JPH0423015A - 物体の認識制御方法 - Google Patents
物体の認識制御方法Info
- Publication number
- JPH0423015A JPH0423015A JP12761790A JP12761790A JPH0423015A JP H0423015 A JPH0423015 A JP H0423015A JP 12761790 A JP12761790 A JP 12761790A JP 12761790 A JP12761790 A JP 12761790A JP H0423015 A JPH0423015 A JP H0423015A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control method
- robot
- disturbance torque
- torque
- recognition control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000000135 prohibitive effect Effects 0.000 description 1
- 230000007115 recruitment Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はサーボモータにより駆動される被駆動体を物体
に突き当てて、物体を認識する物体の認識制御方式に関
し、特に産業用ロボットの物体の認識制御方式に関する
。
に突き当てて、物体を認識する物体の認識制御方式に関
し、特に産業用ロボットの物体の認識制御方式に関する
。
産業用ロボットではワークの種類、位置を自動的に認識
して、取り扱うことができれば、非常に有用である。こ
のような目的を達成するためには、多数の技術がある。
して、取り扱うことができれば、非常に有用である。こ
のような目的を達成するためには、多数の技術がある。
例えば、サーボモータで駆動される被駆動体、すなわち
ロボットのアームにタッチセンサ、力センサを取付けて
物体の有無を認識したり、ロボットとワークの相対位置
を検出する。また、アームにレーザセンサを取付けて物
体の有無、ロボットとワークの相対位置を検出する。さ
らに、別途設置されるカメラ等の映像取込み装置により
、ハンドと物体を映像として取込んだ後、物体の有無、
ハンドとワークとの相対位置を算出する。また、別途設
置される3次元位置センサにより被駆動体との相対位置
を算出することもある。
ロボットのアームにタッチセンサ、力センサを取付けて
物体の有無を認識したり、ロボットとワークの相対位置
を検出する。また、アームにレーザセンサを取付けて物
体の有無、ロボットとワークの相対位置を検出する。さ
らに、別途設置されるカメラ等の映像取込み装置により
、ハンドと物体を映像として取込んだ後、物体の有無、
ハンドとワークとの相対位置を算出する。また、別途設
置される3次元位置センサにより被駆動体との相対位置
を算出することもある。
さらに、これらのアームに取りつけられた力センサ、レ
ーザセンサ等の視覚装置、3次元位置センサ等より作業
ワークの位置ずれ量をロボットに通知し、ロボットは通
知された位置ずれ量に応じた位置補正をかけて、教示プ
ログラムを自動的に補正するように構成されたものもあ
る。
ーザセンサ等の視覚装置、3次元位置センサ等より作業
ワークの位置ずれ量をロボットに通知し、ロボットは通
知された位置ずれ量に応じた位置補正をかけて、教示プ
ログラムを自動的に補正するように構成されたものもあ
る。
また、物体形状の認識、作業者によって行われたり、あ
るいは自動的にレーザセンサ、3次元位置センサ等によ
り行なわれている場合もある。
るいは自動的にレーザセンサ、3次元位置センサ等によ
り行なわれている場合もある。
しかし、タッチセンサ、力センサ、レーザセンサ、3次
元位置センサ等を使用すると設置空間が必要となり、ロ
ボットとの間にデータの通信が必要となる。これによっ
て、ロボットシステムは複雑になり、システム価格も膨
大になり実用的ではない。従って、実際の現場で実用的
に使用できる低価格なロボットシステl、とは掛は離れ
たものとなっている。
元位置センサ等を使用すると設置空間が必要となり、ロ
ボットとの間にデータの通信が必要となる。これによっ
て、ロボットシステムは複雑になり、システム価格も膨
大になり実用的ではない。従って、実際の現場で実用的
に使用できる低価格なロボットシステl、とは掛は離れ
たものとなっている。
勿論、物体形状の認識を作業者による寸法測定により行
うのではロボットラインの自動化ができない。
うのではロボットラインの自動化ができない。
本発明では上記課題を解決するために、サーボモータに
より駆動される被駆動体を物体に突き当てて物体を認識
する物体の認識制御方式において、前記サーボモータに
出力するトルク指令値と、前記サーボモータの負荷イナ
ーシャより計算される模擬的なトルク指令値と、の差で
表される外乱トルクを所定周期毎に算出し、前記外乱ト
ルクが別途規定される所定値以上となることにより、前
