JPH0411032Y2 - - Google Patents
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- JPH0411032Y2 JPH0411032Y2 JP1986075842U JP7584286U JPH0411032Y2 JP H0411032 Y2 JPH0411032 Y2 JP H0411032Y2 JP 1986075842 U JP1986075842 U JP 1986075842U JP 7584286 U JP7584286 U JP 7584286U JP H0411032 Y2 JPH0411032 Y2 JP H0411032Y2
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- cord
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Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案は、例えば電動、油圧、空圧等の動力を
伝達し、或いは制御信号を伝達するためのコード
を基台と旋回台との間に配設した工業用ロボツト
に関する。[Detailed description of the invention] [Industrial application field] The present invention is a system for connecting a cord between a base and a swivel base for transmitting power such as electric, hydraulic, or pneumatic power or for transmitting control signals. Regarding industrial robots installed in
〔従来の技術〕
従来、工業用ロボツトのうち、電動ロボツトと
して、特開昭60−25671号公報に示す如く、ベー
スにモータ等を収容する筒状の支持部を立設し、
前記ベース上には支持部を囲むようにして回転ド
ラムを回転可能に設け、筒状支持部の外周側に位
置してベースと回転ドラム上面との間にカールコ
ードを固着して設け、該カールコードが筒状支持
部に接触して断線するのを防止するため、該筒状
支持部の外周側にカールコードガイドを回転可能
に設け、該カールコードガイドの基端側を筒状支
持部に回転自在に支持し、先端側を自由端とした
ものが知られている。[Prior Art] Conventionally, among industrial robots, as electric robots, as shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-25671, a cylindrical support part for accommodating a motor etc. is installed on the base,
A rotary drum is rotatably provided on the base so as to surround the support part, and a curl cord is fixedly provided between the base and the upper surface of the rotary drum and located on the outer peripheral side of the cylindrical support part, and the curl cord is fixedly provided between the base and the upper surface of the rotary drum. In order to prevent wire breakage due to contact with the cylindrical support part, a curl cord guide is rotatably provided on the outer circumferential side of the cylindrical support part, and the proximal end of the curl cord guide is rotatably attached to the cylindrical support part. It is known that the tip is supported by the tip and the tip side is a free end.
そして、この従来技術によるものは、ベースに
対して回転ドラムが回転することによつて、カー
ルコードが伸され、カールコードが、カールコー
ドガイドと接触したき、該カールコードガイドは
回転ドラムと同一方向に回転し、カールコードの
相対速度を小さくし、断線等が生じるのを防止し
ている。 According to this prior art, when the rotating drum rotates with respect to the base, the curl cord is stretched and the curl cord comes into contact with the curl cord guide, and the curl cord guide is the same as the rotating drum. This reduces the relative speed of the curl cord and prevents wire breakage.
然るに、上記従来技術によるものは、カールコ
ードガイドは、その基端側がベースの筒状支持部
に回転可能に片持ち状態で支持されているだけ、
その他端側は自由端となつて回転ドラムの上面近
くに延在しているだけである。
However, in the prior art described above, the curl cord guide only has its proximal end rotatably supported by the cylindrical support part of the base in a cantilevered state.
The other end is a free end and only extends near the top surface of the rotating drum.
このため、回転ドラムが回転し、カールコード
とカールコードガイドが接触したとき、カールコ
ードガイドが円滑に回転せず、結果的に半固定状
態となつてしまう。このため、回転ドラムが回転
するとき、カールコードがカールコードガイドに
強く接触してしまい、該カールコードの摩耗、断
線等を促進してしまうという問題点がある。 For this reason, when the rotary drum rotates and the curl cord and curl cord guide come into contact, the curl cord guide does not rotate smoothly, resulting in a semi-fixed state. For this reason, when the rotary drum rotates, the curl cord comes into strong contact with the curl cord guide, resulting in a problem that wear and breakage of the curl cord is accelerated.
本考案は前述した従来技術の問題点に鑑みなさ
れたもので、コードガイド部の旋回を円滑にし、
コードの摩耗、断線等を確実に防止しうるように
した工業用ロボツトを提供することを目的とす
る。 This invention was devised in view of the problems of the prior art described above, and it allows the cord guide section to rotate smoothly.
It is an object of the present invention to provide an industrial robot that can reliably prevent cord abrasion, wire breakage, etc.
