JPH04215089A - 見通し距離の検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、霧の発生時に運転者に
対して見通し距離を検出するための方法および該方法を
実施するための装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ＤＥ−ＰＳ２２２３２３０号明細書から
大気の透視度を監視するための方法が公知である。この
方法では自動道路に沿って５０ｍ〜１５０ｍの間隔で、
それぞれ送信機、受信機、相応の表示のための警告板を
備えた複数の測定個所が設けられている。ここで測定個
所の送信機と受信機は反対方向を向いており、それぞれ
次の測定個所の受信機ないし送信機と通信する。信号は
光源、有利には赤外線領域で動作する発光ダイオードに
より形成される。１方の測定個所の送信機から次の測定
個所の受信機までの距離区間で発生する、霧による電磁
ビームの減衰度が測定される。次いで各測定区間のビー
ムの周波数が、先行する区間の減衰度により検出され、
所定の測定区間のビームの減衰度および周波数から、各
測定区間の始点にて現われる指示を導出する。この指示
は先行区間に対する大気の透視度の変化に関するもので
あり得る。このようなそれ自体は信頼度が高く機能する
設備は位置固定されており、そのコストのため、特に霧
の危険性の高い所定の地点にしか使用することができな
い。

【０００３】ＤＥ３２１５８４５Ｃ１明細書ないしＥＰ
００９２８２５号明細書の図７には、弾丸起爆装置のた
めの距離センサの複数のチャネルからなる受信器が示さ
れている。この距離センサには、パルス遅延時間法に従
い動作するレーザ距離センサが設けられている。これら
の送信器はパルスを目標物の方向に発射する。さらにこ
のセンサは測定個所の数に相応する多数の受信ダイオー
ドを有しており、この受信ダイオードは目標物から反射
されたパルスを電気信号に変換する。さらにセンサは走
査回路を有しており、走査回路は走査パルスを介して受
信信号を走査する。走査パルスは送信パルスと同期して
いるが、これよりも短かく形成されており、所定の仕方
で遅延されている。このようにしてセンサと目標物との
相対運動が生じる際、すなわち受信信号と針状パルスと
の位相がずれる場合に、順次連続する走査値が形成され
る。この走査値は、順次連続する受信信号の振幅値を、
当該信号のそれぞれ異なる時点で表わすものである。距
離領域の監視に対しては針状パルスの位相変調が必要で
あることが上記刊行物の図８および関連説明個所に記載
されている。その際パルス発生器を単安定マルチバイブ
レータに対するトリガとして使用することができ、その
時定数は変調電圧により変化される。単安定マルチバイ
ブレータパルスの後縁から針状パルスが形成される。こ
のような技術を本発明は利用する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、運転
者に対して、霧による視界障害の際に発生する見通し距
離を推測所定することができるような手段を提供するこ
とである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明により
、距離測定器は自動車のフロント領域に取付け固定され
ており、自動車の直接前方にあるａ〜ｊの等間隔で分割
された測定区間を昇降運動で旋回し、その際送信された
信号は、走行路表面の霧に覆われた測定点では受信器へ
反射されないか、または自動車のフロント領域に複数の
距離測定器が、走行路表面に対して種々異なる傾斜角α
で相互に隣接して取付け固定されており、自動車の直接
前方にある等間隔ステップで分割された測定区間の測定
点（ａ〜ｊ）に同時に複数の信号を放射し、該信号は走
行路表面の霧に覆われた測定点からは所属の受信器へ反
射されないように構成して解決される。

