JPH0411574A - Four-wheel steering device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To easily steering-control rear wheels in the equal or reverse phase with reflection of a driver's intention in turn by installing a control means for drive-controlling the rear wheels through the steering in the equal or reverse phase to the front wheels when an operating body is operated, in interlocking with an operating body operation detecting sensor. CONSTITUTION:The signal of the turning quantity of a steering shaft 8 is inputted as the steering state of front wheels 16 and 16 are inputted from a front wheel steering angle sensor 88 into a control means 86, and the signal of the shift quantity of an annular lever 32 is inputted from a steering direction detecting potentiometer, and a signal is inputted from a car speed sensor 90. When the steering shaft 8 is turned leftward, and the annular lever 32 is pull upwardly, rear wheels 24 and 24 are steering-controlled in the reverse phase to the front wheels 16 and 16. Further, when a vehicle 2 is turned by turning the steering shaft 8 leftward and downward pushing in the annular lever 32, the rear wheels 24 and 24 are controlled in the equal phase to the front wheels 16 and 16.

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ この発明は四輪操舵装置に係り、特に運転者の意思を反
映させて後輪を前輪と逆相あるいは同相に容易に転舵制
御し得る四輪操舵装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Field of Application] This invention relates to a four-wheel steering system, and in particular can easily control rear wheels to be in opposite phase or in phase with the front wheels, reflecting the driver's intention. Regarding a four-wheel steering device.

［従来の技術］ 車両には、車両の進行方向を任意に変更するために、舵
取り（ステアリング）装置が設けられている。この舵取
り装置は、第１０図に示す如く、ステアリングホイール
１０２と、このステアリングホイール１０２に連結した
ステアリング軸１０４と、このステアリング軸１０４を
覆うステアリングコラム１０６と、ステアリング軸１０
４の先端部位に連接したステアリング歯車機構（図示せ
ず）と、このステアリング歯車機構に連結されて前輪を
転舵させるタイロッド等のリンク機構（図示せず）とか
らなる。前記ステアリング軸１０４の先端部位において
は、第１自在継手１０８を介してステアリングアーム１
１０の一端部が連結され、このステアリングアーム１１
０の他端部には上述のステアリング歯車機構に連結する
第２自在継手１１２が設けられている。[Prior Art] A vehicle is provided with a steering device to arbitrarily change the direction of travel of the vehicle. As shown in FIG. 10, this steering device includes a steering wheel 102, a steering shaft 104 connected to the steering wheel 102, a steering column 106 that covers the steering shaft 104, and a steering shaft 104 connected to the steering wheel 102.
4, and a link mechanism (not shown) such as a tie rod connected to the steering gear mechanism to steer the front wheels. At the tip of the steering shaft 104, the steering arm 1 is connected via the first universal joint 108.
One end of the steering arm 11 is connected to the steering arm 11.
0 is provided with a second universal joint 112 that is connected to the above-mentioned steering gear mechanism.

車両の舵取り装置の構造としては、例えば特開昭６４−
６０４７２号公報に開示されている。この公報に記載の
ものは、ロアチューブの下端部に固定したベアリングの
内側に対応してロアシャフトの下端部近傍に周溝を形成
するとともに、この周溝には段付きの底部を形成し、こ
の段部をロアシャフトの下端部側から上端部側にかけて
漸次浅くなる傾斜部とし、周溝の浅い底部にはその周溝
を乗り越えない程度の円形段面を有する弾性リングを嵌
合せしめてなるベアリングのストッパーを設けることに
より、ステアリングコラムの収縮時に、ステアリングシ
ャフトがジャケットチューブから抜は出んとしても、弾
性リングがジャケットチューブのベアリングに当接して
ジャケットチューブとステアリングシャフトとが同調し
て収縮させるので、ステアリングシャフトとジャケット
チューブとの収縮不同調が生ずるのを防止するものであ
る。For example, the structure of a steering device for a vehicle is disclosed in Japanese Patent Application Laid-open No. 1986-
It is disclosed in Japanese Patent No. 60472. In the device described in this publication, a circumferential groove is formed near the lower end of the lower shaft corresponding to the inside of the bearing fixed to the lower end of the lower tube, and a stepped bottom is formed in this circumferential groove, This stepped portion is an inclined portion that gradually becomes shallower from the lower end side to the upper end side of the lower shaft, and an elastic ring having a circular stepped surface that does not go over the circumferential groove is fitted into the shallow bottom of the circumferential groove. By providing this stopper, even if the steering shaft does not come out of the jacket tube when the steering column contracts, the elastic ring contacts the bearing of the jacket tube and the jacket tube and steering shaft contract in unison. This prevents contraction mismatch between the steering shaft and the jacket tube.

また、車両においては、前輪を操舵する際に、前輪の操
舵状態に応じて後輪を目標操舵角になるように後輪を操
舵制御し、旋回時の操縦安定性を向上させる四輪操舵シ
ステム（４ＷＳ）である四輪操舵装置を採用しているも
のがある。Additionally, when steering the front wheels of a vehicle, a four-wheel steering system controls the rear wheels to achieve a target steering angle according to the steering status of the front wheels, improving steering stability when turning. Some vehicles employ a four-wheel steering system (4WS).

