JPH04219430A - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は前方車両との実車間距離
を目標車間距離に追従させるように車間距離制御する車
両用走行制御装置に係わり、特に降雨時等の制動距離が
長くなる条件のもとで、目標車間距離を長めに補正して
安全性を向上させるのに好適な車両用走行制御装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来この種の装置として、特開昭６１−
６０３１号公報に提案されているものがある。当該提案
のものは、図４に示すように、前方車両との車間距離を
計測するレーダー装置３１と、自車の車速を検出する車
速センサ３２と、手動操作により前方車両との基準車間
距離を調整するための手動調整手段３３と、それらの情
報に基づいて演算処理を行なうマイクロコンピュータ３
４と、このマイクロコンピュータ３４の指令によってス
ロットル開度、ミッション装置等を操作する加減速機構
３５とから構成される。マイクロコンピュータ３４は、
車速センサ３２から入力される車速信号に基づいて前方
車両との基準車間距離を算出し、さらに、運転者が手動
調整手段３３を介して行なう基準車間距離の増減補正指
令を受けて設定車間距離を算出する。そして、レーダー
装置３１による前方車両との車間距離計測値と設定車間
距離との比較演算を行ない、その結果から前方車両との
実車間距離が設定車間距離に収束するように、加減速指
令を加減速機構３５に与える。加減速機構３５は、マイ
クロコンピュータ３４からの指令によって、スロットル
開度、ミッション装置等を操作して、車速を制御する。

【０００３】このようにして、自車の車速から定まる基
準車間距離に、天候条件、路面状態等から運転者が補正
を加えた設定車間距離に追従するように、車速が制御さ
れるのである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記提
案の装置にあっては、降雨時等、前方車両との車間距離
を長めに確保したいときに、運転者がその都度判断して
手動操作により基準車間距離を補正しなければならない
ので、操作が繁雑になるという問題点があった。

【０００５】本発明は、このような問題点に鑑みてなさ
れたものであり、その目的は、降雨時等の前方車両との
車間距離を通常より長めに確保する必要がある場合に、
自車速に基づいて設定される目標車間距離よりも大きな
補正目標車間距離が設定され、この補正目標車間距離に
追従するように車間距離制御することによって安全性の
向上を図ることのできる車両用走行制御装置を提供する
ことにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は前記の目的を達
成するために、前方車両と自車との実車間距離を検出す
るレーダー式車間距離検出手段と、目標車間距離を設定
する目標車間距離設定手段と、前記車間距離検出手段か
ら入力される実車間距離を、前記目標車間距離設定手段
で設定された目標車間距離に追従させる車間距離制御を
行なう制御手段とを有する車両用走行制御装置において
、前記車間距離検出手段から入力される受信信号レベル
の大きさが、予め設定されている設定信号レベル以下で
あることを判定し、その判定信号を出力する受信信号判
定手段を設け、前記目標車間距離設定手段が、前記受信
信号判定手段から判定信号が入力されたとき、前記目標
車間距離よりも大きな補正目標車間距離を設定すること
を特徴とする。

【０００７】

【作用】前記構成を有する本発明によれば、前方車両と
の実車間距離に対応する所定の信号レベルが設定信号レ
ベルとしてあらかじめ設定され、降雨等によりレーダー
式車間距離検出手段に受信される受信信号が減衰し、受
信信号判定手段が受信信号レベルの大きさが設定信号レ
ベル以下であると判定した場合に判定信号を出力する。 その判定信号を受けて目標車間距離設定手段が自車速に
対応する通常の目標車間距離よりも大きな補正目標車間
距離を設定し、制御手段がこの補正目標車間距離に追従
するように車間距離制御するので、降雨時等の制動距離
が長くなる条件のもとでは、前方車両との実車間距離が
充分に確保され、安全性の向上を図ることができる。

【０００８】

【実施例】以下に、本発明の好適な一実施例を、添付図
面に基づいて説明する。図１は本発明に係る車両用走行
制御装置の一実施例の構成を示すブロック図である。図
１に示す車両２０の進行方向は、図の左手方向である。

【０００９】車両２０には、速度検出器２と、レーダー
式車間距離検出手段としての車間距離検出器４と、車載
コンピュータに組み込まれた受信信号判定手段としての
信号レベル判定部６、目標車間距離設定手段としての目
標車間距離設定部８、および、制御手段としての定速走
行制御（オートスピードコントロール、以下、ＡＳＣと
略称する。）処理部１０とが設けられている。

【００１０】速度検出器２としては、通常スピードメー
タ等に使用されている速度センサが採用される。速度検
出器２で発生される車速信号は、目標車間距離設定部８
に入力される。

【００１１】車間距離検出器４は、車両２０の前端部付
近に設けられて、自車と前方車両との実車間距離を検出
する。この車間距離検出器４としては、マイクロ波レー
ダー等の電波式レーダー装置が採用される。車間距離検
出器４によって受信された受信信号は、信号レベル判定
部６に入力される。