上記目的を達成するために、本考案は、筒状の
旋回軸支持部が立設された基台と、該基台の旋回
軸支持部に旋回可能に支持された旋回軸と、該旋
回軸を介して前記基台の上方に旋回可能に設けら
れ、上部側にロボツト本体が搭載された旋回台
と、前記旋回軸支持部の外周側に位置して前記基
台と旋回台との間に配設されたコードと、該コー
ドが損傷するのを防止すべく、前記旋回軸支持部
の外周側に回転可能に設けられたコードガイド部
とを備え、該コードガイド部は、前記旋回軸支持
部に嵌合された筒状のガイド部材と、該ガイド部
材または旋回軸支持部のいずれか一方の上、下方
向の両端にそれぞれ設けられた環状レールと、該
各環状レールとそれぞれ係合して前記ガイド部材
を回転可能に支持するため、前記ガイド部材また
は旋回軸支持部のいずれか他方の上、下方向両端
に位置して周方向に複数個ずつ設けられたガイド
ローラとから構成したことにある。
In order to achieve the above object, the present invention provides a base on which a cylindrical pivot shaft support section is erected, a pivot shaft rotatably supported by the pivot shaft support section of the base, and a pivot shaft that is rotatably supported by the pivot shaft support section of the base. a swivel table that is rotatably provided above the base via the swivel table and has a robot main body mounted on the upper side thereof; The cord guide section is rotatably provided on the outer peripheral side of the pivot shaft support section in order to prevent the cord from being damaged. A cylindrical guide member fitted to the section, an annular rail provided at both upper and lower ends of either the guide member or the pivot support section, and an annular rail that engages with each annular rail, respectively. and a plurality of guide rollers provided in the circumferential direction at both upper and lower ends of either the guide member or the pivot shaft supporting portion, in order to rotatably support the guide member. It is in.
上記構成により、コードガイド部のガイド部材
は、その上、下方向に設けられた環状レールにガ
イドローラと係合しているから、前記ガイド部材
はコードの伸長に伴つて上、下位置で支持された
状態で円滑に回転し、コードの損傷、断線等を防
止する。
With the above configuration, the guide member of the cord guide part engages with the guide roller in the annular rail provided above and below, so that the guide member is supported at the upper and lower positions as the cord extends. It rotates smoothly in the closed state to prevent damage to the cord, breakage, etc.
以下、本考案の一実施例を電動ロボツトに適用
した場合を例に挙げ、図面に基づき詳述する。
Hereinafter, an example in which an embodiment of the present invention is applied to an electric robot will be described in detail based on the drawings.
図において、１は電動ロボツトを構成する基台
としての固定台で、２は該固定台１の平板状基板
である。３は該基板２の上面一側に固設された旋
回軸支持部で、該旋回軸支持部３は、平面略
「Ｃ」字状の湾曲側板３Ａと、該湾曲側板３Ａの
上部側を覆い、中央は開口した環状上板３Ｂと、
該開口の口縁に沿つて上板３Ｂ上に立設された筒
状支持体３Ｃとからなつている。４は前記旋回軸
支持部３の側方に位置して基板２上の他側に固設
さたモータユニツト搭載部で、該モータユニツト
搭載部４は、平面略「コ」字状の側板４Ａと、該
側板４Ａの上部側を覆い、中央は円形に開口する
と共に一側側縁は凹湾曲状に形成された他側上板
４Ｂとから構成されている。かくして、本実施例
における固定台１は基板２と、該基板２の上面一
側に固設された旋回軸支持部３と、該旋回軸支持
部３の側方に位置して基板２上に固設されたモー
タユニツト搭載部４とから構成されており、該基
板２と旋回軸支持部３およびモータユニツト搭載
部４とによつて形成された空間は歯車室５になつ
ている。 In the figure, 1 is a fixed base as a base constituting an electric robot, and 2 is a flat substrate of the fixed base 1. Reference numeral 3 denotes a pivot shaft support part fixed to one side of the upper surface of the substrate 2, and the pivot shaft support part 3 covers a curved side plate 3A having a substantially "C" shape in plan and the upper side of the curved side plate 3A. , an annular upper plate 3B with an open center;
It consists of a cylindrical support 3C that is erected on the upper plate 3B along the edge of the opening. Reference numeral 4 denotes a motor unit mounting portion located on the side of the pivot shaft support portion 3 and fixedly installed on the other side of the substrate 2. The motor unit mounting portion 4 is provided with a side plate 4A having a substantially U-shaped plan view. The upper plate 4B covers the upper side of the side plate 4A, and has a circular opening in the center and a concavely curved edge on one side. Thus, the fixed base 1 in this embodiment includes a base plate 2, a pivot support part 3 fixedly installed on one side of the upper surface of the base plate 2, and a support part 3 for the pivot shaft located on the side of the pivot support part 3 and mounted on the base plate 2. The space formed by the substrate 2, the pivot shaft support 3, and the motor unit mount 4 is a gear chamber 5.