【０００６】このような手段は必要に応じ、先行車両に
対する相対速度を検出できるように拡張される。このよ
うな装置は従来なかった。

【０００７】

【実施例】図１の自動車１のフロント領域には、送信器
および受信器を有し、パルス遅延時間法に従い動作する
距離測定器２が取付け固定されている。この距離測定器
は例えばレーザ距離測定器とすることができる。この距
離測定器は、相応の背景に等間隔ステップａ〜ｊで分割
された走行路表面３の方向に向けられており、継手４で
角度αの上下旋回が可能である。これは連続的または段
階的に行われる。この運動は多くの場合、ここには図示
しない走査ミラーを用いて実施するとさらに有利である
。このような旋回過程で走行路表面３が距離測定器のす
べての位置で十分に高い信号を受信器に反射している限
り、見通し距離に近似的に相応する到達距離は全測定区
間ｊよりも大きい。従い運転者は障害なしに走行するこ
とができる。これに対し自動車が霧の壁５に接近したた
め地点ａからの信号のみが反射されれば、これは見通し
距離が既に測定区間ｂよりも小さく、運転者に対して大
きな注意を払うよう要請することを意味する。

【０００８】図示しない別の実施例では、自動車１のフ
ロント領域に複数の距離測定器２を重なり合って、種々
異なり相互に段階付けられた走行路表面に対する傾斜角
αで取付けることができる。この場合、同時に複数の測
定ビームが発射され、運転者に対して同様の情報が得ら
れる。上記２つの実施例は、車両前方の道路経過が測定
距離の領域で直線状であるときにのみ機能することは明
らかである。従い運転者は直線個所を走行していると考
えるときにのみ装置を操作するのが有意義である。

【０００９】今まで述べた見通し距離測定に必要ならば
、距離測定器２を有する自動車１と目標物との間の相対
測度測定を組合わせることができる。この場合、走行路
表面３に向けられたすべての測定がドップラー効果を利
用して車両速度を示す。しかし距離測定器と走行路表面
との間に障害物５が存在すれば、一方ではこの障害物に
より見通し距離が、他方では自動車のこの障害物に関す
る相対速度が検出され、指示される（見通し距離が十分
であるという条件下で）。これは霧が存在しない場合、
このような距離測定器によって先行車両との相対速度が
検出できることを意味する。

【００１０】しかし自動車工業の大量生産品としての完
全なレーザ距離測定器はまだ比較的高価なため、−本発
明の目的に対しては十分の精度である−次のような機器
素子を用い、ＤＥ３２１５８４５Ｃ１ないしＥＰ００９
２８２５による光電的方法を使用して見通し距離測定が
行われる。図２ａは連続周波数が既知である受信された
信号を示すものである。この目的のために図２ｂに示す
受信走査パルスまたは針状パルス８（実験用語ではサン
プリングパルスとも称する）が形成される。このパルス
は受信される信号パルスと同じ連続周波数を有する。し
かし信号パルスに対して位相変調されている。そのため
針状パルスは周期毎に信号パルスの他方の瞬時値と一致
する。ダイオードを介して（これは図３のサンプリング
ダイオード６〜６Ｘである）２つのパルス、信号パルス
７と針状パルス８がコンデンサ（図３ではコンデンサ９
〜９Ｘ）に送出される。その結果ダイオードとコンデン
サの間に接続された増幅器出側に（図３では１０〜１０
Ｘ）、図２ｃに示される鋸歯電圧が発生する。この鋸歯
電圧のピーク振幅は両方の瞬時値の和に相応する。入力
信号が零ならば、図２ｄに示す信号経過が生じることと
なる。信号パルスが存在している場合、低周波信号２９
が発生する。この信号は図２ｅの時間的に伸長されたオ
リジナルパルスに相応する。以上述べたことは公知技術
であり、いわゆるサンプリング法の説明のために用いる
ものである。サンプリング法は本発明の枠内で次のよう
に使用する。

