JPH04110272A - Motor-driven type power steering device - Google Patents
Motor-driven type power steering deviceInfo
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- JPH04110272A JPH04110272A JP2230046A JP23004690A JPH04110272A JP H04110272 A JPH04110272 A JP H04110272A JP 2230046 A JP2230046 A JP 2230046A JP 23004690 A JP23004690 A JP 23004690A JP H04110272 A JPH04110272 A JP H04110272A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、電動式パワーステアリング装置に関し、特に
、ステアリングモータの故障検出と保護を行うようにし
た電動式パワーステアリング装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an electric power steering device, and particularly to an electric power steering device that detects and protects a steering motor from failure.
（従来の技術〕
従来、ステアリングモータの故障検８と保護を行うこと
ができる電動式パワーステアリング装置としては、ステ
アリングハンドルの操舵力を助ける電動機の電流検出値
が予め定められた第１の閾値を予め定められた時間以上
続いて超えたときに電動機が短絡したと判定する第１の
検出手段と、電動機の電流検出値が第１の闇値より低く
設定された第２の閾値より小さくかつ電動機を駆動する
制御信号が与えられているときに、電動機が断線したと
判定する第２の検出手段と、上述の如く判定されたとき
に電動機への給電を停止する電流開閉手段とを備えたも
のが知られている。(Prior Art) Conventionally, in an electric power steering device that can perform failure detection 8 and protection of a steering motor, a current detection value of an electric motor that helps the steering force of the steering wheel is set to a predetermined first threshold value. a first detecting means that determines that the electric motor is short-circuited when the electric current exceeds a predetermined value continuously for a predetermined period of time; a second detection means that determines that the electric motor is disconnected when a control signal for driving the electric motor is given, and a current switching means that stops power supply to the electric motor when it is determined as described above. It has been known.
〔発明が解決しようとする課題：
上述の従来の電動式パワーステアリング装置では、ステ
アリングモータに流れる電流値を検出して、その検出値
乙こよって故障か否かの判定を行うようにしている。[Problems to be Solved by the Invention] In the conventional electric power steering device described above, the value of the current flowing through the steering motor is detected, and it is determined whether or not there is a failure based on the detected value B.
しかしながら、ステアリングモータの電流は不規則、不
安定であって、異常値の検出が困難であるとともに、故
障検出の判定を行うべきレベル値の設定が難しいという
問題がある。However, the current of the steering motor is irregular and unstable, making it difficult to detect an abnormal value and also making it difficult to set a level value for determining whether a failure has been detected.
本発明は、このような従来技術の課題を解決しようとす
るものであって、電動式パワーステアリング装置におい
てステアリングモータの短絡１断線の故障検出と保護を
確実に行うことができるとともに、ステアリングモータ
の高温保護を操舵フィーリングを落とさずに行うことが
でき、かつステアリングモータの高温保護によってモー
タ寿命を延ばすことができる電動式パワーステアリング
装置を提供することを目的としている。The present invention aims to solve the problems of the prior art as described above, and is capable of reliably detecting and protecting short-circuits and disconnections of the steering motor in an electric power steering device. An object of the present invention is to provide an electric power steering device that can perform high-temperature protection without deteriorating steering feeling and can extend the life of the steering motor by high-temperature protection.
（課題を解決するための手段］
本発明は、ステアリングシャフト（２）における操舵ト
ルクを検出したときステアリングモータ（９）を駆動し
てステアリングシャフト（２）に補助操舵力を付与する
電動パワーステアリング装置において、モータ温度セン
サ（１１）を設けて、ステアリングモータ（９）におけ
る温度を検出し、モータ温度センサ（１１）における検
出温度の供給電力および時間当たりの上昇値が第１の設
定値を超えたときステアリングモータ（９）における短
絡発生を判定し、この温度上昇値が第２の設定値に達し
ないときステアリングモータ（９）における断線発生を
判定して、これらの判定時、ステアリングモータ（９）
の駆動を停止するとともに故障の表示を行う、という構
成をとっている。(Means for Solving the Problems) The present invention provides an electric power steering device that drives a steering motor (9) to apply an auxiliary steering force to a steering shaft (2) when a steering torque on a steering shaft (2) is detected. , a motor temperature sensor (11) is provided to detect the temperature in the steering motor (9), and the supplied power and the increase value per hour of the detected temperature in the motor temperature sensor (11) exceed a first set value. When this temperature rise value does not reach the second set value, it is determined that a short circuit has occurred in the steering motor (9), and when these determinations are made, the steering motor (9) is determined to have a short circuit.