６は後述する旋回台９を固定台１に対して旋回
可能に支持する旋回軸を示し、該旋回軸６は中間
部６Ａに対して軸方向上端側は大径部６Ｂにな
り、下端側は小径部６Ｃになつた段付きの軸体か
らなつており、該小径部６Ｃを歯車室５内に突出
させて旋回軸支持部３の筒状支持体３Ｃ内に挿嵌
されている。そして、中間部６Ａの軸方向両端側
は軸受７，７を介して該筒状支持体３Ｃに回動可
能に支持されると共に、小径部６Ｃ側軸端と基板
２との間にはスラスト軸受８が介装されており、
旋回台９およびロボツト本体１１等の荷重を受承
するようになつている。 Reference numeral 6 indicates a turning shaft that supports a turning table 9, which will be described later, in a rotatable manner relative to the fixed table 1, and the turning shaft 6 has a large diameter portion 6B at its upper end in the axial direction with respect to the intermediate portion 6A, and a large diameter portion 6B at its lower end. It consists of a stepped shaft body with a small diameter portion 6C, which is inserted into the cylindrical support body 3C of the pivot shaft support portion 3 with the small diameter portion 6C protruding into the gear chamber 5. Both ends in the axial direction of the intermediate portion 6A are rotatably supported by the cylindrical support 3C via bearings 7, 7, and a thrust bearing is provided between the shaft end on the small diameter portion 6C side and the base plate 2. 8 is interposed,
It is adapted to receive the loads of the swivel table 9, the robot main body 11, etc.
９は前記旋回軸６の大径部６Ｂ側軸端に固着さ
れた旋回台で、旋回台９は円板状の下板９Ａと、
上面に一対の支持ブラケツト１０，１０が突設さ
れた上板９Ｂとからなつている。１１は該旋回台
９の上部に搭載されたロボツト本体で、該ロボツ
ト本体１１は基端が前記支持ブラケツト１０，１
０に揺動可能に支持された支柱１１Ａと、該支柱
１１Ａの上端に横方向に突出して軸支され、上下
方向に揺動可能となつたアーム１１Ｂと、該アー
ム１１Ｂの先端に設けられた３自由度を持つ手首
１１Ｃとから構成されている。 Reference numeral 9 denotes a swivel base fixed to the shaft end on the large diameter portion 6B side of the swivel shaft 6, and the swivel base 9 includes a disc-shaped lower plate 9A;
It consists of an upper plate 9B having a pair of support brackets 10, 10 projecting from the upper surface thereof. Reference numeral 11 denotes a robot body mounted on the upper part of the rotating table 9, and the base end of the robot body 11 is connected to the support brackets 10 and 1.
0, an arm 11B that is pivotally supported in a horizontally protruding manner at the upper end of the column 11A and is swingable in the vertical direction; It is composed of a wrist 11C having three degrees of freedom.
次に、１２は前記支柱１１Ａを揺動するために
一方の支持ブラケツト１０に固着された支柱揺動
用モータ、１３はアーム１１Ｂを揺動するために
他方の支持ブラケツト１０に固着されたアーム揺
動用モータで、該モータ１３の出力軸とアーム１
１Ｂの後端との間にはリンク１４Ａ，１４Ｂから
なるリンク機構１４が設けられている。また、１
５，１６は手首１１Ｃを駆動するためにアーム１
１Ｂの後端に突設された一対の手首駆動用モータ
である。 Next, reference numeral 12 denotes a column swing motor fixed to one support bracket 10 for swinging the column 11A, and 13 an arm swing motor fixed to the other support bracket 10 for swinging the arm 11B. The output shaft of the motor 13 and the arm 1
A link mechanism 14 consisting of links 14A and 14B is provided between the rear end of 1B. Also, 1
5 and 16 are arm 1 for driving the wrist 11C.
