JPH04203506A - Controller for hydraulic motor - Google Patents
Controller for hydraulic motorInfo
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Landscapes
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、油圧モータの制御装置に関し、例えば、油圧
式トラッククレーン、油圧式シダベル等の油圧式建設機
械に使用される油圧モータの制御装置に利用して有効な
ものに関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a hydraulic motor control device, for example, a hydraulic motor control device used in hydraulic construction machinery such as a hydraulic truck crane and a hydraulic cidabell. Concerning what is effective when used.
トラッククレーン等の建設機械において、ブームの旋回
やウィンチ駆動は油圧モータによって行われている。ま
た、この油圧モータの駆動制御を行う手段として、手動
式または油圧パイロットＬ電気制御式等の方向切換弁が
使用されており、りレーンオペレータがこの切換弁を操
作することにより、方向、速さ、力が調整されている。In construction machinery such as truck cranes, boom rotation and winch drive are performed by hydraulic motors. In addition, as a means for controlling the drive of this hydraulic motor, a directional switching valve such as a manual type or a hydraulic pilot L electric control type is used, and the lane operator can control the direction and speed by operating this switching valve. , the force is adjusted.
すなわち、油圧ポンプから送られて来た作動油は方向切
換弁を遣る。切換弁の操作位置が中立位置にある時には
、油圧モータの回転が停止状態になる。その操作位置が
正位置では、油圧モータは正方向に回転する。油圧モー
タの駆動状態がブームの旋回の場合は例えば右回転にな
り、これがウィンチの場合は、例えば、参上作動になる
。逆に、切換弁の操作位置が逆位置では、油圧モータは
逆方向に回転する。油圧モータの駆動機能がブームの旋
回の場合は左回転になり、これがウィンチの場合は巻下
げ作動になる。That is, the hydraulic fluid sent from the hydraulic pump is sent to the directional control valve. When the operation position of the switching valve is at the neutral position, the rotation of the hydraulic motor is stopped. When the operating position is the normal position, the hydraulic motor rotates in the normal direction. When the hydraulic motor is driven by a boom, it rotates to the right, for example, and when it is a winch, it operates, for example, to the right. Conversely, when the operating position of the switching valve is in the opposite position, the hydraulic motor rotates in the opposite direction. If the drive function of the hydraulic motor is to turn the boom, it will rotate to the left, and if it is a winch, it will lower the boom.
油圧式建設機械は各種荷役や土木作業等、広く使用され
ているが、近年は建設機械の大型化、都市開発のための
狭あい地における作業等により微動操作の要求が高まっ
ている０例えば、大型クレーンで長尺ブームを伸ばして
の建屋作業、鉄筋同士のボルト孔合わせに見られるよう
な位置決め作業の如きである。この種の作業は高い位置
合わせ精度が要求さるため、クレーンオペレータは旋回
、ウィンチ等を細かく動かしながら、位置決めする必要
がある。そして、クレーン作業のもう一方の作業者であ
る玉掛作業者の指示と一致させる必要がある。仮に、ク
レーンオペレータと玉掛作業者の連携がうまく行かない
場合は、作業能率の低下のみならず場合によっては高所
に居る玉掛作業者の安全上の問題や、器物の損傷等を伴
うことになる。また、建設機械はエンジンによる油圧ポ
ンプの回転変化、負荷状態により同じ油圧モータで微速
回転を得るための切換バルブによる制御操作位置は、必
ずしも同じ位置になるとは限らない、すなわち、第２図
において、従来は切換パルプのＰポートからＣボートに
至る開口面積が斜線部で表されるうちスプールストロー
クに対して最大の開口面積になっていたため、クレーン
用モータを動かす圧力を得るためには同一のポンプ流量
であっても、クレーン負荷が異なれば成る回転数を得る
ためのスプールストローク位置は、その時々の負荷に応
じて変えねばならなかった。Hydraulic construction machinery is widely used for various cargo handling and civil engineering work, but in recent years there has been an increasing demand for fine movement operation due to larger construction machinery and work in narrow spaces for urban development. This includes building work by extending a long boom with a large crane, and positioning work such as aligning bolt holes between reinforcing bars. This type of work requires high positioning accuracy, so the crane operator must perform precise positioning by turning, winching, etc. Then, it is necessary to match the instructions of the sling operator, who is the other operator of the crane operation. If the cooperation between the crane operator and the rigging worker does not go well, it will not only reduce work efficiency but also cause safety issues for the rigging worker who is at a high place, and damage to equipment. . In addition, in construction machinery, the control operation position of the switching valve to obtain slow rotation with the same hydraulic motor is not necessarily the same position depending on the rotational change of the hydraulic pump caused by the engine and the load condition. In other words, in Fig. 2, Conventionally, the opening area from the P port of the switching pulp to the C boat was the largest opening area with respect to the spool stroke, as shown by the shaded area, so in order to obtain the pressure to operate the crane motor, the same pump was required. Even if the flow rate is different, the spool stroke position must be changed depending on the load at the time in order to obtain the rotational speed depending on the crane load.