記被駆動体が前記物体に突き当たったことを検出し、前
記物体をmflcすることを特徴とする物体の認識制御
方式が、提供される。
より駆動される被駆動体を物体に突き当てて物体を認識
する物体の認識制御方式において、前記サーボモータに
出力するトルク指令値と、前記サーボモータの負荷イナ
ーシャより計算される模擬的なトルク指令値と、の差で
表される外乱トルクを所定周期毎に算出し、前記外乱ト
ルクが別途規定される所定値以上となることにより、前
記被駆動体が前記物体に突き当たったことを検出し、前
記物体をmflcすることを特徴とする物体の認識制御
方式が、提供される。
被駆動体を駆動するサーボモータにはトルク指令が与え
られる。これらのトルク指令は負荷を加減速するための
イナーシャ類とその他の項に分けられる。イナーシャ項
以外は、重力項、勧摩擦項等がある。これらの重力項、
動摩擦項は被駆動体の位置、動作速度から算出すること
ができる。この結果、物体に被駆動体が当たったときは
、動摩擦項が増大し、イナーシャ項以外の外乱トルクが
増大する。この外乱トルクが所定値以上になったことに
よって被駆動体が物体に当たったことを検出して、物体
を認識する。
られる。これらのトルク指令は負荷を加減速するための
イナーシャ類とその他の項に分けられる。イナーシャ項
以外は、重力項、勧摩擦項等がある。これらの重力項、
動摩擦項は被駆動体の位置、動作速度から算出すること
ができる。この結果、物体に被駆動体が当たったときは
、動摩擦項が増大し、イナーシャ項以外の外乱トルクが
増大する。この外乱トルクが所定値以上になったことに
よって被駆動体が物体に当たったことを検出して、物体
を認識する。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第2図は高速パレタイジング用の水平関節形ロボットを
示す図である。ロボッ)1はロボット本体1aを中心に
構成されている。ロボット本体1aはZ軸方向のサーボ
モータと機構部を有し、アーム2等を上下に移動させる
。アーム2はザーボモータ3でθ軸回りに回転する。ア
ーム2に回転可能に結合されたアーム4はサーボモータ
5によって、U軸回りに回転する。アーム4の先端には
手首6が設けられており、手首6はα軸回りに回転する
。なお、パレタイジングのためのハンドは、ワークに応
じて種々のものが使用されるので、ここでは省略しであ
る。ロボット1はテーブル7上のワーク8a、8bにハ
ンドを突き当て、ワークの認識、ワークの位置の認識、
位置ずれ量の検出、動作プログラムの補正等を行う。こ
れらの位置の認識あるいは補正によって、特別のセンサ
を使用せずに正確にパレタイジングを行うことができる
。
示す図である。ロボッ)1はロボット本体1aを中心に
構成されている。ロボット本体1aはZ軸方向のサーボ
モータと機構部を有し、アーム2等を上下に移動させる
。アーム2はザーボモータ3でθ軸回りに回転する。ア
ーム2に回転可能に結合されたアーム4はサーボモータ
5によって、U軸回りに回転する。アーム4の先端には
手首6が設けられており、手首6はα軸回りに回転する
。なお、パレタイジングのためのハンドは、ワークに応
じて種々のものが使用されるので、ここでは省略しであ
る。ロボット1はテーブル7上のワーク8a、8bにハ
ンドを突き当て、ワークの認識、ワークの位置の認識、
位置ずれ量の検出、動作プログラムの補正等を行う。こ
れらの位置の認識あるいは補正によって、特別のセンサ
を使用せずに正確にパレタイジングを行うことができる
。
また、ロボット1はロボット制御装置10にケーブルl
Oaで接続されている。ロボット制御装ft210には
教示操作盤9が接続されている。
Oaで接続されている。ロボット制御装ft210には
教示操作盤9が接続されている。
第3図は本発明を実施するためのロボット制御装置のハ
ードウェアの部分構成図である。ホストプロセッサ11
はROM12のシステムプログラムに従って、ロボット
制御装置10全体を制御するプロセッサである。ホスト
プロセッサ11からはロボットの移動指令が一定周期で
共有RAMl5に書き込まれる。なお、ホストプロセッ
サ11にはRAM13、教示プログラムを格納するC−
MOSi2が結合されている。RAM13には後述のワ
ークの位置データを格納するレジスタ13a、教示位置
補正データを格納するレジスタ13bがある。
ードウェアの部分構成図である。ホストプロセッサ11
はROM12のシステムプログラムに従って、ロボット
制御装置10全体を制御するプロセッサである。ホスト
プロセッサ11からはロボットの移動指令が一定周期で
共有RAMl5に書き込まれる。なお、ホストプロセッ
サ11にはRAM13、教示プログラムを格納するC−
MOSi2が結合されている。RAM13には後述のワ
ークの位置データを格納するレジスタ13a、教示位置
補正データを格納するレジスタ13bがある。
DSP (ディジタル・シグナル・プロセッサ)21は
ROM22のシステムプログラムに従って、共有RAM
15の移動指令を一定時間ごとに読み取り、移動指令を
