JPH0419130B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、棚のクレーン走行方向に隣接する複
数の荷受け部に対して同時に対応するように並設
された荷受け渡し用主フオークと副フオークとを
備えた入出庫用走行クレーンの制御方法に関する
ものである。

（従来の技術及びその問題点） 前記のような複数フオークを備えたクレーンに
よれば、棚のクレーン走行方向に隣接する複数の
荷受け部に対して同時に入出庫作業を行うことが
出来るので、入出庫作業能率を大幅に向上させる
ことが出来るが、この種のクレーンに於いては、
棚の各荷受け部に前記種フオークが対応するとき
のクレーン位置を、基準位置からのクレーン走行
距離を表すようにクレーンの走行に連動して変化
する計数値で各荷受け部毎に記憶させておき、設
定された行き先荷受け部の記憶計数値と実際にク
レーンの走行に連動して変化する計数値とが一致
したところでクレーンを停止させ、主副両フオー
クを同時に作動させるのであるから、主フオーク
とこれに対応する荷受け部との間にはクレーン走
行方向の位置ずれは生じないが、棚の建て方誤差
や主副両フオークの据え付け誤差によつて主フオ
ークが対応する荷受け部と副フオークが対応する
荷受け部との間の距離と主副両フオーク間の距離
とが一致していない場合は、副フオークとこれに
対応する荷受け部との間にクレーン走行方向の位
置ずれが生じ、この位置ずれ量が大きいと副フオ
ークによる荷受け渡しを安全に行うことが出来な
くなり、荷崩れや荷の落下事故の原因となる。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得
る制御方法を提案するものであつて、その特徴
は、棚のクレーン走行方向に隣接する複数の荷受
け部に対して同時に対応するように並設された荷
受け渡し用主フオークと副フオークとを備えた入
出庫用走行クレーンに於いて、棚の各荷受け部に
前記主フオークが対応するときのクレーン位置
を、基準位置からのクレーン走行距離を表すよう
にクレーンの走行に連動して変化する計数値で各
荷受け部毎に記憶させておくと共に、前記主副両
フオーク間の距離を前記計数値に置換して記憶さ
せておき、設定された主フオーク行き先荷受け部
の記憶計数値と副フオークが対応する荷受け部の
記憶計数値との差を前記主副両フオーク間距離に
対応する記憶計数値と比較演算させ、その差が許
容限度以下であるときはクレーンが設定された行
き先で停止した状態で前記主副両フオークを同時
に作動させ、前記差が許容限度を越えているとき
は主フオークによる荷受け渡しのみを行つた後に
前記差に相当する距離だけクレーン位置を修正
し、その後副フオークによる荷受け渡しを行うこ
とにある。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明すると、第１図に於いて、１は入出庫用
走行クレーンであつて、その昇降キヤレツジ２上
には夫々クレーン走行方向に対して左右横方向水
平に出退自在な主フオーク３と副フオーク４とが
並設されている。５は棚であつて、前記クレーン
１の走行通路にそつて立設され、クレーン走行方
向と垂直方向とに碁盤目状に多数の荷受け部６が
形成され、クレーン走行方向に隣接する荷受け部
６間の距離が前記クレーン１の主フオーク３と副
フオーク４との間の距離と略一致するように構成
されている。

第２図に示すように前記クレーン１の走行用駆
動車輪７を駆動するモーター８にはパルスエンコ
ーダー９が連動連結され、このパルスエンコーダ
ー９からのパルスを計数する加減算カウンター１
０が併用されている。このカウンター１０は、基
準位置からのクレーン走行距離を表すようにクレ
ーンの走行に連動して変化する計数値を得るため
のものであつて、前記パルスエンコーダー９が発
生するパルスをクレーン１の前進時には加算し後
進時には減算する。

クレーン１を実際の入出庫作業に使用する前に
所謂学習作業が行われ、主フオーク３が棚５の各
荷受け部６に正確に対応する位置でクレーン１を
停止させたときの前記加減算カウンター１０のパ
ルス計数値が各荷受け部６毎に予めチエツクさ
れ、マイクロコンピユーター１１の記憶部に記憶
される。この学習作業を行うに際して、クレーン
走行方向の棚５の倒れの影響が大きいと考えられ
るときは全ての荷受け部６について主フオーク３
が正確に対応するクレーン停止位置のパルス計数
値を検出記憶させ、クレーン走行方向の棚５の倒
れの影響が殆ど無いと考えられるときは、荷受け
部６の各縦列毎（各ベイ毎）に一つのクレーン停
止位置のパルス計数値を検出記憶させれば良い。
１２は前記マイクロコンピユーター１１からの制
御信号に従つて走行駆動用モーター８（制動機構
を含む）を制御する走行コントローラーである。
又、前記マイクロコンピユーター１１には、第３
図に示すように主副両フオーク３，４間の距離Ｄ
が、当該距離Ｄをクレーン走行距離に置換したと
きの加減算カウンター１０の計数値変化量で設定
記憶せしめられている。即ち、例えばクレーン１
が１mm移動することによりパルスエンコーダー９
が１パルス発信するものとすれば、前記主副両フ
オーク３，４間の距離Ｄが1000mmの場合、当該距
離Ｄは数値1000として設定記憶せしめられる。