このような一連の作業中、特に、クレーンオペレータは
精神を集中して微動操作することが要求される。その上
、この作業が繰り返すことになれば相当の疲労を伴う、
このような問題は以前から取り挙げられ、切換弁の改善
や、油圧モータの改善努力により徐々に良くなって来て
いる。During such a series of operations, the crane operator is particularly required to concentrate and perform fine movements. Moreover, if this work is repeated, it will cause considerable fatigue.
These problems have been raised for some time, and have gradually been resolved through efforts to improve switching valves and hydraulic motors.
しかし、一方ではクレーンオペレータの世代交代や、増
大する建設機械台数に対して就業者数が不足する等の理
由により、クレーンオペレータに完全なＷ熟考でない人
も含まれるようになって来ている。このような理由によ
り、従来の改善レベルでは満足しないユーザが多く見ら
れるようになり、微動操作性向上の要求は年々高まる一
方である。However, on the other hand, due to reasons such as a generational change in crane operators and a shortage of workers in response to the increasing number of construction machines, the number of crane operators has come to include people who are not completely thorough in W. For these reasons, there are many users who are not satisfied with the conventional level of improvement, and the demand for improved fine control operability is increasing year by year.
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたもので、そ
の目的とするところは、油圧モータの微動制御操作を簡
単化することができる油圧モータのｗｉ御装置を提供す
ることにある。The present invention has been made in view of these problems, and an object of the present invention is to provide a wi control device for a hydraulic motor that can simplify fine movement control operations of the hydraulic motor.
本発明に係る油圧モータの制御装置は、油圧モータと、
これに接続された油圧源およびタンクとの間に介設され
ている切換弁により、油圧モータの運転が制御されるよ
うに構成されている油圧モータの制御装置において、
前記切換弁のノーマル位置のポンプ吐出流が前記切換弁
から出てタンクへ通ずる油圧回路に可変流量制御弁が介
在されているとともに、この可変流量制御弁はコントロ
ーラによりその絞り量を変更調整されるように構成され
ており、
また、前記切換弁にその操作量を検出する位置センサが
設けられているとともに、この位置センサはその検出デ
ータを前記コントローラに送信するように構成されてお
り、
さらに、前記油圧モータの回転速度を検出する回転セン
サが設けられているとともに、この回転センサはその検
出データを前記コントローラに送信するように構成され
ており、
前記コントローラは前記位置センサの検出データに基づ
いて可変流量制御弁の絞り量を変更調整するとともに、
前記回転センサの検出データに基づいて可変流量制御弁
の絞り置を変更調整することにより、前記油圧モータの
微動を一定に維持するように構成されていることを特徴
とする。A hydraulic motor control device according to the present invention includes a hydraulic motor;
In a hydraulic motor control device configured such that the operation of the hydraulic motor is controlled by a switching valve interposed between a hydraulic power source and a tank connected to the hydraulic motor, the switching valve is in a normal position. A variable flow rate control valve is interposed in the hydraulic circuit through which the pump discharge flow exits from the switching valve and leads to the tank, and the variable flow rate control valve is configured to change and adjust its throttle amount by a controller, Further, the switching valve is provided with a position sensor that detects the amount of operation thereof, and this position sensor is configured to transmit the detected data to the controller, and further, the rotation speed of the hydraulic motor is A rotation sensor for detection is provided, and the rotation sensor is configured to send its detection data to the controller, and the controller adjusts the throttle amount of the variable flow rate control valve based on the detection data of the position sensor. Along with changing and adjusting the
The present invention is characterized in that the fine movement of the hydraulic motor is maintained constant by changing and adjusting the throttle position of the variable flow rate control valve based on the detection data of the rotation sensor.