この四輪操舵装置は、ステアリングホイールの切れ角、
つまりステアリング軸の回動量等によって決定される前
輪の操舵状態や車速等の車両の走行状態を後輪操舵の制
御因子とし、後輪を目標操舵角に操舵制御するとともに
、車速の大小等で所定の条件によっては後輪を前輪と逆
方向（逆相）、あるいは後輪を前輪と同方向（同相）に
自動的に転舵制御させるものである。This four-wheel steering device has a steering wheel steering angle,
In other words, the steering state of the front wheels determined by the amount of rotation of the steering shaft and the driving state of the vehicle such as the vehicle speed are used as control factors for rear wheel steering, and the rear wheels are steered to the target steering angle, and the vehicle speed is determined based on the magnitude of the vehicle speed, etc. Depending on the conditions, the rear wheels are automatically steered in the opposite direction to the front wheels (reverse phase), or the rear wheels are automatically steered in the same direction as the front wheels (in phase).

［発明が解決しようとする問題点］ ところが、従来の四輪操舵装置においては、四輪操舵を
行わせる所定の条件になると運転者の意思とは無関係に
、後輪の目標操舵角や後輪の転舵方向（逆相あるいは同
相）が自動的に決定され、後輪が自動的に転舵制御され
てしまい、運転者の意思が反映されないという不都合が
あった。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the conventional four-wheel steering system, when a predetermined condition for four-wheel steering is reached, the target steering angle of the rear wheels and the rear wheels are adjusted independently of the driver's intention. The steering direction (opposite phase or same phase) of the rear wheels is automatically determined, and the rear wheels are automatically controlled, resulting in the inconvenience that the driver's intentions are not reflected.

また、このように、運転者の意思が反映されないで後輪
が転舵制御されてしまうので、第１０図に示すような舵
取り装置では四輪操舵システムと運転者とのインターフ
ェイス（関係）が不良になり、運転者が後輪の転舵状態
が不明確となり、運転者に不安感を与えるという不都合
があった。In addition, since the rear wheels are controlled without reflecting the driver's intentions, the steering device shown in Figure 10 has a poor interface (relationship) between the four-wheel steering system and the driver. This creates an inconvenience in that the steering condition of the rear wheels becomes unclear to the driver, giving the driver a sense of anxiety.

［発明の目的コ そこでこの発明の目的は、上述の不都合を除去すべく、
後輪を前輪と逆相あるいは同相に転舵指示すべく動作さ
れる操作体を有する転舵方向切換機構をステアリングホ
イール近傍に設けるとともに操作体が動作された際に後
輪を前輪を前輪と逆相あるいは同相に転舵させるべく後
輪駆動部を駆動制御する制御手段を設けることにより、
車両の旋回時に運転者の意思を反映させて後輪を前輪と
逆相あるいは同相に容易にステアリングホイール近傍で
容易に転舵制御させることができ、また、四輪操舵シス
テムと運転者とのインターフェイス（関係）を良好とし
、運転者に後輪の転舵状態を明確にさせ、運転者に安心
感を与え得る四輪操舵装置を実現するにある。[Object of the Invention] Therefore, the object of the invention is to eliminate the above-mentioned disadvantages.
A steering direction switching mechanism is provided near the steering wheel that has an operating body that is operated to instruct the rear wheels to be steered in the opposite phase or in the same phase as the front wheels, and when the operating body is operated, the rear wheels are steered in the opposite direction to the front wheels. By providing a control means for driving and controlling the rear wheel drive unit to steer in phase or in the same phase,
When the vehicle turns, the rear wheels can be easily steered near the steering wheel to reflect the driver's intentions and be in the opposite phase or in phase with the front wheels, and it also provides an interface between the four-wheel steering system and the driver. To provide a four-wheel steering system that can improve the relationship between the two wheels, make the steering condition of the rear wheels clear to the driver, and give the driver a sense of security.

［問題点を解決するための手段］ この目的を達成するためにこの発明は、後輪を前輪と逆
相あるいは同相に後輪駆動部の駆動によって転舵制御す
る四輪操舵装置において、前記後輪を前記前輪と逆相あ
るいは同相に転舵指示すべく動作される操作体を有する
転舵方向切換機構をステアリングホイール近傍に設ける
とともに前記操作体の動作状態を検出する操作体動作検
出センサを設け、前記操作体が動作された際に前記後輪
を前記前輪と逆相あるいは同相に転舵させるべく前記後
輪駆動部を駆動制御する制御手段を前記操作体動作検出
センサに連絡して設けたことを特徴とする。[Means for Solving the Problems] In order to achieve this object, the present invention provides a four-wheel steering system that controls steering of the rear wheels in opposite phase or in phase with the front wheels by driving a rear wheel drive section. A steering direction switching mechanism having an operating body operated to instruct the wheels to be steered in the opposite phase or the same phase as the front wheels is provided near the steering wheel, and an operating body motion detection sensor is provided to detect the operating state of the operating body. , a control means for driving and controlling the rear wheel drive unit so as to steer the rear wheels in the opposite phase or in the same phase as the front wheels when the operating body is operated is provided in communication with the operating body motion detection sensor. It is characterized by

