JP2857903B2 - Electric power steering device - Google Patents
Electric power steering deviceInfo
- Publication number
- JP2857903B2 JP2857903B2 JP929490A JP929490A JP2857903B2 JP 2857903 B2 JP2857903 B2 JP 2857903B2 JP 929490 A JP929490 A JP 929490A JP 929490 A JP929490 A JP 929490A JP 2857903 B2 JP2857903 B2 JP 2857903B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- motor
- value
- calculating means
- pwm duty
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、自動車などの電動式パワーステアリング
装置に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to an electric power steering device for an automobile or the like.
従来の技術および発明の課題 自動車の電動式パワーステアリング装置として、操舵
力を補助すための電動モータと、そのモータ駆動回路
と、モータに流れる電流を検出する電流検出回路と、ス
テアリングホイールに加えられる操舵力に基いてモータ
の電流の目標値を演算する目標値演算手段と、この電流
の目標値と電流検出回路で検出された電流の実測値に基
いてPWM信号をモータ駆動回路に出力するPWM変換手段と
を備えているものが知られている。2. Description of the Related Art As an electric power steering device for an automobile, an electric motor for assisting a steering force, a motor drive circuit thereof, a current detection circuit for detecting a current flowing through the motor, and a steering wheel are provided. A target value calculating means for calculating a target value of the current of the motor based on the steering force; and a PWM for outputting a PWM signal to the motor drive circuit based on the target value of the current and the actually measured value of the current detected by the current detection circuit. There is known one provided with conversion means.
このようなパワーステアリング装置においては、各種
のセンサおよびアクチュエータの故障を判断して装置を
停止させるような安全対策が必要であり、そのために、
各センサの出力を検出し、故障診断を行なっている。In such a power steering device, it is necessary to take safety measures such as judging failures of various sensors and actuators and stopping the device.
The output of each sensor is detected, and failure diagnosis is performed.
センサについては、その出力の有無や通常域からの逸
脱により、故障の判断ができる。しかし、電動式パワー
ステアリング装置において最も重要な部分の1つである
モータの電流検出回路については、モータ制御回路がフ
ィードバックループを構成しているため、実際にモータ
に流れる電流との間に差異が生じても、これを故障と判
断することが非常に困難である。このため、電流検出回
路の出力によって処理されるすべての動作すなわち通常
のモータ制御やモータに関するフェイルセーフなどが成
立しないということになり、安全上大きな問題がある。With respect to the sensor, a failure can be determined based on the presence or absence of the output or deviation from the normal range. However, regarding the motor current detection circuit, which is one of the most important parts in the electric power steering device, there is a difference between the actual current flowing to the motor and the motor control circuit because the motor control circuit forms a feedback loop. Even if it occurs, it is very difficult to judge this as a failure. For this reason, not all operations processed by the output of the current detection circuit, that is, normal motor control and fail-safe related to the motor, are not established, which poses a serious safety problem.
この発明の目的は、上記の問題を解決し、モータの電
流検出回路の故障を確実に判断できる電動式パワーステ
アリング装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an electric power steering apparatus that can solve the above-described problem and can reliably determine a failure in a motor current detection circuit.
課題を解決するための手段 この発明による電動式パワーステアリング装置は、 操舵力を補助するための電動モータと、そのモータ駆
動回路と、モータに流れる電流を検出する電流検出回路
と、ステアリングホイールに加えられる操舵力に基いて
モータの電流の目標値を演算する目標値演算手段と、こ
の電流の目標値と電流検出回路で検出された電流の実測
値に基いてPWM信号をモータ駆動回路に出力するPWM変換
手段とを備えている電動式パワーステアリング装置にお
いて、 電流の目標値から電流の実測値としては独立に演算に
よってPWMデューティを求める第1演算手段と、電流の
目標値と電流の実測値から演算によってPWMデューティ
を求める第2演算手段と、これら2つの演算手段で求め
られたPWMデューティの差の大きさによって電流検出回
路の故障を診断する故障診断手段とを備えているもので
ある。Means for Solving the Problems An electric power steering apparatus according to the present invention includes an electric motor for assisting a steering force, a motor drive circuit thereof, a current detection circuit for detecting a current flowing through the motor, and a steering wheel. Target value calculating means for calculating a target value of the current of the motor based on the steering force to be supplied; and outputting a PWM signal to the motor drive circuit based on the target value of the current and the actually measured value of the current detected by the current detection circuit. An electric power steering apparatus comprising: a PWM conversion means; a first calculation means for obtaining a PWM duty by calculation independently from an actual measured value of a current from a target current value; A second calculating means for obtaining a PWM duty by calculation; and a current detecting circuit based on a difference between the PWM duty obtained by the two calculating means. In which and a fault diagnosis means for diagnosing the fault.