前記した手段によれば、例えば、クレーンオペレータに
より切換弁が微動操作領域に操作されると、位置センサ
によりその操作状態が自動的に検出される。コントロー
ラはこの検出に基づいて、可変流量制御弁を制御すると
ともに、この制御および回転センサの検出結果に基づく
フィードバック制御により、油圧モータの出力回転が一
定になるように自動制御する。この自動制御によりクレ
ーンオペレータは難度の高い微動操作から解放されるこ
とになる。According to the above-mentioned means, for example, when the crane operator operates the switching valve to the fine movement operation region, the position sensor automatically detects the operation state. Based on this detection, the controller controls the variable flow rate control valve, and also automatically controls the output rotation of the hydraulic motor to be constant by feedback control based on this control and the detection result of the rotation sensor. This automatic control frees the crane operator from the highly difficult fine movement operations.
第１図は本発明の一実施例である油圧モータの制御装置
を示す回路図、第２図および第３図はその作用を説明す
るための各線図、である。FIG. 1 is a circuit diagram showing a hydraulic motor control device according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 2 and 3 are diagrams for explaining its operation.
本実施例においては、本発明に係る油圧モータのｍＩＩ
ａｔはクレーン装置におけるブームのターンテーブル（
図示せず）の旋回を駆動するための油圧モータを制御す
るものとして構成されている。In this example, the mII of the hydraulic motor according to the present invention is
at is the turntable of the boom in the crane equipment (
The hydraulic motor is configured to control a hydraulic motor for driving the rotation of the motor (not shown).
制御対象である油圧モータ１１は油圧１１ｉ１２および
タンク１３に切換弁１４を介して接続されており、切換
弁１４は３位置・６ボート・手動操作式スプール切換弁
として構成されている。切換弁（以下スプール弁という
、）１４のＣボートには可変流量制御弁１５が接続され
ており、この可変流量制御弁１５は他方においてタンク
１３に接続されている。この可変流量制御弁１５の絞り
量を変更するための操作＄１１６は、油圧シリンダ装置
１７により駆動されるように構成されており、この油圧
シリンダ装置１７には電磁弁１８を介して油圧源１２が
接続されている。そして、電磁弁１８は油圧シリンダ装
置１１７のストロークを操作棒１６を介して制御するこ
とにより、可変流量制御弁１５の絞り量を変更調整する
ようになっている。The hydraulic motor 11 to be controlled is connected to a hydraulic pressure 11i12 and a tank 13 via a switching valve 14, and the switching valve 14 is configured as a 3-position, 6-boat, manually operated spool switching valve. A variable flow rate control valve 15 is connected to the C boat of the switching valve (hereinafter referred to as spool valve) 14, and the variable flow rate control valve 15 is connected to the tank 13 on the other side. The operation $116 for changing the throttle amount of the variable flow rate control valve 15 is configured to be driven by a hydraulic cylinder device 17, and a hydraulic power source 12 is connected to this hydraulic cylinder device 17 via a solenoid valve 18. is connected. The solenoid valve 18 changes and adjusts the throttle amount of the variable flow rate control valve 15 by controlling the stroke of the hydraulic cylinder device 117 via the operating rod 16.
一方、スプール弁１４のスプール２０には位置センサ２
１が配設されており、位置センサ２１はスプール２０の
ストローク量を検出するように構成されている。この位
置センサ２１はマイクロコンピュータ等を備えているコ
ントローラ２２に接続されており、その検出データをコ
ントローラ２２に送信するようになっている。他方、油
圧モータ１１には回転センサ２３が配設されており、回
転センサ２３は油圧モータ１１の回転を検出するように
構成されている。この回転センサ２３は前記コントロー
ラ２２に接続されており、その検出データをコントロー
ラ２２に送信するようになっている。コントローラ２２
の出力側には前記電磁弁１８が接続されており、コント
ローラ２２は後述するような作用を実行するように構成
されている。On the other hand, a position sensor 2 is attached to the spool 20 of the spool valve 14.