【００１２】信号レベル判定部６では、車間距離検出器
４から入力される受信信号のレベルがあらかじめ設定さ
れている設定信号レベルと比較されて、受信信号レベル
の大きさが設定信号レベル以下であれば、判定信号を出
力する。この判定信号は、目標車間距離設定部８に入力
される。

【００１３】目標車間距離設定部８では、信号レベル判
定部６から判定信号が入力された場合に、通常の目標車
間距離よりも大きな補正目標車間距離が設定される。通
常目標車間距離または補正目標車間距離は、ＡＳＣ処理
部１０に入力される。

【００１４】ＡＳＣ処理部１０では、信号レベル判定部
６での判定結果にしたがって、前記の通常目標車間距離
または補正目標車間距離に前方車両との実車間距離を追
従させるように車間距離制御するための演算処理が行な
われる。

【００１５】以上述べた信号レベル判定部６と、目標車
間距離設定部８と、ＡＳＣ処理部１０とは、ハードウエ
アとしては車載コンピュータで構成され、車速信号等を
取り込む入力インターフェイス部と、比較演算処理等を
実行するＣＰＵ部と、演算プログラム、目標車間距離マ
ップ等を格納するメモリ部と、スロットル開度制御信号
等を出力する出力インターフェイス部とから構成される
。

【００１６】次に、以上の構成を有する本実施例の作用
について説明する。図２は、本発明に係る車両用走行制
御装置の機能を車両のＡＳＣのメインルーチンに組み込
んだ場合を示すフローチャートである。

【００１７】図２に示すように、Ｓ１でメインルーチン
が開始されると、まず、信号入力部Ｓ２で速度検出器２
から入力される車速信号が取り込まれる。

【００１８】メイン判定部Ｓ３では、ＡＳＣによる制御
を起動させるメインスイッチの状態が判定される。メイ
ンスイッチがＯＦＦ状態であれば、メインＯＦＦ時処理
Ｓ２０および通常走行処理Ｓ２１が実行され、ＡＳＣに
よらない通常のマニュアル速度制御のモードに移行する
。メインスイッチがＯＮ状態であれば、ＡＳＣによる制
御が開始される。

【００１９】セット判定部Ｓ４では、セットスイッチの
状態が判定される。セットスイッチは、ＡＳＣによる定
速走行制御の速度を設定するためのものである。セット
スイッチがＯＦＦ状態であれば、通常走行処理Ｓ２１が
実行され、マニュアル速度制御モードに移行する。車両
が運転者の希望する速度に達したときにセットスイッチ
をＯＮすると、セットスイッチをＯＮしたときの速度で
、以後ＡＳＣによる定速走行制御が開始される。また、
セットスイッチをＯＮ状態に保持しておくと、セット加
速処理Ｓ５の制御モードに移行して、運転者の希望する
速度に達して運転者がセットスイッチをＯＦＦしたとき
の速度で、以後ＡＳＣによる定速走行制御が開始される
。

【００２０】コースト判定部Ｓ６では、コーストスイッ
チの状態が判定される。コーストスイッチは、運転者が
ブレーキペダルを操作することなく車両を減速させるた
めのスイッチで、コーストスイッチをＯＮ状態に保持す
ると、コースト処理Ｓ３０に移行して、その間車両は減
速し続け、運転者がコーストスイッチをＯＦＦしたとき
の速度で、以後ＡＳＣによる定速走行制御が行なわれる
。コーストスイッチがＯＦＦ状態であれば、リジューム
判定部Ｓ７に移行する。

【００２１】リジューム判定部Ｓ７では、リジュームス
イッチの状態が判定される。リジュームスイッチは、前
述のコーストスイッチを操作して減速したり、ブレーキ
ペダルを操作して、一旦ＡＳＣによる制御を解除したと
きに、再度当初の速度に復帰させてＡＳＣによる定速走
行制御を行ないたい場合のための復帰スイッチである。 リジュームスイッチをＯＮすると、リジューム処理Ｓ４
０が実行されて、車両は当初の速度に復帰して、以後Ａ
ＳＣによる定速走行制御に移行する。リジュームスイッ
チがＯＦＦ状態であれば、車間距離計測Ｓ８に移行する
。

【００２２】車間距離計測Ｓ８では、車間距離検出器４
によって、前方車両との実車間距離が計測される。ここ
で、車間距離検出器４の動作について、図３を参照して
説明する。図３は車間距離検出器４の送受信波の波形図
である。図３のグラフは、縦軸に変調周波数ｆを、横軸
に時間Ｔをとって描いたものである。前方車両に反射さ
れて車間距離検出器４に受信される受信波は、送信波に
対して送受信遅延時間Ｔｄだけ遅れる。前方車両との実
車間距離を求めるには、この送受信遅延時間Ｔｄが分か
ればよい。一方、変調周波数ｆは図３に示すように周期
的に変化しており、送信波の変調周波数と受信波の変調
周波数との周波数差ｆｂが送受信遅延時間Ｔｄに対して
一義的に定まる。したがって、送信波と受信波との干渉
によって生成されるビート信号の周波数を計測すれば、
前方車両との実車間距離が求められる。

【００２３】引き続き、受信信号レベル判定Ｓ９が実行
される。受信信号レベル判定Ｓ９では、車間距離計測Ｓ
８で説明したビート信号のレベルが設定信号レベルと比
較される。ビート信号のレベルは、晴天時等の自車と前
方車両との間に障害物が存在しない場合には、前方車両
との実車間距離に対応した値をとるので、この値を設定
信号レベルとして設定しておく。ビート信号レベルが設
定信号レベルを越えていれば、通常目標車間距離設定Ｓ
１０に移行する。ビート信号レベルが設定信号レベル以
下であれば、補正目標車間距離設定Ｓ１０ａが実行され
る。

【００２４】通常目標車間距離設定Ｓ１０では、速度検
出器２で検出された自車速に対応して、あらかじめ目標
車間距離設定部８に設定記憶されている通常目標車間距
離が読み出される。通常目標車間距離の設定値は、自車
速にほぼ比例した値に設定され、ＲＯＭ等のメモリ部に
記憶されている。

【００２５】補正目標車間距離設定Ｓ１０ａでは、速度
検出器２で検出された自車速に対応して、あらかじめ目
標車間距離設定部８の通常目標車間距離とは別のメモリ
エリアに設定記憶されている補正目標車間距離が読み出
される。補正目標車間距離は、降雨時等に制動距離が伸
びるのを考慮して、通常目標車間距離よりも大きな値が
設定されている。なお、補正目標車間距離は、対応する
通常目標車間距離に所定の係数を乗じることによって算
出するようにしてもよい。

【００２６】続いて、ＡＳＣ処理Ｓ１１が実行される。 ＡＳＣ処理Ｓ１１では、前記の通常目標車間距離または
補正目標車間距離に、車間距離計測Ｓ９で計測された前
方車両との実車間距離を追従させるように車間距離制御
するためのスロットル開度制御指令値の演算等が行なわ
れる。

【００２７】最後に、スロットル開度を制御するアクチ
ュエータやインジケータ等に演算結果を出力する出力処
理Ｓ１２が実行されて、Ｓ１３でメインルーチンが終了
する。

【００２８】以上詳述したように、本実施例では、前方
車両との実車間距離に対応する所定のビート信号レベル
が設定信号レベルとして設定され、車間距離検出器４で
検出される実際のビート信号レベルと前記の設定信号レ
ベルとが信号レベル判定部６で比較される。そして、実
際のビート信号レベルが設定信号レベル以下であれば、
自車速にほぼ比例した通常目標車間距離よりも大きな補
正目標車間距離が設定され、この補正目標車間距離に前
方車両との実車間距離を追従させるようにＡＳＣ処理部
１０によって車間距離制御されるので、降雨時等の制動
距離が長くなる条件下であっても充分な車間距離が確保
され、安全性の向上を図ることができる。

【００２９】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
レーダー式車間距離検出手段で受信される受信信号レベ
ルと前方車両との実車間距離に対応してあらかじめ設定
された設定信号レベルとが受信信号判定手段で比較され
る。そして、受信信号レベルの大きさが設定信号レベル
以下であれば、その判定信号が目標車間距離設定手段に
入力され、目標車間距離設定手段が、自車速にほぼ比例
した通常目標車間距離よりも大きな補正目標車間距離を
設定し、この補正目標車間距離に前方車両との実車間距
離を追従させるように制御手段によって車間距離制御さ
れるので、降雨時等の制動距離が長くなる条件下であっ
ても充分な車間距離が確保され、安全性の向上を図るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両用走行制御装置の一実施例の
構成を示すブロック図である。

【図２】本発明に係る車両用走行制御装置の機能を定速
走行制御のメインルーチンに組み込んだ場合の一実施例
を示すフローチャートである。

【図３】車間距離検出器４の送受信波の波形図である。

【図４】従来技術の構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

２　　速度検出器 ４　　車間距離検出器 ６　　信号レベル判定部 ８　　目標車間距離設定部 １０　　ＡＳＣ処理部 ２０　　車両 ｆｂ　　変調周波数周波数差 Ｔｄ　　送受信遅延時間

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　前方車両と自車との実車間距離を検出
   するレーダー式車間距離検出手段と、目標車間距離を設
   定する目標車間距離設定手段と、前記車間距離検出手段
   から入力される実車間距離を、前記目標車間距離設定手
   段で設定された目標車間距離に追従させる車間距離制御
   を行なう制御手段とを有する車両用走行制御装置におい
   て、前記車間距離検出手段から入力される受信信号レベ
   ルの大きさが、予め設定されている設定信号レベル以下
   であることを判定し、その判定信号を出力する受信信号
   判定手段を設け、前記目標車間距離設定手段が、前記受
   信信号判定手段から判定信号が入力されたとき、前記目
   標車間距離よりも大きな補正目標車間距離を設定するこ
   とを特徴とする車両用走行制御装置。