【００１１】例えば約１００ｍまでの見通し距離を検出
すべきである場合、図１から図３に従い、走行路表面３
の１０の測定点ａ〜ｊに対し１０の受信チャネル１１〜
２１を配属することができる。受信チャネルに所属の針
状パルス８は送信パルス７に対して時間的に遅延されて
おり、針状パルスは１０，２０，３０…１００ｍの距離
から反射された送信パルスと一致する。今、送信信号を
含む送信機の測定ビームが走査ミラー（符号は付されて
いない）を介して、先ず、測定ビームが１００ｍの距離
で走行路表面３に達し、当該ミラーの傾斜により漸次接
近するように方向変換されると、針状パルスは相次いで
、１０のチャネル１１〜２１の受信パルス７′上を経過
するようになる。その際各チャネルは針状パルスの到達
を通報する。通常は必要である針状パルスの位相変調は
ここでは必要ない。監視電子回路は、どのチャネルがま
だ信号を受信しているかを検出すれば良いだけである。

【００１２】ここで必要な電子回路も前述したサンプリ
ング法の一部であり、本発明の対象ではない。ここでパ
ルス発生器２２（図３）は電圧を形成し、送信ダイオー
ド３１は光電的変換の後、信号パルス７（図２）を発射
する。パルス状の駆動電圧の一部が取出され、遅延素子
２４′〜２４Ｘの通過後、図２ｂの針状パルスとして使
用される。遅延時間２５（図２）は、信号パルスが送信
ダイオード３１から目標物、すなわち走行路表面３に達
し、そこから受信ダイオード３０に戻るまでの検出すべ
き所定距離に相応するよう調整される。

【００１３】このようなセンサを備えた自動車１が道路
に沿い走行する際、針状パルス８と一致しない限り、何
の信号も受信しない。走査ミラーの運動により、走行路
表面３から反射された信号はミラーの運動と共に針状パ
ルスの上を通過し、この針状パルスにより走査される。

【００１４】前に述べた相対速度を検出するためは、機
器を別の動作モードに切換えなければならない。この場
合、走査ミラーは静止している。すなわち、最も遠い距
離に相応する位置に静止する。今度は１０の受信チャネ
ル１１〜２１のうちの１つのみが使用される。このため
には、同様にＤＥ３２１５８４５Ｃ１およびＥＰ００９
２８２５から公知の、図４に示された針状パルス８の位
相変調が必要である。その際パルス発生器２２は単安定
マルチバイブレータ２７に対するトリガとして使用する
ことができる。単安定マルチバイブレータの時定数は変
調発生器２８の変調電圧によって変化される。単安定マ
ルチバイブレータの下降縁から針状パルスが形成される
。ここでは監視すべき領域は任意に調整することができ
る。この領域は点“ａ”から最大見通し距離“ｊ”まで
にも、または２つの距離間の領域にも調整することがで
きる。この場合、設定に応じて、パルス幅を測定するか
、または複数の距離を測定する。後者の場合、個々の距
離の差を測定しなければならない。前者の場合、信号の
エンベロープが、求めるべき相対速度に関する情報を含
んでおり、一方後者では行われた距離測定および時間測
定から情報が得られる。

【００１５】図示しない別の実施例では、走査ミラーが
光学的手段、例えば円柱レンズで置換され、送信および
受信ビームは垂直方向に、１０の測定点ａ〜ｊすべてが
検出されるように広角化される。光学系の前方または後
方にチョッパが配置されており、このチョッパは送信お
よび受信ビームを簡単に、１０チャネル（１１〜２１）
すべてにおいて１００Ｈｚのリズムで、測定区間に場合
により存在する障害物に関し、イエス／ノーの予測が発
生するように変調する。

【００１６】次に霧の中を走行中の運転者に対して、不
均一な透視度のため見通し距離が変化したことを指示で
きる実施例を説明する。

【００１７】図５では、実線で示された乗用車１が所定
の間隔を置いて貨物車１′の後方を走行している。乗用
車１のフロント領域には、パルス遅延時間法に従い動作
するレーザ送受信モジュール２が取付固定されており、
その光軸は図示していない光学系機構または電気光学的
素子によって、走行方向に対して垂直の平面内を旋回す
る。その際発生する、走行路表面３の位置ａ〜ｎでの反
射は、乗用車の内部での相応の光電的変換および信号処
理の後、運転者に視覚的および／または音響的に指示さ
れる３２（図７）。信号処理には、サンプリング法の概
念から理解されるように、順次連続する一連のレーザパ
ルスにわたって、反射された信号を伸長および平均する
ことも含まれる。ここまでは公知技術に属する。