1 is provided, and the position sensor 21 is configured to detect the stroke amount of the spool 20. This position sensor 21 is connected to a controller 22 equipped with a microcomputer, etc., and is adapted to transmit its detection data to the controller 22. On the other hand, a rotation sensor 23 is disposed on the hydraulic motor 11, and the rotation sensor 23 is configured to detect rotation of the hydraulic motor 11. This rotation sensor 23 is connected to the controller 22 and transmits its detection data to the controller 22. controller 22
The electromagnetic valve 18 is connected to the output side of the controller 22, and the controller 22 is configured to perform the functions described below.
次に作用を説明する。Next, the action will be explained.
油圧モータ１１によりブームのターンテーブル（図示せ
ず）が正方向に旋回される場合、クレーンオペレータに
よりスプール弁１４が中立位置から正方向切換位置に切
換られる。この際、第２図に示されているように、スプ
ール２ｏが後述する微動操作領域のストローク範囲Ｓを
越えて操作されると、スプール弁１４におけるＣボート
およびＤボートは完全に閉じられ、ＰボートとＡボート
、および、ＢポートとＴボートは全開される。When the boom turntable (not shown) is rotated in the forward direction by the hydraulic motor 11, the spool valve 14 is switched from the neutral position to the forward switching position by the crane operator. At this time, as shown in FIG. 2, when the spool 2o is operated beyond the stroke range S of the fine movement operation area, which will be described later, the C boat and the D boat in the spool valve 14 are completely closed, and the P boat is completely closed. The A boat and the B port and the T boat will be fully opened.
これにより、大量の作動油が油圧源１２がらスプール弁
１４を経て油圧モータ１１に流れるため、油圧モータ１
１が正方向に回転され、ターンテーブルが正方向に旋回
される。As a result, a large amount of hydraulic oil flows from the hydraulic source 12 to the hydraulic motor 11 via the spool valve 14, so that the hydraulic motor 1
1 is rotated in the forward direction, and the turntable is turned in the forward direction.
逆に、油圧モータ１１によりブームのターンテーブルが
逆方向に旋回される場合、クレーンオペレータによりス
プール弁１４が中立位置から逆方向切換位１に切換られ
る。Conversely, when the boom turntable is swiveled in the opposite direction by the hydraulic motor 11, the spool valve 14 is switched from the neutral position to the reverse switching position 1 by the crane operator.
これにより、大量の作動油が、油圧１１１２→スプール
弁１４のＰポート→Ｂボート→油圧モータ１１→スプー
ル弁１４のＡボート→Ｔボート→タンク１３と、前記と
は逆方向に流れるため、油圧モータ１１が逆方向に回転
され、ターンテーブルが逆方向に旋回される。As a result, a large amount of hydraulic oil flows in the opposite direction to the above, as follows: hydraulic pressure 1112 → P port of spool valve 14 → B boat → hydraulic motor 11 → A boat of spool valve 14 → T boat → tank 13. The motor 11 is rotated in the opposite direction, and the turntable is rotated in the opposite direction.
ところで、ターンテーブルが微動される隙、クレーンオ
ペレータによりスプール弁１４のスプール２０がゆっく
りと、極僅かずつ操作される。By the way, while the turntable is being slightly moved, the spool 20 of the spool valve 14 is slowly operated very slightly by the crane operator.
今、スプール弁１４のスプール２０が正方向にゆっくり
と極僅かずつ操作された場合におけるターンテーブルの
微動作動について説明する。Now, the slight movement of the turntable when the spool 20 of the spool valve 14 is slowly and slightly operated in the forward direction will be described.
スプール２０が正方向に操作されると、位置センサ２１
によりストロークが検出される。スプール２０のストロ
ークが第２図に示されている微動操作領域のストローク
範囲Ｓに達し、そのストローク範囲Ｓに所定時間（例え
ば、０．５秒間）、滞在すると、コントローラ２２は第
３図に示されているようなテーブルに基づいて油圧モー
タ１１を回転させるための作動指令信号を演真し、この
作動指令信号を電磁弁１８に送信する。When the spool 20 is operated in the forward direction, the position sensor 21
The stroke is detected by When the stroke of the spool 20 reaches the stroke range S of the fine movement operation area shown in FIG. 2 and stays in that stroke range S for a predetermined time (for example, 0.5 seconds), the controller 22 An operation command signal for rotating the hydraulic motor 11 is derived based on a table such as the one shown in FIG.