The system is configured to stop the drive of the system and display a failure indication.
また本発明は、ステアリングシャフト（２）における操
舵トルクを検出したときステアリングモータ（９）を駆
動してステアリングシャフト（２）に補助操舵力を付与
する電動パワーステアリング装置において、モータ温度
センサ（１１）を設けてステアリングモータ（９）にお
ける温度を検出するとともに、モータ環境温度センサ（
１３）を設けてステアリングモータ（９）の近傍の空気
温度を検出し、モータ温度センサ（１１）における検出
温度の供給電力お′よび時間当たりの上昇値が第１の設
定値を超えたときステアリングモータ（９）における短
絡発生を判定し、この温度上昇値が第２の設定値に達し
ないときステアリングモータ（９）における断線発生を
判定して、ステアリングモータ（９）の駆動を停止し、
故障の表示を行うとともに、モータ温度センサ（１１）
における検出温度が第３の設定値を超えたとき、この検
出温度とモータ環境温度センサ（１３）の検出温度とか
らモータ電流の補正値を求めてこの補正値に従ってステ
アリングモータ（９）を駆動する、という構成をとって
いる。The present invention also provides an electric power steering device that drives a steering motor (9) to apply an auxiliary steering force to a steering shaft (2) when a steering torque on a steering shaft (2) is detected. is installed to detect the temperature at the steering motor (9), and a motor environment temperature sensor (
13) is provided to detect the air temperature in the vicinity of the steering motor (9), and when the supplied power and the increase value per hour of the temperature detected by the motor temperature sensor (11) exceed the first set value, the steering determining that a short circuit has occurred in the motor (9), and when the temperature rise value does not reach a second set value, determining that a disconnection has occurred in the steering motor (9), and stopping driving of the steering motor (9);
Along with displaying the failure, the motor temperature sensor (11)
When the detected temperature exceeds the third set value, a correction value for the motor current is determined from this detected temperature and the temperature detected by the motor environment temperature sensor (13), and the steering motor (9) is driven according to this correction value. The structure is as follows.
これによって前述した目的を達成しようとするものであ
る。This aims to achieve the above-mentioned purpose.
（作用］・
ステアリングモータにおける温度を検出して、検出温度
の供給電力および時間当たりの上昇値が第１の設定値を
超えたときステアリングモータ短絡発生を判定し、この
温度上昇値が第２の設定値に達しないときステアリング
モータにおける断線発生を判定する。そしてこれらの判
定時、ステアリングモータの駆動を停止するとともに故
障の表示を行うようにしたので、電動式パワーステアリ
ング装置におけるステアリングモータの短絡、断線の故
障検出と保護を確実に行うことができる。(Function) - Detects the temperature in the steering motor, and determines that a short circuit has occurred in the steering motor when the supplied power and the rise value per hour of the detected temperature exceed the first set value, and this temperature rise value is determined as the second temperature rise value. When the set value is not reached, it is determined that a disconnection has occurred in the steering motor.At the time of these determinations, the steering motor is stopped and a failure is displayed, thereby preventing short circuits in the steering motor in the electric power steering device. Failure detection and protection of disconnection can be reliably performed.
またステアリングモータにおける温度を検出するととも
に、ステアリングモータの近傍の空気温度を検出して、
モータ温度の供給電力および時間当たりの上昇値が第１
の設定値を超えたときステアリングモータにおける短絡
発生を判定し、この温度上昇値が第２の設定値に達しな
いときステアリングモータにおける断線発生を判定して
、これらの判定時、ステアリングモータの駆動を停止し
、故障の表示を行うとともに、ステアリングモータにお
ける検出温度が第３の設定値を超えたときこの検出温度
とステアリングモータの近傍の空気温度検出値とからモ
ータ電流の補正値を求めてこの補正値に従ってステアリ
ングモータを駆動するので、電動式パワーステアリング
装置においてステアリングモータの短絡、断線の故障検
出と保護を確実に行うことができるとともに、ステアリ
ングモータの高温保護を操舵フィーリングを落とさずに
行うことができ、かつステアリングモータの高温保護に
よってモータ寿命を延ばすことができる。In addition to detecting the temperature in the steering motor, it also detects the air temperature near the steering motor.