好ましくは、第1演算手段が、電流の目標値、モータ
の電源電圧の実測値およびモータの回転速度の実測値か
らPWMデューティを演算するものである。Preferably, the first calculating means calculates the PWM duty from the target value of the current, the measured value of the power supply voltage of the motor, and the measured value of the rotation speed of the motor.
作用 モータの電流検出回路に故障が生じていない場合、す
なわちモータに流れる実電流値とモータ電流検出回路に
よるモータ電流の実測値が等しい場合、第1演算手段で
求められるPWMデューティと第2演算手段で求められるP
WMデューティとの間に差はない。If no failure has occurred in the current detection circuit of the motor, that is, if the actual current value flowing through the motor is equal to the actual measurement value of the motor current by the motor current detection circuit, the PWM duty obtained by the first arithmetic means and the second arithmetic means P required by
There is no difference from the WM duty.
モータ電流検出回路に故障が生じた場合、すなわちモ
ータの実電流値と電流の実測値に差が生じた場合、第1
演算手段で求められるPWMデューティは電流の実測値と
は独立であり、第2演算手段で求められるPWMデューテ
ィは電流の実測値に基くものであるから、両者の間に差
が生じる。If a failure occurs in the motor current detection circuit, that is, if there is a difference between the actual current value of the motor and the measured current value, the first
The PWM duty obtained by the calculating means is independent of the measured value of the current, and the PWM duty obtained by the second calculating means is based on the measured value of the current.
実 施 例 以下、図面を参照して、この発明の実施例を説明す
る。Embodiments Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
第1図は、電動式パワーステアリング装置のうち、こ
の発明に関係する部分の電気的構成を概略的に示してい
る。FIG. 1 schematically shows an electrical configuration of a portion related to the present invention in an electric power steering device.
パワーステアリング装置は、操舵力を補助するための
直流モータ(1)、モータ駆動回路(2)、モータ
(1)に流れる電流を検出する電流検出回路(3)、ス
テアリングホイールに加えられる操舵力(トルク)を検
出するトルクセンサ(4)、自動車の車速を検出する車
速センサ(5)、ならびにトルクセンサ(4)、車速セ
ンサ(5)および電流検出回路(3)の出力に基いてモ
ータ駆動回路(2)を制御する制御装置(6)を備えて
いる。制御装置(6)はたとえばマイクロコンピュータ
によって構成されており、トルクセンサ(4)および車
速センサ(5)の出力に基いてモータ(1)の電流の目
標値を演算する目標値演算手段(7)、この電流目標値
と電流検出回路(3)で検出された電流の実測値に基い
てモータ制御信号を出力する制御要素演算手段(8)、
ならびにこの制御信号をPWM変換してPWM信号をモータ駆
動回路(2)に出力するPWM変換手段(9)を備えてい
る。なお、これまでのパワーステアリング装置の構成は
公知のものであるから、総裁な説明は省略する。The power steering apparatus includes a DC motor (1) for assisting a steering force, a motor drive circuit (2), a current detection circuit (3) for detecting a current flowing through the motor (1), and a steering force applied to a steering wheel ( Torque sensor (4) for detecting the torque), a vehicle speed sensor (5) for detecting the speed of the vehicle, and a motor drive circuit based on the outputs of the torque sensor (4), the vehicle speed sensor (5) and the current detection circuit (3). A control device (6) for controlling (2) is provided. The control device (6) is constituted by, for example, a microcomputer, and a target value calculating means (7) for calculating a target value of the current of the motor (1) based on the outputs of the torque sensor (4) and the vehicle speed sensor (5). A control element calculating means (8) for outputting a motor control signal based on the current target value and the actually measured value of the current detected by the current detection circuit (3);
Also provided is a PWM conversion means (9) for PWM-converting this control signal and outputting the PWM signal to the motor drive circuit (2). Since the configuration of the power steering apparatus so far is known, a general description is omitted.
パワーステアリング装置には、電流検出回路(3)の
故障を診断するために、電源電圧センサ(10)、モータ
回転速度センサ(11)、第1演算手段(PWMデューティ
演算手段)(12)、第2演算手段(PWMデューティ演算
手段)(13)および故障診断手段(14)が付加されてい
る。The power steering device includes a power supply voltage sensor (10), a motor rotation speed sensor (11), a first calculating means (PWM duty calculating means) (12), Two calculation means (PWM duty calculation means) (13) and a failure diagnosis means (14) are added.
