JP2558917Y2 - Control device for front and rear wheel steering vehicles - Google Patents
Control device for front and rear wheel steering vehiclesInfo
- Publication number
- JP2558917Y2 JP2558917Y2 JP1991047168U JP4716891U JP2558917Y2 JP 2558917 Y2 JP2558917 Y2 JP 2558917Y2 JP 1991047168 U JP1991047168 U JP 1991047168U JP 4716891 U JP4716891 U JP 4716891U JP 2558917 Y2 JP2558917 Y2 JP 2558917Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rear wheel
- steering angle
- load
- sensor
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この考案は、前輪の操舵状態に応
じて後輪を 転舵制御する前後輪操舵車両の制御装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a front-rear-wheel steering vehicle that controls the turning of a rear wheel according to the steering state of a front wheel.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種の制御装置としては、特開
昭62−146783号公報や特開昭63−134377号公報に記載さ
れたものが知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, as this type of control device, those described in JP-A-62-146783 and JP-A-63-134377 are known.
【０００３】これらのものは、車速と前後輪の転舵比と
を関係付けたマップを用いて、前輪の操舵角に応じた後
輪の目標舵角を求め、そして単に、その目標舵角と後輪
の実舵角とを比較して、その差分だけ後輪を転舵制御す
るようになっている。In these systems, a target steering angle of a rear wheel according to a steering angle of a front wheel is obtained by using a map in which a vehicle speed and a steering ratio of front and rear wheels are related to each other. The actual steering angle of the rear wheels is compared, and the steering of the rear wheels is controlled by the difference.
【０００４】[0004]
【考案が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の制御装置にあっては、後輪の目標舵角と実舵角と
の差分に比例した電流でもってモータ等のアクチュエー
タを駆動制御するようにしているため、例えば、車両の
挙動等に起因して後輪側からアクチュエータに大きな負
荷がかかったような場合、モータはこの負荷に打勝つに
十分なトルクを生ぜしめることができないことが考えら
れる。However, in such a conventional control device, an actuator such as a motor is driven and controlled by a current proportional to the difference between the target steering angle of the rear wheels and the actual steering angle. Therefore, for example, when a large load is applied to the actuator from the rear wheel side due to the behavior of the vehicle or the like, the motor may not be able to generate enough torque to overcome this load. Conceivable.
【０００５】かかる問題を解決すべく、本出願人は先に
特願平２−１９３８９５号を出願したが、これはロード
セルを用いたものであり、重量上およびコスト上の改善
すべき点を含んでいる。In order to solve such a problem, the present applicant has previously filed Japanese Patent Application No. 2-193895, which uses a load cell and includes points to be improved in weight and cost. In.
【０００６】この考案の目的は、後輪転舵用アクチュエ
ータにかかる負荷を加味し、転舵制御を円滑にすると共
に、重量軽減およびコスト低減を図ることのできる前後
輪操舵車両の制御装置を提供することにある。An object of the present invention is to provide a control device for a front-rear-wheel steering vehicle which enables smooth steering control while reducing the weight and cost by taking into account the load applied to the rear-wheel steering actuator. It is in.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本考案による前後輪操舵
車両の制御装置は、前輪の操舵状態に応じて後輪の目標
舵角を求め、この目標舵角と後輪の実舵角との差分だ
け、直線運動をする作動ロッドを介して後輪を転舵制御
する前後輪操舵車両の制御装置であって、伝達機構が連
結された駆動回転するアクチュエータと、このアクチュ
エータによる前記伝達機構の回転運動を直線運動に変換
して前記作動ロッドに伝達する運動変換機構と、前記伝
達機構の変位量を検出する第１センサと、前記作動ロッ
ドの変位量を検出する第２センサと、これら第１および
第２センサの検出値の差に基づいて負荷を算出する負荷
算出手段と、前記後輪の目標舵角と実舵角の差分と共
に、前記負荷算出手段が算出した負荷に基づいて、後輪
転舵制御量を算出する制御量演算手段とを具えたことを
特徴とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION A control device for a front-rear-wheel steered vehicle according to the present invention obtains a target steering angle of a rear wheel according to a steering state of a front wheel, and calculates a target steering angle between the target steering angle and an actual steering angle of the rear wheel. only difference, a control device for the front and rear wheel steering vehicle steering control the rear wheel via a hydraulic Rod to a linear motion, the transmission mechanism is communicated
Connected drive-rotating actuator and this actuator
Conversion of rotational movement of the transmission mechanism by the eta into linear movement
A motion conversion mechanism for transmitting to said actuating rod by a first sensor for detecting a displacement of the amount of pre Kiden <br/> us mechanism, a second sensor for detecting a displacement amount of said actuating rod, these third 1 and
Load for calculating a load based on a difference between detection values of the second sensor
Wherein a calculating unit, with the difference between the target steering angle and the actual steering angle of the rear wheel, said load calculating means based on the load calculated, equipped with a control amount calculation means for calculating a rear wheel steering control amount it is an.