計算し、サーボモータ32に内蔵されたパルスコーダか
らの帰還パルスによる位置及び速度を検出し、必要なト
ルク指令をDSL(テ゛イジタル・ザーボ・LSI)2
4を経由して、サーボアンプ31に送る。サーボアンプ
31はこのトルク指令に従って、サーボモータ32を駆
動する。サーボモータ32の負荷は負荷イナーシャ類と
、それ以外の重力項、動摩擦項等に別れる。
ROM22のシステムプログラムに従って、共有RAM
15の移動指令を一定時間ごとに読み取り、移動指令を
計算し、サーボモータ32に内蔵されたパルスコーダか
らの帰還パルスによる位置及び速度を検出し、必要なト
ルク指令をDSL(テ゛イジタル・ザーボ・LSI)2
4を経由して、サーボアンプ31に送る。サーボアンプ
31はこのトルク指令に従って、サーボモータ32を駆
動する。サーボモータ32の負荷は負荷イナーシャ類と
、それ以外の重力項、動摩擦項等に別れる。
イナーシャ類は予め軸毎に求めて計算することができる
。従って、トルク指令からイナーシャ類を除けば、その
他の項のトルク指令はほぼ一定であり、サーボモータ3
2によって、駆動されるアーム等がワークに当たったと
きに、外乱トルクが急激に増加し、この外乱トルクの増
加によって、ワークの認識、ワーク位置の認識、位置ず
れ量の計重γを行い、この位置ずれ量から教示データの
補正等を行う。さらに、複数の位置データから、ワーク
の形状を認識することができる。なお、必要な計算等は
共有RAM15を使用して行う。
。従って、トルク指令からイナーシャ類を除けば、その
他の項のトルク指令はほぼ一定であり、サーボモータ3
2によって、駆動されるアーム等がワークに当たったと
きに、外乱トルクが急激に増加し、この外乱トルクの増
加によって、ワークの認識、ワーク位置の認識、位置ず
れ量の計重γを行い、この位置ずれ量から教示データの
補正等を行う。さらに、複数の位置データから、ワーク
の形状を認識することができる。なお、必要な計算等は
共有RAM15を使用して行う。
なお、各サーボモータを制御する制御系の構成は同じで
あるので、ここではl軸分のみ表している。
あるので、ここではl軸分のみ表している。
第1図は本発明の物体の位置認識制御方式のフローチャ
ートである。図において、Sに続く数値はステップ番号
を示す。Slから56まではDSP21の処理を示す。
ートである。図において、Sに続く数値はステップ番号
を示す。Slから56まではDSP21の処理を示す。
310から513まではホストプロセッサ11の処理で
あり、ホストプロセッサ11のDSP21への指令であ
る。821〜S25はメインプロセッサの処理であり、
物体の認識、位置認識あるいは位置認識後の処理である
。
あり、ホストプロセッサ11のDSP21への指令であ
る。821〜S25はメインプロセッサの処理であり、
物体の認識、位置認識あるいは位置認識後の処理である
。
[S 1] DSP21はホストプロセッサ11によっ
て共有RAM15に書き込まれた(SIO)移動指令を
読み取る。
て共有RAM15に書き込まれた(SIO)移動指令を
読み取る。
〔S2〕続いて、この移動指令と、サーボモータからの
帰還信号に従って、トルク指令を出力し、サーボモータ
32を駆動し、被駆動体であるアームを移動する。
帰還信号に従って、トルク指令を出力し、サーボモータ
32を駆動し、被駆動体であるアームを移動する。
〔S3〕ホストプロセツサ11からの外乱トルク検出可
信号(Sll)に従って、外乱トルク検出を行うかどう
か判別し、行うときはS4へ進む。
信号(Sll)に従って、外乱トルク検出を行うかどう
か判別し、行うときはS4へ進む。
この外乱トルク検出信号は勿論、共有RAM15を経由
して、ホストプロセッサからDSP21へ送られる。
して、ホストプロセッサからDSP21へ送られる。
〔S4〕所定時間ごとに外乱トルクを検出する。
ロボットを駆動しているサーボモータへ出力するトルク
指令値と、サーボモータ32の負荷イナーシャより計算
される模擬的なトルク指令値と、の差で表される外乱ト
ルクを、ホストプロセッサから外乱トルク検出可信号を
受けるまで所定周期毎に検出する。この外乱トルクとホ
ストプロセッサ11から与えられた(S12)外乱トル
ク検出レベルとを比較し、外乱トルクが検出レベルより
大きくなったら、ハンドがワークに接触したことを判別
する。
指令値と、サーボモータ32の負荷イナーシャより計算
される模擬的なトルク指令値と、の差で表される外乱ト
ルクを、ホストプロセッサから外乱トルク検出可信号を
受けるまで所定周期毎に検出する。この外乱トルクとホ
ストプロセッサ11から与えられた(S12)外乱トル
ク検出レベルとを比較し、外乱トルクが検出レベルより
大きくなったら、ハンドがワークに接触したことを判別
する。
〔S5〕外乱トルクの検出を停止ずべきかどうか判別す
る。これは、ホストプロセッサ11からの外乱トルク検
出停止信号(S13)が出されているかによって行う。
る。これは、ホストプロセッサ11からの外乱トルク検
出停止信号(S13)が出されているかによって行う。
外乱トルク検出信号が出されていればS6に進み、そう