These are a pair of wrist drive motors protruding from the rear end of 1B.
一方、１７は前記旋回台９を旋回させるための
モータユニツトで、該モータユニツト１７は固定
台１のモータユニツト搭載部４の開口に沿つて立
設された円筒状の減速機収容部１８と、該減速機
収容部１８上に設置され旋回用モータ１９と、減
速機収容部１８内に収納され該旋回用モータ１９
の出力軸に接続されたハーモニツクドライブ型の
減速機２０と、該減速機２０に接続され、外周側
が一対の軸受２１，２１を介して減速機収容部１
８内に回転可能に支持された駆動軸２２とから構
成されている。そして、固定台１の歯車室５内に
突出した該駆動軸２２の小径部２２Ａには平歯車
２３が嵌着されており、該平歯車２３は旋回軸６
の小径部６Ｃに嵌着された大径の平歯車２４と噛
合することにより、旋回用モータ１９の駆動力は
減速機２０、駆動軸２２、一対の平歯車２３，２
４を順次介して旋回軸６に伝達されるようになつ
ている。 On the other hand, 17 is a motor unit for rotating the swivel base 9, and the motor unit 17 includes a cylindrical reducer housing portion 18 that is erected along the opening of the motor unit mounting portion 4 of the fixed base 1; A swing motor 19 installed on the reducer housing 18 and a swing motor 19 housed within the reducer housing 18.
a harmonic drive type reducer 20 connected to the output shaft of the reducer 20;
8 and a drive shaft 22 rotatably supported within the shaft. A spur gear 23 is fitted into the small diameter portion 22A of the drive shaft 22 that protrudes into the gear chamber 5 of the fixed base 1.
By meshing with the large-diameter spur gear 24 fitted in the small-diameter portion 6C of
4 and then to the pivot shaft 6.
２５，２５，…はロボツト本体１１の各モータ
１２，１３，１５，１６等に電力を供給するた
め、旋回軸支持部３の筒状支持体３Ｃ外周側に位
置して上板３Ｂと旋回台９の下板９Ａとの間に設
けられた複数本のコードとしてのカールコードを
示す。該各カールコード２５の下端側および上端
側は図示しないコード固定部材によつて上板３Ｂ
および下板９Ａにそれぞれ固定されており、該カ
ールコード２５の上端側は旋回台９の旋回に伴つ
て筒状支持体３Ｃの外周側を周方向に旋回するよ
うになつている。 25, 25, . . . are located on the outer circumferential side of the cylindrical support 3C of the rotation shaft support part 3 to supply power to the motors 12, 13, 15, 16, etc. of the robot main body 11, and are connected to the upper plate 3B and the rotation base. 9 shows a curl cord as a plurality of cords provided between the lower plate 9A and the lower plate 9A. The lower end side and the upper end side of each curl cord 25 are connected to the upper plate 3B by cord fixing members (not shown).
and the lower plate 9A, and the upper end side of the curl cord 25 is configured to rotate in the circumferential direction around the outer circumferential side of the cylindrical support 3C as the swivel base 9 rotates.
