５】このように、テレスコピックアーム１１の
先端部に溶接ロボット１３を設けたので、上下のスキン
プレート２，６間がトランス４で仕切られた狭隘な場所
であっても、容易に溶接ロホット１３を各溶接部７，８
，９に位置させて溶接することができので、狭隘な溶接
部７，８，９を有するダブルハルブロック１内の溶接作
業の自動化を達成することができる。As described above, since the welding robot 13 is provided at the tip of the telescopic arm 11, even in a narrow place where the upper and lower skin plates 2 and 6 are separated by the transformer 4, the welding robot 13 can be easily welded. Each welding part 7, 8
, 9, it is possible to automate the welding work within the double hull block 1 having narrow welding areas 7, 8, 9.
【００２６】また、この溶接中、テレスコピックアーム
１１の先端部は、支持シリンダ３８で支持されているの
で、安定した状態で溶接を行うことができる。Furthermore, during this welding, the tip of the telescopic arm 11 is supported by the support cylinder 38, so that welding can be performed in a stable state.
【００２７】[0027]
【発明の効果】以上要するに本発明によれば、テレスコ
ピックアームの先端部に溶接ロボットを設けたので、狭
隘な溶接部を有するダブルハルブロック内の溶接作業の
自動化を達成することができる。In summary, according to the present invention, since the welding robot is provided at the tip of the telescopic arm, it is possible to automate the welding work in a double hull block having a narrow welding area.
【図１】本発明の溶接装置の実施例を説明するための全
体斜視図である。FIG. 1 is an overall perspective view for explaining an embodiment of a welding device of the present invention.
【図２】走行台車を説明するための側面図である。FIG. 2 is a side view for explaining the traveling truck.
【図３】走行台車を説明するための平面図である。FIG. 3 is a plan view for explaining the traveling truck.
【図４】走行台車を説明するための一部破断正面図であ
る。FIG. 4 is a partially cutaway front view for explaining the traveling trolley.
【図５】テレスコピックアームを説明するための横断面
図である。FIG. 5 is a cross-sectional view for explaining a telescopic arm.
【図６】テレスコピックアームを説明するための側面図
である。FIG. 6 is a side view for explaining the telescopic arm.
【図７】テレスコピックアームを説明するための平面図
である。FIG. 7 is a plan view for explaining a telescopic arm.
１ タプルハルブロック ７，８，９ 溶接部 １０ 走行台車 １１ テレスコピックアーム １２ 溶接トーチ １３ 溶接ロボット 1 Tuple hull block 7, 8, 9 Welded part 10 Traveling trolley 11 Telescopic arm 12 Welding torch 13 Welding robot
Claims (1)
接するための溶接装置において、上記ダブルハルブロッ
クの一側長手方向に沿って走行自在に設けられた走行台
車と、その走行台車に基部が昇降自在に支持され、その
先端部が上記ダブルハルブロック内横方向に伸縮自在に
設けられたテレスコピックアームと、そのテレスコピッ
クアームの先端部に設けられ、上記ダブルハルブロック
内の各溶接部に溶接トーチを自在に移動して溶接する溶
接ロボットとを備えたことを特徴とする溶接装置。1. A welding device for welding each welding part in a double hull block, comprising: a traveling carriage provided so as to be movable along the longitudinal direction of one side of the double hull block; and a base portion of the traveling carriage which can be raised and lowered. A telescopic arm is supported by a telescopic arm, the tip of which is extendable in the lateral direction within the double hull block, and a welding torch is provided at the tip of the telescopic arm to freely move a welding torch to each welding part within the double hull block. A welding device comprising: a welding robot that performs welding by welding.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40942790A JPH04238668A (en) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | Welding equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40942790A JPH04238668A (en) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | Welding equipment |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04238668A true JPH04238668A (en) | 1992-08-26 |
Family
ID=18518765
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP40942790A Pending JPH04238668A (en) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | Welding equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04238668A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008110559A2 (en) * | 2007-03-12 | 2008-09-18 | Azimut-Benetti S.P.A. | A support arrangement for a treatment device |
| JP2012016784A (en) * | 2010-07-08 | 2012-01-26 | Towaparts Inc | Multi-stage linear motion actuator and finger mechanism of robot hand |
| JP2013538156A (en) * | 2010-09-01 | 2013-10-10 | ハラ エンジニアリング アンド インダストリアル デベロップメント カンパニィ リミテッド | Marine power transmission / reception equipment using ships |
| JP2015205330A (en) * | 2014-04-22 | 2015-11-19 | 株式会社ラインワークス | Welding apparatus |
-
1990
- 1990-12-28 JP JP40942790A patent/JPH04238668A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008110559A2 (en) * | 2007-03-12 | 2008-09-18 | Azimut-Benetti S.P.A. | A support arrangement for a treatment device |
| WO2008110559A3 (en) * | 2007-03-12 | 2008-11-13 | Azimut Benetti S P A | A support arrangement for a treatment device |
| JP2012016784A (en) * | 2010-07-08 | 2012-01-26 | Towaparts Inc | Multi-stage linear motion actuator and finger mechanism of robot hand |
| JP2013538156A (en) * | 2010-09-01 | 2013-10-10 | ハラ エンジニアリング アンド インダストリアル デベロップメント カンパニィ リミテッド | Marine power transmission / reception equipment using ships |
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