The supply power and the increase value per hour of the motor temperature are the first
When this temperature rise value exceeds a second set value, it is determined that a short circuit has occurred in the steering motor, and when this temperature rise value does not reach a second set value, it is determined that a disconnection has occurred in the steering motor. When the temperature detected in the steering motor exceeds the third set value, a correction value for the motor current is calculated from this detected temperature and the detected value of the air temperature near the steering motor. Since the steering motor is driven according to the value, it is possible to reliably detect and protect the steering motor from short circuits and disconnections in the electric power steering device, and to protect the steering motor from high temperatures without reducing the steering feel. and the life of the motor can be extended by high-temperature protection of the steering motor.
第１図は、本発明の一実施例の構成を示したものである
。FIG. 1 shows the configuration of an embodiment of the present invention.
第１図において、ステアリングハンドル１を操作したと
き、その操作力（操舵力）はステアリングシャフト２を
経てラックピニオン装置３に伝達され、ラックピニオン
装置３を経て前輪４を転向させる。In FIG. 1, when a steering handle 1 is operated, the operating force (steering force) is transmitted to a rack and pinion device 3 via a steering shaft 2, and turns a front wheel 4 via the rack and pinion device 3.
トルクセンサ５は、ステアリングシャフト２の操作力の
方向と大きさを検出したとき、これをインタフェース回
路６を経てフィルタリングおよびアナログディジタル（
Ａ／Ｄ）変換して、マイコンマに入力する。マイコンマ
は、インタフェース回路６の入力があったとき、車速情
報の入力に応してモータ駆動回路８を制御し、これによ
ってモータ駆動回路８からステアリングモータ９に対し
て電流が供給されて、ステアリングモータ９が所定方向
、所定速度で回転する。ステアリングモータ９の回転は
、減速装置１０を経てステアリングシャフト２に伝えら
れることによって、補助操作力を発生する。When the torque sensor 5 detects the direction and magnitude of the operating force on the steering shaft 2, it passes through the interface circuit 6, filters it, and converts it into an analog/digital (
A/D) conversion and input into my comma. When the microcomma receives an input from the interface circuit 6, it controls the motor drive circuit 8 according to the input of the vehicle speed information, and as a result, current is supplied from the motor drive circuit 8 to the steering motor 9, and the steering motor 9 rotates in a predetermined direction and at a predetermined speed. The rotation of the steering motor 9 is transmitted to the steering shaft 2 via the speed reduction device 10, thereby generating an auxiliary operating force.
モータ温度センサ１１は、ステアリングモータ９の温度
を検出して、インタフェース回路１２を経てフィルタリ
ングおよびＡ／Ｄ変換して、マイコンマに入力する。モ
ータ温度センサ１１は、ステアリングモータ９の外部（
外表面）に設置してもよく、またはステアリングモータ
９の内部に設置してもよい。The motor temperature sensor 11 detects the temperature of the steering motor 9, filters and A/D converts it via the interface circuit 12, and inputs the result to the microcomma. The motor temperature sensor 11 is located outside the steering motor 9 (
It may be installed on the outer surface of the steering motor 9 or inside the steering motor 9.
モータ温度センサ１の検ａ値は、マイコンマ内において
、所定のプログラムに従って演算処理され、演算処理結
果に応じてステアリングモータ９の制御が行われる。The measured a value of the motor temperature sensor 1 is processed in accordance with a predetermined program within the microcomma, and the steering motor 9 is controlled according to the result of the processing.
本発明は、ステアリングシャフト２における操舵トルク
を検出したときステアリングモータ９を駆動することに
よってステアリングシャフト２に補助操舵力を付与する
ようにした電動パワーステアリング装置において、モー
タ温度センサ１１を設けて、ステアリングモータ９にお
ける温度を検出する。The present invention provides an electric power steering device that applies an auxiliary steering force to the steering shaft 2 by driving a steering motor 9 when a steering torque on the steering shaft 2 is detected. The temperature at the motor 9 is detected.
そして、モータ温度センサ１１における検出温度の供給
電力および時間当たりの上昇値が第１の設定値を超えた
とき、ステアリングモータ９における短絡発生を判定し
、温度上昇値が第２の設定値に達しないとき、ステアリ
ングモータ９における断線発生を判定するとともに、こ
のようにして短絡または断線の発生を判断したとき、ス
テアリングモータ９の駆動を停止するとともに故障の表
示を行うようにしたものである。Then, when the supplied power and the rise value per hour of the temperature detected by the motor temperature sensor 11 exceed the first set value, it is determined that a short circuit has occurred in the steering motor 9, and the temperature rise value has reached the second set value. If not, it is determined whether a wire breakage has occurred in the steering motor 9, and when it is thus determined that a short circuit or wire breakage has occurred, driving of the steering motor 9 is stopped and a failure is displayed.