２６は前記各カールコード２５が旋回するとき
に、前記筒状支持体３Ｃの外周面に摺接してカー
ルコード２５の被覆部が損傷を受けるのを防止す
るためのコードガイド部である。２７は筒状支持
体３Ｃより大径で、軸方向長さが若干短い中空筒
体からなり、該筒状支持体３Ｃに嵌合されたガイ
ド部材２７で、該ガイド部材２７の内周面の軸方
向下端、上端寄りの位置には複数個の「Ｌ」字状
取付けブラケツト２８，２８，…を介して一対の
環状レール２９，３０が該内周面から径方向内向
きに突出した状態でそれぞれ固着されている。３
１，３１，…は後述する各ガイドローラ３２を筒
状支持体３Ｃの外周面から若干突出させた状態で
嵌合するための複数個のローラ嵌合部で、該各ロ
ーラ嵌合部３１は前記上、下一対のレール２９，
３０に対応した位置に筒状支持体３Ｃの外周面に
周方向に離間して凹湾曲状に形成されており、該
各ローラ嵌合部３１の径方向中心に位置して筒状
支持体３Ｃの外周面には取付軸嵌合溝３１Ａ，３
１Ａが軸方向に形成されている。 Reference numeral 26 denotes a cord guide portion that slides into contact with the outer circumferential surface of the cylindrical support 3C when each of the curl cords 25 rotates, thereby preventing the covered portion of the curl cord 25 from being damaged. Reference numeral 27 is a hollow cylinder having a larger diameter and a slightly shorter axial length than the cylindrical support 3C, and is a guide member 27 fitted to the cylindrical support 3C. A pair of annular rails 29, 30 protrudes radially inward from the inner circumferential surface via a plurality of "L" shaped mounting brackets 28, 28, . Each is fixed. 3
1, 31, . . . are a plurality of roller fitting portions for fitting each guide roller 32, which will be described later, in a state in which it slightly protrudes from the outer peripheral surface of the cylindrical support 3C, and each of the roller fitting portions 31 is the upper and lower pair of rails 29;
30 are spaced apart in the circumferential direction on the outer peripheral surface of the cylindrical support 3C in a concave curved shape, and the cylindrical support 3C is located at the center in the radial direction of each roller fitting portion 31. There are mounting shaft fitting grooves 31A, 3 on the outer peripheral surface of the
1A is formed in the axial direction.
３２，３２，…は前記ガイド部材２７を回動可
能に支持するための複数個のガイドローラで、該
各ガイドローラ３２は中心に挿通された取付軸３
３の両端部を筒状支持体３Ｃの取付軸嵌合溝３１
Ａ，３１Ａ内に嵌合し、止め板３４，３４で係止
することにより、ローラ嵌合部３１内にほぼ半径
分だけ嵌合された状態で回動可能に取着されてい
る。 32, 32, . . . are a plurality of guide rollers for rotatably supporting the guide member 27, and each guide roller 32 has a mounting shaft 3 inserted through its center.
3 into the mounting shaft fitting groove 31 of the cylindrical support 3C.
A, 31A, and is locked by the stop plates 34, 34, so that it is rotatably mounted in the roller fitting part 31 in a state where it is fitted by approximately the radius.
かくして、本実施例によるコードガイド部２６
は円筒状のガイド部材２７と、該ガイド部材２７
の内周面に軸方向に離間して突設された一対のレ
ール２９，３０と、固定台１の筒状支持体３Ｃ外
周面の上、下に軸方向に離間して径方向に突設さ
れ、該筒状支持体３Ｃに対して回動可能になつた
複数個のガイドローラ３２，３２…とから大略構
成されており、各レール２９，３０の下側面を下
側と上側のガイドローラ３２の上側面に係合する
ことにより、ガイド部材２７は筒状支持体３Ｃに
対し回動可能に係止されている。 Thus, the cord guide section 26 according to this embodiment
is a cylindrical guide member 27, and the guide member 27
A pair of rails 29 and 30 are axially spaced apart and project from the inner peripheral surface of the fixing base 1, and axially spaced apart from each other and project from the radial direction above and below the outer peripheral surface of the cylindrical support 3C of the fixed base 1. It is roughly composed of a plurality of guide rollers 32, 32, . By engaging with the upper surface of the guide member 32, the guide member 27 is rotatably locked to the cylindrical support 3C.
更に、３５は各カールコード２５をガイド部材
２７との間に囲繞するようにカールコード２５の
外側に設けられた薄板からなる円筒状のカバー
で、該カバー３５の内周面下端部３５Ａは旋回軸
支持部３の湾曲側板３Ａの外周面に着脱可能に取
付けられている。一方、該カバー３５の上端部３
５Ｂは旋回台９の外側面近傍にまで突出してお
り、該上端部３５Ｂと旋回台９との間の間隙は旋
回台９の外周に沿つて設けられた環状枠体３６に
よつて覆われている。 Furthermore, 35 is a cylindrical cover made of a thin plate provided on the outside of each curl cord 25 so as to surround each curl cord 25 between it and the guide member 27, and the lower end 35A of the inner peripheral surface of the cover 35 is pivotable. It is detachably attached to the outer peripheral surface of the curved side plate 3A of the shaft support part 3. On the other hand, the upper end 3 of the cover 35
5B protrudes to the vicinity of the outer surface of the swivel base 9, and the gap between the upper end portion 35B and the swivel base 9 is covered by an annular frame 36 provided along the outer periphery of the swivel base 9. There is.