１３は主フオーキングコントローラーであつ
て、前記マイクロコンピユーター１１からの制御
信号、昇降キヤレツジ２の昇降位置信号、及び主
フオーク３の出退位置信号に従つて前記主フオー
ク３を出退駆動するモーター１４と昇降キヤレツ
ジ２を昇降駆動するモーター１５とを作動させて
主フオーク３による荷掬い取り又は荷降ろしのた
めのフオーキングを行わせる。１６は副フオーキ
ングコントローラーであつて、前記マイクロコン
ピユーター１１からの制御信号、昇降キヤレツジ
２の昇降位置信号、及び副フオーク４の出退位置
信号に従つて前記副フオーク４を出退駆動するモ
ーター１７と昇降キヤレツジ２を昇降駆動するモ
ーター１５とを作動させて副フオーク４による荷
掬い取り又は荷降ろしのためのフオーキングを行
わせる。

前記マイクロコンピユーター１１は以下に説明
する制御が行われるように予めプログラムされて
いる。即ち、マイクロコンピユーター１１に対し
てクレーン１（主フオーク３）の行き先荷受け部
６が設定されると、その行き先荷受け部６に対応
する記憶数値が検索され、この記憶数値（即ち設
定番地）とクレーン１の走行に伴つて変化する加
減算カウンター１０のパルス計数値（即ち現在番
地）とが比較演算され、両数値が一致したところ
でクレーン１が停止するように走行コントローラ
ー１２を介して走行駆動用モーター８が制御され
る。又、入庫サイクル又は出庫サイクルの設定に
従つて、行き先荷受け部６に対するフオーキング
開始時のレベルに主フオーク３を位置させるべ
く、図示省略されている昇降コントローラーを介
して昇降駆動用モーター１５が制御され、昇降キ
ヤレツジ２が昇降駆動される。

以上の制御により第３図に示すように主フオー
ク３は、設定された行き先荷受け部６Ａに対しク
レーン走行方向に関して正規の位置（即ち荷受け
部６Ａのクレーン走行方向中心位置と主フオーク
３のクレーン走行方向中心位置とが一致する状
態）に対応して停止する。このとき第５図のフロ
チヤートに示すようにフオーキングサイクルとし
て主副両フオーク３，４による同時フオーキング
サイクルが設定されているときは、副フオーク４
の位置ずれ量が演算される。即ち、設定された行
き先荷受け部６Ａに基づいて副フオーク４が対応
する荷受け部６Ｂの位置が求められ、当該荷受け
部６Ｂに対応する記憶数値ｂが検索される。そし
て主フオーク３が対応する行き先荷受け部６Ａの
記憶数値ａと前記記憶数値ｂとの差（ａ−ｂ）が
演算され、更にこの差（ａ−ｂ）と主副両フオー
ク３，４間の距離Ｄに対応する記憶数値ｃとが比
較演算され、その差（ａ−ｂ）−ｃが副フオーク
４の位置ずれ量として求められる。

今仮にクレーン１の走行距離１mmについてパル
スエンコーダー９から１パルス発信されるとし、
主フオーク３の行き先荷受け部６Ａについての記
憶数値ａが10000、副フオーク４が対応する荷受
け部６Ｂについての記憶数値ｂが9000、主副両フ
オーク３，４間の距離Ｄが980mm、従つて記憶数
値ｃが980であつたとすると、荷受け部６Ａ，６
間の距離（ａ−ｂ）は1000（1000mm）となり、副
フオーク４の位置ずれ量（ａ−ｂ）−ｃは＋20と
なる。即ち、荷受け部６Ｂに対して副フオーク４
が20mmだけ前進方向（荷受け部６Ａ側）にずれて
いることになる。又、前記の例に於いて、主副両
フオーク３，４間の距離Ｄが1005mm、従つて記憶
数値ｃが1005であつたとすると、副フオーク４の
位置ずれ量（ａ−ｂ）−ｃは−５となる。即ち、
荷受け部６Ｂに対して副フオーク４が５mmだけ後
進方向（荷受け部６Ａから遠ざかる方向）にずれ
ていることになる。