【０００８】[0008]
【作用】この考案の前後輪操舵車両の制御装置は、後輪
の目標舵角と実舵角の差分と共に、アクチュエータに後
輪側からかかる負荷に基づいて後輪を転舵制御する。The control device for a front-rear-wheel steered vehicle according to the present invention controls the steering of the rear wheels based on the difference between the target steering angle and the actual steering angle of the rear wheels and the load applied to the actuator from the rear wheels.
【０００９】この際、伝達機構の変位量を検出する第１
センサと、作動ロッドの変位量を検出する第２センサと
の出力差により、後輪側からかかる負荷の大きさが負荷
算出手段によって算出される。そして、この負荷を加味
して後輪は転舵制御され、目標舵角まで転舵される。At this time, the first detecting means for detecting the amount of displacement of the transmission mechanism .
A sensor, the output difference between the second sensor for detecting the displacement of the actuating rod, the magnitude of the load applied from the rear wheel side load
Issued calculated by the calculation means. Then, the rear wheels are steered and controlled to the target steering angle in consideration of the load.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、この考案の一実施例を図面に基づいて
説明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１１】図１は本考案の一実施例を示すシステム構
成線図であり、図において、１は前輪の操舵角センサ
で、ステアリングハンドル２の操舵角に比例した信号お
よび中立位置信号を発生する。３は車速を検出する車速
センサ、４は、後で詳述するが、後輪転舵アクチュエー
タを示し、本実施例にあっては、後輪に所定の転舵量を
付与するための転舵用モータ４Ａと、ハイポイドギアや
ウォームギア等による非可逆減速機構、または平歯車等
による可逆減速機構等の伝達機構４Ｂと、その回転運動
を直線運動に変換する運動変換機構を有する直線駆動ア
クチュエータ４Ｃとを備えている。尚、駆動回転する転
舵用モータ４Ａに連結される伝達機構４Ｂには、第１セ
ンサとしてのフィードバックセンサ５が、また、直線駆
動アクチュエータ４Ｃの、タイロッドに連結される作動
ロッド部には、第２センサとしてのストロークセンサ６
が設けられている。FIG. 1 is a system configuration diagram showing an embodiment of the present invention. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a front wheel steering angle sensor which generates a signal proportional to the steering angle of a steering wheel 2 and a neutral position signal. . Reference numeral 3 denotes a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed, and reference numeral 4 denotes a rear wheel steering actuator, which will be described in detail later. In this embodiment, a steering wheel for applying a predetermined steering amount to the rear wheels is used. It has a motor 4A, a transmission mechanism 4B such as an irreversible speed reduction mechanism such as a hypoid gear or a worm gear, or a reversible speed reduction mechanism such as a spur gear, and a linear drive actuator 4C having a motion conversion mechanism for converting its rotational motion into linear motion. ing. The driving rotation
The transmission mechanism 4B coupled to the steering motor 4A, the feedback sensor 5 as the first sensor, also, the linear drive actuator 4C, the actuating rod part connected to the tie rod, the stroke sensor as a second sensor 6
Is provided.
【００１２】７は上述した各種センサの入力信号に基づ
き、転舵用モータ４Ａの駆動信号を送出するコントロー
ルユニットであり、CPU,ROM およびRAM を備えたマイク
ロコンピュータと、該マイクロコンピュータ用の電源回
路や、各種センサからの信号をマイクロコンピュータ用
の入力信号に変換する入力I/F 回路とモータ５Ａを駆動
するモータ駆動回路等を備えている。Reference numeral 7 denotes a control unit for transmitting a drive signal of the steering motor 4A based on the input signals of the various sensors described above. The microcomputer includes a microcomputer having a CPU, a ROM and a RAM, and a power supply circuit for the microcomputer. And an input I / F circuit for converting signals from various sensors into input signals for a microcomputer, and a motor drive circuit for driving the motor 5A.
【００１３】次に、図２および図３を参照して本考案の
一実施例のアクチュエータおよびフィードバックセンサ
５につき説明する。Next, an actuator and a feedback sensor 5 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
【００１４】図において、１０はハウジングでありブラ
ケット１２，１２を介して車体に取付けられる。ハウジ
ング１０には前述の電動モータ４Ａが固設され、該電動
モータ４Ａの出力軸１４はウォームピニオン１６に連結
されている。In FIG. 1, reference numeral 10 denotes a housing, which is attached to a vehicle body via brackets 12,12. The above-described electric motor 4A is fixed to the housing 10, and the output shaft 14 of the electric motor 4A is connected to the worm pinion 16.