本実施例による電動ロボツトは上述の如く構成
されており、ロボツト本体１１のアーム１１Ｂを
左右横方向に旋回させる場合には、固定台１上に
設けたモータユニツト１７の旋回用モータ１９を
駆動し、減速機２０、駆動軸２２、噛合する一対
の歯車２３，２４及び旋回軸６を順次介して旋回
台９を旋回させるようになつている。そして、該
旋回台９の旋回に伴つて各カールコード２５の上
端側は旋回台９と同方向に旋回するが、下端側は
固定台１の上板３Ｂに固定されているため、該カ
ールコード２５の中間部は旋回台９の旋回に伴つ
て次第に伸張する。この場合、カールコード２５
は上下の両固定端間で、直線的に伸長するため
に、その中間部は第４図に示すように、ガイド部
材２７の外周面に摺接する。 The electric robot according to this embodiment is constructed as described above, and when the arm 11B of the robot body 11 is to be turned in the left and right directions, the turning motor 19 of the motor unit 17 provided on the fixed base 1 is driven. , a reduction gear 20, a drive shaft 22, a pair of meshing gears 23 and 24, and a rotation shaft 6, in order to rotate the swivel base 9. As the swivel base 9 rotates, the upper end side of each curl cord 25 rotates in the same direction as the swivel base 9, but since the lower end side is fixed to the upper plate 3B of the fixed base 1, the curl cord 25 rotates in the same direction as the swivel base 9. The intermediate portion of 25 gradually expands as the swivel base 9 rotates. In this case, curl code 25
extends linearly between the upper and lower fixed ends, so that the intermediate portion slides on the outer circumferential surface of the guide member 27, as shown in FIG.
しかし、前記ガイド部材２７は、軸方向に離間
して配設された一対の環状レール２９，３０が下
側と上側のガイドローラ３２，３２，…に案内さ
れ、旋回軸支持部３に対して円滑に回動するよう
になつているから、カールコード２５の伸長に伴
つてガイド部材２７も旋回する。この結果、カー
ルコード２５がガイド部材２７に摺接して被覆部
が摩擦による損傷を受たり、カールコード２５の
一部に過剰な引張力が働いてカールコード２５が
断線する事故を未然に防止できる。また、カール
コード２５の伸縮動作は回動するガイド部材２７
に案内されて円滑に行われるから、旋回台９の旋
回時に旋回用モータ１９に掛る負荷トルクを減少
でき、該旋回用モータ１９の長寿命化を図ること
ができる。 However, in the guide member 27, a pair of annular rails 29, 30 arranged apart in the axial direction are guided by lower and upper guide rollers 32, 32, . . . Since it is designed to rotate smoothly, the guide member 27 also rotates as the curl cord 25 extends. As a result, it is possible to prevent an accident in which the curl cord 25 slides against the guide member 27 and the sheath is damaged due to friction, or an accident in which the curl cord 25 is broken due to excessive tensile force acting on a part of the curl cord 25 can be prevented. . Further, the curl cord 25 is extended and contracted by a rotating guide member 27.
Since the rotation is carried out smoothly while being guided by the rotation base 9, the load torque applied to the rotation motor 19 when the rotation table 9 is rotated can be reduced, and the life of the rotation motor 19 can be extended.
更に、本実施例ではカールコード２５の外側に
位置して薄板からなる円筒状のカバー３５を固定
台１に着脱可能に設けたから、該カバー３５を取
外すだけでカールコード２５の保守点検作業を容
易に行うことができる。更にまた、本実施例では
旋回用モータ１９、減速機２０等から構成したモ
ータユニツトは固定台１の旋回軸支持部３の側方
に位置して独立して設けたから、該モータ１９、
減速機２０の保守点検作業を極めて容易にでき
る。 Furthermore, in this embodiment, since a cylindrical cover 35 made of a thin plate is removably provided on the fixing base 1 and located outside the curl cord 25, maintenance and inspection of the curl cord 25 can be easily performed by simply removing the cover 35. can be done. Furthermore, in this embodiment, the motor unit composed of the swing motor 19, the speed reducer 20, etc. is located on the side of the swing shaft support part 3 of the fixed base 1 and is provided independently.
Maintenance and inspection work for the reducer 20 can be made extremely easy.