ここで、第３図は、スプール弁１４の微動操作領域のス
トローク範囲Ｓにおけるストローク量と、油圧モータ１
１の回転速度との関係を示す線図であり、前記構成に係
る油圧モータの制御装置が用いられた実験や、それの設
計データが用いられたコンピュータシュミレーシぢン等
の実証的手法により得られるデータである。この線図に
対応するデータがテーブルとしてコントローラ２２に記
憶されている。コントローラ２２は位置センサ２１から
入力されるストローク量をこのテーブルに照合し、制御
すべき油圧モータ１１の回転速度を設定する０例えば、
位夏センサ２１から入力されたストローク量が、ＳＩ、
である場合、油圧モータ１１の回転速度は、ＮＩ、に設
定される。Here, FIG. 3 shows the stroke amount in the stroke range S of the fine movement operation area of the spool valve 14 and the stroke amount of the hydraulic motor 1.
1 is a diagram showing the relationship between rotational speed and rotational speed, and is obtained by an empirical method such as an experiment using the hydraulic motor control device according to the above configuration or a computer simulation using its design data. It is data. Data corresponding to this diagram is stored in the controller 22 as a table. The controller 22 compares the stroke amount input from the position sensor 21 with this table and sets the rotation speed of the hydraulic motor 11 to be controlled.
The stroke amount input from the summer sensor 21 is SI,
In this case, the rotational speed of the hydraulic motor 11 is set to NI.
そして、コントローラ２２は設定された油圧モータ１１
の回転速度Ｎ、を得るために必要な可変流量制御弁１５
の絞り量を予め設定されたテーブル（図示せず）に照合
して求める。このテーブルも前述した実証的手法により
求めることができる。Then, the controller 22 controls the set hydraulic motor 11.
The variable flow control valve 15 necessary to obtain the rotational speed N,
The aperture amount is determined by comparing it with a preset table (not shown). This table can also be obtained using the empirical method described above.
続いて、コントローラ２２は求められた絞り量を得るた
めの油圧シリンダ１７の作動制御信号を演夏して電磁弁
１８に送信する。Subsequently, the controller 22 outputs an operation control signal for the hydraulic cylinder 17 to obtain the obtained throttle amount and transmits it to the electromagnetic valve 18 .
電磁弁１８はコントローラ２２からの指令信号に基づい
て油圧シリンダ装置１７を指令に従って作動させる。こ
の油圧シリンダ装置１７の作動により、可変流量制御弁
１５が操作棒１６を介して所定量だけ絞られる。The solenoid valve 18 operates the hydraulic cylinder device 17 based on a command signal from the controller 22 in accordance with the command. By operating this hydraulic cylinder device 17, the variable flow rate control valve 15 is throttled by a predetermined amount via the operating rod 16.
可変流量制御弁１５が絞られると、スプール弁１４のＣ
ボートにおける圧力が高まるため、切り換え途中にある
スプール弁１４のＡまたはＢボートの圧力が通常よりも
増加する。このスプール弁１４のＡまたはＢポートの圧
力増加により、油圧モータ１１がコントローラ２２で指
定された低速度（例えば、５ｒｐｍ程度）で回転される
ため、ターンテーブルは極ｉっくりと、微動されること
になる。When the variable flow control valve 15 is throttled, the C of the spool valve 14
Since the pressure in the boat increases, the pressure in the A or B boat of the spool valve 14 that is in the middle of switching increases more than usual. This increase in pressure at the A or B port of the spool valve 14 causes the hydraulic motor 11 to rotate at a low speed (for example, about 5 rpm) specified by the controller 22, so the turntable is moved very slightly. It turns out.
他方、油圧モータ１１が低速度で回転されると、その回
転速度（回転数）は回転センサ２３により検出され、そ
の検出データがコントローラ２２に送信される。コント
ローラ２２はこの検出された実際の回転速度と、前述し
たように、スプール２０のストローク量ＳＩに対応して
設定されている目標値（回転速度）Ｎｌとを比較し、実
際の回転速度を目標値に維持させるために必要なフィー
ドバック制御信号を求め、その制御信号を電磁弁１８に
フィードバックする。On the other hand, when the hydraulic motor 11 is rotated at a low speed, its rotational speed (number of rotations) is detected by the rotation sensor 23, and the detected data is transmitted to the controller 22. The controller 22 compares this detected actual rotation speed with the target value (rotation speed) Nl set corresponding to the stroke amount SI of the spool 20, as described above, and sets the actual rotation speed to the target value. A feedback control signal necessary to maintain the value is determined, and the control signal is fed back to the solenoid valve 18.