［作用］ この発明の構成によれば、車両の旋回時に、運転者がス
テアリングホイール近傍に設けた転舵方向切換機構の操
作体を動作すると、制御手段は、操作体の動作状態に応
じて後輪を前輪と逆相あるいは同相に転舵させるべく後
輪駆動部を駆動制御する。これにより、車両の旋回時に
、後輪の転舵が運転者の意思を反映して容易に行われ、
四輪操舵システムと運転者とのインターフェイスを良好
とし、運転者に後輪の転舵状態を明確にさせ、運転者に
安心感を与えることができる。[Function] According to the configuration of the present invention, when the driver operates the operating body of the steering direction switching mechanism provided near the steering wheel when the vehicle turns, the control means adjusts the steering direction according to the operating state of the operating body. The rear wheel drive unit is controlled to steer the wheels in the opposite phase or in the same phase as the front wheels. As a result, when the vehicle turns, the rear wheels can be easily steered to reflect the driver's intentions.
This provides a good interface between the four-wheel steering system and the driver, allows the driver to clearly see the steering status of the rear wheels, and gives the driver a sense of security.

［実施例コ 以下図面に基づいてこの発明の実施例を詳細且つ具体的
に説明する。[Embodiments] Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail and specifically based on the drawings.

第１〜９図は、この発明の実施例を示すものである。第
１図において、２は車両（四輪操舵車）、４は舵取り装
置、６はステアリングホイール、８はステアリング軸、
１０は前輪操向機構であるステアリング歯車機構、１２
・１２は前側タイロッド、１４・１４は前側ナックル、
１６・１６は前輪、１８は後輪操向機構、２０・２０は
後側タイロッド、２２・２２は後側ナックル、２４・２
４は後輪である。1 to 9 show embodiments of this invention. In FIG. 1, 2 is a vehicle (four-wheel steering vehicle), 4 is a steering device, 6 is a steering wheel, 8 is a steering shaft,
10 is a steering gear mechanism which is a front wheel steering mechanism; 12
・12 is the front tie rod, 14.14 is the front knuckle,
16.16 is the front wheel, 18 is the rear wheel steering mechanism, 20.20 is the rear tie rod, 22.22 is the rear knuckle, 24.2
4 is the rear wheel.

前記ステアリング軸８の先端部に設けた第１自在継手２
６にステアリングアーム２８の一端部が連結されている
とともに、このステアリングアーム２８の他端部には第
２自在継手３０が連結されている。この第２自在継手３
０は、前記ステアリング歯車機構１０に連設されるもの
である。A first universal joint 2 provided at the tip of the steering shaft 8
6 is connected to one end of a steering arm 28, and the other end of this steering arm 28 is connected to a second universal joint 30. This second universal joint 3
0 is connected to the steering gear mechanism 10.

前記ステアリングホイール６近傍には、第１．３図に示
す如く、後輪２４・２４を前輪１６・１６と逆相あるい
は同相に転舵指示すべく動作される操作体である円環レ
バー３２を有する転舵方向切換機構３４が設けられる。In the vicinity of the steering wheel 6, as shown in FIG. 1.3, there is an annular lever 32 which is an operating body operated to instruct the rear wheels 24, 24 to be steered in the opposite phase or in the same phase as the front wheels 16, 16. A steering direction switching mechanism 34 having a steering direction switching mechanism 34 is provided.

この転舵方向切換機構３４は、第５．６図に示す如く、
ステアリングホイール６の中央部３６とステアリングコ
ラム３８のコラムフランジ部４０との間に、軸方向の一
側において一側端部材４２が中央部３６に接するととも
に軸方向の他側において他側端部材４４がコラムフラン
ジ部４０に接して設けられる円筒支持体４６を有してい
る。This steering direction switching mechanism 34, as shown in Fig. 5.6,
Between the center portion 36 of the steering wheel 6 and the column flange portion 40 of the steering column 38, one end member 42 is in contact with the center portion 36 on one side in the axial direction, and the other end member 44 is in contact with the center portion 36 on the other side in the axial direction. has a cylindrical support body 46 provided in contact with the column flange portion 40.

ステアリングホイール６の中央部３６には、例えば４個
のホイール側孔４８が形成されている。For example, four wheel side holes 48 are formed in the center portion 36 of the steering wheel 6.

また、円筒支持体４６の一側端部材４２と他側端部材４
４とには、前記ホイール側孔４８と対応する位置に一側
端孔５０と他側端孔５２とが夫々形成されている。更に
、コラムフランジ部４０には、他側端孔５２と対応する
位置にコラム側ねじ孔５４が形成されている。Moreover, one end member 42 and the other end member 4 of the cylindrical support body 46
4, one side end hole 50 and the other side end hole 52 are formed at positions corresponding to the wheel side hole 48, respectively. Further, a column side screw hole 54 is formed in the column flange portion 40 at a position corresponding to the other side end hole 52.

前記各ホイール側孔４８と一側端孔５０と他側端孔５２
とにはホイール側孔４８側から各取付ボルト５６を挿通
し、この各取付ボルト５６の先端側のねじを各コラム側
ねじ孔５４に螺着することにより、ステアリングホイー
ルの中央部３６とコラムフランジ部４０との間に円筒支
持体４６が堅固に保持される。Each wheel side hole 48, one side end hole 50, and other side end hole 52
By inserting each mounting bolt 56 from the wheel side hole 48 side and screwing the tip end screw of each mounting bolt 56 into each column side threaded hole 54, the central part 36 of the steering wheel and the column flange are connected. A cylindrical support 46 is firmly held between the portion 40 and the cylindrical support 46 .