なお、本実施例では、コードガイド部２６を構
成する一対のレール２９，３０はガイド部材２７
に設け、ガイドローラ３２は筒状支持体３Ｃに設
けるものとして述べたが、筒状支持体３Ｃの外周
にレール２９，３０を設け、ガイド部材２７に該
各レール２９，３０上を転動する支持ローラを設
ける構成としてもよいものである。 In this embodiment, the pair of rails 29 and 30 constituting the cord guide section 26 are connected to the guide member 27.
Although the guide roller 32 has been described as being provided on the cylindrical support 3C, rails 29 and 30 are provided on the outer periphery of the cylindrical support 3C, and the guide member 27 is configured to roll on each of the rails 29 and 30. It is also possible to provide a support roller.
また、本実施例ではケーブルとしてカールコー
ド２５を用いるものとして述べたが、フラツトケ
ーブル、ハーネス等の種々のコードないしケーブ
ルを用いてもよく、この場合には固定台１と旋回
台９との間に、余裕をもたせて架設すればよい。 Further, although this embodiment has been described as using the curl cord 25 as the cable, various cords or cables such as a flat cable or a harness may be used, and in this case, the connection between the fixed base 1 and the rotating base 9 may be It is sufficient to construct the structure with some allowance in between.
更に、カールコード２５の外側を覆うカバー３
５は固定台１側に着脱可能に設けるものとして述
べたが、カバー３５は旋回台９側に着脱可能に設
けてもよいことは勿論である。 Furthermore, a cover 3 covering the outside of the curl cord 25 is provided.
Although the cover 5 has been described as being removably provided on the fixed base 1 side, it goes without saying that the cover 35 may be removably provided on the swivel base 9 side.
なお、本実施例は工業用ロボツトとして電動ロ
ボツトを例に挙げたが、油圧、空圧ロボツトにお
ける信号線等を処理する場合にも本実施例は適用
できるものである。 In this embodiment, an electric robot is used as an example of an industrial robot, but the present embodiment can also be applied to the case of processing signal lines, etc. in a hydraulic or pneumatic robot.
以上詳述した如く構成される本考案によれば、
基台に対して旋回台が旋回するときコードが損傷
するのを防止すべく案内するコードガイド部を、
旋回軸支持部に嵌合された筒状のガイド部材と、
該ガイド部材または旋回軸支持部のいずれか一方
の上、下方向の両端にそれぞれ設けられた環状レ
ールと、該各環状レールとそれぞれ係合して前記
ガイド部材を回転可能に支持するため、前記ガイ
ド部材または旋回軸支持部のいずれか他方の上、
下方向両端に位置して周方向に複数個ずつ設けら
れたガイドローラとから構成したから、旋回台の
旋回に伴つてコード伸長し、ガイド部材の外周面
に摺接しても、該ガイド部材は上、下両端が回動
可能に支持されて円滑に旋回することができるか
ら、コードがガイド部材に摺接して被覆部が摩擦
による損傷を受たり、コードの一部に過剰な引張
力が働いてコードが断線する事故を未然に防止で
き、しかもコードの伸縮動作は回動するガイド部
材に案内されて円滑に行われるから、旋回台の旋
回時に旋回用モータにかかる負荷トルクを減少で
き、該旋回用モータの長寿命化を図ることができ
る等の効果を奏する。
According to the present invention configured as detailed above,
A cord guide part that guides the cord to prevent it from being damaged when the swivel base rotates with respect to the base.
a cylindrical guide member fitted to the pivot support part;
annular rails provided at both upper and lower ends of either the guide member or the pivot shaft support; and the annular rails that engage with the respective annular rails to rotatably support the guide member; on the other of the guide member or pivot support;
Since the structure includes a plurality of guide rollers located at both ends in the downward direction and provided in the circumferential direction, even if the cord extends as the swivel table rotates and slides into contact with the outer circumferential surface of the guide member, the guide member will not move. Since the upper and lower ends are rotatably supported and can be turned smoothly, the cord will not slide against the guide member and the sheath will be damaged due to friction, or excessive tensile force will be applied to a part of the cord. Accidents of cord breakage can be prevented, and since the cord is extended and retracted smoothly by being guided by the rotating guide member, the load torque applied to the swing motor when the swing base is turned can be reduced. This provides effects such as prolonging the life of the turning motor.