電源電圧センサ(10)は、モータ(1)の電源電圧す
なわちバッテリ電圧を検出するものである。回転速度セ
ンサ(11)は、モータ(1)の回転速度を検出するもの
である。The power supply voltage sensor (10) detects a power supply voltage of the motor (1), that is, a battery voltage. The rotation speed sensor (11) detects the rotation speed of the motor (1).
2つの演算手段(12)(13)および故障診断手段(1
4)は、制御装置(6)に設けられている。第1演算手
段(12)は、電流目標値、モータ(1)の電源電圧およ
び回転速度などの特性要素から電流の実測値とは独立に
PWMデューティを演算する。第2演算手段(13)は、電
流の目標値および電流の実測値からPWMデューティを演
算する。このPWMデューティは、制御要素演算手段
(8)を通して得られるものである。故障診断手段(1
4)は、第1演算手段(12)で求められたPWMデューティ
と第2演算手段(13)で求められたPWMデューテイの差
の大きさによって電流検出回路(3)の故障を診断す
る。すなわち、この差が所定の値より大きくなると、故
障と判断する。Two operation means (12) (13) and failure diagnosis means (1
4) is provided in the control device (6). The first calculating means (12) is independent of the actual measured value of the current from characteristic elements such as the target current value, the power supply voltage and the rotation speed of the motor (1).
Calculate the PWM duty. The second calculating means (13) calculates the PWM duty from the target value of the current and the actually measured value of the current. This PWM duty is obtained through the control element calculation means (8). Failure diagnosis means (1
4) diagnoses a failure of the current detection circuit (3) based on the difference between the PWM duty calculated by the first calculating means (12) and the PWM duty calculated by the second calculating means (13). That is, when the difference is larger than a predetermined value, it is determined that a failure has occurred.
電流検出回路(3)に故障が生じていない場合、すな
わちモータ(1)に流れる実電流値と電流検出回路
(3)によるモータ電流の実測値が等しい場合、第1演
算手段(12)で求められるPWMデューティと第2演算手
段(13)で求められるPWMデューティとの間には差はな
い。If no failure has occurred in the current detection circuit (3), that is, if the actual current value flowing through the motor (1) is equal to the actual measurement value of the motor current by the current detection circuit (3), the first calculation means (12) calculates the current. There is no difference between the calculated PWM duty and the PWM duty obtained by the second calculating means (13).
電流検出回路(3)に故障が生じた場合、すなわちモ
ータ(1)の実電流値と電流の実測値に差が生じた場
合、第1演算手段(12)で求められるPWMデューティは
電流の実測値とは独立であり、第2演算手段(13)で制
御要素演算手段(8)を通して求められるPWMデューテ
ィは電流の実測値に基くものであるから、両者の間に差
が生じる。たとえば、電流検出回路(3)の故障により
モータ(1)の実電流値と電流の実測値との比が大きく
なった場合、すなわち、モータ(1)の実電流値が一定
にもかかわらず、電流の実測値がこれまでより小さくな
る場合、第1演算手段(12)で求められるPWMデューテ
ィは電流の実測値とは独立に求められるので、これまで
と変わらないが、制御要素演算手段(8)を通して第2
演算手段(18)で求められるPWMデューティは電流の実
測値を大きくするために大きくなる。したがって、故障
があれば、両者の差が大きくなり、これによって故障の
診断ができる。When a failure occurs in the current detection circuit (3), that is, when there is a difference between the actual current value of the motor (1) and the measured value of the current, the PWM duty obtained by the first calculating means (12) is determined by the actual measurement of the current. It is independent of the value, and the PWM duty obtained by the second calculating means (13) through the control element calculating means (8) is based on the actually measured value of the current, so that there is a difference between the two. For example, when the ratio between the actual current value of the motor (1) and the actual measured value of the current is increased due to the failure of the current detection circuit (3), that is, even though the actual current value of the motor (1) is constant, When the measured value of the current is smaller than before, the PWM duty calculated by the first calculating means (12) is obtained independently of the measured value of the current. ) Through the second
The PWM duty obtained by the calculating means (18) increases in order to increase the measured current value. Therefore, if there is a failure, the difference between the two becomes large, thereby making it possible to diagnose the failure.
次に、第2図および第3図を参照して、PWMデューテ
ィの演算について説明する。Next, the calculation of the PWM duty will be described with reference to FIG. 2 and FIG.