前記円筒支持体４６の軸方向の略中央部位の一部には、
円筒支持体４６の軸方向に延長する所要長さの長孔（ス
リット）５８が形成される。この長孔５８は、第７図に
示す如く、中央線Ｃに対してステアリングホイール６側
に長さＬｌだけ形成されるとともに、中央線Ｃに対して
ステアリングコラム３８側に長さＬｌだけ形成されてい
る。A portion of the cylindrical support body 46 approximately at the center in the axial direction includes:
A long hole (slit) 58 having a required length extending in the axial direction of the cylindrical support 46 is formed. As shown in FIG. 7, this elongated hole 58 is formed with a length Ll on the steering wheel 6 side with respect to the center line C, and with a length Ll with respect to the center line C on the steering column 38 side. ing.

また、円筒支持体４６の外周面４６Ｃには、中央線Ｃに
対して対称に前記長さＬｌ、Ｌｌよりも大なる長さＬ２
、Ｌ２の位置に第１、第２ボール溝６０−１．６０−２
が形成されている。Further, the outer peripheral surface 46C of the cylindrical support 46 has the length Ll symmetrically with respect to the center line C, and a length L2 larger than Ll.
, first and second ball grooves 60-1, 60-2 at position L2.
is formed.

更に、円筒支持体４６の外周面４６Ｇには、この外周面
４６Ｃ上で軸方向移動するスライダ６２が設けられる。Further, a slider 62 is provided on the outer circumferential surface 46G of the cylindrical support 46 and is movable in the axial direction on the outer circumferential surface 46C.

このスライダ６２の内周面８２ａには、前記第１、第２
ボール溝６０−１．６０−２に対応する位置に第１、第
２収容穴６４−１．６４−２が形成されている。この第
１、第２収容穴６４−１．６４−２には、第１、第２ノ
ツチボール６６−１．６６−２と、この第１、第２ノツ
チボール６６−１．６６−２を円筒支持体４６の外周面
４６ｃ側に押圧する第１、第２押圧スプリング６８−１
．６８−２とが収容されている。The inner peripheral surface 82a of this slider 62 has the first and second
First and second accommodation holes 64-1.64-2 are formed at positions corresponding to the ball grooves 60-1.60-2. The first and second notch balls 66-1.66-2 and the first and second notch balls 66-1.66-2 are cylindrically supported in the first and second housing holes 64-1.64-2. First and second pressing springs 68-1 that press against the outer circumferential surface 46c of the body 46
．． 68-2 is accommodated.

前記スライダ６２の外周面６２ｃには、中央線Ｃ上にお
いて前記円環レバー３２の基部が固設されている。この
円環レバー３２は、スライダ６２の径方向で外方に突設
されている。On the outer peripheral surface 62c of the slider 62, the base of the annular lever 32 is fixed on the center line C. The annular lever 32 is provided to protrude outward in the radial direction of the slider 62.

また、スライダ６２の内周面６２ａには、中央線Ｃ上に
おいて長穴５８を貫通して円筒支持体４６の中心側に延
設するセンサロッド７０の基部が固設されている。Furthermore, the base of a sensor rod 70 that extends on the center line C through the elongated hole 58 toward the center of the cylindrical support 46 is fixed to the inner circumferential surface 62 a of the slider 62 .

このセンサロッド７０途中には、円筒支持体４６内の空
間において円筒支持体４６の軸方向に延長する第１、第
２保持スプリング７２−１．７２−２が係着される。第
１保持スプリング７２−１は、一端側がセンサロッド７
０に固着した係化ビン７４に係着されるとともに他端側
か円筒支持体４６の一側端部材４２に係着されている。First and second holding springs 72-1 and 72-2, which extend in the axial direction of the cylindrical support 46 in the space within the cylindrical support 46, are engaged in the middle of the sensor rod 70. The first holding spring 72-1 has one end connected to the sensor rod 7.
It is engaged with the engagement pin 74 which is fixed at 0, and the other end is engaged with the one end member 42 of the cylindrical support body 46.

また、第２保持スプリング７２−２は、一端側がセンサ
ロッド７０の係止ピン７４に係止されるとともに他端側
か円筒支持体４６の他側端部材４４に係着されている。Further, one end of the second holding spring 72-2 is locked to the locking pin 74 of the sensor rod 70, and the other end is locked to the other end member 44 of the cylindrical support 46.

この第１、第２保持スプリング７２−Ｌ７２−２は、セ
ンサロッド７０を長孔５８の略中央部位である中央線Ｃ
上に保持させるべく付勢力を付与するものである。The first and second holding springs 72-L72-2 hold the sensor rod 70 at the center line C, which is approximately the center of the elongated hole 58.
This applies a biasing force to hold it upward.

前記円筒支持体４６の略軸心に位置するセンサロッド７
０の先端側には、円筒支持体４６の軸心方向でステアリ
ングコラム３８側に延長するメータ側ロッド７６が連結
ピン７７によって固設される。このメータ側ロッド７６
は、操作体動作検出センサたる転舵方向検出ポテンショ
メータ７８に連結されている。A sensor rod 7 located approximately at the axis of the cylindrical support 46
A meter-side rod 76 that extends toward the steering column 38 in the axial direction of the cylindrical support 46 is fixed to the tip end side of the cylinder support 46 by a connecting pin 77 . This meter side rod 76
is connected to a steering direction detection potentiometer 78 which is an operating body motion detection sensor.