第２図は、第１図の実施例における故障検出のサブルー
チンを示したものであって、電動パワーステアリング装
置の駆動時における、ステアリングモータ９およびモー
タ駆動回路８の故障を検出・判断するものである。FIG. 2 shows a failure detection subroutine in the embodiment of FIG. 1, which detects and determines failures in the steering motor 9 and motor drive circuit 8 when the electric power steering device is driven. be.
■、ステアリングモータに対する駆動出力はオンしてい
るか。■Is the drive output to the steering motor turned on?
オンしていないときは、故障の判定ができないので、リ
ターンへ飛ぶ。If it is not turned on, it is not possible to determine a failure, so the process jumps to return.
■、モータ温度センサの検出値Ｔ１４を入力する。(2) Input the detected value T14 of the motor temperature sensor.
ステアリングモータに対する駆動出力がオンしていると
き、ステアリングモータの温度を測定する。そのときの
時刻をｔ＋ ［秒］、モータ温度をＴＭ とする。Measure the temperature of the steering motor when the drive output to the steering motor is on. Let the time at that time be t+ [seconds] and the motor temperature be TM.
■、ステアリングモータに対する駆動出力は、オンを継
続しているか。■Is the drive output to the steering motor still on?
オンを継続していないときは、リターンへ飛ぶ。If it is not kept on, it will jump to return.
■、モータ温度センサの検出値ＴＨ＋ΔＴ、を入力する
。(2) Input the detected value TH+ΔT of the motor temperature sensor.
ステアリングモータの温度を測定する。そのときの時刻
を１．−Δ１，１秒、モータ温度をＴ）ｌ＋ΔＴ、とす
る。Measure the temperature of the steering motor. The time at that time is 1. −Δ1, 1 second, and the motor temperature is T)l+ΔT.
■、モータ温度センサの検出値の変動分Δ１゛４を計算
する。(2) Calculate the variation Δ1゛4 in the detected value of the motor temperature sensor.
ΔＴ。ΔT.
ΔＴＴ４Ｐ−−（２）
ＰはΔｔ１秒間にステアリングモータに供給された電力
とする。なお電力Ｐは、ステアリングモータ供給電圧■
。、デユーティ比γ□、ステアリングモータ抵抗ＲＭ等
から、マイコン７内で演算して推定する。この場合の推
定式は次の（３）式による。ΔTT4P--(2) P is the electric power supplied to the steering motor for Δt1 seconds. Note that the power P is the steering motor supply voltage■
. , duty ratio γ□, steering motor resistance RM, etc., are calculated and estimated within the microcomputer 7. The estimation formula in this case is based on the following equation (3).
ただし実際には、種々の要因から（３）式のようにはな
らないため、実験等でステアリングモータ供給電圧■１
．デユーティ比７．４と電力Ｐとのマツプを作成して、
モータ供給電力Ｐの推定に使用する。However, in reality, formula (3) does not work due to various factors, so in experiments etc., the steering motor supply voltage ■1
．． Create a map of duty ratio 7.4 and power P,
Used to estimate motor supply power P.
（１）、 （２）式から温度変動分ΔＴＭ、が求まる。The temperature variation ΔTM is found from equations (1) and (2).
温度変動分ΔＴＭＰは、単純なモータ温度の変動分では
なく、供給電力９時間当たりのモータ温度変動分である
。The temperature variation ΔTMP is not a simple motor temperature variation, but a motor temperature variation per 9 hours of supplied power.
■、温度変位分ΔＴ、、は一定値Ｔ１以下か。■Is the temperature variation ΔT less than a constant value T1?
Ｔ１の値は、モータが短絡しているかどうかを判定する
値である。短絡しているとき、モータには過電流が流れ
、温度変動分ΔＴ−の値はＴ＋＋＋１の値より太き（な
る。The value of T1 is a value for determining whether the motor is short-circuited. When the motor is short-circuited, an overcurrent flows through the motor, and the value of the temperature fluctuation ΔT- is larger than the value of T+++1.
第３図は、短絡時のモータ温度の変化を示したものであ
る。FIG. 3 shows the change in motor temperature during a short circuit.