第2図は、直流モータ(1)の近似回路を示してい
る。第3図(a)はPWM信号を示し、同図(b)はモー
タ(1)に流れる電機子電流を示している。なお、モー
タインダクタンスをL、モータ電機子抵抗をR、モータ
(1)にかかる電圧をV、モータ(1)の電源電圧すな
わちバッテリ電圧をE、電機子電流をie、逆起電圧係数
をKω、回転角をθ、回転速度をω、逆起電力をe
ω(=Kω×ω)とする。また、時間をt、PWM周期を
T、1周期の間にPWM信号がオンになっている領域をA1,
オフになっている領域をA2、オンになっている時間すな
わちPWMデューティをΔtとする。FIG. 2 shows an approximation circuit of the DC motor (1). FIG. 3A shows a PWM signal, and FIG. 3B shows an armature current flowing through the motor (1). The motor inductance is L, the motor armature resistance is R, the voltage applied to the motor (1) is V, the power supply voltage of the motor (1), that is, the battery voltage is E, the armature current is i e , and the back electromotive force coefficient is K. ω , rotation angle θ, rotation speed ω, back electromotive force e
ω (= Kω × ω). Further, the time t, the PWM cycle T, and the area where the PWM signal is on during one cycle are A 1 ,
The off-region is A 2 , and the on-time, that is, the PWM duty is Δt.
領域A1では、電機子電流は次のようになる。In region A 1, the armature current is as follows.
なお、B=R/Lであり、Ie1(0)は時間t=0のとき
の電機子電流である。 Note that B = R / L, and I e1 (0) is the armature current at time t = 0.
領域A2では、電機子電流は次のようになる。In region A 2, the armature current is as follows.
なお、Ie1(Δt)は時間t=Δtのときの電機子電
流である。 Note that I e1 (Δt) is the armature current at time t = Δt.
したがって、領域A1およびA2での平均電流Iaは、式
(1)および(2)より、次のようになる。Therefore, the average current I a in the region A 1 and A 2, the equation (1) and (2), as follows.
一般に、時定数L/RはPWM周期に比べて十分大きいもの
とするから、 e-Bx≒1 ……(4) となり、Iaは次のようになる。 In general, the time constant L / R is assumed to be sufficiently larger than the PWM cycle, so that e- Bx ≒ 1 (4), and Ia is as follows.
式(5)より、PWMデューティΔtは次のようにな
る。 From Equation (5), the PWM duty Δt is as follows.
もし、目標電流値IMとモータ電機子電流が等しけれ
ば、式(6)は次のようになる。 If the target current value I M is equal to the motor armature current, equation (6) becomes as follows.
第1演算手段(12)は、式(7)によってPWMデュー
ティΔtを演算する。式(7)において、T、Rおよび
Kωは一定であり、予めわかっている。したがって、E
を電源電圧センサ(10)から、ωを回転速度センサ(1
1)から、IMを目標値演算手段(7)からそれぞれ入力
することにより、Δtを求めることができる。 The first calculating means (12) calculates the PWM duty Δt according to equation (7). In equation (7), T, R and Kω are constant and are known in advance. Therefore, E
From the power supply voltage sensor (10) and ω from the rotation speed sensor (1
1), by inputting each I M from the target value computing unit (7) can be obtained Delta] t.
第1図の制御装置(6)において、制御要素演算手段
(8)の制御要素をPI(比例積分)とすると、次のよう
にPWMデューティΔ1が求められる。In the control device (6) of FIG. 1, if the control element of the control element calculation means (8) is PI (proportional integration), the PWM duty Δ1 is obtained as follows.
Δt={KP(IM−ie) +K1∫(1M−ie)dt}T ……(8) 第2演算手段(13)は、式(8)によってPWMデュー
ティΔtを演算する。式(8)において、KPは比例要素
の制御ゲイン、KIは積分要素の制御ゲインであり、これ
らは一定である。したがって、IMを目標値演算手段
(7)から、ieを電流検出回路(3)からそれぞれ入力
することにより、Δtを求めることができる。 Δt = {K P (I M -i e) + K 1 ∫ (1 M -i e) dt} T ...... (8) second calculating means (13) calculates a PWM duty Delta] t by the formula (8) . In equation (8), K P is the control gain of the proportional element, K I is the control gain of the integral element, and these are constant. Therefore, Δt can be obtained by inputting I M from the target value calculation means (7) and i e from the current detection circuit (3).
故障診断は、一定周期ごとに行なうようにしてもよ
い、簡易的なシステムではシステム始動時のみに行なう
ようにしてもよい。また、近似による誤差を含めても、
十分に効果があげられる。The failure diagnosis may be performed at regular intervals, or may be performed only at the start of the system in a simple system. Also, including the error due to approximation,
Effective enough.
発明の効果 この発明のパワーステアリング装置によれば、上述の
ように、モータ電流検出回路の故障を確実に判断するこ
とができる。Effects of the Invention According to the power steering device of the present invention, it is possible to reliably determine a failure in the motor current detection circuit as described above.