この転舵方向検出ポテンショメータ７８は、コラムフラ
ンジ部４０の内側に固設され、センサロッド７０と一体
に軸移動するメータ側ロッド７６の移動量を円環レバー
３２の動作量として検出するものである。This steering direction detection potentiometer 78 is fixedly installed inside the column flange portion 40 and detects the amount of movement of the meter-side rod 76, which axially moves together with the sensor rod 70, as the amount of operation of the annular lever 32. .

このポテンショメータ７８の電路８０は、他側端部材４
４の中央部位に形成した線挿通孔８２とステアリングコ
ラム３８の軸心方向に形成した連通孔８４とを経て後述
する制御手段８６に連絡している。The electric circuit 80 of this potentiometer 78 is connected to the other end member 4
4 and a communication hole 84 formed in the axial direction of the steering column 38 to a control means 86, which will be described later.

従って、円環レバー３２が上下方向に移動されない通常
状態においては、第１、第２保持スプリング７２−１．
７２−２の付勢力によって、第１、第２ノツチボール６
６−１．６６−２が第１、第２ボール溝６０−１．６０
−２に嵌合して位置し、つまり、中立位置状態となり、
円環レバー３２を所定の力で強制的に移動させなければ
、円環レバー３２が動作しない構成である。Therefore, in the normal state where the annular lever 32 is not moved in the vertical direction, the first and second holding springs 72-1.
By the urging force of 72-2, the first and second notch balls 6
6-1.66-2 are the first and second ball grooves 60-1.60
-2 is fitted and located, that is, it is in a neutral position state,
The annular lever 32 is configured not to operate unless the annular lever 32 is forcibly moved with a predetermined force.

即ち、円環レバー３２をステアリングホイール６側の上
方あるいはステアリングコラム３８側の下方に移動する
際には、第１、第２保持スプリング７２−１．７２−２
の付勢力及び第１、第２ノツチボール６０−１．６０−
２の節度力により、基準位置である中心線Ｃから移動す
るためには、所定の力を必要とし、運転者が故意に円環
レバー３２を上方に引き上げあるいは下方に押し込んで
円環レバー３２を移動させた時に四輪操舵制御（４ＷＳ
）される構成である。That is, when moving the annular lever 32 upward on the steering wheel 6 side or downward on the steering column 38 side, the first and second holding springs 72-1, 72-2
The biasing force and the first and second notch balls 60-1.60-
In order to move from the center line C, which is the reference position, by the moderating force of 2, a predetermined force is required, and the driver intentionally pulls up the annular lever 32 or pushes it downward to move the annular lever 32. Four-wheel steering control (4WS) when moving
).

前記転舵方向検出ポテンショメータ７８は、制御手段８
６に連絡している。The steering direction detection potentiometer 78 is connected to the control means 8
I am contacting 6.

この制御手段８６には、ステアリング軸８の回転量を前
輪１６・１６の操舵角状態として検出する回転ポテンシ
ョメータからなる前輪舵角センサ８８と、車両２の車速
を検出する車速センサ９０が連絡しているとともに、例
えば後輪操向機構１８に連結した後輪駆動部９２が連絡
している。A front wheel steering angle sensor 88 consisting of a rotation potentiometer that detects the rotation amount of the steering shaft 8 as the steering angle state of the front wheels 16 and a vehicle speed sensor 90 that detects the vehicle speed of the vehicle 2 are connected to the control means 86. For example, a rear wheel drive section 92 connected to the rear wheel steering mechanism 18 is in communication.

前記制御手段８６には、別表に示す如く、前輪１６・１
６の操舵状態であるステアリングホイール６の切れ角、
つまりステアリング軸８の回動量と、円環レバー３２の
上下方向の移動量とに応じて後輪２４・２４の目標操舵
角を決定する後輪２４−２４のステア（操舵）マツプが
設けられている。The control means 86 includes front wheels 16.1 as shown in the attached table.
The turning angle of the steering wheel 6 in the steering state of 6,
In other words, a steer map for the rear wheels 24-24 is provided that determines the target steering angle of the rear wheels 24-24 according to the amount of rotation of the steering shaft 8 and the amount of vertical movement of the annular lever 32. There is.

また、制御手段８６は、円環レバー３２がステアリング
ホイール６側の上方に引き上げられた時に後輪２４・２
４を前輪１６・１６と逆方向、つまり逆相に転舵すべく
指示するとともに、円環レバー３２がステアリングコラ
ム３８側の下方に押し込まれた時に後輪２４・２４を前
輪１６拳１６と同方向、つまり同相に転舵すべく指示す
るものである。Further, the control means 86 controls the rear wheels 24 and 2 when the annular lever 32 is pulled up toward the steering wheel 6 side.
4 in the opposite direction to the front wheels 16, 16, that is, in the opposite phase, and when the annular lever 32 is pushed downward on the steering column 38 side, the rear wheels 24, 24 are steered in the same direction as the front wheels 16, 16. This is an instruction to steer in the same direction, that is, in the same phase.

これにより、制御手段８６は、前輪舵角センサ８８から
の信号と転舵方向検出ポテンショメータ７８からの信号
と車速センサ９０からの信号とを入力し、別表のステア
マツプによって後輪２４・２４の目標操舵角を決定する
とともに、円環レバー３２が上方に引き上げられて移動
されると、後輪２４＠２４を前輪１６・１６と逆方向、
つまり逆相に操舵させるべく後輪駆動部９２を駆動制御
するとともに、円環レバー３２が下方に押し込まれて移
動すると後輪２４・２４を前輪１６・１６と同方向、つ
まり同相に操舵させるべく後輪駆動部９２を駆動制御す
るものである。Thereby, the control means 86 inputs the signal from the front wheel steering angle sensor 88, the signal from the steering direction detection potentiometer 78, and the signal from the vehicle speed sensor 90, and performs the target steering of the rear wheels 24, 24 according to the steering map shown in the attached table. When the angle is determined and the annular lever 32 is pulled up and moved, the rear wheel 24 is moved in the opposite direction to the front wheels 16.
In other words, the rear wheel drive unit 92 is drive-controlled to steer in the opposite phase, and when the annular lever 32 is pushed downward and moved, the rear wheels 24 are steered in the same direction as the front wheels 16, that is, in the same phase. It controls the drive of the rear wheel drive section 92.

次に、この実施例の作用を説明する。Next, the operation of this embodiment will be explained.

車両の走行時において、制御手段８６には、前輪舵角セ
ンサ８８から前輪１６・１６の操舵状態としてステアリ
ング軸８の回動量の信号が入力するとともに、転舵方向
検出ポテンショメータ７８から円環レバー３２の移動量
の信号と車速センサ９０からの信号とが入力される。When the vehicle is running, a signal indicating the amount of rotation of the steering shaft 8 is input from the front wheel steering angle sensor 88 as the steering state of the front wheels 16 , 16 to the control means 86 . A signal indicating the amount of movement of the vehicle and a signal from the vehicle speed sensor 90 are input.

そして、第８図（ａＬ　　（ｂ）、（ｃ）に示す如く、
ステアリングホイール６を左方に回転（第８図（ａ）　
参照）、つまりステアリング軸８を左側に回動し、且つ
円環レバー３２を上方に引き上げて旋回する際には（第
８図（ｂ）参照）、後輪２４・２４が前輪１６・１６と
は逆方向、つまり逆相（第８図（Ｃ）参照）に転舵制御
される。またこのとき、後輪２４・２４の目標操舵角は
、同様に、別表のステアマツプによって決定され、これ
により、タイトコーナへのアプローチ等に対しを動的と
なる。Then, as shown in FIG. 8 (aL (b) and (c),
Rotate the steering wheel 6 to the left (Fig. 8 (a)
(see Fig. 8(b)), that is, when turning the steering shaft 8 to the left and pulling the annular lever 32 upwards (see Fig. 8(b)), the rear wheels 24, 24 are connected to the front wheels 16, 16. is controlled to be steered in the opposite direction, that is, in the opposite phase (see FIG. 8(C)). Further, at this time, the target steering angles of the rear wheels 24, 24 are similarly determined by the steering map shown in the attached table, thereby making it dynamic when approaching tight corners and the like.

また、第９図（ａＬ　　（ｂ）、　（Ｃ）に示す如く、
ステアリングホイール６を左方に切り（第９図（ａ）参
照）、つまりステアリング軸８を左方に回動させ、且つ
円環レバー３２を下方に押込んで車両２を旋回させる際
には（第９図（ｂ）参照）、後輪２４・２４が前輪１６
・１６と同方向、つまり同位相制御され（第９図（ｃ）
参照）、従って、左側車線へのレーンチェンジ等を容易
に果すことができる。このとき、後輪２４・２４の目標
操舵角は、上述と同様に、別表に示す如く、ステアリン
グホイール６の切れ角と円環レバー３２の下方への押し
込み量とによるマツプによって決定される。Moreover, as shown in FIG. 9 (aL (b), (C),
When turning the vehicle 2 by turning the steering wheel 6 to the left (see FIG. 9(a)), in other words, rotating the steering shaft 8 to the left and pushing the annular lever 32 downward, 9(b)), the rear wheels 24 and 24 are the front wheels 16
・Controlled in the same direction as 16, that is, in the same phase (Fig. 9(c))
), therefore, it is easy to change lanes to the left lane. At this time, the target steering angles of the rear wheels 24, 24 are determined by a map based on the turning angle of the steering wheel 6 and the amount of downward depression of the annular lever 32, as shown in the attached table, in the same manner as described above.

つまり、このような四輪操舵システムにおいては、ステ
アリングホイール６の切れ角であるステアリング軸８の
回動量と円環レバー３２の移動量とを検出し、ステアリ
ングホイール６の切れ角によって前輪１６・１８の操舵
量が決定され、また、ステアリングホイール６の切れ角
と円環レバー８の移動量とによって前輪１６・１６の操
舵量に対する後輪２４・２４の操舵量のゲインを決定し
ている。In other words, in such a four-wheel steering system, the amount of rotation of the steering shaft 8, which is the turning angle of the steering wheel 6, and the amount of movement of the annular lever 32 are detected, and the front wheels 16 and 18 are controlled based on the turning angle of the steering wheel 6. The amount of steering is determined, and the gain of the amount of steering of the rear wheels 24, 24 relative to the amount of steering of the front wheels 16, 16 is determined by the turning angle of the steering wheel 6 and the amount of movement of the annular lever 8.

この結果、車両２の旋回の際に、運転者の意思を反映さ
せて四輪操舵制御（４ＷＳ）を適正に果し得て、つまり
運転者の舵取り操作の情報を増加して四輪操舵の操作範
囲を広げるとともに、四輪操舵システムと運転者とのイ
ンターフェース（関係）を良好とすることができ、運転
者に後輪２４・２４の転舵状態を明確にさせ、運転者に
安心感を与えることができる。従って、レース等の特殊
用途の車両において、優れた適性を発揮させることがで
きる。As a result, when the vehicle 2 turns, it is possible to properly perform four-wheel steering control (4WS) by reflecting the driver's intentions. In addition to expanding the range of operation, it is possible to improve the interface (relationship) between the four-wheel steering system and the driver, making it clear to the driver the steering status of the rear wheels 24 and 24, and giving the driver a sense of security. can give. Therefore, excellent suitability can be exhibited in vehicles for special purposes such as racing.

また、四輪操舵制御を指示するために、ステアリングホ
イール６近傍の円環レバー３２を上下動させればよいだ
けなので、運転中に四輪操舵制御の指示を容易に果せし
め、また、その指示操作が簡便となる。In addition, in order to instruct four-wheel steering control, it is only necessary to move the annular lever 32 near the steering wheel 6 up and down, so it is easy to instruct four-wheel steering control while driving. Easy to operate.

更に、通常にステアリング操作をすれば、従来通りの２
輪操舵を行わせることができ、ステアリング操作に違和
感を与えることがない。Furthermore, if you operate the steering wheel normally, the
Wheel steering can be performed, and the steering operation does not give a sense of discomfort.

なお、この発明は上述の実施例に限定されず、種々応用
改変が可能であることは勿論である。It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and it goes without saying that various modifications can be made.

例えば、制御手段８６において、後輪２４・２４の目標
ステア（操舵）角を、 後輪のステア角＝ｆ（円環レバーの移動量）×ｇ（ステ
アリングホイールの 切れ角） で算出することも可能である。For example, in the control means 86, the target steer angle of the rear wheels 24, 24 may be calculated as follows: Rear wheel steer angle = f (travel amount of the annular lever) x g (steering wheel turning angle) It is possible.

また、車速センサ９０からの車速に応じたマツプを数枚
作成すれば、車速感応となり、後輪２４・２４のステア
を調整することも可能である。これにより、高速走行で
の急激な後輪２４．２４の逆相を回避させ、安全である
。Furthermore, if several maps are created according to the vehicle speed from the vehicle speed sensor 90, the steering of the rear wheels 24 can be adjusted in response to the vehicle speed. This avoids a sudden reverse phase of the rear wheels 24, 24 during high-speed driving and is safe.

更に、車速感応の別の形態として、マツプを作成しな゛
くても、基準のマツプに対して車速に対する関数を乗じ
て求めることも可能である。Furthermore, as another form of vehicle speed sensitivity, it is also possible to obtain the response by multiplying a reference map by a function for vehicle speed, without creating a map.

即ち、後輪ステア角を、 後輪ステア角＝Ｑ（速度）×基準後輪ステアマツプ で算出することも可能である。In other words, the rear wheel steering angle is Rear wheel steer angle = Q (speed) x standard rear wheel steer map It is also possible to calculate.

［発明の効果］ 以上詳細な説明から明らかなようにこの発明によれば、
後輪を前輪と逆相あるいは同相に転舵指示すべく動作さ
れる操作体を有する転舵方向切換機構をステアリングホ
イール近傍に設けるとともに操作体の動作状態を検出す
る操作体動作検出センサを設け、操作体が動作された際
に後輪を前輪と逆相あるいは同相に転舵させるべく後輪
駆動部を駆動制御する制御手段を操作体動作検出センサ
に連絡して設けたことにより、車両の旋回時に運転者の
意思を反映させて後輪を逆相あるいは同相に容易にステ
アリングホイール近傍で容易に転舵制御させることがで
き、また、四輪操舵システムと運転者とのインターフェ
イスを良好とし、これにより運転者に後輪の転舵状態を
明確にさせ、運転者に安心感を与えるとともに、レース
等の特殊用途の車両において優れた適正を発揮させ得る
。[Effects of the Invention] As is clear from the detailed explanation above, according to the present invention,
A steering direction switching mechanism having an operating body operated to instruct the rear wheels to steer in the opposite phase or the same phase as the front wheels is provided near the steering wheel, and an operating body movement detection sensor is provided to detect the operating state of the operating body, By providing a control means connected to the operating body movement detection sensor to drive and control the rear wheel drive unit so that the rear wheels are steered in the opposite phase or in the same phase as the front wheels when the operating body is operated, the turning of the vehicle is controlled. At times, the rear wheels can be easily steered near the steering wheel to reflect the driver's intentions, either in opposite phase or in phase. This allows the driver to clearly determine the steering status of the rear wheels, gives the driver a sense of security, and allows for excellent suitability in vehicles for special purposes such as racing.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１〜８図はこの発明の実施例を示し、第１図は車両（
四輪操舵車）の概略図、第２図は四輪操舵装置のブロッ
ク図、第３図は転舵方向切換機構を有する舵取り装置の
側面図、第４図はステアリングホイールの平面図、第５
図は転舵方向切換機構の側断面図、第６図は転舵方向切
換機構の正断面図、第７図は第５図における転舵方向切
換機構の一部拡大図、第８図（ａ）、　（ｂＬ　　（ｃ
）は左方への旋回で円環レバーを引き上げて後輪を逆相
に転舵制御する説明図である。第９図（ａ）、（ｂ）、
　（ｃ）は左方への旋回で円環レバーを押し込んで後輪
を同相に転舵制御する説明図である。 第１０図は従来における舵取り装置の斜視図である。 図において、２は車両、４は舵取り装置、６はステアリ
ングホイール、８はステアリング軸、１０はステアリン
グ両車機構、３２は円環レバー３４は転舵方向切換機構
、３８はステアリングコラム、４６は円筒支持体、６２
はスライダ、６６はノツチボール、７２は保持スプリン
グ、７８は転舵方向検出ポテンショメータ、８６は制御
手段、８８は前輪舵角センサ、９０は車速センサ、そし
て９２は後輪駆動部である。 図面の浄書 第１図 斤Δ　衣 伎輸ス〒了角Φマ１７゜ 円環レノく−の上下１％勧量　１ｍｍ１第２図 第 図 第 図 ω 第 図 第 図 第１０図 手続主甫正書（方式） １、事件の表示 特願平１１１２９１６号 ２、発明の名称 四輪操舵装置 ３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 住　所　　静岡県浜名郡可美村高塚３００番地名称（２
０８）鈴木自動車工業 株式会社 ４、代　理　人　〒１０１　　置　　０３−２９２−４
４１１　　（代表）住　所　　東京都千代田区神田小川
町２丁目８番地西郷特許ビル1 to 8 show embodiments of the present invention, and FIG. 1 shows a vehicle (
FIG. 2 is a block diagram of the four-wheel steering device, FIG. 3 is a side view of the steering device with a steering direction switching mechanism, FIG. 4 is a plan view of the steering wheel, and FIG.
The figure is a side sectional view of the steering direction switching mechanism, FIG. 6 is a front sectional view of the steering direction switching mechanism, FIG. 7 is a partially enlarged view of the steering direction switching mechanism in FIG. ), (bL (c
) is an explanatory diagram of controlling the steering of the rear wheels in the opposite phase by pulling up the annular lever when turning to the left. Figure 9 (a), (b),
(c) is an explanatory view of controlling the rear wheels to be steered in the same phase by pushing the annular lever when turning leftward. FIG. 10 is a perspective view of a conventional steering device. In the figure, 2 is a vehicle, 4 is a steering device, 6 is a steering wheel, 8 is a steering shaft, 10 is a steering wheel mechanism, 32 is an annular lever 34 is a steering direction switching mechanism, 38 is a steering column, and 46 is a cylinder. support, 62
is a slider, 66 is a notch ball, 72 is a holding spring, 78 is a steering direction detection potentiometer, 86 is a control means, 88 is a front wheel steering angle sensor, 90 is a vehicle speed sensor, and 92 is a rear wheel drive unit. Engraving of the drawings Fig. 1 ∆ Cloth transfer 1% upper and lower of the angle Φ 17゜ circular ring 1 mm 1 Fig. 2 Fig. ω Fig. Fig. 10 Procedure master correction Document (method) 1. Indication of the case Japanese Patent Application No. 1112916 2. Name of the invention Four-wheel steering device 3. Person making the amendment Relationship to the case Patent applicant address 300 Takatsuka, Kamimura, Hamana-gun, Shizuoka Prefecture Name ( 2
08) Suzuki Motor Co., Ltd. 4, Agent 101 03-292-4
411 (Representative) Address: Saigo Patent Building, 2-8 Kanda Ogawamachi, Chiyoda-ku, Tokyo

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １、後輪を前輪と逆相あるいは同相に後輪駆動部の駆動
によって転舵制御する四輪操舵装置において、前記後輪
を前記前輪と逆相あるいは同相に転舵指示すべく動作さ
れる操作体を有する転舵方向切換機構をステアリングホ
ィール近傍に設けるとともに前記操作体の動作状態を検
出する操作体動作検出センサを設け、前記操作体が動作
された際に前記後輪を前記前輪と逆相あるいは同相に転
舵させるべく前記後輪駆動部を駆動制御する制御手段を
前記操作体動作検出センサに連絡して設けたことを特徴
とする四輪操舵装置。1. In a four-wheel steering device that controls the steering of the rear wheels to be in the opposite phase or in the same phase as the front wheels by driving the rear wheel drive unit, an operation that is performed to instruct the rear wheels to be steered in the opposite phase or in the same phase as the front wheels. A steering direction switching mechanism having a body is provided near the steering wheel, and an operating body movement detection sensor is provided to detect the operating state of the operating body, and when the operating body is operated, the rear wheels are set in opposite phase to the front wheels. Alternatively, a four-wheel steering device characterized in that a control means for driving and controlling the rear wheel drive unit is connected to the operating body motion detection sensor so as to steer the rear wheels in the same phase.