JPH0411979A - 清掃車の高圧ジェット水による管内清掃方法 - Google Patents
清掃車の高圧ジェット水による管内清掃方法Info
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- JPH0411979A JPH0411979A JP2111328A JP11132890A JPH0411979A JP H0411979 A JPH0411979 A JP H0411979A JP 2111328 A JP2111328 A JP 2111328A JP 11132890 A JP11132890 A JP 11132890A JP H0411979 A JPH0411979 A JP H0411979A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
(産業上の利用分野)
本発明は、例えば、火力発電所や原子力発電所における
冷却水管内に付着した海生物を除去しながら清掃する清
掃車の高圧ジェット水による管内清掃方法に関する。
冷却水管内に付着した海生物を除去しながら清掃する清
掃車の高圧ジェット水による管内清掃方法に関する。
(従来の技術)
一般に、例えば、火力発電所や原子力発電所における復
水器の冷却水として海水を利用しており、この復水器を
冷却する循環水の配管等の内面に大量の貝や藻類等の海
生物が付着し、これに起因して、冷却水の流れを妨ぎ、
復水器の冷却効率を低下するため、定期的に、これらの
海生物を除去しながら清掃する必要がある。
水器の冷却水として海水を利用しており、この復水器を
冷却する循環水の配管等の内面に大量の貝や藻類等の海
生物が付着し、これに起因して、冷却水の流れを妨ぎ、
復水器の冷却効率を低下するため、定期的に、これらの
海生物を除去しながら清掃する必要がある。
従来、上記海生物の除去清掃作業は、例えば、ケレン棒
やスコップを使用して人手により行われているか、この
人手による海生物の除去作業は、配管等の内面に付着し
た大量の貝を剥離する作業なので、多くの労力と時間を
費やすばかりでなく、配管等の内面の塗膜を損傷すると
共に、配管等の内面には、海生物の腐敗に伴う臭気や有
毒ガスの発生による酸素欠乏等の問題かある。
やスコップを使用して人手により行われているか、この
人手による海生物の除去作業は、配管等の内面に付着し
た大量の貝を剥離する作業なので、多くの労力と時間を
費やすばかりでなく、配管等の内面の塗膜を損傷すると
共に、配管等の内面には、海生物の腐敗に伴う臭気や有
毒ガスの発生による酸素欠乏等の問題かある。
そこで、最近、復水器を冷却する循環水の配管等の内面
を清掃する手段として、冷却水管内に付着した海生物を
除去しなから清掃する各種のロボットによる清掃車が既
に提案されている。
を清掃する手段として、冷却水管内に付着した海生物を
除去しなから清掃する各種のロボットによる清掃車が既
に提案されている。
既に提案されているこの種のロボットによる清掃車は、
第1図乃至第4図に示される本発明の図面をかりて説明
する。
第1図乃至第4図に示される本発明の図面をかりて説明
する。
即ち、第1図乃至第4図において、例えば、復水器を冷
却する循環水の配管としての管体aの内面al内には、
清掃車が走行できるようになっており、この清掃車にお
ける走行台車1上には、車体2が設けられており、この
車体2には、撮像カメラや傾斜計等から得られる情報信
号を演算制御処理する運転制御装置3及び高圧ポンプの
ような高圧水供給装置4が搭載されている。又、上記車
体2には、姿勢を安定に維持する姿勢維持機構5が設け
られており、上記車体2の作業台2aには、斜め旋回動
作できる関節部6を備えた回転軸7か回転自在に設けら
れている。さらに、この回転軸7の先端部7aには、清
掃作業アーム8が伸縮自在に設けられており、この清掃
作業アーム8の自由端部には、ノズルヘッド9が付設さ
れている。
却する循環水の配管としての管体aの内面al内には、
清掃車が走行できるようになっており、この清掃車にお
ける走行台車1上には、車体2が設けられており、この
車体2には、撮像カメラや傾斜計等から得られる情報信
号を演算制御処理する運転制御装置3及び高圧ポンプの
ような高圧水供給装置4が搭載されている。又、上記車
体2には、姿勢を安定に維持する姿勢維持機構5が設け
られており、上記車体2の作業台2aには、斜め旋回動
作できる関節部6を備えた回転軸7か回転自在に設けら
れている。さらに、この回転軸7の先端部7aには、清
掃作業アーム8が伸縮自在に設けられており、この清掃
作業アーム8の自由端部には、ノズルヘッド9が付設さ
れている。
さらに又、このノズルヘッド9には、渦電流式センサに
よる距離検出センサ10を備えた噴射ノズル11か旋回
(回転動作)及び起伏(上下方向の起伏動作ンできるよ
うに設けられおり、この噴射ノズル11は、第4図(A
)(B)に示されるように、曲管体の清掃用の直進ノズ
ルllaと直管体の清掃用の偏平ノズル11bが交換で
きるように着脱自在に設けられている。
よる距離検出センサ10を備えた噴射ノズル11か旋回
(回転動作)及び起伏(上下方向の起伏動作ンできるよ
うに設けられおり、この噴射ノズル11は、第4図(A
)(B)に示されるように、曲管体の清掃用の直進ノズ
ルllaと直管体の清掃用の偏平ノズル11bが交換で
きるように着脱自在に設けられている。
従って、上述したロボットによる清掃車は、例えば、復
水器を冷却する循環水の配管としての管体aの内面al
内を走行しながら清掃する場合、上記車体2に搭載され
た運転制御装置3が撮像カメラや傾斜計等から得られる
情報信号を演算制御して台車1を自動走行すると共に、
他方、直管体の清掃時、渦電流式センサによる距離検出
センサ10が配管としての管体aの内面a1と噴射ノズ
ル11との離間距離を検出して、この噴射ノズル11の
姿勢制御をすると共に高圧ジェット水て剥離して洗浄す
るようになっている。
水器を冷却する循環水の配管としての管体aの内面al
内を走行しながら清掃する場合、上記車体2に搭載され
た運転制御装置3が撮像カメラや傾斜計等から得られる
情報信号を演算制御して台車1を自動走行すると共に、
他方、直管体の清掃時、渦電流式センサによる距離検出
センサ10が配管としての管体aの内面a1と噴射ノズ
ル11との離間距離を検出して、この噴射ノズル11の
姿勢制御をすると共に高圧ジェット水て剥離して洗浄す
るようになっている。
(発明が解決しようとする課題)
しかしながら、上述したロボットによる清掃車は、水圧
が約150〜350kg/cシとし、流量か約20〜3
(01/minとし、噴射ノズル11の起伏角度か約5
〜40’による清掃条件で行っている関係上、管体aの
内面a1の塗膜が高水圧のために剥離したり、噴射ノズ
ル11の起伏角度が管壁に対して常に約30’以下に押
さえる必要があるのに拘らず、例えば、エルボ部(曲管
体)による清掃では、噴射ノズル11の起伏角度か管壁
に対して約30’以上になるため、管体aの内面a1の
塗膜が高水圧のために剥離して損傷するおそれがある。
が約150〜350kg/cシとし、流量か約20〜3
(01/minとし、噴射ノズル11の起伏角度か約5
〜40’による清掃条件で行っている関係上、管体aの
内面a1の塗膜が高水圧のために剥離したり、噴射ノズ
ル11の起伏角度が管壁に対して常に約30’以下に押
さえる必要があるのに拘らず、例えば、エルボ部(曲管
体)による清掃では、噴射ノズル11の起伏角度か管壁
に対して約30’以上になるため、管体aの内面a1の
塗膜が高水圧のために剥離して損傷するおそれがある。
又一方、直管体の管壁には、冷却水が円滑に流れる関係
上、大きな貝は付着しせすにスライム等が付着し、エル
ボ部(曲管体)には、冷却水が円滑に流れ難くなる関係
上、大きな貝が密告して付着するために、直進ノズルl
laのみて清掃していたのでは、清掃作業に多くの時間
を費やし、清掃作業効率の向上を図ることが困難である
。
上、大きな貝は付着しせすにスライム等が付着し、エル
ボ部(曲管体)には、冷却水が円滑に流れ難くなる関係
上、大きな貝が密告して付着するために、直進ノズルl
laのみて清掃していたのでは、清掃作業に多くの時間
を費やし、清掃作業効率の向上を図ることが困難である
。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって
、直管体の管壁に対する水圧や噴射ノズルの起伏角度等
の清掃手段と曲管体の管壁に対する水圧や噴射ノズルの
起伏角度等の清掃手段とを選択的に制御し、管壁の塗膜
の剥離を防止しながら清掃作業の時間を短縮し、清掃の
作業効率の向上を図るようにした清掃車の高圧ジェット
水による管内清掃方法を提供することを目的とする。
、直管体の管壁に対する水圧や噴射ノズルの起伏角度等
の清掃手段と曲管体の管壁に対する水圧や噴射ノズルの
起伏角度等の清掃手段とを選択的に制御し、管壁の塗膜
の剥離を防止しながら清掃作業の時間を短縮し、清掃の
作業効率の向上を図るようにした清掃車の高圧ジェット
水による管内清掃方法を提供することを目的とする。
(課題を解決するための手段とその作用)本発明は、走
行台車の車体に運転制御装置及び高圧水供給装置を搭載
し、上記車体の作業台に回転軸を回転自在に設け、この
回転軸の先端部に清掃作業アームを伸縮自在に設け、こ
の清掃作業アームに旋回及び起伏できるように距離検出
センサを備えたノズルヘッドを設られた清掃車において
、直管体の清掃時、このノズルヘッドの噴射ノズルの旋
回を固定し、上記噴射ノズルの高圧水を約200−〜2
50kg/c−とし、流量を約30〜401Q/min
とし、噴射角を約6〜30’とし、噴射ノズルの起伏速
度約90゜/sとし、他方、曲管体の清掃時、噴射ノズ
ルの起伏を固定し、噴射ノズルの旋回速度を約60゜/
sとし、噴射ノズルの旋回角度を進行方向に対して±4
5°程度を基準にして旋回角度を約−30〜+30″の
範囲内で自動的に旋回を行いながら、高圧ジェット水を
噴射して清掃するようにし、直管体の管壁に対する水圧
や噴射ノズルの起伏角度等の清掃手段と曲管体の管壁に
対する水圧や噴射ノズルの旋回角度等の清掃手段とを選
択的に制御し、管壁の塗膜の剥離を防止しなから清掃作
業の時間を短縮し、清掃作業効率の向上を図るようにし
た高圧シェツト水による管内清掃方法である。
行台車の車体に運転制御装置及び高圧水供給装置を搭載
し、上記車体の作業台に回転軸を回転自在に設け、この
回転軸の先端部に清掃作業アームを伸縮自在に設け、こ
の清掃作業アームに旋回及び起伏できるように距離検出
センサを備えたノズルヘッドを設られた清掃車において
、直管体の清掃時、このノズルヘッドの噴射ノズルの旋
回を固定し、上記噴射ノズルの高圧水を約200−〜2
50kg/c−とし、流量を約30〜401Q/min
とし、噴射角を約6〜30’とし、噴射ノズルの起伏速
度約90゜/sとし、他方、曲管体の清掃時、噴射ノズ
ルの起伏を固定し、噴射ノズルの旋回速度を約60゜/
sとし、噴射ノズルの旋回角度を進行方向に対して±4
5°程度を基準にして旋回角度を約−30〜+30″の
範囲内で自動的に旋回を行いながら、高圧ジェット水を
噴射して清掃するようにし、直管体の管壁に対する水圧
や噴射ノズルの起伏角度等の清掃手段と曲管体の管壁に
対する水圧や噴射ノズルの旋回角度等の清掃手段とを選
択的に制御し、管壁の塗膜の剥離を防止しなから清掃作
業の時間を短縮し、清掃作業効率の向上を図るようにし
た高圧シェツト水による管内清掃方法である。
(実施例)
以下、本発明を図示の一実施例について説明する。
なお、本発明は、上述した具体例と同一構成部材には、
同じ符号を付して説明する。
同じ符号を付して説明する。
第1図乃至第9図において、符号1は、例えば、復水器
を冷却する循環水の配管としての管体aの内面a1内を
走行できる清掃車における走行台車であって、この走行
台車1上には、車体2が設けられており、この車体2に
は、撮像カメラ(CCD)や傾斜計等から得られる情報
信号を演算制御処理する運転制御装置3及び高圧ポンプ
のような高圧水供給装置4が搭載されている。又、上記
車体2には、姿勢を安定に維持する姿勢維持機構5が設
けられており、上記車体2の作業台2aには、斜め旋回
の関節部6を備えた回転軸7が回転回転自在に設けられ
ている。さらに、この回転軸7の先端部7aには、清掃
作業アーム8が伸縮自在に設けられており、この清掃作
業アーム8の自由端部には、ノズルヘッド9が付設され
ている。さらに又、このノズルヘッド9には、渦電流式
センサによる距離検出センサ10を備えた噴射ノズル1
1か旋回(回転動作)及び起伏(上下方向の起伏動作)
できるように設けられおり、この噴射ノズル11は、第
4図(A)(B)に示されるように、曲管体の清掃用の
直進ノズル11aと直管体の清掃用の偏平ノズル11b
が交換できるように着脱自在に設けられている。
を冷却する循環水の配管としての管体aの内面a1内を
走行できる清掃車における走行台車であって、この走行
台車1上には、車体2が設けられており、この車体2に
は、撮像カメラ(CCD)や傾斜計等から得られる情報
信号を演算制御処理する運転制御装置3及び高圧ポンプ
のような高圧水供給装置4が搭載されている。又、上記
車体2には、姿勢を安定に維持する姿勢維持機構5が設
けられており、上記車体2の作業台2aには、斜め旋回
の関節部6を備えた回転軸7が回転回転自在に設けられ
ている。さらに、この回転軸7の先端部7aには、清掃
作業アーム8が伸縮自在に設けられており、この清掃作
業アーム8の自由端部には、ノズルヘッド9が付設され
ている。さらに又、このノズルヘッド9には、渦電流式
センサによる距離検出センサ10を備えた噴射ノズル1
1か旋回(回転動作)及び起伏(上下方向の起伏動作)
できるように設けられおり、この噴射ノズル11は、第
4図(A)(B)に示されるように、曲管体の清掃用の
直進ノズル11aと直管体の清掃用の偏平ノズル11b
が交換できるように着脱自在に設けられている。
特に、第3図において、本発明による清掃実験の結果に
よれば、上記噴射ノズル11の高圧ジェット水は、管体
aの内面aI内の海生物Wの根元を狙っての噴射角度(
噴射ノズル起伏角度)θ0で噴射すると、高圧ジェット
水の圧力により、海生物Wが管壁a1から剥離する。
よれば、上記噴射ノズル11の高圧ジェット水は、管体
aの内面aI内の海生物Wの根元を狙っての噴射角度(
噴射ノズル起伏角度)θ0で噴射すると、高圧ジェット
水の圧力により、海生物Wが管壁a1から剥離する。
この時の清掃条件は、
水圧P : 200〜250kg/cd流HQ : 3
0〜40ft /min噴射角・6〜30゜ 噴射ノズル起伏速度:90゜/s 噴射ノズル旋回角度=60゜/s ノズルヘッドと管壁までの距ag :1oo〜20mm であることか望ましい。
0〜40ft /min噴射角・6〜30゜ 噴射ノズル起伏速度:90゜/s 噴射ノズル旋回角度=60゜/s ノズルヘッドと管壁までの距ag :1oo〜20mm であることか望ましい。
なお、上記水圧Pにおいて、低過ぎると、海生物を剥離
するのか困難であるか、高圧過ぎると、管壁の塗膜か剥
離して管壁を損傷するおそれがある。又、流量Qにおい
て、海生物を効率よく剥離するには流量が多くした方か
良いけれども、使用済みの水処理や供給ポンプの容量か
多くなるために、上記の条件の流量が望ましい。
するのか困難であるか、高圧過ぎると、管壁の塗膜か剥
離して管壁を損傷するおそれがある。又、流量Qにおい
て、海生物を効率よく剥離するには流量が多くした方か
良いけれども、使用済みの水処理や供給ポンプの容量か
多くなるために、上記の条件の流量が望ましい。
又、管体aの内面al内の海生物Wの根元から剥離する
には、噴射ノズルの噴射角度を約6〜30°程度に選び
、噴射ノズル起伏速度を約90゜/sになるまでに高速
に起伏させることにより、清掃作業アーム8のアーム旋
回速度を高速比することができるから、清掃作業の効率
を向上できる。さらに、上記距離検出センサ10がノズ
ルヘッド9と管壁との離間距離gを100〜120+u
に維持することにより、海生物Wと噴射ノズルの先端部
り距離りを一定に保持して、高圧ジェット水による海生
物Wの剥離効率を高めている。
には、噴射ノズルの噴射角度を約6〜30°程度に選び
、噴射ノズル起伏速度を約90゜/sになるまでに高速
に起伏させることにより、清掃作業アーム8のアーム旋
回速度を高速比することができるから、清掃作業の効率
を向上できる。さらに、上記距離検出センサ10がノズ
ルヘッド9と管壁との離間距離gを100〜120+u
に維持することにより、海生物Wと噴射ノズルの先端部
り距離りを一定に保持して、高圧ジェット水による海生
物Wの剥離効率を高めている。
以下、本発明の方法について説明する。
従って、今、例えば、復水型を冷却する循環水の配管と
しての管体aの内面al内を走行しながら清掃する場合
、上記車体2に搭載された運転制御装置3が撮像カメラ
や傾斜計等から得られる情報信号を演算制御して台車1
を自動走行すると共に、他方、直管体の清掃時、渦電流
式センサによる距離検出センサ10が配管としての管体
aの内面a1と噴射ノズル11との離間距離を検出して
、この噴射ノズル11の姿勢制御をするようになってい
る。
しての管体aの内面al内を走行しながら清掃する場合
、上記車体2に搭載された運転制御装置3が撮像カメラ
や傾斜計等から得られる情報信号を演算制御して台車1
を自動走行すると共に、他方、直管体の清掃時、渦電流
式センサによる距離検出センサ10が配管としての管体
aの内面a1と噴射ノズル11との離間距離を検出して
、この噴射ノズル11の姿勢制御をするようになってい
る。
特に、直管体の清掃時と曲管体の清掃時、管壁の塗膜を
剥離して損傷しないために次のようにして行われる。
剥離して損傷しないために次のようにして行われる。
1、直管体を清掃する場合、
噴射ノズル11の噴射角度を約6〜30°の範囲内て自
動起伏しながら清掃作業アーム8を第5図及び第6図に
おいて、A1示矢方向へ旋回させ、台車1を走行方向F
へ前進させた後、次に、噴射ノズル11の噴射角度を約
6〜30°の範囲内て自動起伏しながら清掃作業アーム
8を第5図において、A2示矢方向へ旋回させ、台車1
を走行方向Fへ前進させる。
動起伏しながら清掃作業アーム8を第5図及び第6図に
おいて、A1示矢方向へ旋回させ、台車1を走行方向F
へ前進させた後、次に、噴射ノズル11の噴射角度を約
6〜30°の範囲内て自動起伏しながら清掃作業アーム
8を第5図において、A2示矢方向へ旋回させ、台車1
を走行方向Fへ前進させる。
このようにして上述した動作を反復継続して行うことに
より、上記管壁に付着した海生物Wを剥離して清掃する
ことかできる。このとき、上記噴射ノズル11のノズル
旋回動作は原点位置に固定されている。
より、上記管壁に付着した海生物Wを剥離して清掃する
ことかできる。このとき、上記噴射ノズル11のノズル
旋回動作は原点位置に固定されている。
2、曲管体の清掃する場合、
第7図及び第8図において、予め、噴射ノズル11の起
伏角度を一定の角度に固定しておく。この噴射ノズル1
1を清掃作業アーム8の旋回方向Gを基準にして角度θ
4を一45度に旋回し、この旋回中心01を基準にして
角度θ5を約−30〜30°に自動的に旋回しながら、
第7図において、清掃作業アーム8をG1示矢方向へ旋
回させ、しかる後、台車を走行方向Fへ前進させる。
伏角度を一定の角度に固定しておく。この噴射ノズル1
1を清掃作業アーム8の旋回方向Gを基準にして角度θ
4を一45度に旋回し、この旋回中心01を基準にして
角度θ5を約−30〜30°に自動的に旋回しながら、
第7図において、清掃作業アーム8をG1示矢方向へ旋
回させ、しかる後、台車を走行方向Fへ前進させる。
次に、上記清掃作業アーム8の旋回方向Gl。
G2を基準にして角度θ4を+45度に旋回し、その旋
回中心02を基準にして角度θ5を約−30〜+30″
に上記運転制御装置3て自動的に旋回させながら、上記
清掃作業アーム8をG2へ示矢方向へ旋回させる。
回中心02を基準にして角度θ5を約−30〜+30″
に上記運転制御装置3て自動的に旋回させながら、上記
清掃作業アーム8をG2へ示矢方向へ旋回させる。
このようにして上述した動作を反復継続して行うことに
より、上記管壁に付着した海生物Wを剥離して清掃する
ことかできる。
より、上記管壁に付着した海生物Wを剥離して清掃する
ことかできる。
即ち、直管体を清掃する場合、上記噴射ノズル11のノ
ズル旋回動作は原点位置に固定し、噴射ノズル11の噴
射角度を約6〜30°の範囲内で起伏し、起伏速度約9
0゜/sで自動起伏させながら上記清掃作業アーム8を
旋回させる。
ズル旋回動作は原点位置に固定し、噴射ノズル11の噴
射角度を約6〜30°の範囲内で起伏し、起伏速度約9
0゜/sで自動起伏させながら上記清掃作業アーム8を
旋回させる。
他方、曲管体の清掃する場合、予め、噴射ノズル11の
起伏角度を一定の角度に一時的に固定し、上記清掃作業
アーム8が右旋回ならば、噴射ノズル11をこの清掃作
業アーム8の旋回方向に対して約−45°旋回させた位
置を中心にして旋回角度を約−30〜+30の旋回範囲
で旋回速度的60/sで自動的に旋回させて清掃作業を
行う。
起伏角度を一定の角度に一時的に固定し、上記清掃作業
アーム8が右旋回ならば、噴射ノズル11をこの清掃作
業アーム8の旋回方向に対して約−45°旋回させた位
置を中心にして旋回角度を約−30〜+30の旋回範囲
で旋回速度的60/sで自動的に旋回させて清掃作業を
行う。
又、上記清掃作業アーム8が左旋回ならば、噴射ノズル
11をこの清掃作業アーム8の旋回方向に対して+45
°旋回させた位置を中心にして約−30〜+30の旋回
範囲て旋凹速度約60/Sで自動旋回させて清掃作業を
行う。
11をこの清掃作業アーム8の旋回方向に対して+45
°旋回させた位置を中心にして約−30〜+30の旋回
範囲て旋凹速度約60/Sで自動旋回させて清掃作業を
行う。
このように直管体の清掃や曲管体の清掃を行うことによ
り、管壁の塗膜の損傷を防止して清掃効率を向上するこ
とかできる。
り、管壁の塗膜の損傷を防止して清掃効率を向上するこ
とかできる。
又一方、第4図(A)、(B)に示されるように、上記
直進ノズルllaは、直径約1.6〜2.0本捏度の小
孔で高圧ジェット水を噴射するように構成されており、
上記偏平ノズル11bは、約0.4X5.Omm程度の
スリットで高圧ジェット水を噴射するように構成されて
いる。
直進ノズルllaは、直径約1.6〜2.0本捏度の小
孔で高圧ジェット水を噴射するように構成されており、
上記偏平ノズル11bは、約0.4X5.Omm程度の
スリットで高圧ジェット水を噴射するように構成されて
いる。
なお、第9図に示されるグラフは、上記直進ノズル11
aと上記偏平ノズル11bの起伏周期及び起伏速度と清
掃作業アームの旋回速度との関係を示したものであり、
このグラフからも明らかなように、ノズル起伏速度か9
0゜/sのとき、直進ノズルllaでは清掃作業アーム
の旋回速度が0.26rpnとなるのに対して、ノズル
起伏速度が90゜/sのとき、偏平ノズルllbでは清
掃作業アームの旋回速度が0.66rpmとなり、約2
.5倍も早くなる。
aと上記偏平ノズル11bの起伏周期及び起伏速度と清
掃作業アームの旋回速度との関係を示したものであり、
このグラフからも明らかなように、ノズル起伏速度か9
0゜/sのとき、直進ノズルllaでは清掃作業アーム
の旋回速度が0.26rpnとなるのに対して、ノズル
起伏速度が90゜/sのとき、偏平ノズルllbでは清
掃作業アームの旋回速度が0.66rpmとなり、約2
.5倍も早くなる。
このように清掃速度たけを考察すると、偏平ノズルll
bの方がはるかに効率的であるが、清掃幅が広い分だけ
海生物Wの剥離効率が低下してしまい、例えば、フジッ
ボのような大きい海生物Wの剥離が困難になる。
bの方がはるかに効率的であるが、清掃幅が広い分だけ
海生物Wの剥離効率が低下してしまい、例えば、フジッ
ボのような大きい海生物Wの剥離が困難になる。
従って、大きい海生物Wが付着しにくく、スライム等が
付着する直管部の清掃では、清掃速度を上げるために、
偏平ノズル1 ]、 bで清掃し、大きい海生物が密集
して付着し易い曲管部の清掃では、剥離効率を上げるた
めに、直進ノズルllaで清掃する。
付着する直管部の清掃では、清掃速度を上げるために、
偏平ノズル1 ]、 bで清掃し、大きい海生物が密集
して付着し易い曲管部の清掃では、剥離効率を上げるた
めに、直進ノズルllaで清掃する。
このように、直進ノズルllaと偏平ノズル11bとを
清掃する場所で選択的に使い分けすることによって清掃
効率の向上を図っている。
清掃する場所で選択的に使い分けすることによって清掃
効率の向上を図っている。
以上述べたように本発明によれば、直管体の清掃時、噴
射ノズルの旋回を固定し、上記噴射ノズルの高圧水を約
200〜250kg/c−とし、流量を約30〜4ON
/minとし、噴射角を約6〜30°とし、噴射ノズル
の起伏速度約90゜/sとし、他方、曲管体の清掃時、
噴射ノズルの起伏を一時的に固定し、噴射ノズルの旋回
速度を約60゜/sとし、噴射ノズルの旋回角度を進行
方向に対して±45°程度を基準にして旋回角度を約−
30〜30″の範囲内で自動的に旋回を行いながら、高
圧ジェット水を噴射清掃するようにした直管体の管壁に
対する水圧や噴射ノズルの起伏角度等の清掃手段と曲管
体の管壁に対する水圧や噴射ノズルの旋回角度等の清掃
手段とを選択的に制御するようになっているので、管壁
の塗膜の剥離を防止しながら海生物の剥離を高めて清掃
作業の時間を短縮し、清掃作業効率の向上を図ることが
できる等の優れた効果を有する。
射ノズルの旋回を固定し、上記噴射ノズルの高圧水を約
200〜250kg/c−とし、流量を約30〜4ON
/minとし、噴射角を約6〜30°とし、噴射ノズル
の起伏速度約90゜/sとし、他方、曲管体の清掃時、
噴射ノズルの起伏を一時的に固定し、噴射ノズルの旋回
速度を約60゜/sとし、噴射ノズルの旋回角度を進行
方向に対して±45°程度を基準にして旋回角度を約−
30〜30″の範囲内で自動的に旋回を行いながら、高
圧ジェット水を噴射清掃するようにした直管体の管壁に
対する水圧や噴射ノズルの起伏角度等の清掃手段と曲管
体の管壁に対する水圧や噴射ノズルの旋回角度等の清掃
手段とを選択的に制御するようになっているので、管壁
の塗膜の剥離を防止しながら海生物の剥離を高めて清掃
作業の時間を短縮し、清掃作業効率の向上を図ることが
できる等の優れた効果を有する。
第1図は、本発明の清掃車の高圧ジェット水による管内
清掃方法に使用される清掃車の側面図、第2図は、同上
正面図、第3図は、本発明の清掃車の高圧ジェット水に
よる管内清掃方法に使用されるノズルヘッドの拡大図、
第4図(A)(B)は、ノズルヘッドの各噴射ノズルの
各斜面図、第5図乃至第8図は、本発明の清掃車の高圧
ジェット水による管内清掃方法を説明するための各図、
第9図は、上記直進ノズルと上記偏平ノズルの起伏周期
及び起伏速度と清掃作業アームの旋回速度との関係を示
すグラフである。 1・・・走行台車、2・・・車体、3・・・運転制御装
置、7・・・回転軸、8・・・清掃作業アーム、9・・
・ノズルヘッド、10・・・距離検出センサ、11・・
・噴射ノズル。 第3図 (A) (B) 第4図 第5図 出願人代理人 佐 藤 −雄 9P)6図 第7図 第8図 ノズル起伏周期二T→ 一ノズル起伏速度:V 第9図
清掃方法に使用される清掃車の側面図、第2図は、同上
正面図、第3図は、本発明の清掃車の高圧ジェット水に
よる管内清掃方法に使用されるノズルヘッドの拡大図、
第4図(A)(B)は、ノズルヘッドの各噴射ノズルの
各斜面図、第5図乃至第8図は、本発明の清掃車の高圧
ジェット水による管内清掃方法を説明するための各図、
第9図は、上記直進ノズルと上記偏平ノズルの起伏周期
及び起伏速度と清掃作業アームの旋回速度との関係を示
すグラフである。 1・・・走行台車、2・・・車体、3・・・運転制御装
置、7・・・回転軸、8・・・清掃作業アーム、9・・
・ノズルヘッド、10・・・距離検出センサ、11・・
・噴射ノズル。 第3図 (A) (B) 第4図 第5図 出願人代理人 佐 藤 −雄 9P)6図 第7図 第8図 ノズル起伏周期二T→ 一ノズル起伏速度:V 第9図
Claims (1)
- 走行台車の車体に搭載された運転制御装置及び高圧水
供給装置と、上記車体の作業台に回転自在に設けられた
回転軸と、この回転軸の先端部に伸縮自在に設けられた
清掃作業アームと、この清掃作業アームに旋回及び起伏
できるように設けられ距離検出センサを備えたノズルヘ
ッドを具備した清掃車により、直管体の清掃時には、こ
のノズルヘッドの噴射ノズルの旋回を一時的に固定し、
上記噴射ノズルの高圧水を約200〜250kg/cm
^2とし、流量を約30〜40l/minとし、噴射角
を約6〜30゜とし、噴射ノズルの起伏速度約90゜/
sとし、他方、曲管体の清掃時には、上記噴射ノズルの
起伏を一時的に固定し、噴射ノズルの旋回速度を約60
゜/sとし、噴射ノズルの旋回角度を進行方向に対して
±45゜程度を基準にして約−30〜+30゜の範囲内
として自動的に旋回を行いながら、高圧ジェット水を噴
射して清掃するようにしたことを特徴とする清掃車の高
圧ジェット水による管内清掃方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2111328A JP2509732B2 (ja) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | 清掃車の高圧ジェット水による管内清掃方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2111328A JP2509732B2 (ja) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | 清掃車の高圧ジェット水による管内清掃方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0411979A true JPH0411979A (ja) | 1992-01-16 |
JP2509732B2 JP2509732B2 (ja) | 1996-06-26 |
Family
ID=14558424
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2111328A Expired - Lifetime JP2509732B2 (ja) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | 清掃車の高圧ジェット水による管内清掃方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2509732B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06154718A (ja) * | 1992-03-13 | 1994-06-03 | Ataka Kogyo Kk | ダクト内清掃装置 |
KR100671023B1 (ko) * | 2005-09-15 | 2007-01-19 | 삼성중공업 주식회사 | 배관 검사 및 청소 로봇 |
JP2010043492A (ja) * | 2008-08-18 | 2010-02-25 | Nikken:Kk | 過熱蒸気による不要物除去方法及び不要物除去装置の部品 |
CN107350248A (zh) * | 2017-08-25 | 2017-11-17 | 无锡康柏斯机械科技有限公司 | 一种大型金属罐体内腔除水垢装置 |
JP2020023789A (ja) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | ジャパンパイル株式会社 | 円筒材内面洗浄装置 |
KR20210128558A (ko) * | 2020-04-16 | 2021-10-27 | 주식회사 힐스엔지니어링 | 자율주행 방역 로봇과 방역 로봇 관제 시스템 |
-
1990
- 1990-04-26 JP JP2111328A patent/JP2509732B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06154718A (ja) * | 1992-03-13 | 1994-06-03 | Ataka Kogyo Kk | ダクト内清掃装置 |
KR100671023B1 (ko) * | 2005-09-15 | 2007-01-19 | 삼성중공업 주식회사 | 배관 검사 및 청소 로봇 |
JP2010043492A (ja) * | 2008-08-18 | 2010-02-25 | Nikken:Kk | 過熱蒸気による不要物除去方法及び不要物除去装置の部品 |
CN107350248A (zh) * | 2017-08-25 | 2017-11-17 | 无锡康柏斯机械科技有限公司 | 一种大型金属罐体内腔除水垢装置 |
JP2020023789A (ja) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | ジャパンパイル株式会社 | 円筒材内面洗浄装置 |
KR20210128558A (ko) * | 2020-04-16 | 2021-10-27 | 주식회사 힐스엔지니어링 | 자율주행 방역 로봇과 방역 로봇 관제 시스템 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2509732B2 (ja) | 1996-06-26 |
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