上記のように演算された副フオーク４の位置ず
れ量は予めマイクロコンピユーター１１に設定さ
れた位置ずれ許容限度（例えば±10mm）と比較さ
れ、副フオーク４の位置ずれ量が許容限度以下
（例えば前記のように−５mm）であるときは、マ
イクロコンピユーター１１は主副両フオーキング
コントローラー１３，１６を作動させて主副両フ
オーク３，４による荷掬い取り又は荷降ろしのた
めの同時フオーキングを行わせる。

若し副フオーク４の位置ずれ量が許容限度を越
えているとき、例えば前記のように＋20mmである
ときは、マイクロコンピユーター１１は主フオー
キングコントローラー１３のみを作動させて主フ
オーク３による荷掬い取り又は荷降ろしのための
フオーキングのみを行わせ、この主フオーク３に
よるフオーキングが完了した後に走行コントロー
ラー１２を作動させ、クレーン１を前記副フオー
ク４の位置ずれを解消する方向、即ち後進方向に
位置ずれ量の20mmだけ走行させる。即ち、加減算
カウンター１０のパルス計数値は荷受け部６Ａに
対応する記憶数値と等しい10000（又は10000±許
容誤差α）を示しているが、この加減算カウンタ
ー１０のパルス計数値が前記位置ずれ量２０だけ
減少して9980となる位置までクレーン１が後進移
動せしめられる。このときのクレーン１の位置修
正方向は前記副フオーク４の位置ずれ量（ａ−
ｂ）−ｃの±符号、即ち（ａ−ｂ）とｃとの大小
判別により決定すれば良い。このクレーン１の位
置修正により第４図に示すように副フオーク４が
荷受け部６Ｂに対してクレーン走行方向に関する
正規の位置に対応したならば、副フオーキングコ
ントローラー１６が作動せしめられ、副フオーク
４による荷掬い取り又は荷降ろしのためのフオー
キングが行われる。尚、第３図及び第４図は荷受
け部６Ａ，６Ｂに収納されている荷Ｗを主フオー
ク３及び副フオーク４により掬い取る荷掬い取り
フオーキングが行われるときの状態を示してい
る。

第５図に示すように、同時フオーキングサイク
ルではなく単一フオーキングサイクルが設定され
ているときは、前記のように設定された行き先荷
受け部６Ａに主フオーク３が対応する位置でクレ
ーン１が停止した後に主フオーキングコントロー
ラー１３のみが作動し、荷受け部６Ａに対する主
フオーク３による荷掬い取り又は荷降ろしのため
のフオーキングのみが行われる。勿論、副フオー
ク４のみを使用して単一フオーキングサイクルを
行うことも出来るが、この場合、フオーキングの
対象が副フオーク４に対応する荷受け部６Ｂであ
るにも拘わらず、行き先は主フオーク３が対応す
る荷受け部６Ａとして設定しなければならないの
で、単一フオーキングサイクルは常に主フオーク
３によつて行わせるようにするのが行き先設定の
面から望ましい。

又、副フオーク４の位置ずれを解消するために
クレーン１を数mm乃至数十mmの微少距離だけ精度
良く移動させることが困難な場合は、必要な停止
精度が得られるだけの一定距離、例えば数百mmだ
けクレーン１を位置修正方向又は逆方向に移動さ
せた後、再びクレーン１を逆方向に移動させて所
期の修正位置で停止させるように制御することも
可能である。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の入出庫用走行クレーンの
制御方法によれば、棚のクレーン走行方向に隣接
する複数の荷受け部に対して同時に対応するよう
に並設された荷受け渡し用主フオークと副フオー
クとを備えた入出庫用走行クレーンに於いて、棚
の各荷受け部に前記主フオークが対応するときの
クレーン位置を、基準位置からのクレーン走行距
離を表すようにクレーンの走行に連動して変化す
る計数値で各荷受け部毎に記憶させておくと共
に、前記主副両フオーク間の距離を前記計数値に
置換して記憶させておき、設定された主フオーク
行き先荷受け部の記憶計数値と副フオークが対応
する荷受け部の記憶計数値との差、即ち、主フオ
ーク対応荷受け部と副フオーク対応荷受け部との
間隔に相当する数値、を前記主副両フオーク間距
離に対応する記憶計数値と比較演算させることに
より、主フオークを行き先荷受け部に対応する位
置に停止させたとき、副フオークと当該副フオー
クが対応する荷受け部との間の位置ずれ量を検出
するのであるから、当該位置ずれ量を検出するた
めの専用のハードは全く不要であり、従来の単一
フオークを有するクレーンに使用されている制御
手段をそのまま活用して実施することが出来る。

しかも、前記比較演算により得られる偏差が許
容限度以下であるときは、クレーンが設定された
行き先で停止した状態で前記主副両フオークを同
時に作動させ、前記偏差が許容限度を越えている
ときは主フオークによる荷受け渡しのみを行つた
後に前記偏差に相当する距離だけクレーン位置を
修正し、その後副フオークによる荷受け渡しを行
うのであるから、棚の荷受け部に対するクレーン
走行方向に関する副フオークの位置ずれ量がゼロ
か又は微少であつて、そのまま副フオークによる
フオーキングを行つても危険を伴う恐れのない場
合には、主副両フオークにより棚のクレーン走行
方向に隣接する少なくとも２つの荷受け部に対し
て同時に入出庫作業を行い、入出庫作業能率を大
幅に向上させることが出来るが、棚の建て方誤差
や主副両フオークの据え付け誤差によつて副フオ
ークの位置ずれ量が許容限度を越えるような状況
では、先ず荷受け部に対する位置ずれのない主フ
オークによるフオーキングのみを行い、次に副フ
オークの位置ずれを解消するようにクレーンの位
置修正を行つた後、副フオークによるフオーキン
グを行う特別フオーキングサイクルに自動的に変
更されるので、副フオークの位置ずれ量が許容限
度を越えるような状況のまま主副両フオークによ
る同時フオーキングを行つてしまう恐れがなく、
従つて主副各フオークによる荷受け渡しを常に安
全良好に行わせ、荷崩れや荷の落下事故の恐れを
解消し得るのである。

又、第１図に示すように棚強度を高めるために
クレーン走行方向適当間隔置きに特に太い支柱５
ａを使用した棚の場合、当該支柱５ａを挟んでク
レーン走行方向に隣接する荷受け部間の距離が他
の場所の荷受け部間の距離よりも大きくなるが、
本発明の制御方法によれば、前記支柱５ａを挟ん
でクレーン走行方向に隣接する二つの荷受け部に
対して同時フオーキングサイクルが設定された場
合でも安全に所期のフオーキングを行わせること
が出来る。換言すれば、クレーン走行方向に隣接
する荷受け部間の距離が部分的に異なるような特
殊な棚でも支障なく活用することが出来ると共
に、このような特殊な棚であつても同時フオーキ
ングサイクルの行き先設定に制約を受けることが
ない。

【図面の簡単な説明】

第１図は入出庫用走行クレーンと棚とを示す側
面図、第２図はクレーンの制御機構を説明するブ
ロツク図、第３図及び第４図は棚の荷受け部とク
レーン側の主副両フオークとの位置関係を説明す
る図、第５図は制御の手順を説明するフローチヤ
ートである。 １……入出庫用走行クレーン、２……昇降キヤ
レツジ、３……主フオーク、４……副フオーク、
５……棚、６，６Ａ，６Ｂ……荷受け部、７……
走行用駆動車輪、８……走行駆動用モーター、９
……パルスエンコーダー、１０……加減算カウン
ター、１１……マイクロコンピユーター、１２…
…走行コントローラー、１３……主フオーキング
コントローラー、１４……主フオーク出退駆動用
モーター、１５……昇降駆動用モーター、１６…
…副フオーキングコントローラー、１７……副フ
オーク出退駆動用モーター。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 棚のクレーン走行方向に隣接する複数の荷受
   け部に対して同時に対応するように並設された荷
   受け渡し用主フオークと副フオークとを備えた入
   出庫用走行クレーンに於いて、棚の各荷受け部に
   前記主フオークが対応するときのクレーン位置
   を、基準位置からのクレーン走行距離を表すよう
   にクレーンの走行に連動して変化する計数値で各
   荷受け部毎に記憶させておくと共に、前記主副両
   フオーク間の距離を前記計数値に置換して記憶さ
   せておき、設定された主フオーク行き先荷受け部
   の記憶計数値と副フオークが対応する荷受け部の
   記憶計数値との差を前記主副両フオーク間距離に
   対応する記憶計数値と比較演算させ、その差が許
   容限度以下であるときはクレーンが設定された行
   き先で停止した状態で前記主副両フオークを同時
   に作動させ、前記差が許容限度を越えているとき
   は主フオークによる荷受け渡しのみを行つた後に
   前記差に相当する距離だけクレーン位置を修正
   し、その後副フオークによる荷受け渡しを行うこ
   とを特徴とする入出庫用走行クレーンの制御方
   法。