そして、このフィードバック制御信号により電磁弁１８
は油圧シリンダ装置１７を作動させて、可変流量制御弁
１５の絞り量を調整することにより、油圧モータ１１の
回転速度を一定に維持させる。このようにしして、油圧
モータ１１の回転が一定の低速度に維持されることによ
り、ターンテーブルはゆっくりと微動されることになる
。Then, this feedback control signal causes the solenoid valve 18 to
The rotational speed of the hydraulic motor 11 is maintained constant by operating the hydraulic cylinder device 17 and adjusting the throttle amount of the variable flow rate control valve 15. In this way, by maintaining the rotation of the hydraulic motor 11 at a constant low speed, the turntable is slowly and slightly moved.
本実施例によれば、油圧ポンプの回転変化、負荷状態に
応じ同じ微速回転を得るために、従来のようにスプール
２０の操作位置を変えることなく、クレーンオペレータ
はスプール弁１４のスプール２０を微動操作領域のスト
ローク範囲に操作するだけで、ターンテーブルをゆっく
りと微動させることができるため、ターンテーブルの微
動操作を簡単に、しかも、正確に実施することができる
。According to this embodiment, the crane operator slightly moves the spool 20 of the spool valve 14, without changing the operating position of the spool 20 as in the conventional case, in order to obtain the same slow rotation according to changes in the rotation of the hydraulic pump and load conditions. Since the turntable can be moved slowly and slightly by simply operating within the stroke range of the operation area, the turntable can be easily and precisely moved.
したがって、クレーン作業を正確かつ安全に実施するこ
とができる。Therefore, crane work can be performed accurately and safely.
なお、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、
その要旨を逸脱しない範囲において、種々変更可能であ
ることはいうまでもない。Note that the present invention is not limited to the above embodiments,
It goes without saying that various changes can be made without departing from the gist of the invention.
例えば、可変流量制御弁を操作する操作手段としては、
油圧ノリンダ装置およびｔｍ弁の組み合わせを使用する
に限らず、電磁プランジャ装置等を使用してもよいや
前記実施例においては、クレーンのターンテーブルの駆
動に使用される油圧モータの制御について説明したが、
本発明はこれに限らず、クレーンのブームの昇陳や、ウ
ィンチの回転駆動に使用される油圧モータ、さらには、
各種建設機械や工作機械等に使用される油圧モータの制
御装置全般に通用することができる。For example, as an operating means for operating a variable flow control valve,
In addition to using a combination of a hydraulic nolinder device and a TM valve, an electromagnetic plunger device or the like may also be used. In the above embodiment, control of a hydraulic motor used to drive a turntable of a crane was explained. ,
The present invention is not limited to this, but also includes a hydraulic motor used for raising a crane boom or rotating a winch.
It can be used in all control devices for hydraulic motors used in various construction machines, machine tools, etc.
以上説明したように、本発明によれば、スプール弁のス
プールを微動操作領域のストローク範囲に操作するだけ
で、可変流量制御弁とコントローラの作用とにより第２
図の斜線の範囲のスプール開口面積を自動的に調整する
ので、油圧モータを簡単かつ正確に微動作動させること
ができる。また、このため建設機械作業において、能率
増大、安全性向上およびクレーンオペレータの疲労軽減
に役立てることができる。As explained above, according to the present invention, by simply operating the spool of the spool valve to the stroke range of the fine movement operation region, the second
Since the spool opening area within the shaded area in the figure is automatically adjusted, the hydraulic motor can be easily and precisely moved in small movements. Moreover, this can be useful for increasing efficiency, improving safety, and reducing crane operator fatigue in construction machine work.
第１図は本発明の一実施例である油圧モータの制御装置
を示す回路図、第２図および第３図はその作用を説明す
るための各線図、である。
１１・・・油圧モータ、１２・・・油圧源、１３・・・
タンク、１４・・・切換弁、１５・・・可変流量制御弁
、１６・・・操作棒、１７・・・油圧シリンダ装置、１
８・・・電磁弁、２０・・・スプール、２１・・・位置
セン号、２２・・・コントローラ、２３・・・回転セン
サ、Ｓ・・・微動操作領域のストローク範囲。
代理人 弁理士 梶 原 辰 也
第１図
スフー歩ス１ｏ−７
第３図
Ｓ＋ −
スクールのストロー７FIG. 1 is a circuit diagram showing a hydraulic motor control device according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 2 and 3 are diagrams for explaining its operation. 11... Hydraulic motor, 12... Hydraulic source, 13...