【００１８】放射電力Ｐは有利には受信ダイオード３５
（図６と図７）により光ブリッジ３６を用いて測定され
る。光ブリッジは一組の半透明ミラーまたは−図示しな
い別の実施例では−グラスファイバ接続路によって出力
ビームの所定の一部を受信ダイオードに方向変換する。 受信されたＰに標準化された信号Ｅ／Ｐは、反射の生じ
る距離ｒｉ、走行路表面３の反射係数ρ、および大気の
減光係数δに依存する。これは次のようにして計算的に
求められる。

【００１９】

【数１】

【００２０】ここでｒｉは乗用車前方の反射面の距離、
ρは走行路表面の反射係数、δは大気の減光係数、Ｖｎ
は透過率が２％（または５％）であるとした区間での見
通し距離である。

【００２１】基本的に約２００ｍの最大見通し距離のみ
が興味の対象である。正確な距離ｒｉは走行時間から既
知である。一方反射係数ρの正確な値は、距離が正確に
選択されていればさほど影響を及ぼさない。最も簡単に
はρに対して妥当な値を仮定してもかまわない。これに
対し、減光係数δの計算の際には、数式（５）に従い、
経験的に未知である反射係数ρを、自分の地点、例えば
図１の地点ｃからの種々の距離の反射を測定することに
より除外する。これを別にすれば、受信信号Ｅ／Ｐの値
は減光係数δに対する直接の尺度である。その際、後者
は標準見通し距離Ｖｎと数式Ｖｎ＝ｋ／δにより結合さ
れる。

【００２２】数式（１）は図５の適用例では以下を意味
する。

【００２３】

【数２】

【００２４】数式（３）と（４）の商形成により、出力
電力Ｐが一定の場合、次式が得られる。

【００２５】

【数３】

【００２６】比較的大きな効率と融通性が本発明では、
図７の信号処理３７に該当する手段によって得られる。 受信ダイオード３５による信号の検出、その光電的変換
および前置増幅器３８のその増幅後、信号はＣＣＤ−シ
フトレジスタ３２（ＣＣＤ＝Ｃｈａｒｇｅ　　Ｃｏｕｐ
ｌｅｄ　　Ｄｅｖｉｃｅ）、電荷結合素子に供給される
。後者は２つの別個の入力クロック発生器４１と出力ク
ロック発生器４２を有する。　　ＣＣＤ−シフトレジス
タ３２が例えば１００ＭＨｚの入力クロックにより充電
されると、１２８で使用される段では１．２８μｓの時
間間隔が記憶される。これは１９２ｍの距離に相応する
（分解能：１０ｎｓ＝１．５ｍ）。これに対し、ＣＣＤ
−シフトレジスタが５ＭＨｚのクロック率で読出されれ
ば（信号伸長度：係数２０）、−第２ステップとして−
比較的に狭い帯域幅の構成素子による信号処理が可能で
あり、引いてはコストも低くなる。全読出し時間は実施
例では２５．６μｓである。これはレーザの最大パルス
列周波数に良好に適合する。