第１図は本考案の一実施例に係る電動ロボツト
の外観斜視図、第２図は第１図に示す電動ロボツ
トの固定台と旋回台の縦断面図、第３図は第２図
中の部分拡大図、第４図は第２図中の−矢示
方向断面図である。
１……固定台（基台）、３……旋回軸支持部、
６……旋回軸、９……旋回台、１１……ロボツト
本体、２５……カールコード（コード）、２６…
…コードガイド部、２７……ガイド部材、２９，
３０……環状レール、３２……ガイドローラ。
Fig. 1 is an external perspective view of an electric robot according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a vertical sectional view of the fixed base and swivel base of the electric robot shown in Fig. 1, and Fig. 3 is a vertical sectional view of the electric robot shown in Fig. 2. The partially enlarged view, FIG. 4, is a cross-sectional view in the direction indicated by the - arrow in FIG. 1...Fixed stand (base), 3...Swivel shaft support part,
6... Rotating axis, 9... Rotating base, 11... Robot body, 25... Curl cord (cord), 26...
...cord guide section, 27...guide member, 29,
30... annular rail, 32... guide roller.
Claims (1)
台の旋回軸支持部に旋回可能に支持された旋回軸
と、該旋回軸を介して前記基台の上方に旋回可能
に設けられ、上部側にロボツト本体が搭載された
旋回台と、前記旋回軸支持部の外周側に位置して
前記基台と旋回台との間に配設されたコードと、
該コードが損傷するのを防止すべく、前記旋回軸
支持部の外周側に回転可能に設けられたコードガ
イド部とを備え、該コードガイド部は、前記旋回
軸支持部に嵌合された筒状のガイド部材と、該ガ
イド部材または旋回軸支持部のいずれか一方の
上、下方向の両端にそれぞれ設けられた環状レー
ルと、該各環状レールとそれぞれ係合して前記ガ
イド部材を回転可能に支持するため、前記ガイド
部材または旋回軸支持部のいずれか他方の上、下
方向両端に位置して周方向に複数個ずつ設けられ
たガイドローラとから構成してなる工業用ロボツ
ト。 a base on which a cylindrical pivot support part is erected; a pivot shaft rotatably supported by the pivot support part of the base; and a pivot shaft rotatably supported above the base via the pivot shaft. a swivel base provided with a robot main body mounted on the upper side; a cord located on the outer peripheral side of the swivel shaft support portion and disposed between the base and the swivel base;
In order to prevent the cord from being damaged, the cord guide section is rotatably provided on the outer circumferential side of the pivot shaft support section, and the cord guide section includes a cylinder fitted to the pivot shaft support section. a shaped guide member, annular rails provided at both upper and lower ends of either the guide member or the pivot shaft support, and the guide member can be rotated by engaging with each of the annular rails. an industrial robot comprising a plurality of guide rollers provided circumferentially at both upper and lower ends of either the guide member or the pivot shaft support for supporting the robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986075842U JPH0411032Y2 (en) | 1986-05-20 | 1986-05-20 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986075842U JPH0411032Y2 (en) | 1986-05-20 | 1986-05-20 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62188392U JPS62188392U (en) | 1987-11-30 |
| JPH0411032Y2 true JPH0411032Y2 (en) | 1992-03-18 |
Family
ID=30922356
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986075842U Expired JPH0411032Y2 (en) | 1986-05-20 | 1986-05-20 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0411032Y2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| DE112016005695T5 (en) * | 2015-12-12 | 2018-08-30 | Life Robotics Inc. | Manipulator mechanism |
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| JPS5160367A (en) * | 1974-11-22 | 1976-05-26 | Hitachi Ltd | HANSOSOCHI |
| JPS5819199B2 (en) * | 1977-08-04 | 1983-04-16 | 三菱電機株式会社 | speaker |
| JPS6025671A (en) * | 1983-07-25 | 1985-02-08 | 株式会社日立製作所 | Nutator for industrial robot |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5819199U (en) * | 1981-07-31 | 1983-02-05 | 増澤 弘善 | gas storage tank |
-
1986
- 1986-05-20 JP JP1986075842U patent/JPH0411032Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5160367A (en) * | 1974-11-22 | 1976-05-26 | Hitachi Ltd | HANSOSOCHI |
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| JPS6025671A (en) * | 1983-07-25 | 1985-02-08 | 株式会社日立製作所 | Nutator for industrial robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62188392U (en) | 1987-11-30 |
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