【００１５】さらに、１８はウォームピニオン１６と噛
合うハイポイドギアであり、ハウジング１０の円筒状部
１０Ａにベアリング２０，２０を介して回動自在に支承
されており、ハイポイドギア１８は軸線Ｌ1 の周りに回
転する。ウォームピニオン１６とハイポイドギア１８と
でもって非可逆減速歯車機構が構成されている。ハイポ
イドギア１８には上部に軸線Ｌ1 を中心とした陥凹孔１
８Ａが形成されると共に、中間壁１８Ｂに軸線Ｌ1 より
所定距離偏位した軸線Ｌ2 を中心とする貫通孔１８Ｃが
形成されている。そして、陥凹孔１８Ａの内周壁には軸
線Ｌ1 に向かい伝達ピン２２が植設されている。なお、
２４はベアリング押え用のナットである。Furthermore, 18 is a worm pinion 16 meshing with hypoid, it is rotatably supported via bearings 20 and 20 in the cylindrical portion 10A of the housing 10, hypoid 18 around the axis L 1 Rotate. The worm pinion 16 and the hypoid gear 18 constitute an irreversible reduction gear mechanism. The hypoid gear 18 has a recess 1 at the top centered on the axis L1.
Together 8A is formed, a through hole 18C is formed around the axis L 2 by a predetermined distance offset from the axis L 1 in intermediate wall 18B. The transmitting pin 22 toward the axis L 1 is implanted in the inner peripheral wall of the recessed hole 18A. In addition,
Numeral 24 is a nut for holding the bearing.
【００１６】次に、２６は車体に左右方向にハウジング
１０内に延設された作動ロッドであり、その両端はボー
ルジョイント２８，２８を介して不図示のタイロッドに
連結されている。そして、作動ロッド２６の中央部には
軸部材３０が固設されている。軸部材３０には球面滑り
軸受を構成するボール・ソケット機構３２のボール部材
３２Ａが嵌装され、ソケット部材３２Ｂは前述のハイポ
イドギア１８の貫通孔１８Ｃに嵌装されている。Reference numeral 26 denotes an operating rod extending in the housing 10 in the left-right direction on the vehicle body, and both ends thereof are connected to tie rods (not shown) via ball joints 28,28. A shaft member 30 is fixedly provided at the center of the operating rod 26. The ball member 32A of the ball-and-socket mechanism 32 constituting the spherical slide bearing is fitted to the shaft member 30, and the socket member 32B is fitted to the through-hole 18C of the hypoid gear 18 described above.
【００１７】なお、５はハウジング１０の円筒状部１０
Ａの上端縁に嵌着されたカバー４２にビス４４，４４で
もって固設される前述の後輪舵角検出用のフィードバッ
クセンサである。本実施例においてはハイポイドギア１
８の回転量を検出する型式のポテンショメータであり、
前述の軸線Ｌ1 を中心として回転する検出軸５Ａを備え
ている。Reference numeral 5 denotes a cylindrical portion 10 of the housing 10.
The feedback sensor for detecting the rear wheel steering angle is fixed to the cover 42 fitted to the upper end edge of A with screws 44,44. In this embodiment, the hypoid gear 1
8 is a potentiometer of the type that detects the amount of rotation of 8,
And a detection axis 5A of rotation about the axis L 1 described above.
【００１８】フィードバックセンサ５の検出軸５Ａと伝
達ピン２２とを連結する連結部材５０は、バネ材などの
一枚の弾性板材でもって形成される。The connecting member 50 for connecting the detection shaft 5A of the feedback sensor 5 and the transmission pin 22 is formed of a single elastic plate material such as a spring material.
【００１９】すなわち、連結部材５０は、底板に対し側
板が直角に折曲げ形成され、該側板の一部に対しさらに
舌状片が直角に折曲げ形成されている。さらに、舌状片
の先端部には外方に向かうにつれ拡幅された略Ｖ字状溝
が形成されている。また、底壁には検出軸５Ａの先端に
設けられるフランジ部材への取付孔が穿設されている。
そして、この取付孔の中心を結ぶ線の中点を前述の軸線
Ｌ1 が通り、かつ、伝達ピン２２が係合する略Ｖ字状溝
の２等分線が通るように寸法関係が設定されている。That is, the connecting member 50 has a side plate bent at a right angle to the bottom plate, and a tongue-like piece is further bent at a right angle to a part of the side plate. Further, a substantially V-shaped groove is formed at the tip of the tongue-shaped piece, the width of which is increased toward the outside. A mounting hole for a flange member provided at the tip of the detection shaft 5A is formed in the bottom wall.