でなければS4へ戻る。
でなければS4へ戻る。
[56)DSP21は検出された外乱トルクからワーク
の押しつけ量を算出し、メインプロセッサ11に共有R
AM15経出で通知する。
の押しつけ量を算出し、メインプロセッサ11に共有R
AM15経出で通知する。
[521)メインプロセッサ11は、このときのロボッ
ト制御装置の座標値を読み取り、レジスタ13aに格納
する。
ト制御装置の座標値を読み取り、レジスタ13aに格納
する。
C822]このときの座標値と、教示プログラムとから
ワーク8aの位置ずれ量を計算する。また、位置ずれ量
は標準位置にワーク8aがある場合の外乱トルクと、実
際の外乱トルクの差から位置ずれ量を計算できる。これ
は事前に位置ずれ量と、外乱トルクの関係を求めておく
ことが必要である。
ワーク8aの位置ずれ量を計算する。また、位置ずれ量
は標準位置にワーク8aがある場合の外乱トルクと、実
際の外乱トルクの差から位置ずれ量を計算できる。これ
は事前に位置ずれ量と、外乱トルクの関係を求めておく
ことが必要である。
これらの位置ずれ量を、位置補正量としてレジスタ13
bに書き込む。
bに書き込む。
[323]ホストプロセツサ11はレジスタ13bに書
き込まれた位置補正量で、動作プログラム中の別途規定
される姿勢に対して位置補正を行う。
き込まれた位置補正量で、動作プログラム中の別途規定
される姿勢に対して位置補正を行う。
[324:]位置補正後の動作プログラムで、ワーク8
aに対して相対的に正確な姿勢で作業を行う。
aに対して相対的に正確な姿勢で作業を行う。
C82530ボツトの位置補正量を算出する。
さらに、ワーク8a等の複数の位置を複数箇所を測定す
ることにより、ロボットによる作業ワークの三次元的な
形状認識、寸法測定ができる。ずなわち、ワーク8aか
、ワーク8bかの判別を、特別のセンサ等を使用しない
で行うことができる。
ることにより、ロボットによる作業ワークの三次元的な
形状認識、寸法測定ができる。ずなわち、ワーク8aか
、ワーク8bかの判別を、特別のセンサ等を使用しない
で行うことができる。
外乱トルクは被駆動体の動作速度により変動する特性を
もつため、上記の機能をより有効にするためには、外乱
トルクの検出レベル、検出開始、停止をロボットの動作
プログラムの中で任意に設定する事により、位置測定の
精度を上げる事ができ、不必要な位置で物体の有無認識
機能が作動する等の問題を解消する事ができる。
もつため、上記の機能をより有効にするためには、外乱
トルクの検出レベル、検出開始、停止をロボットの動作
プログラムの中で任意に設定する事により、位置測定の
精度を上げる事ができ、不必要な位置で物体の有無認識
機能が作動する等の問題を解消する事ができる。
以上説明したように本発明では、外乱トルクの変動によ
り物体の有無、位置等を認識できるようにしたので、特
別のセンサが不要になり、簡単な構成でロボットシステ
ムを構成することができる。
り物体の有無、位置等を認識できるようにしたので、特
別のセンサが不要になり、簡単な構成でロボットシステ
ムを構成することができる。
第1図は本発明の物体の位置認識制御方式のフローチャ
ート、 第2図は高速パレタイジング用の水平関節形ロボットを
示す図、 第3図は本発明を実施するためのロボット制御装置のハ
ードウェアの部分構成図である。 1 ロボット 2 アーム 4 アーム 6 手首 b テーブル 作業ワーク ロボット制御装置 ホストプロセッサ OM AM −MO3 共有RAM DSP <ディジタル・ ロセッサ) OM AM DSL (ディジタル・サーボ I) サーボアンプ サーボモータ シグナル・ブ ・ LS
ート、 第2図は高速パレタイジング用の水平関節形ロボットを
示す図、 第3図は本発明を実施するためのロボット制御装置のハ
ードウェアの部分構成図である。 1 ロボット 2 アーム 4 アーム 6 手首 b テーブル 作業ワーク ロボット制御装置 ホストプロセッサ OM AM −MO3 共有RAM DSP <ディジタル・ ロセッサ) OM AM DSL (ディジタル・サーボ I) サーボアンプ サーボモータ シグナル・ブ ・ LS
Claims (7)
- (1)サーボモータにより駆動される被駆動体を物体に
突き当てて物体を認識する物体の認識制御方式において
、 前記サーボモータに出力するトルク指令値と、前記サー
ボモータの負荷イナーシャより計算される模擬的なトル
ク指令値と、の差で表される外乱トルクを所定周期毎に
算出し、 前記外乱トルクが別途規定される所定値以上となること
により、前記被駆動体が前記物体に突き当たったことを
検出し、 前記物体を認識することを特徴とする物体の認識制御方
式。 - (2)前記物体を認識したときのロボットの座標値を読
み取り、前記物体の位置を測定することを特徴とする請
求項1記載の物体の認識制御方式。 - (3)前記物体を認識したときのロボットの座標値から
、前記物体の位置ずれ量を算出することを特徴とする請
求項2記載の物体の認識制御方式。 - (4)前記物体を認識し、前記被駆動体を前記対象物に