【００２７】別の信号処理（アナログ及び／またはディ
ジタル）として、それ自体公知で前に述べた、約１００
ｍｓまでのレーザパルスにわたる平均、並びに種々の距
離の関数としての信号に対する出力曲線の検出を行うこ
とができる。ここでは、減光係数δに対して典型的な経
過が得られる。適切な信号処理、特にいわゆるｒ２−補
正の場合、平衡曲線は大気条件が一定である限り直線で
ある。これからはずれるのは霧の場合で、乗用車の前方
の所定距離（図５）で霧が濃くなり始めていることが予
想される。ｒ２−補正とは距離の２重で信号を乗算する
ことである。環境条件が一定であり、半対数表示の場合
、線形の依存性が生じる。この直線の傾きは減光係数δ
に直接比例する。種々異なる距離からの信号を電子的に
処理して評価することにより、Ｅ／Ｐを前もって検出し
なくてもδの検出が可能である。それにより実際には、
濃くなりつつある霧の早期識別が可能である。

【００２８】図５で例えば乗用車１がａ地点からｂ地点
に走行し、ｃ地点からの信号を観察するとすると、信号
の変化は−幾何学的要因は無視して−大気減衰度の変化
のみから生じる。すなわち、反射係数ρは信号（数式５
参照）の変化（正確には商）には何ら影響を及ぼさない
。これにより減光係数δをより正確に検出し、従い走行
路表面３の反射係数ρをより正確に検出することができ
る。同じことが特に、偏平な入射角および観察角の場合
、実質的に天候条件による道路状態、すなわち乾燥路、
濡れた路面、場合によっては凍結路に依存する。従いこ
の方法は原則的に運転車に対して重要な、走行路表面の
状態関数に関する予測を可能にする。

【００２９】図示していない別の実施例では、受信モジ
ュール部に偏光切換器が設けられる。これにより、直線
の偏光放射ビームに対し平行の偏光軸線と垂直の偏光軸
線を有する反射ビームを別個に測定することができる。 このようにしてビームの脱偏光度が検出される。この脱
偏光度も走行路表面の状態に依存するものである。乾燥
路面は大い脱偏光度を惹起し、これに対し濡れた路面ま
たは凍結面の脱偏光度は小さい。

【００３０】本発明の手段により、走行路面上または付
近の先行貨物車１′（図５）または他の対象物からビー
ムが反射される際に見通し距離を測定することもできる
。この場合、速度が見通し距離に相応しなければ、運転
者に指示器１２を介しおよび／または場合により音響で
警告される。

【００３１】従来の衝突警報装置の付加的問題点は誤警
報である。これに対し本発明では次の回避手段が提供さ
れる。すなわち、障害物の距離が見通し距離よりも明ら
かに小さければ、警告は必要ないのである。これに対し
、適切でない速度の際に見通し距離にほぼ相当するよう
な距離かそれよりも大きな距離に対象物があると危険で
ある。後者の場合は勿論、見通し距離測定装置が、見通
し距離よりも大きな有効距離を有していることが前提で
ある。図８の実施例では、このことが明らかである。

【００３２】速度ｖ１の後車両の測定装置は、車両１′
に対する相対速度ｖ１−ｖ２が見通し距離に依存する値
を上回ると警報を発する。車両１′の装置は、道路が−
図示のように−見通せない程またはすぐには見通せない
程強く曲がっており、かつ同時に速度が過度に高いとき
警報を発する。ここでは障害物は、図５に破線で示した
距離により暗示されている。乗用車１は先行の貨物車１
′に対し２つの距離で示してある。装置は測定点ａ〜ｎ
を走査する。この場合、空いている道路では距離はシス
テマチックに拡大され、その際正確な経過特性は道路の
斜度の変化および車両の仰角に依存するが、一般的な経
過特性は比較可能である。障害物はこの経過特性を中断
し、それにより障害物として識別される。

【００３３】基準見通し距離Ｖｎは一義的に定められた
大きさである。実際に視覚に重要な見通し距離は種々の
環境パラメータ、例えば、周囲の明度ないし走行路表面
の明度に依存する。これは簡単には、図７の電力分岐３
９，４０におけるＤＣ電流を測定することにより検出さ
れる。真の見通し距離を算出するために使用される。