Then, through the midpoint of a line connecting the center of the mounting hole axis L 1 described above, and the dimensional relationship is set such bisector of substantially V-shaped grooves transmission pin 22 is engaged through ing.
【００２０】上記構成になる本実施例においては、フィ
ードバックセンサ５以外の組立てが完了した時点で、該
センサ５との連結および取付けが行われることが好まし
い。In this embodiment having the above-described structure, it is preferable that connection and attachment with the sensor 5 be performed when assembly of components other than the feedback sensor 5 is completed.
【００２１】すなわち、まず検出軸５Ａのフランジ部材
５Ｂに、連結部材５０を、その取付孔にビスを挿通する
ことにより取付ける。そして、フィードバックセンサ５
をカバー４２にビス４４でもって取付けた後、カバー４
２をハウジング１０の円筒状部１０Ａに圧入嵌装する。
すると、連結部材５０はハイポイドギア１８の陥凹孔１
８Ａ内に侵入し、その略Ｖ字状溝と伝達ピン２２とが係
合する。このとき、伝達ピン２２と、フィードバックセ
ンサ５との間に軸方向の誤差が多少あったとしても、こ
れは連結部材５０の側壁あるいは舌状片の撓みでもって
吸収され、フィードバックセンサ５の検出軸５Ａに大き
な外力として入力されることが防止される。That is, first, the connecting member 50 is mounted on the flange member 5B of the detection shaft 5A by inserting a screw into the mounting hole. And the feedback sensor 5
After being attached to the cover 42 with the screw 44, the cover 4
2 is press-fitted into the cylindrical portion 10A of the housing 10.
Then, the connecting member 50 is inserted into the recessed hole 1 of the hypoid gear 18.
8A, and the substantially V-shaped groove and the transmission pin 22 engage. At this time, even if there is some error in the axial direction between the transmission pin 22 and the feedback sensor 5, this error is absorbed by the bending of the side wall or tongue-shaped piece of the connecting member 50 and the detection axis of the feedback sensor 5 is detected. 5A is prevented from being input as a large external force.
【００２２】次に、図４および図５を参照して作動ロッ
ド２６のストロークセンサ６につき説明する。Next, the stroke sensor 6 of the operating rod 26 will be described with reference to FIGS.
【００２３】作動ロッド２６のストローク検出部は、ハ
ウジング１０の下端部に固定された略ボックス状のボデ
ィ６１と、作動ロッド２６の下端部に固定されたピン部
材２７と、ボディ６１内部に収納された可動部材６２
と、ボディ６１の側部に設けられた検出部６３とから主
として構成されている。The stroke detecting portion of the operating rod 26 has a substantially box-shaped body 61 fixed to the lower end of the housing 10, a pin member 27 fixed to the lower end of the operating rod 26, and is housed inside the body 61. Movable member 62
And a detection unit 63 provided on the side of the body 61.
【００２４】前記ボディ６１は、ハウジング１０にボル
トにより軸方向に沿って取付けられ、内部に可動部材６
２を収納する収納穴６１Ａが設けられている。The body 61 is attached to the housing 10 by bolts along the axial direction, and has a movable member 6 inside.
A storage hole 61 </ b> A for storing the storage hole 2 is provided.
【００２５】前記ピン部材２７は、基端部が作動ロッド
２６の壁部に圧入固定されている一方、先端部がハウジ
ング１０の貫通孔およびボディ６１の上端開口を介して
該ボディ６１内部に臨んでいる。The pin 27 has a base end press-fitted and fixed to the wall of the operating rod 26, while a tip end faces the inside of the body 61 through a through hole of the housing 10 and an upper end opening of the body 61. In.
【００２６】前記可動部材６２は、円柱状を呈し、収納
穴６１Ａ内で作動ロッド２６の軸方向へ移動可能に設け
られている。また、可動部材６２の外周面部には、前記
ピン部材２７の先端部の移動を可能にする底面円弧状の
長溝が周方向に沿って形成されている。The movable member 62 has a cylindrical shape, and is provided so as to be movable in the axial direction of the operating rod 26 in the storage hole 61A. In the outer peripheral surface of the movable member 62, an arc-shaped long groove is formed along the circumferential direction so as to allow the distal end of the pin member 27 to move.
【００２７】前記検出部６３は、いわゆる直動型のポテ
ンショメータであって、センサボックス６３Ａの内部に
一般的な抵抗器等の構成部品が収納されていると共に、
ボディ６１側の端部には摺動子たる棒状体６４が進退自
在に設けられている。そして、その先端部が可動部材６
２の***６２Ａ内に挿入されている。また、棒状体６４
は、センサボックス６３Ａ内に弾装された圧縮スプリン
グ６６によって可動部材６２方向（進出方向）に付勢さ
れている。The detection section 63 is a so-called direct-acting potentiometer, in which components such as general resistors are housed inside a sensor box 63A.