第３図から、計算された温度変動分ΔＴ１４Ｆの値はΔ
Ｔ、、＞Ｔ、、と判断され、従って所定時刻Ｌ２には、
モータ駆動出力信号がオフとなる。From Figure 3, the value of the calculated temperature fluctuation ΔT14F is Δ
It is determined that T, ,>T, , and therefore, at the predetermined time L2,
The motor drive output signal turns off.
■、温度変位分ΔＴＭＰは一定値Ｔ１以下か。■Is the temperature variation ΔTMP less than a constant value T1?
Ｔ１の値は、モータが断線しているかどうかを判定する
値である。断線しているときは、ステアリングモータに
は電流が流れず、温度変動分へＴ０．の値は、Ｔ１□の
値より小さくなる。The value of T1 is a value for determining whether or not the motor is disconnected. When the wire is disconnected, no current flows to the steering motor, and T0. The value of is smaller than the value of T1□.
第４図は、断線時のモータ温度の変化を示したものであ
る。FIG. 4 shows the change in motor temperature at the time of wire breakage.
第４図から、計算された温度変動分ΔＴＨ＋−の値はΔ
Ｔ ＨＰ ＜ Ｔ 、、ｚと判断され、従って所定時刻
Ｌ２には、モータ駆動出力信号がオフとなる。From Figure 4, the value of the calculated temperature fluctuation ΔTH+- is Δ
It is determined that T HP < T,,z, and therefore the motor drive output signal is turned off at the predetermined time L2.
■、モータは短絡していると判断する。■It is determined that the motor is short-circuited.
■のステップでＹＥＳの場合は、ステアリングモータが
短絡していると判断する。If YES in step (2), it is determined that the steering motor is short-circuited.
■、モータは断線していると判断する。■It is determined that the motor is disconnected.
■のステップでＹＥＳの場合は、ステアリングモータが
断線していると判断する。If YES in step (2), it is determined that the steering motor is disconnected.
［相］、マイコンのモータ駆動出力を停止する。[Phase], stop the microcomputer's motor drive output.
■または■のステップで短絡または断線していると判断
されたときは、モータ駆動出力をオフにする。これは前
述の第３図１第４図に示された、ｔ２時刻に行う動作で
ある。If it is determined that there is a short circuit or disconnection in step ■ or ■, turn off the motor drive output. This is the operation performed at time t2 shown in FIGS. 3 and 4 described above.
■、故障判断結果を表示する。■Display the failure judgment results.
■または■のステップで、短絡または断線していると判
断された結果を運転者等に知らせる。In step ■ or ■, the driver etc. is notified of the result that it is determined that there is a short circuit or disconnection.
以上のような故障検出のサブルーチンは、エンジンがオ
ンしたのちモータ駆動出力がオンになった直後に１回だ
け実行するか、または適時、モータ駆動出力がオンにな
った時点で実行するように、メインルーチンにプログラ
ミングされているものとする。The fault detection subroutine as described above may be executed only once immediately after the motor drive output is turned on after the engine is turned on, or may be executed at an appropriate time when the motor drive output is turned on. It is assumed that this is programmed in the main routine.
なお第５図は、正常時のモータ温度の変化を示したもの
である。Note that FIG. 5 shows changes in motor temperature under normal conditions.
また、モータ温度センサをシステム内に組み込んだこと
によって、ステアリングモータの短絡断線以外のモータ
保護を行うことができる。Furthermore, by incorporating the motor temperature sensor into the system, it is possible to protect the steering motor from short circuits and disconnections.
第６図は、本発明の他の実施例の構成を示したものであ
る。FIG. 6 shows the configuration of another embodiment of the present invention.
第６図においては、第１図の実施例におけると間しもの
を同じ番号で示し、１３はステアリングモータの近傍の
空気温度を検出するモータ環境温度センサである。In FIG. 6, the same numbers are used to indicate the temporary parts in the embodiment of FIG. 1, and 13 is a motor environment temperature sensor that detects the air temperature in the vicinity of the steering motor.
モータ環境温度センサ１３の検出値は、モータ温度セン
サ１１の検出値とともにインタフェース回路１２に入力
されて、フィルタリングおよびＡ／Ｄ変換の処理を受け
たのち、マイコンマに入力される。The detected value of the motor environment temperature sensor 13 is inputted to the interface circuit 12 together with the detected value of the motor temperature sensor 11, and after being subjected to filtering and A/D conversion processing, is inputted to the microcomma.
本発明は、ステアリングシャフト２における操舵トルク
を検出じたときステアリングモータ９を駆動することに
よって、ステアリングシャフト２に補助操舵力を付与す
るようにした電動パワーステアリング装置において、モ
ータ温度センサ１１を設けて、ステアリングモータ９に
おける温度を検出するとともに、モータ環境温度センサ
１３を設けて、ステアリングモータ９の近傍の空気温度
を検出する。The present invention provides an electric power steering device that applies an auxiliary steering force to the steering shaft 2 by driving a steering motor 9 when a steering torque on the steering shaft 2 is detected, which includes a motor temperature sensor 11. In addition to detecting the temperature in the steering motor 9, a motor environment temperature sensor 13 is provided to detect the air temperature in the vicinity of the steering motor 9.
そして、モータ温度センサ１１における検出温度の供給
電力および時間当たりの上昇値が第１の設定値を超えた
ときステアリングモータ９における短絡発生を判定し、
温度上昇値が第２の設定値に達しないときステアリング
モータ９における断線発生を判定して、ステアリングモ
ータ９の駆動を停止し、故障の表示を行う。Then, when the supplied power and the increase value per hour of the temperature detected by the motor temperature sensor 11 exceed the first set value, it is determined that a short circuit has occurred in the steering motor 9,
When the temperature rise value does not reach the second set value, it is determined that a wire breakage has occurred in the steering motor 9, the driving of the steering motor 9 is stopped, and a failure is displayed.
さらに、モータ温度センサ１１における検出温度が第３
の設定値を超えたとき、この検出温度とモータ環境温度
センサ１３の検出温度とからモータ電流の補正値を求め
、この補正値に従ってステアリングモータ９を駆動する
ようにしたものである。Furthermore, the temperature detected by the motor temperature sensor 11 is the third
When the set value is exceeded, a correction value for the motor current is determined from this detected temperature and the temperature detected by the motor environment temperature sensor 13, and the steering motor 9 is driven in accordance with this correction value.
第６図の実施例におけるモータの故障検出の処理は、第
２図に示されたサブルーチンに従って行われる。この場
合の諸条件は第１図に示された実施例と同じである。The motor failure detection process in the embodiment of FIG. 6 is performed according to the subroutine shown in FIG. The conditions in this case are the same as in the embodiment shown in FIG.
第７図は、第６図の実施例におけるステアリングモータ
保護のサブルーチンを示したものである。FIG. 7 shows a subroutine for protecting the steering motor in the embodiment shown in FIG.
０：モータ温度センサ値Ｔ、４．モータ環境温度センサ
値Ｔ０を入力する。0: Motor temperature sensor value T, 4. Input the motor environment temperature sensor value T0.
ステアリングモータの温度およびステアリングモータ近
傍の空気温度を測定する。Measure the temperature of the steering motor and the air temperature near the steering motor.
Φ；モータ温度センサ値Ｔ１．Ｌは、一定値Ｔｆｆｉ３
より大きいか。Φ; Motor temperature sensor value T1. L is a constant value Tffi3
Is it bigger?
ステアリングモータ電流を、補正せずに駆動してよいか
どうかの判定をする。It is determined whether the steering motor current can be driven without correction.
Ｏ：マイコンのモータ駆動出力を制御する。O: Controls the motor drive output of the microcomputer.
従来の電動パワーステアリング装置の電流制御値に補正
を加える。Add correction to the current control value of conventional electric power steering equipment.
すなわち、ステアリングモータ電流値を一定率低下させ
ることによって、モータ温度の上昇を防（と同時に操舵
フィーリングの悪化も防止する。That is, by lowering the steering motor current value by a certain rate, an increase in motor temperature is prevented (and at the same time, deterioration of steering feeling is also prevented).
第８図は、モータ駆動比力の制御内容を示す圓である。FIG. 8 is a circle showing the control details of the motor drive specific force.
第８図に示されるように、目標モータ温度Ｔ ｆｉ４（
目標モータ温度Ｔ１４は、前述の温度値Ｔｍ３と同じか
これより少し低い温度に設定しておく）と、モータ温度
ＴＭ との偏差ｅ （＝ＴＩＩ４−Ｔ１．Ｉ ）から、
モータ電流補正値賀。を計算する。As shown in FIG. 8, target motor temperature T fi4 (
The target motor temperature T14 is set at a temperature that is the same as or slightly lower than the temperature value Tm3 mentioned above) and the deviation e (=TII4-T1.I) from the motor temperature TM.
Motor current correction value. Calculate.
この計算の一例とりて次式
をあげたが、ｋｕのイ直はＯ〜１の間にあり、Ｔ１．Ｉ
とＴ。の値によって定まる値である。As an example of this calculation, the following equation is given, where the i-direction of ku is between O and 1, and T1. I
and T. The value is determined by the value of .
この補正値に、Ｊをモータ電流の補正に用い、従来の電
動パワーステアリング装置で計算された入力電流値Ｕ゛
に対して、ｕ＝ｋｕｕ’として計算を行って得られた電
流値しによって、ステアリングモータの制御を行う。For this correction value, J is used to correct the motor current, and the current value obtained by calculating the input current value U' calculated by the conventional electric power steering device as u = kuu' is calculated. Controls the steering motor.
第８図において、鎖線で囲んで示す部分は、従来の電動
パワーステアリング装置に対する制御の内容を表してい
る。In FIG. 8, a portion surrounded by a chain line represents the content of control for a conventional electric power steering device.
なお、このようなモータ保護ルーチンの電流補正制御卸
（マイコンのモータ駆動出力制御）は、ｋ−１となった
時点で、補正が停止するものである。Incidentally, in the current correction control (control of the motor drive output by the microcomputer) in such a motor protection routine, the correction is stopped when the current reaches k-1.
このように、第６図に示された実施例では、モータ温度
とモータ近傍（周囲）の空気温度とを常に検出し、モー
タ電流値の出力を減少補正（０≦ｋｕ≦１ ）している
。In this way, in the embodiment shown in FIG. 6, the motor temperature and the air temperature near the motor (surroundings) are constantly detected, and the output of the motor current value is corrected to decrease (0≦ku≦1). .
［発明の効果］
以上説明したように、本発明によれば、電動式パワース
テアリング装置において、モータ温度を検出して制御を
行うことによって、ステアリングモータの短絡、断線の
故障検出と保護を確実に行うことができるとともに、モ
ータ温度以外にモータ環境温度を検出して制？ＩＩＩを
行うことによって、ステアｊ７ｊングモータの短絡、断
線の故障検出と保護を行うとともに、ステアリングモー
タの高温保護を操舵フィーリングを落とさずＱこ行うこ
とかでき、かつステアリングモータの高温保護によって
モータ寿命を延ばすことかできるようＱ：なる。[Effects of the Invention] As explained above, according to the present invention, in an electric power steering device, by detecting and controlling the motor temperature, it is possible to reliably detect and protect short circuits and disconnections of the steering motor. Is it possible to detect and control the motor environment temperature in addition to the motor temperature? By performing III, it is possible to detect and protect the steering motor from short circuits and disconnections, and to protect the steering motor from high temperatures without reducing the steering feel. Q: Is it possible to prolong the period?
第１図は本発明の一実施例の構成を示す図、第２図は第
１図の実施例における故障検出のサブルーチンを示す図
、第３図は短絡時のモータ温度の変化を示す図、第４図
は断線時のモータ温度の変化を示す図、第５図は正常時
のモータ温度の変化を示す図、第６回は本発明の他の実
施例の構成を示す図、第７図は第６図の実施例における
ステアリングモータ保護のサブルーチンを示す図、第８
図はモータ駆動出力の制御内容を示すメである。
２−ステアリングシャフト、９−ステアリングモータ、
１１−モータ温度センサ、１３−モータ環境温度センサ
。
第１図
（りこ施イＦｊ１．）
第４図
（ｒ線Ｂｎｙモーク、’＆７１）
↑
第３図
（月１略１斗め七−タ沼りり
第５図
（正宮時ｔモータ場度）
ム
１＋FIG. 1 is a diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a failure detection subroutine in the embodiment of FIG. 1, and FIG. 3 is a diagram showing changes in motor temperature at the time of a short circuit. Fig. 4 is a diagram showing the change in motor temperature when the wire is broken, Fig. 5 is a diagram showing the change in motor temperature during normal operation, Part 6 is a diagram showing the configuration of another embodiment of the present invention, and Fig. 7 8 is a diagram showing the steering motor protection subroutine in the embodiment of FIG.
The figure shows the control details of the motor drive output. 2-steering shaft, 9-steering motor,
11-motor temperature sensor, 13-motor environment temperature sensor. Fig. 1 (Rikousei Fj1.) Fig. 4 (r-ray Bnymoke, '&71) ↑ Fig. 3 (Monthly 1 about 1 hour 7-tanuma Riri) Fig. 5 (T motor position at the main shrine) 1+
Claims (2)
出したときステアリングモータを駆動して該ステアリン
グシャフトに補助操舵力を付与する電動パワーステアリ
ング装置において、 前記ステアリングモータにおける温度を検出するモータ
温度センサを設け、 このモータ温度センサにおける検出温度の供給電力およ
び時間当たりの上昇値が第１の設定値を超えたとき前記
ステアリングモータにおける短絡発生を判定し、該温度
上昇値が第２の設定値に達しないとき前記ステアリング
モータにおける断線発生を判定し、 この短絡または断線の発生を判断したとき前記ステアリ
ングモータの駆動を停止するとともに故障の表示を行う
ことを特徴とする電動式パワーステアリング装置。(1) In an electric power steering device that drives a steering motor to apply an auxiliary steering force to the steering shaft when a steering torque on a steering shaft is detected, a motor temperature sensor that detects a temperature in the steering motor is provided, It is determined that a short circuit has occurred in the steering motor when the supplied power and the temperature rise value per time detected by the motor temperature sensor exceeds a first set value, and when the temperature rise value does not reach a second set value, the An electric power steering device characterized in that it determines the occurrence of a wire breakage in a steering motor, and when it is determined that the short circuit or wire breakage occurs, it stops driving the steering motor and displays a failure indication.
出したときステアリングモータを駆動して該ステアリン
グシャフトに補助操舵力を付与する電動パワーステアリ
ング装置において、 前記ステアリングモータにおける温度を検出するモータ
温度センサと、該ステアリングモータの近傍の空気温度
を検出するモータ環境温度センサとを設け、 前記モータ温度センサにおける検出温度の供給電力およ
び時間当たりの上昇値が第１の設定値を超えたとき前記
ステアリングモータにおける短絡発生を判定し、該温度
上昇値が第２の設定値に達しないとき前記ステアリング
モータにおける断線発生を判定して、前記ステアリング
モータの駆動を停止し、故障の表示を行うとともに、 前記モータ温度センサにおける検出温度が第３の設定値
を超えたとき、該検出温度と前記モータ環境温度センサ
の検出温度とからモータ電流の補正値を求め、該補正値
に従って前記ステアリングモータを駆動することを特徴
とする電動式パワーステアリング装置。(2) An electric power steering device that drives a steering motor to apply an auxiliary steering force to the steering shaft when a steering torque on a steering shaft is detected, comprising: a motor temperature sensor that detects a temperature in the steering motor; a motor environment temperature sensor that detects air temperature in the vicinity of the motor, and detects the occurrence of a short circuit in the steering motor when the supplied power and the increase value per hour of the temperature detected by the motor temperature sensor exceed a first set value. and when the temperature increase value does not reach a second set value, it is determined that a disconnection has occurred in the steering motor, the drive of the steering motor is stopped, a failure is displayed, and the temperature is detected by the motor temperature sensor. When the temperature exceeds a third set value, a correction value of the motor current is determined from the detected temperature and the temperature detected by the motor environment temperature sensor, and the steering motor is driven according to the correction value. type power steering device.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP23004690A JP2864695B2 (en) | 1990-08-31 | 1990-08-31 | Electric power steering device |
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Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04110272A true JPH04110272A (en) | 1992-04-10 |
| JP2864695B2 JP2864695B2 (en) | 1999-03-03 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7164248B2 (en) | 2003-05-12 | 2007-01-16 | Denso Corporation | Electric motor drive apparatus and motor-driven power steering system |
| WO2017094141A1 (en) * | 2015-12-02 | 2017-06-08 | 三菱電機株式会社 | Electric power steering device |
-
1990
- 1990-08-31 JP JP23004690A patent/JP2864695B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7164248B2 (en) | 2003-05-12 | 2007-01-16 | Denso Corporation | Electric motor drive apparatus and motor-driven power steering system |
| WO2017094141A1 (en) * | 2015-12-02 | 2017-06-08 | 三菱電機株式会社 | Electric power steering device |
| JPWO2017094141A1 (en) * | 2015-12-02 | 2018-07-05 | 三菱電機株式会社 | Electric power steering device |
| US10583859B2 (en) | 2015-12-02 | 2020-03-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric power steering apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2864695B2 (en) | 1999-03-03 |
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| S531 | Written request for registration of change of domicile |
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|
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