押しつけたときの外乱トルクの差によって、前記物体の
位置ずれ量を検出することを特徴とする請求項1記載の
物体の認識制御方式。 - (5)前記位置ずれ量から別途規定される相対位置での
自己の姿勢を算出し、教示されている位置からの位置補
正を自動的に行うことを特徴とする請求項3又は4記載
の物体の認識制御方式。 - (6)前記物体の位置データを複数個求め、前記位置デ
ータから作業ワークの形状認識・寸法測定をすることを
特徴とする請求項2記載の物体の認識制御方式。 - (7)外乱トルクの検出レベル、検出開始指令、検出停
止指令を、前記ロボットの動作プログラムの中に設定す
るようにしたことを特徴とする請求項1記載の物体の認
識制御方式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2127617A JP2793695B2 (ja) | 1990-05-17 | 1990-05-17 | 物体の認識制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2127617A JP2793695B2 (ja) | 1990-05-17 | 1990-05-17 | 物体の認識制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0423015A true JPH0423015A (ja) | 1992-01-27 |
JP2793695B2 JP2793695B2 (ja) | 1998-09-03 |
Family
ID=14964521
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2127617A Expired - Fee Related JP2793695B2 (ja) | 1990-05-17 | 1990-05-17 | 物体の認識制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2793695B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5493192A (en) * | 1991-10-29 | 1996-02-20 | Fanuc Ltd | Abnormal load detection method |
JPH09305235A (ja) * | 1996-05-10 | 1997-11-28 | Nec Corp | サーボモータの位置制御方法および制御装置 |
JP2012254524A (ja) * | 2012-08-30 | 2012-12-27 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット及びその教示方法 |
WO2024116223A1 (ja) * | 2022-11-28 | 2024-06-06 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
WO2024116221A1 (ja) * | 2022-11-28 | 2024-06-06 | ファナック株式会社 | 数値制御装置及び数値制御システム |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5311294B2 (ja) | 2010-04-28 | 2013-10-09 | 株式会社安川電機 | ロボットの接触位置検出装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01269221A (ja) * | 1988-04-20 | 1989-10-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置決め制御装置 |
JPH01274216A (ja) * | 1988-04-26 | 1989-11-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ネジ調整装置 |
JPH01310889A (ja) * | 1988-06-10 | 1989-12-14 | Toshiba Corp | 産業用ロボットの制御装置 |
JPH0222712A (ja) * | 1988-07-12 | 1990-01-25 | Nissan Motor Co Ltd | ワーク位置決め装置のティーチング方法 |
-
1990
- 1990-05-17 JP JP2127617A patent/JP2793695B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01269221A (ja) * | 1988-04-20 | 1989-10-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置決め制御装置 |
JPH01274216A (ja) * | 1988-04-26 | 1989-11-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ネジ調整装置 |