Tank, 14...Switching valve, 15...Variable flow control valve, 16...Operation rod, 17...Hydraulic cylinder device, 1
8... Solenoid valve, 20... Spool, 21... Position sensor number, 22... Controller, 23... Rotation sensor, S... Stroke range of fine movement operation area. Agent Patent Attorney Tatsuya Kajihara Figure 1 Sufu Ayusu 1o-7 Figure 3 S+ - School Straw 7
Claims (1)
クとの間に介設されている切換弁により、油圧モータの
運転が制御されるように構成されている油圧モータの制
御装置において、 前記切換弁のノーマル位置のポンプ吐出流が前記切換弁
から出てタンクへ通ずる油圧回路に可変流量制御弁が介
在されているとともに、この可変流量制御弁はコントロ
ーラによりその絞り量を変更調整されるように構成され
ており、また、前記切換弁にその操作量を検出する位置
センサが設けられているとともに、この位置センサはそ
の検出データを前記コントローラに送信するように構成
されており、 さらに、前記油圧モータの回転速度を検出する回転セン
サが設けられているとともに、この回転センサはその検
出データを前記コントローラに送信するように構成され
ており、 前記コントローラは前記位置センサの検出データに基づ
いて可変流量制御弁の絞り量を変更調整するとともに、
前記回転センサの検出データに基づいて可変流量制御弁
の絞り量を変更調整することにより、前記油圧モータの
微動を一定に維持するように構成されていることを特徴
とする油圧モータの制御装置。[Claims] 1. A hydraulic motor configured such that the operation of the hydraulic motor is controlled by a switching valve interposed between the hydraulic motor and a hydraulic power source and tank connected thereto. In the control device, a variable flow rate control valve is interposed in a hydraulic circuit through which a pump discharge flow at a normal position of the switching valve exits from the switching valve and communicates with the tank, and the variable flow rate control valve is controlled by a controller to control its throttle amount. The switching valve is configured to be changed and adjusted, and the switching valve is provided with a position sensor that detects the amount of operation thereof, and this position sensor is configured to transmit the detected data to the controller. Further, a rotation sensor for detecting the rotation speed of the hydraulic motor is provided, and the rotation sensor is configured to transmit its detection data to the controller, and the controller is configured to detect the rotation speed of the position sensor. In addition to changing and adjusting the throttle amount of the variable flow control valve based on the detected data,
A control device for a hydraulic motor, characterized in that the control device for a hydraulic motor is configured to maintain a constant slight movement of the hydraulic motor by changing and adjusting the throttle amount of the variable flow rate control valve based on the detection data of the rotation sensor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33115490A JPH04203506A (en) | 1990-11-29 | 1990-11-29 | Controller for hydraulic motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33115490A JPH04203506A (en) | 1990-11-29 | 1990-11-29 | Controller for hydraulic motor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04203506A true JPH04203506A (en) | 1992-07-24 |
Family
ID=18240477
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33115490A Pending JPH04203506A (en) | 1990-11-29 | 1990-11-29 | Controller for hydraulic motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04203506A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5941155A (en) * | 1996-11-20 | 1999-08-24 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Hydraulic motor control system |
| JP4625169B2 (en) * | 2000-10-04 | 2011-02-02 | 株式会社タダノ | Control device for 2-speed hydraulic motor |
| JP2011184139A (en) * | 2010-03-09 | 2011-09-22 | Tadano Ltd | On-vehicle crane |
-
1990
- 1990-11-29 JP JP33115490A patent/JPH04203506A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5941155A (en) * | 1996-11-20 | 1999-08-24 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Hydraulic motor control system |
| JP4625169B2 (en) * | 2000-10-04 | 2011-02-02 | 株式会社タダノ | Control device for 2-speed hydraulic motor |
| JP2011184139A (en) * | 2010-03-09 | 2011-09-22 | Tadano Ltd | On-vehicle crane |
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