At an end on the body 61 side, a rod-like body 64 serving as a slider is provided so as to be able to advance and retreat. The tip of the movable member 6
It is inserted into the second small hole 62A. Also, the rod-shaped body 64
Is urged in the direction of the movable member 62 (the advance direction) by a compression spring 66 elastically mounted in the sensor box 63A.
【００２８】なお、可動部材６２は、収納穴６１Ａ内に
設けられているコイルスプリング６７により検出部６３
方向に付勢されて、前記圧縮スプリング６６のばね力と
相俟って***６２Ａ内で棒状体６４と弾性的に連結され
ている。The movable member 62 is detected by a coil spring 67 provided in the storage hole 61A.
Urged in the direction, and elastically connected to the rod 64 in the small hole 62A together with the spring force of the compression spring 66.
【００２９】以下、本実施例の作用を説明する。The operation of this embodiment will be described below.
【００３０】まず、後輪操舵装置による後輪操舵制御作
用について説明すれば、コントロールユニット７からの
出力信号によって、転舵用モータ４Ａが駆動されると、
ピニオン１６からハイポイドギア１８に回転力が伝達さ
れて軸線Ｌ1 回りに回転する。これは、ボール・ソケッ
ト機構３２を介して軸部材３０、ひいては作動ロッド２
６の軸方向運動に変換される。同時にハイポイドギア１
８が回転すると、この回転は伝達ピン２２および連結部
材５０を介してフィードバックセンサ５０に伝達され
る。このフィードバックセンサ５０によるハイポイドギ
ア１８の回転量は後輪操舵角として、コントロールユニ
ット７にフィードバックされる。First, the operation of the rear wheel steering control by the rear wheel steering device will be described. When the steering motor 4A is driven by the output signal from the control unit 7,
Rotational force from the pinion 16 to the hypoid 18 is rotated is transmitted to the axis L 1 about. This is achieved by connecting the shaft member 30 and, consequently, the operating rod 2 via the ball and socket mechanism 32.
6 in the axial direction. At the same time hypoid gear 1
When the motor 8 rotates, the rotation is transmitted to the feedback sensor 50 via the transmission pin 22 and the connecting member 50. The amount of rotation of the hypoid gear 18 by the feedback sensor 50 is fed back to the control unit 7 as a rear wheel steering angle.
【００３１】なお、ボール・ソケット機構３２の中心軸
線Ｌ2 は軸線Ｌ1 を中心とする円軌跡を描きながら旋回
運動する。従って、作動ロッド２６はその軸心まわりに
回転しながら前述の軸方向にストローク移動される。[0031] In addition, the central axis L 2 of the ball-and-socket mechanism 32 to pivot movement while drawing a circular locus centered on the axis L 1. Therefore, the operating rod 26 is stroke-moved in the above-described axial direction while rotating about its axis.
【００３２】そして、前記作動ロッド２６が回動しつ
つ、例えば、図２中右方向にストローク移動すると、作
動ロッド２６の回動に伴ってピン部材２７の先端部が可
動部材６２の長溝内を周方向に回動しつつ、該長溝の一
端面を押圧して可動部材６２を右方向に移動させる。す
ると、棒状体６４が、圧縮スプリング６６のばね力に抗
して作動ロッド２６のストローク分だけ後退して検出部
６３内の電流抵抗値を変化させる。これによって、作動
ロッド２６のストローク移動つまり後輪操舵角が検出さ
れ、この検出信号がコントロールユニット７にフィード
バックされる。When the operating rod 26 rotates and moves, for example, in the right direction in FIG. 2, the tip of the pin member 27 moves in the long groove of the movable member 62 with the rotation of the operating rod 26. While rotating in the circumferential direction, the movable member 62 is moved rightward by pressing one end surface of the long groove. Then, the rod-shaped body 64 retreats by the stroke of the operating rod 26 against the spring force of the compression spring 66, and changes the current resistance value in the detection unit 63. Thereby, the stroke movement of the operating rod 26, that is, the rear wheel steering angle is detected, and this detection signal is fed back to the control unit 7.
【００３３】一方、コントロールユニット７において
は、後輪目標舵角算出手段により、操舵角センサ１およ
び車速センサ３により検出された前輪の操舵角と車速と
に基づいて、後輪の目標舵角θA が算出され、制御量演
算手段により、この目標舵角θA と、上述のフィードバ
ックセンサ５およびストロークセンサ６により得られた
後輪操舵角θR との差分θe が算出される。さらに、コ
ントロールユニット７では負荷算出手段により、後述の
ようにフィードバックセンサ５とストロークセンサ６と
を利用してアクチュエータ４に後輪側からかかる負荷が
算出され、後輪の目標舵角と実舵角との差分θe と負荷
の大きさおよび方向とから、後輪の転舵制御量Ｉ（＝K1
θe+K2F)が制御量演算手段により算出される。ここで、
K1およびK2は自動車の構造などによって定まる定数であ
る。On the other hand, in the control unit 7, the rear wheel target steering angle θ is calculated by the rear wheel target steering angle calculating means based on the front wheel steering angle and the vehicle speed detected by the steering angle sensor 1 and the vehicle speed sensor 3. A is calculated, and a difference θ e between the target steering angle θ A and the rear wheel steering angle θ R obtained by the feedback sensor 5 and the stroke sensor 6 is calculated by the control amount calculating means. Further, in the control unit 7, the load applied from the rear wheel side to the actuator 4 is calculated by the load calculating means using the feedback sensor 5 and the stroke sensor 6 as described later, and the target steering angle and the actual steering angle of the rear wheel are calculated. difference theta e and the load from the magnitude and direction, the rear wheel steering control amount I of the (= K 1
θ e + K 2 F) is calculated by the control amount calculating means. here,
K 1 and K 2 are constants determined by such structure of the motor vehicle.
【００３４】次に、上記構成になる本実施例の制御手順
の一例を図６のフローチャートを参照しつつ説明する。Next, an example of the control procedure of the present embodiment having the above configuration will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００３５】まず、制御がスタートするとステップS1に
おいて、操舵角センサ１によって検出される前輪の操舵
角が読み込まれ、ついで、ステップS2において、車速セ
ンサ３により検出された車速が読み込まれる。First, when the control is started, the steering angle of the front wheels detected by the steering angle sensor 1 is read in step S1, and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 3 is read in step S2.
【００３６】その後、ステップS3においては、前輪の操
舵角と車速とに基づいて、算出手段が後輪の目標舵角θ
A を計算し、ついで、ステップS4において、フィードバ
ックセンサ５の検出値から求められる後輪の実舵角θR
としての操舵角が読み込まれる。Thereafter, in step S3, the calculating means calculates the target steering angle θ of the rear wheels based on the steering angle of the front wheels and the vehicle speed.
A is calculated, and then in step S4, the actual steering angle θ R of the rear wheel obtained from the detection value of the feedback sensor 5
Is read as the steering angle.
【００３７】その後、ステップS5において、制御量演算
手段が後輪の目標舵角θA と実舵角θR との差分θe を
計算する。ついで、ステップS6において、ストロークセ
ンサ６の検出値から、再度、後輪の操舵角が読み込ま
れ、その大きさおよび方向が確定される。[0037] Thereafter, in step S5, the control amount calculation means calculates the difference theta e between the target steering angle theta A and the actual steering angle theta R of the rear wheels. Next, in step S6, the steering angle of the rear wheel is read again from the detected value of the stroke sensor 6, and its magnitude and direction are determined.
【００３８】そして、ステップＳ７において、前述のフ
ィードバックセンサ５の検出値とストロークセンサ６の
検出値とから、後輪から入力されている負荷が検出され
る。すなわち、後輪からの外力が作用していないときに
は、フィードバックセンサ５の検出電圧値とストローク
センサ６の検出電圧値とは一対一の関係が保たれている
が、後輪から外力が作用すると、両センサ間に介在する
運動変換機構などの剛性に応じた撓みがこれら運動変換
機構などに生ずる。つまり、ハイポイドギヤ１８は非可
逆であるから、外力が作用しても回転せず、上述の両セ
ンサ間に介在する運動変換機構などの撓み量が両センサ
間の電圧差として表れる。そして、後輪からの外力の大
きさ、すなわち、負荷の大きさにこの撓み量は比例する
ので、電圧差により負荷Ｆが求められるのである。な
お、伝達機構に可逆減速機を使用した場合には、外力に
よる変位の発生に伴い、転舵用モータ４Ａが作動して外
力に対抗する負荷を生ずるので、上述した実施例におけ
る非可逆減速機の場合と同様に、両センサ間に介在する
運動変換機構などに撓みが生じ、負荷Ｆを求めることが
できる。In step S7, the load input from the rear wheels is detected from the detection value of the feedback sensor 5 and the detection value of the stroke sensor 6. That is, when no external force is applied from the rear wheel, the detected voltage value of the feedback sensor 5 and the detected voltage value of the stroke sensor 6 maintain a one-to-one relationship. Interposed between both sensors
These motion converting deflection depending on the rigidity of such motion converting mechanism
Occurs in the mechanism . That is , since the hypoid gear 18 is irreversible, it does not rotate even when an external force is applied , and the amount of deflection of the motion conversion mechanism or the like interposed between the two sensors appears as a voltage difference between the two sensors. The amount of flexure is proportional to the magnitude of the external force from the rear wheel, that is, the magnitude of the load, so that the load F is obtained from the voltage difference. Note that when using a reversible reduction gear transmission mechanism, with the occurrence of <br/> Ru good displaced external force, not a raw loads steering motor 4A is to counteract an external force actuated Runode, above In the working example
As in the case of that the irreversible reduction gear, interposed between the sensor
Deflection like motion converting mechanism occurs, therefore it is found a load F
Can Ru.
【００３９】その後、ステップＳ８において、実舵角の
差分θe 、および負荷Ｆから後輪転舵制御量Ｉを計算す
る。その計算式は下式となる。Thereafter, in step S8, a rear wheel turning control amount I is calculated from the actual steering angle difference θ e and the load F. The calculation formula is as follows.
【００４０】Ｉ＝Ｋ1 θe ＋Ｋ2 Ｆ なお、ここで、転舵制御量Ｉはアクチュエータ４の転舵
用モータ４Ａに供給される電流量あるいはデューティ比
として与えられる。I = K 1 θ e + K 2 F Here, the turning control amount I is given as an amount of current or a duty ratio supplied to the turning motor 4 A of the actuator 4.
【００４１】また、Ｋ1 およびＫ2 は前述の如く定数で
あり、Ｋ1 は差分θe ，Ｋ2 は負荷Ｆに対するそれぞれ
比例項であるが、Ｋ2 はアクチュエータ４Ｃの転舵方向
と、負荷の方向とにより、正あるいは負の符号をとる。
すなわち、転舵方向が負荷の方向に逆らう場合には正と
され、転舵方向が負荷の方向に順う場合には負、または
零とされる。K 1 and K 2 are constants as described above, K 1 is a difference θ e , and K 2 is a proportional term with respect to the load F. K 2 is the steering direction of the actuator 4C and the load. Takes a positive or negative sign depending on the direction of.
That is, when the turning direction is opposite to the load direction, the value is positive, and when the turning direction is along the load direction, the value is negative or zero.
【００４２】次いで、ステップＳ９において、転舵制御
量がモータ４Ａに供給され、後輪が転舵される。Next, in step S9, the steering control amount is supplied to the motor 4A, and the rear wheels are steered.
【００４３】なお、後輪を転舵させる手段として、モー
タの他、種々のアクチュエータを利用できることは勿論
である。It is needless to say that various actuators can be used in addition to the motor as means for steering the rear wheels.
【００４４】なお、本実施例によれば、通常負荷に対す
る両センサ間の撓み量は微小であるので、過大な外力を
受け、センサ間が破損したり、あるいは一方のセンサに
異常があったような場合には、電圧差が所定量を越えた
ことを判断することにより、その異常を容易に検出する
ことができる。According to the present embodiment, since the amount of deflection between the two sensors with respect to the normal load is very small, the sensors may be damaged due to an excessive external force or one of the sensors may be abnormal. In such a case, the abnormality can be easily detected by determining that the voltage difference exceeds a predetermined amount.
【００４５】[0045]
【考案の効果】以上説明したように、本考案によれば、
後輪の目標舵角と実舵角との差分と共に第１センサと第
２センサとの出力差により求められる負荷とに基づいて
後輪を転舵制御するようにしたので、負荷に打勝つ転舵
制御量を常に得つつ、重量軽減およびコスト低減を図る
ことができる。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention,
Since the rear wheels are steered based on the difference between the target steering angle and the actual steering angle of the rear wheels and the load obtained from the output difference between the first sensor and the second sensor, the roll that overcomes the load is controlled. Weight reduction and cost reduction can be achieved while always obtaining the steering control amount.
【図１】本考案の一実施例のシステム構成線図である。FIG. 1 is a system configuration diagram of an embodiment of the present invention.
【図２】本考案の一実施例を示す断面図である。FIG. 2 is a sectional view showing an embodiment of the present invention.
【図３】図２のIII−III矢視断面図である。FIG. 3 is a sectional view taken along the line III-III of FIG. 2;
【図４】図１の一部拡大図である。FIG. 4 is a partially enlarged view of FIG. 1;
【図５】図４のＶ−Ｖ矢視断面図である。FIG. 5 is a sectional view taken along the line VV of FIG. 4;
【図６】本考案実施例の制御手順の一例を示すフローチ
ャートである。FIG. 6 is a flowchart showing an example of a control procedure according to the embodiment of the present invention.
１ 前輪操舵角センサ ３ 車速センサ ４ アクチュエータ ５ フィードバックセンサ ６ ストロークセンサ １８ ハイポイドギア ２６ 作動ロッド Reference Signs List 1 front wheel steering angle sensor 3 vehicle speed sensor 4 actuator 5 feedback sensor 6 stroke sensor 18 hypoid gear 26 operating rod
Claims (1)
を求め、この目標舵角と後輪の実舵角との差分だけ、直
線運動をする操作ロッドを介して後輪を転舵制御する前
後輪操舵車両の制御装置であって、伝達機構が連結された駆動回転するアクチュエータと、 このアクチュエータによる前記伝達機構 の回転運動を直
線運動に変換して前記操作ロッドに伝達する運動変換機
構と、 前記伝達機構の変位量を検出する第１センサと、 前記作動ロッドの変位量を検出する第２センサと、 これら第１および第２センサの検出値の差に基づいて負
荷を算出する 負荷算出手段と、 前記後輪の目標舵角と実舵角の差分と共に、前記負荷算
出手段が算出した負荷に基づいて、後輪転舵制御量を算
出する制御量演算手段とを具えたことを特徴とする前後
輪操舵車両の制御装置。1. A obtains a target steering angle of the rear wheels in accordance with the front wheel steering state, only the difference between the actual steering angle of the target steering angle and the rear wheel, straight
A control device of the front and rear wheel steering vehicle steering control the rear wheel via the operating rod to the line movement, an actuator for driving the rotation transmission mechanism is connected, the linear rotational movement of the transmission mechanism by the actuator a motion conversion mechanism for transmitting to the operating rod is converted into kinetic, a first sensor for detecting a displacement of the amount of pre Kiden our mechanism, a second sensor for detecting a displacement amount of said actuating rod, these first And negative based on the difference between the detection values of the
A load calculating means for calculating a load, with the difference between the target steering angle and the actual steering angle of the rear wheel, the load calculation
Based on the load detection means is calculated, the control device of the front and rear wheel steering vehicle, characterized in that it comprises a control amount calculation means for calculating a rear wheel steering control amount.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991047168U JP2558917Y2 (en) | 1991-06-21 | 1991-06-21 | Control device for front and rear wheel steering vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991047168U JP2558917Y2 (en) | 1991-06-21 | 1991-06-21 | Control device for front and rear wheel steering vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05581U JPH05581U (en) | 1993-01-08 |
| JP2558917Y2 true JP2558917Y2 (en) | 1998-01-14 |
Family
ID=12767540
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991047168U Expired - Lifetime JP2558917Y2 (en) | 1991-06-21 | 1991-06-21 | Control device for front and rear wheel steering vehicles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2558917Y2 (en) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6343871A (en) * | 1986-08-09 | 1988-02-24 | Nippon Denso Co Ltd | Steering device for vehicle |
| JP2758166B2 (en) * | 1988-03-10 | 1998-05-28 | マツダ株式会社 | Vehicle rear wheel steering system |
-
1991
- 1991-06-21 JP JP1991047168U patent/JP2558917Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05581U (en) | 1993-01-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6079513A (en) | Steering apparatus for vehicle | |
| JP3245582B2 (en) | Electric power steering assembly | |
| US5457632A (en) | Vehicle steering control system wherein steering angle change is limited to within a predetermined range upon occurrence of abnormality in detected vehicle yaw rate | |
| US6983816B2 (en) | Vehicle steering apparatus | |
| EP2067689B1 (en) | A steering system | |
| EP1006040B1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| US5086861A (en) | Electric rear wheel steering actuator | |
| US8556023B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
| EP1958850A1 (en) | Steering system | |
| US20110035113A1 (en) | Vehicle toe angle controller | |
| EP0376457A2 (en) | Steering gear for the roadwheels of a vehicle | |
| US5248009A (en) | Vehicle rear wheels steering apparatus | |
| JP2558917Y2 (en) | Control device for front and rear wheel steering vehicles | |
| JPS582800B2 (en) | Actuation force detection device for manipulators, etc. | |
| JP2694213B2 (en) | Power steering device | |
| US20020195294A1 (en) | Rear wheel steering apparatus | |
| EP2394884B1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JPH0228142Y2 (en) | ||
| JPH072357Y2 (en) | Rear-wheel steering system for 4-wheel steering vehicle | |
| JP2952910B2 (en) | Electric power steering system | |
| JP2001260909A (en) | Steering torque detecting device | |
| US20030226711A1 (en) | Integrated differential steering actuator | |
| JPS63241403A (en) | Controller for load for automobile | |
| JPH0542949Y2 (en) | ||
| JPS61171665A (en) | Torque detector for rack-and-pinion type steering |