JPH01310889A (ja) * | 1988-06-10 | 1989-12-14 | Toshiba Corp | 産業用ロボットの制御装置 |
JPH0222712A (ja) * | 1988-07-12 | 1990-01-25 | Nissan Motor Co Ltd | ワーク位置決め装置のティーチング方法 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5493192A (en) * | 1991-10-29 | 1996-02-20 | Fanuc Ltd | Abnormal load detection method |
JPH09305235A (ja) * | 1996-05-10 | 1997-11-28 | Nec Corp | サーボモータの位置制御方法および制御装置 |
JP2012254524A (ja) * | 2012-08-30 | 2012-12-27 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット及びその教示方法 |
WO2024116223A1 (ja) * | 2022-11-28 | 2024-06-06 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
WO2024116221A1 (ja) * | 2022-11-28 | 2024-06-06 | ファナック株式会社 | 数値制御装置及び数値制御システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2793695B2 (ja) | 1998-09-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR960005985B1 (ko) | 서어보 모우터에 의해 구동되는 기계 작동부의 충돌 검출 방법 | |
Baeten et al. | Hybrid vision/force control at corners in planar robotic-contour following | |
US11618163B2 (en) | Industrial robot system | |
JP2010228028A (ja) | ロボットアーム、ロボットアームの接触検知方法、及び、ロボットアームを備えた装置 | |
CN110394817B (zh) | 使用机器人推断负载重量和重心位置的装置、方法及程序 | |
JP7211007B2 (ja) | 制御装置、ロボットシステムおよび制御方法 | |
JP7136729B2 (ja) | ロボットを用いて負荷の重量及び重心位置を推定するための装置、方法、プログラム、制御装置及びロボットシステム | |
JP2019141967A (ja) | 振動解析装置および振動解析方法 | |
JP2001050741A (ja) | ロボットのキャリブレーション方法及び装置 | |
JPH07261853A (ja) | ロボットの振動低減装置 | |
JP2004364396A (ja) | モータの制御装置および制御方法 | |
JP7015276B2 (ja) | 産業用ロボットシステム | |
US5131754A (en) | Method of and device for detecting position of body | |
JPH07266272A (ja) | マニピュレータ用追従方法及び装置 | |
JPH0423015A (ja) | 物体の認識制御方法 | |
JP3113474B2 (ja) | クレーン吊り荷振れ角の表示記録装置 | |
JP2786874B2 (ja) | 可動位置制御装置 | |
JPH01234140A (ja) | 工具の自重による影響を除去する装置 | |
JP3328414B2 (ja) | ロボットハンドの姿勢制御装置 | |
JPH01310889A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
JPH09230922A (ja) | 力制御ロボットの接触検出装置 | |
JPS62199383A (ja) | ロボツトの制御方式 | |
JPH07195287A (ja) | 力制御ロボットの接触式位置検出装置 | |
JPH04148307A (ja) | 力制御ロボットにおける加工力の検出法 | |
JP3156230B2 (ja) | 位置情報信頼度の設定法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080619 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090619 Year of fee payment: 11 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |