JP3226792B2 - 水中清掃装置 - Google Patents
水中清掃装置Info
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- Cleaning In General (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は水中清掃装置、より
詳しくは火力発電所や原子力発電所の暗渠を含む取水路
等に着生しているフジツボやイガイ等の着生物を、取水
を止めることなく流水中で、長距離にわたって安全でか
つ操縦者に負担をかけないで自動的に取り除くための水
中清掃装置に関するものである。
詳しくは火力発電所や原子力発電所の暗渠を含む取水路
等に着生しているフジツボやイガイ等の着生物を、取水
を止めることなく流水中で、長距離にわたって安全でか
つ操縦者に負担をかけないで自動的に取り除くための水
中清掃装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、取水を停止することなく取水路を
自動的に清掃する水中清掃装置の一つとして回転ブラシ
の回転によって発生する負圧を利用して機体を被清掃面
に吸着させて清掃するようにした水中清掃装置が知られ
ている（例えば特開昭６３−１３７７９１号）。
自動的に清掃する水中清掃装置の一つとして回転ブラシ
の回転によって発生する負圧を利用して機体を被清掃面
に吸着させて清掃するようにした水中清掃装置が知られ
ている（例えば特開昭６３−１３７７９１号）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで前記したよう
な従来の水中清掃装置にあっては、回転ブラシの回転力
によって発生する負圧によって機体を被清掃面に吸着さ
せるものであるため、その吸着力は弱く、流速の速い取
水路では清掃中に被清掃面から機体が剥離して流出する
恐れがあった。
な従来の水中清掃装置にあっては、回転ブラシの回転力
によって発生する負圧によって機体を被清掃面に吸着さ
せるものであるため、その吸着力は弱く、流速の速い取
水路では清掃中に被清掃面から機体が剥離して流出する
恐れがあった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は前記したような
従来の清掃装置の問題点を解決するためになされたもの
であって、駆動車輪を軸支するとともに水平スラスター
及び垂直スラスターを有する本体内に、その底部に設け
られた掻取刃により掻取られた被回収物を収容する回収
区画を形成するとともに、この回収区画に回収ネットを
設け、回収区画から本体後方に向かって延びる排出路を
設け、この排出路内に収集用ポンプを配置した水中清掃
装置を提供せんとするものである。
従来の清掃装置の問題点を解決するためになされたもの
であって、駆動車輪を軸支するとともに水平スラスター
及び垂直スラスターを有する本体内に、その底部に設け
られた掻取刃により掻取られた被回収物を収容する回収
区画を形成するとともに、この回収区画に回収ネットを
設け、回収区画から本体後方に向かって延びる排出路を
設け、この排出路内に収集用ポンプを配置した水中清掃
装置を提供せんとするものである。
【０００５】 そして駆動輪は駆動装置により回転
され、かつ水平方向に回動可能な如く軸支されるととも
に、水中清掃装置は好ましくは中性浮体として形成さ
れ、かつその浮心と重心がほぼ一致するように構成され
る。掻取装置は駆動装置と回転板から構成され、前記駆
動装置は、懸下装置を介して懸下された支持枠に本体に
対して横方向に傾動可能に支持されている。 また、掻取
装置は駆動装置によって回転される回転板に複数の掻取
刃を取付けて構成され、この回転板は本体の底面に出没
可能な如く取付けられるとともに複数の掻取刃はバネに
より回転板に揺動可能な如く取付けられている。
され、かつ水平方向に回動可能な如く軸支されるととも
に、水中清掃装置は好ましくは中性浮体として形成さ
れ、かつその浮心と重心がほぼ一致するように構成され
る。掻取装置は駆動装置と回転板から構成され、前記駆
動装置は、懸下装置を介して懸下された支持枠に本体に
対して横方向に傾動可能に支持されている。 また、掻取
装置は駆動装置によって回転される回転板に複数の掻取
刃を取付けて構成され、この回転板は本体の底面に出没
可能な如く取付けられるとともに複数の掻取刃はバネに
より回転板に揺動可能な如く取付けられている。
【０００６】このように構成された水中清掃装置におい
て、垂直スラスターの作用により本体は被清掃面に押付
けられるが、この場合においてこの水中清掃装置は中性
浮体として形成され、かつ浮心と重心がほゞ一致するよ
う構成されているため被清掃面が取水路の底面や側壁面
や天井面であっても容易に本体の底面を押付けることが
できる。
て、垂直スラスターの作用により本体は被清掃面に押付
けられるが、この場合においてこの水中清掃装置は中性
浮体として形成され、かつ浮心と重心がほゞ一致するよ
う構成されているため被清掃面が取水路の底面や側壁面
や天井面であっても容易に本体の底面を押付けることが
できる。
【０００７】そして掻取装置により被清掃面に着生して
いるフジツボ」やイガイ等の着生生物等を剥離し、この
被回収物は収集ポンプにより回収区画内に回収される。
この掻取装置により被清掃面を清掃する場合において、
掻取刃に所定以上の負荷が生じたときはバネ力に抗して
この掻取刃は回転板に対して揺動して取付角を減じるこ
とにより、この掻取刃の破損を防止するようになってい
る。
いるフジツボ」やイガイ等の着生生物等を剥離し、この
被回収物は収集ポンプにより回収区画内に回収される。
この掻取装置により被清掃面を清掃する場合において、
掻取刃に所定以上の負荷が生じたときはバネ力に抗して
この掻取刃は回転板に対して揺動して取付角を減じるこ
とにより、この掻取刃の破損を防止するようになってい
る。
【０００８】更にこの掻取刃に大なる負荷が生じたとき
は回転板を本体内に引込み、掻取刃と被清掃面との間隔
が大となるように変化させる。そしてこの水中清掃装置
は本体上に設けられた水平スラスターと収集ポンプの排
出による反力とにより取水路中を流水に抗して前進す
る。そしてこの水中清掃装置を操縦する場合、即ち取水
路の横方向又は斜め方向へ移動させる場合は駆動車輪を
操作して移動させるのである。
は回転板を本体内に引込み、掻取刃と被清掃面との間隔
が大となるように変化させる。そしてこの水中清掃装置
は本体上に設けられた水平スラスターと収集ポンプの排
出による反力とにより取水路中を流水に抗して前進す
る。そしてこの水中清掃装置を操縦する場合、即ち取水
路の横方向又は斜め方向へ移動させる場合は駆動車輪を
操作して移動させるのである。
【０００９】勿論この水中清掃装置には通信ケーブルが
連結されており、陸上に設けられた操作装置からこの通
信ケーブルを経て所定の信号が与えられ操作されるよう
になっている。
連結されており、陸上に設けられた操作装置からこの通
信ケーブルを経て所定の信号が与えられ操作されるよう
になっている。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図１〜図９を参照して本発
明による水中清掃装置の実施例を説明する。図１は本発
明による水中清掃装置Ａの側面図、図２は平面図、図３
は正面図である。これらの図において１は本体であっ
て、この本体１の前方にはアクリル板等の透明板より構
成された第１の耐圧容器２が設けられ、この第１の耐圧
容器２内にはＴＶカメラ３が配置されている。
明による水中清掃装置の実施例を説明する。図１は本発
明による水中清掃装置Ａの側面図、図２は平面図、図３
は正面図である。これらの図において１は本体であっ
て、この本体１の前方にはアクリル板等の透明板より構
成された第１の耐圧容器２が設けられ、この第１の耐圧
容器２内にはＴＶカメラ３が配置されている。
【００１１】この本体１の両側には垂直スラスター４ａ
〜４ｄが設けられるとともに中央部に回収区画５が設け
られ、この回収区画５は本体１の後方に延びる排出路６
が連通されている。この排出路６内に収集ポンプ７を設
けて回収区画５内に回収物を収容する水流を発生するよ
うにしてある。８は掻取装置であって、水中モータの如
き駆動装置９と本体１の底部に設けられた回転板１０と
により構成され、発電所の暗渠等の被清掃面Ｂから回収
されたフジツボやイガイ等の被回収物は収集ポンプ７の
吸引力により回収区画５内に至り、ここで図示しない回
収ネットにより捕捉され、吸引された海水Ｗは排出路６
から後方に噴出される。
〜４ｄが設けられるとともに中央部に回収区画５が設け
られ、この回収区画５は本体１の後方に延びる排出路６
が連通されている。この排出路６内に収集ポンプ７を設
けて回収区画５内に回収物を収容する水流を発生するよ
うにしてある。８は掻取装置であって、水中モータの如
き駆動装置９と本体１の底部に設けられた回転板１０と
により構成され、発電所の暗渠等の被清掃面Ｂから回収
されたフジツボやイガイ等の被回収物は収集ポンプ７の
吸引力により回収区画５内に至り、ここで図示しない回
収ネットにより捕捉され、吸引された海水Ｗは排出路６
から後方に噴出される。
【００１２】掻取装置８について詳述すれば、図４及び
図５に示されるように本体１の上板１９に上端を取付け
た懸下装置１１の下端に支持枠１２が取付けられ、この
支持枠１２に駆動装置９ａ，９ｂが軸１３ａ，１３ｂを
中心として、本体１に対して横方向に角度θで傾動でき
るように支持され、前記駆動装置９ａ，９ｂの駆動軸に
それぞれ回転板１０ａ，１０ｂが設けられている。
図５に示されるように本体１の上板１９に上端を取付け
た懸下装置１１の下端に支持枠１２が取付けられ、この
支持枠１２に駆動装置９ａ，９ｂが軸１３ａ，１３ｂを
中心として、本体１に対して横方向に角度θで傾動でき
るように支持され、前記駆動装置９ａ，９ｂの駆動軸に
それぞれ回転板１０ａ，１０ｂが設けられている。
【００１３】そして支持枠１２の四隅には凹部を持つガ
イド部材１４ａ〜１４ｄが設けられ、このガイド部材１
４ａ〜１４ｄの凹部に本体１の下部に設けられた支持枠
１６に固定したガイド片１５ａ〜１５ｄが嵌合してい
る。また、この支持枠１６の下方には可撓板１６ａから
なる囲いによって回転板１０ａ，１０ｂの周囲を包囲し
てこの回転板１０ａ，１０ｂによって発生する濁り水を
周囲に逸散させないようにしている。
イド部材１４ａ〜１４ｄが設けられ、このガイド部材１
４ａ〜１４ｄの凹部に本体１の下部に設けられた支持枠
１６に固定したガイド片１５ａ〜１５ｄが嵌合してい
る。また、この支持枠１６の下方には可撓板１６ａから
なる囲いによって回転板１０ａ，１０ｂの周囲を包囲し
てこの回転板１０ａ，１０ｂによって発生する濁り水を
周囲に逸散させないようにしている。
【００１４】回転板１０ａ，１０ｂは同じ構造であるた
め、回転板１０ａについて説明すれば、図６及び図７に
示すように、この回転板１０Ａには複数の開口１７ａ〜
１７ｈが設けられ、この開口１７ａ〜１７ｈには掻取刃
１８ａ〜１８ｈが上下に移動可能に設けられている。具
体的には回転板１０ａの各開口１７ａ〜１７ｈの一縁に
は軸１９ａ〜１９ｈにより矢印ａ〜ａ′方向へ揺動可能
な如く取付片２０ａ〜２０ｈが取付けられ、この各取付
片２０ａ〜２０ｈには夫々角αを持つ掻取刃１８ａ〜１
８ｈがボルト２２により取付けられている。
め、回転板１０ａについて説明すれば、図６及び図７に
示すように、この回転板１０Ａには複数の開口１７ａ〜
１７ｈが設けられ、この開口１７ａ〜１７ｈには掻取刃
１８ａ〜１８ｈが上下に移動可能に設けられている。具
体的には回転板１０ａの各開口１７ａ〜１７ｈの一縁に
は軸１９ａ〜１９ｈにより矢印ａ〜ａ′方向へ揺動可能
な如く取付片２０ａ〜２０ｈが取付けられ、この各取付
片２０ａ〜２０ｈには夫々角αを持つ掻取刃１８ａ〜１
８ｈがボルト２２により取付けられている。
【００１５】そして取付片２０ａ〜２０ｈには夫々バネ
２３により矢印ａ方向への弾性押圧力が与えられるとと
もに、その先端はストッパー２４に当接するようになっ
ている。即ち各掻取刃１８ａ〜１８ｈは所定の角度でも
って被清掃面Ｂに当接して矢印ｂ方向への回転によりこ
の被清掃面Ｂを清掃するようになっている。本体１の上
部前方には図３に示すように水平スラスター２５ａ，２
５ｂが、また後部には前記水平スラスター２５ａ，２５
ｂより一段低く配置した水平スラスター２５ｃ，２５ｄ
が設けられている。そして本体１の前後には設けた垂直
翼２６ｄの先端部に可動翼２６ａ，２６ｂが門型に支持
され、更に本体１の下部の前後には駆動車輪２７ａ〜２
７ｄが配置されている。
２３により矢印ａ方向への弾性押圧力が与えられるとと
もに、その先端はストッパー２４に当接するようになっ
ている。即ち各掻取刃１８ａ〜１８ｈは所定の角度でも
って被清掃面Ｂに当接して矢印ｂ方向への回転によりこ
の被清掃面Ｂを清掃するようになっている。本体１の上
部前方には図３に示すように水平スラスター２５ａ，２
５ｂが、また後部には前記水平スラスター２５ａ，２５
ｂより一段低く配置した水平スラスター２５ｃ，２５ｄ
が設けられている。そして本体１の前後には設けた垂直
翼２６ｄの先端部に可動翼２６ａ，２６ｂが門型に支持
され、更に本体１の下部の前後には駆動車輪２７ａ〜２
７ｄが配置されている。
【００１６】図２において、２８はＣＰＵ／センサー２
９を収容する第２の耐圧容器、３０は制御装置３１を収
容する第３の耐圧容器、３２は電源装置３３を収容する
第４の耐圧容器である。４個の駆動車輪２７ａ〜２７ｄ
は同一構造のため駆動車輪２７ａについて説明すれば、
図８及び図９に示すように、ベベルギア３４を有する軸
３５に車輪２７ａを取り付けるとともに、このベベルギ
ア３４に噛合う他のベベルギア３６を駆動軸３８を介し
て走行用モータ３７により回動させてこの車輪２７ａを
駆動するようになっている。
９を収容する第２の耐圧容器、３０は制御装置３１を収
容する第３の耐圧容器、３２は電源装置３３を収容する
第４の耐圧容器である。４個の駆動車輪２７ａ〜２７ｄ
は同一構造のため駆動車輪２７ａについて説明すれば、
図８及び図９に示すように、ベベルギア３４を有する軸
３５に車輪２７ａを取り付けるとともに、このベベルギ
ア３４に噛合う他のベベルギア３６を駆動軸３８を介し
て走行用モータ３７により回動させてこの車輪２７ａを
駆動するようになっている。
【００１７】そしてこの駆動軸３８を支持している駆動
部３８ａにはウォームホイール３９が取付けられてお
り、このウォームホイール３９に噛合うウォームギヤ４
０を旋回用モータ４１により回転させることにより駆動
軸３８を回動させ、車輪２７ａを水平方向に回動させて
水中清掃装置１を操縦するようになっている。なお、走
行用モータ３７は第５の耐圧容器４２内に、旋回用モー
タ４１は第６の耐圧容器４３に各々収容されている。
部３８ａにはウォームホイール３９が取付けられてお
り、このウォームホイール３９に噛合うウォームギヤ４
０を旋回用モータ４１により回転させることにより駆動
軸３８を回動させ、車輪２７ａを水平方向に回動させて
水中清掃装置１を操縦するようになっている。なお、走
行用モータ３７は第５の耐圧容器４２内に、旋回用モー
タ４１は第６の耐圧容器４３に各々収容されている。
【００１８】前記のように構成された水中清掃装置に、
図示しない操縦装置及び通信ケーブルを経て制御装置３
１（図２）に所定の信号を与え、この制御装置３１から
の信号により各駆動装置が制御される。その信号が駆動
装置９ａ（９ｂ）に与えられると回転板１０ａ（１０
ｂ）が回転して掻取刃１８ａ〜１８ｈが被清掃面Ｂを清
掃し、前述したように取水路に付着している着生生物等
は剥離され、収集ポンプ７により開口１７ａ〜１７ｈ
（図７）から回収区画５内に回収される。
図示しない操縦装置及び通信ケーブルを経て制御装置３
１（図２）に所定の信号を与え、この制御装置３１から
の信号により各駆動装置が制御される。その信号が駆動
装置９ａ（９ｂ）に与えられると回転板１０ａ（１０
ｂ）が回転して掻取刃１８ａ〜１８ｈが被清掃面Ｂを清
掃し、前述したように取水路に付着している着生生物等
は剥離され、収集ポンプ７により開口１７ａ〜１７ｈ
（図７）から回収区画５内に回収される。
【００１９】そして被清掃面Ｂに特別に大きな突起や付
着物等があって掻取刃１８ａ〜１８ｈに過大な負荷が生
じたときは、バネ２３（図６）のバネ力に抗して取付片
２０ａ〜２０ｈが揺動後退して前記突起等を通過させ
る。しかし、この負荷が更に大きなときは、その負荷を
検知して懸下装置１１（図４）を作動させて支持枠１２
を本体１内に引込める。即ち、回転板１０ａを本体１側
へ引込ませて突起等を通過させるようになっている。
着物等があって掻取刃１８ａ〜１８ｈに過大な負荷が生
じたときは、バネ２３（図６）のバネ力に抗して取付片
２０ａ〜２０ｈが揺動後退して前記突起等を通過させ
る。しかし、この負荷が更に大きなときは、その負荷を
検知して懸下装置１１（図４）を作動させて支持枠１２
を本体１内に引込める。即ち、回転板１０ａを本体１側
へ引込ませて突起等を通過させるようになっている。
【００２０】更に被清掃面Ｂが本体１の前進方向に対し
て横方向に傾斜している場合は、図４に示すように駆動
装置９及び回転板１０が角θの範囲で傾動して追従する
ため被清掃面Ｂを良好に清掃できる。そしてこの時、図
１及び図２に示すように垂直スラスター４ａ〜４ｄを作
動させることにより本体１を被清掃面Ｂに押付けて置く
のである。この場合、可動翼２６ａ，２６ｂの角を調整
して押付力を調整することもできる。
て横方向に傾斜している場合は、図４に示すように駆動
装置９及び回転板１０が角θの範囲で傾動して追従する
ため被清掃面Ｂを良好に清掃できる。そしてこの時、図
１及び図２に示すように垂直スラスター４ａ〜４ｄを作
動させることにより本体１を被清掃面Ｂに押付けて置く
のである。この場合、可動翼２６ａ，２６ｂの角を調整
して押付力を調整することもできる。
【００２１】勿論、取水路は流水があるため水平スラス
ター２５ａ〜２５ｄの推力と、収集ポンプ７から排出さ
れる海水の反力とにより本体１は上流側へ前進しながら
被清掃面Ｂを清掃することができる。そしてこの水中清
掃装置Ａを取水路の横方向又は斜め方向に移動させよう
とする時は、旋回モーター４１及び走行モータ３７（図
８）を駆動することにより、その被清掃面Ｂに沿って移
動することとなる。即ち、所定の方向へ操縦することが
できるのである。
ター２５ａ〜２５ｄの推力と、収集ポンプ７から排出さ
れる海水の反力とにより本体１は上流側へ前進しながら
被清掃面Ｂを清掃することができる。そしてこの水中清
掃装置Ａを取水路の横方向又は斜め方向に移動させよう
とする時は、旋回モーター４１及び走行モータ３７（図
８）を駆動することにより、その被清掃面Ｂに沿って移
動することとなる。即ち、所定の方向へ操縦することが
できるのである。
【００２２】
【発明の効果】以上の説明から本発明による水中清掃装
置は、中性浮体として形成されるとともに浮心と重心が
ほぼ一致するように構成されているので、垂直スラスタ
ーの働きと相まって、被清掃面が取水路の底面や側壁面
や天井面であっても容易に本体の底面を押し付けられ、
かつ安定的に壁面に密着した姿勢を容易に維持でき、ま
た取水路の底面や側壁面や天井面の間を移動する際にも
姿勢が不連続的または不安定的にならず、スムーズな移
動制御が容易である。 そして掻取られた被回収物を収容
する回収区画を形成し、この回収区画に回収ネットを設
けるので、被回収物を水中に撒き散らして汚すことがな
く、水中清掃装置ごと陸上に回収して適切に処理するこ
とができる。
置は、中性浮体として形成されるとともに浮心と重心が
ほぼ一致するように構成されているので、垂直スラスタ
ーの働きと相まって、被清掃面が取水路の底面や側壁面
や天井面であっても容易に本体の底面を押し付けられ、
かつ安定的に壁面に密着した姿勢を容易に維持でき、ま
た取水路の底面や側壁面や天井面の間を移動する際にも
姿勢が不連続的または不安定的にならず、スムーズな移
動制御が容易である。 そして掻取られた被回収物を収容
する回収区画を形成し、この回収区画に回収ネットを設
けるので、被回収物を水中に撒き散らして汚すことがな
く、水中清掃装置ごと陸上に回収して適切に処理するこ
とができる。
【００２３】そして回転板の底面に掻取刃を上下揺動可
能にバネ付勢して設けるとともに、この回転板を、懸下
装置の上下出入可能な下端に取付けた支持枠に、駆動装
置を介して取付けたので、掻取刃に生じる負荷に応じ
て、掻取刃自体を引っ込めたり、またそれで対応できな
いときは更に回転板を引っ込めることができて、被清掃
面の大小の障害物を容易に回避して掻取刃を破損するこ
となく無事通過できる。 更に、収集ポンプの排出の向き
を後方に向けることによりその反力を前進力として利用
でき、かつ遠隔操作されるのでダイバーが潜れない危険
な区域でも使用できる。また、支持枠に駆動装置を左右
傾動可能に軸支したので、被清掃面の傾斜面に追従して
駆動装置に取付けた回転板を容易に傾動できて、傾斜し
た被清掃面を良好に清掃できる。
能にバネ付勢して設けるとともに、この回転板を、懸下
装置の上下出入可能な下端に取付けた支持枠に、駆動装
置を介して取付けたので、掻取刃に生じる負荷に応じ
て、掻取刃自体を引っ込めたり、またそれで対応できな
いときは更に回転板を引っ込めることができて、被清掃
面の大小の障害物を容易に回避して掻取刃を破損するこ
となく無事通過できる。 更に、収集ポンプの排出の向き
を後方に向けることによりその反力を前進力として利用
でき、かつ遠隔操作されるのでダイバーが潜れない危険
な区域でも使用できる。また、支持枠に駆動装置を左右
傾動可能に軸支したので、被清掃面の傾斜面に追従して
駆動装置に取付けた回転板を容易に傾動できて、傾斜し
た被清掃面を良好に清掃できる。
【図１】本発明による水中清掃装置の側面図である。
【図２】同水中清掃装置の平面図である。
【図３】同水中清掃装置の正面図である。
【図４】同掻取装置の正面図である。
【図５】図４の平面図である。
【図６】回転板の構造を示す側面図である。
【図７】回転板の底面図である。
【図８】駆動車輪機構の側断面図である。
【図９】駆動車輪機構の平断面図である。
１ 本体 ２ 第１の耐圧
容器 ３ ＴＶカメラ ４ａ〜４ｄ 垂直
スラスタ ５ 回収区画 ６ 排出路 ７ 収集ポンプ ８ 掻取装置 ９ 駆動装置 １０，１０ａ，１０ｂ
回転板 １１ 懸下装置 １２ 支持枠 １３ａ，１３ｂ，１９ａ〜１９ｈ，３５ 軸 １４ａ〜１４ｄ ガイド １５ａ〜１５ｄ
ガイド片 １６ カバー １７ａ〜１７ｈ
開口 １８ａ〜１８ｈ 掻取刃 ２０ａ〜２０ｈ
取付片 ２２ ボルト ２３ バネ ２４ ストッパ ２５ａ〜２５ｄ
水平スラスタ ２６ａ，２６ｂ 可動翼 ２７ａ〜２７ｄ
駆動車輪 ２８ 第２の耐圧容器 ２９ ＣＰＵ／セ
ンサー ３０ 第３の耐圧容器 ３１ 制御装置 ３２ 第４の耐圧容器 ３３ 電源装置 ３４，３６ ベベルギア ３７ 走行モータ ３８ 駆動軸 ３９ ウォームホ
イール ４０ ウォームギヤ ４１ 旋回モータ ４２ 第５の耐圧容器 ４３ 第６の耐圧
容器
容器 ３ ＴＶカメラ ４ａ〜４ｄ 垂直
スラスタ ５ 回収区画 ６ 排出路 ７ 収集ポンプ ８ 掻取装置 ９ 駆動装置 １０，１０ａ，１０ｂ
回転板 １１ 懸下装置 １２ 支持枠 １３ａ，１３ｂ，１９ａ〜１９ｈ，３５ 軸 １４ａ〜１４ｄ ガイド １５ａ〜１５ｄ
ガイド片 １６ カバー １７ａ〜１７ｈ
開口 １８ａ〜１８ｈ 掻取刃 ２０ａ〜２０ｈ
取付片 ２２ ボルト ２３ バネ ２４ ストッパ ２５ａ〜２５ｄ
水平スラスタ ２６ａ，２６ｂ 可動翼 ２７ａ〜２７ｄ
駆動車輪 ２８ 第２の耐圧容器 ２９ ＣＰＵ／セ
ンサー ３０ 第３の耐圧容器 ３１ 制御装置 ３２ 第４の耐圧容器 ３３ 電源装置 ３４，３６ ベベルギア ３７ 走行モータ ３８ 駆動軸 ３９ ウォームホ
イール ４０ ウォームギヤ ４１ 旋回モータ ４２ 第５の耐圧容器 ４３ 第６の耐圧
容器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｄ 1/00 Ｇ０５Ｄ 1/00 (72)発明者 山本 喜多男 東京都中央区築地５丁目６番４号 三井 造船株式会社内 (72)発明者 鴻巣 真 東京都中央区築地５丁目６番４号 三井 造船株式会社内 (72)発明者 小川 和弘 東京都中央区築地５丁目６番４号 三井 造船株式会社内 (56)参考文献 特開 平７−214019（ＪＰ，Ａ) 実開 平７−25981（ＪＰ，Ｕ) 特公 平５−79560（ＪＰ，Ｂ２) 実公 平４−8079（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B63G 8/14 B08B 1/00 B63B 59/06 B63C 11/00 E02B 1/00 301 G05D 1/00
Claims (2)
- 【請求項１】 駆動車輪を軸支するとともに水平スラス
ター及び垂直スラスターを有する本体内に、その底部に
設けられた掻取刃により掻取られた被回収物を収容する
回収区画を形成するとともに、この回収区画に回収ネッ
トを設け、回収区画から本体後方に向かって延びる排出
路を設け、この排出路内に収集用ポンプを配置し、かつ
前記本体に上端を取付けた懸下装置の上下出入可能な下
端に支持枠を取付け、この支持枠に駆動装置を取付け、
この駆動装置の駆動軸下端に回転板を取付け、この回転
板の底面に複数の前記掻取刃を上下揺動可能にバネ付勢
して設け、かつ中性浮体として形成されるとともに浮心
と重心がほぼ一致するように構成され、更に遠隔操作さ
れることを特徴とする水中清掃装置。 - 【請求項２】 前記支持枠に駆動装置を左右傾動可能
に軸支してなる請求項１記載の水中清掃装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16460996A JP3226792B2 (ja) | 1996-06-25 | 1996-06-25 | 水中清掃装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16460996A JP3226792B2 (ja) | 1996-06-25 | 1996-06-25 | 水中清掃装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH107085A JPH107085A (ja) | 1998-01-13 |
| JP3226792B2 true JP3226792B2 (ja) | 2001-11-05 |
Family
ID=15796446
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16460996A Expired - Lifetime JP3226792B2 (ja) | 1996-06-25 | 1996-06-25 | 水中清掃装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3226792B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6590547B2 (en) | 1992-07-27 | 2003-07-08 | Elonex Ip Holdings Ltd. | Removable computer display interface |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1996
- 1996-06-25 JP JP16460996A patent/JP3226792B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6590547B2 (en) | 1992-07-27 | 2003-07-08 | Elonex Ip Holdings Ltd. | Removable computer display interface |
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| Publication number | Publication date |
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| JPH107085A (ja) | 1998-01-13 |
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