【００３４】

【発明の効果】本発明により、霧の発生時の見通し距離
を測定することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の方法を説明するための模式図である。

【図２】針状パルスを用いた公知のサンプリング法を説
明するための線図である。

【図３】走行路表面の複数の測定点を同時に照射する場
合の受信器のブロック回路図である。

【図４】すべての距離領域を照射するためのブロック回
路図である。

【図５】本発明の方法を説明するための模式図である。

【図６】本発明の方法を実施するための装置の原理ブロ
ック回路図である。

【図７】本発明の実施例のブロック回路図である。

【図８】高速道路の走行方向に対して本発明を使用する
場合の説明である。

【符号の説明】

１　　　　乗用車 １′　　　　貨物車 ２　　　　距離測定器 ３　　　　走行路表面 ４　　　　継ぎ手 ５　　　　霧 ７　　　　送信パルス ７′　　　　受信パルス ８　　　　針状パルス

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　霧が発生した際に、送信器と受信器を
   有する距離測定器を用いて、車両運転者に対して見通し
   距離を検出するための方法において、上記の距離測定器
   （２）が自動車（１）のフロント領域に取付け固定され
   た単一の測定器として用いられ、自動車の直ぐ前方にあ
   るａ〜ｊの等間隔で分割された測定区間に亘って昇降運
   動で旋回せしめられ、その際送信された信号は、走行路
   表面（３）の霧（５）に覆われた測定点でのみ受信器へ
   反射されないか、または自動車（１）のフロント領域に
   複数の距離測定器（２）が、走行路表面（３）に対して
   種々異なる傾斜角αで相互に上下に位置して取付け固定
   されており、自動車の直ぐ前方にある等間隔ステップで
   分割された測定区間の測定点（ａ〜ｊ）に同時に複数の
   信号を放射し、該信号は走行路表面の霧（５）に覆われ
   た測定点でのみ所属の受信器へ反射されないことを特徴
   とする見通し距離の検出方法。
2. 【請求項２】　　距離測定器（２）を速度測定器と結合
   して使用し、該速度測定器によりドップラー効果を使用
   して、視界が開けている際に、距離測定器と走行路表面
   （３）との間に存在する障害物（５）に対する相対速度
   を測定する請求項１記載の方法。
3. 【請求項３】　　−送信パルスを発射するための送信器
   と、−送信パルス（７）に同期しているが、これより所
   定の仕方で遅延された走査パルスによって受信信号（７
   ′）を走査するための走査回路と、−受信ダイオード（
   ３０）により電気高周波信号に変換された視覚パルスを
   低周波のパルス像（２９）に変換するため、測定個所の
   数ａ〜ｊに相応する多数のサンプリングダイオード（６
   ′〜６ｘ）とを有するそれ自体の距離センサを使用し、
   ａ）送信パルスおよび受信パルス（７；７′）を走査ミ
   ラーを用いて、走行路表面（３）の等間隔距離で相互に
   離れた測定点（ａ〜ｊ）に亘って方向変換し（最遠の測
   定点から始めて次の測定点へ、またはその反対）、ｂ）
   走査パルスないし針状パルス（８）を送信パルス（７）
   に対して時間的に次のように遅延し、すなわち当該走査
   パルスが、走行路表面（３）の測定点（ａ〜ｊ）から反
   射された送信パルスと一致するように遅延し、ｃ）見通
   し距離を検出するために、監視電子回路を用いて、信号
   を未だ含むチャネル（１１〜２１）を検出する請求項１
   記載の方法。
4. 【請求項４】　　単安定マルチバイブレータ（２７）に
   対するトリガとしてのパルス発生器（２２）を用い、該
   単安定マルチバイブレータの時定数は変調発生器（２８
   ）の電圧により可変であり、その際単安定マルチバイブ
   レータの後縁から針状パルスを形成する請求項３記載の
   方法において、相対速度を検出するために走査ミラーを
   停止保持し、１つの受信チャネルのみを使用し、針状パ
   ルス（８）を位相変調し、低周波パルス像のエンベロー
   プから相対速度に関する情報を得る見通し距離検出方法
   。
5. 【請求項５】　　ａ）いわゆるｒ２補正を用いて、種々
   異なる距離の関数としての信号に対して、補償曲線を求
   め、該補償曲線の幾何学的特性により、濃くなりつつあ
   る霧の早期警報を行い、 ｂ）基準見通し距離Ｖｎを検出するために、該距離と数
   学的に結合した減光係数σを、放射電力と受信した電力
   との比Ｐ／Ｅから検出し、および／またはｃ）受信し、
   光電的に変換した信号をＣＣＤシフトレジスタ（３２）
   に供給し、該レジスタの蓄積時間から、自動車運転者の
   前方に存在する障害物までの距離を推定する請求項１か
   ら４までのいずれか１項記載の方法。
6. 【請求項６】　　減光係数σから、走行路表面（３）の
   反射係数ρを検出し、並びに環境パラメータ、例えば周
   囲の明度ないし走行路表面の明度から視覚に重要な見通
   し距離を検出する請求項５記載の方法。
7. 【請求項７】　　偏光切換器を用いて、走行路表面（３
   ）、先行車両（１′）または他の障害物から反射される
   ビームの、直線偏光送信ビームに対して平行および垂直
   のビームを測定する請求項５記載の方法。
8. 【請求項８】　　周囲の明度ないし走行路表面（３）の
   明度を、受信ダイオード（６）電力分岐路（３９，４０
   ）におけるＤＣ電流の関数として測定する請求項６記載
   の方法。
9. 【請求項９】　　自動車（１）のフロント領域、有利に
   はフロントガラスの上部に継ぎ手（４）を中心に昇降運
   動で旋回可能な距離測定器（２）が配置されており、該
   距離測定器の送信器ａからｊの等間隔ステップで分割さ
   れた走行路表面（３）を、障害物（５）により遮られた
   信号が受信器に反射されないように照射することを特徴
   とする請求項１から８までの方法を実施するための装置
   。
10. 【請求項１０】　　距離測定器（２）は固定的に配置さ
    れており、該距離測定器には、走査ミラーまたはビーム
    をａからｊの等間隔ステップで分散する手段、例えば円
    柱レンズが光学的に前置接続されており、走査パルスな
    いし針状パルスは送信パルスに対して時間的に次のよう
    に遅延されている、すなわち走査パルスないし針状パル
    スが走行路表面（３）の測定点ａからｊにより反射され
    る送信パルスと一致するように遅延されており、チョッ
    パーを用いてすべての受信チャネル（１１から２１）で
    イエス／ノー予測が生起される請求項９記載の装置。
11. 【請求項１１】　　自動車（１）のフロント領域、有利
    にはフロントガラスの上部に複数の距離測定器が配置さ
    れており、該距離測定器は走行路表面（３）に対して仰
    角αで相互に隣接するものであり、該距離測定器の送信
    器はａからｊまでの等間隔で分割された走行路表面を、
    障害物（５）により遮られる信号のみが受信器に反射さ
    れないように照射する請求項９記載の装置。
12. 【請求項１２】　　レーザ送信および受信モジュール（
    ２）の送信ダイオード（３４）から発射された電力（Ｐ
    ）が当該モジュールの受信ダイオード（３５）を用いて
    光ブリッジ（３６）により測定され、放射ビームの所定
    の一部が受信ダイオード、前置増幅器（３８）、ＣＣＤ
    シフトレジスタ（３２，４１，４２）および信号の処理
    部（３７）を介して導通され、結果が指示器（３３）に
    指示される請求項５から８に記載の方法を実施するため
    の装置。
13. 【請求項１３】　　受信モジュール部に偏光切換器が組
    込まれている請求項１から１２までのいずれか１項記載
    の装置。