第1図はこの発明の実施例を示すパワーステアリング装
置の主要部の電気ブロック図、第2図は直流モータの近
似回路を示す回路図、第3図はPWM信号およびモータ電
機子電流を示すグラフである。 (1)……直流モータ、(2)……モータ駆動回路、 (3)……電流検出回路、(7)……目標値演算手段、 (9)……PWM変換手段、(12)……第1演算手段、 (13)……第2演算手段、(14)……故障診断手段。FIG. 1 is an electric block diagram of a main part of a power steering device showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a circuit diagram showing an approximate circuit of a DC motor, and FIG. 3 is a graph showing a PWM signal and a motor armature current. It is. (1) DC motor, (2) motor drive circuit, (3) current detection circuit, (7) target value calculation means, (9) PWM conversion means, (12) First calculation means (13) Second calculation means (14) Failure diagnosis means.
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B62D 5/04 B62D 6/00Continuation of the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) B62D 5/04 B62D 6/00
Claims (2)
のモータ駆動回路と、モータに流れる電流を検出する電
流検出回路と、ステアリングホイールに加えられる操舵
力に基いてモータの電流の目標値を演算する目標値演算
手段と、この電流の目標値と電流検出回路で検出された
電流の実測値に基いてPWM信号をモータ駆動回路に出力
するPWM変換手段とを備えている電動式パワーステアリ
ング装置において、 電流の目標値から電流の実測値とは独立に演算によって
PWMデューティを求める第1演算手段と、電流の目標値
と電流の実測値から演算によってPWMデューティを求め
る第2演算手段と、これら2つの演算手段で求められた
PWMデューティの差の大きさによって電流検出回路の故
障を診断する故障診断手段とを備えている電動式パワー
ステアリング装置。1. An electric motor for assisting a steering force, a motor drive circuit for the motor, a current detection circuit for detecting a current flowing through the motor, and a target value of a current of the motor based on a steering force applied to a steering wheel. Electric power steering, comprising: target value calculating means for calculating a current value; and PWM conversion means for outputting a PWM signal to a motor drive circuit based on the target value of the current and an actually measured value of the current detected by the current detection circuit. In the device, the calculation is performed independently from the actual value of the current from the target value of the current.
A first calculating means for obtaining a PWM duty; a second calculating means for obtaining a PWM duty by calculation from a target value of the current and an actually measured value of the current; and a second calculating means for obtaining the PWM duty.
An electric power steering apparatus comprising: a failure diagnosis unit that diagnoses a failure of a current detection circuit based on a difference in PWM duty.
電源電圧の実測値およびモータの回転速度の実測値から
PWMデューティを演算するものである請求項1の電動式
パワーステアリング装置。2. The method according to claim 1, wherein the first calculating means calculates a target value of the current, a measured value of the power supply voltage of the motor and a measured value of the rotation speed of the motor.
The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein the electric power steering apparatus calculates a PWM duty.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP929490A JP2857903B2 (en) | 1990-01-17 | 1990-01-17 | Electric power steering device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP929490A JP2857903B2 (en) | 1990-01-17 | 1990-01-17 | Electric power steering device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03213464A JPH03213464A (en) | 1991-09-18 |
JP2857903B2 true JP2857903B2 (en) | 1999-02-17 |
Family
ID=11716453
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP929490A Expired - Fee Related JP2857903B2 (en) | 1990-01-17 | 1990-01-17 | Electric power steering device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2857903B2 (en) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4539217B2 (en) * | 2004-07-30 | 2010-09-08 | 日本精工株式会社 | Electric power steering device |
JP4715302B2 (en) * | 2005-05-20 | 2011-07-06 | 日本精工株式会社 | Control device for electric power steering device |
JP5537470B2 (en) | 2011-03-08 | 2014-07-02 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Current control device |
US10583859B2 (en) * | 2015-12-02 | 2020-03-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric power steering apparatus |
-
1990
- 1990-01-17 JP JP929490A patent/JP2857903B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH03213464A (en) | 1991-09-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8847536B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
US6704632B2 (en) | Controller for vehicle steering apparatus and method for detecting abnormality in the controller | |
CN107010099B (en) | Emergency exit steering assist with estimated motor current | |
EP0812753A2 (en) | Method and apparatus for detecting the angle of rotation and load torque of a DC motor | |
JPWO2005105548A1 (en) | Electric power steering device | |
US9932067B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
JPH07117703A (en) | Motor-driven power steering controller | |
JP4241392B2 (en) | Control device for electric power steering device | |
JP3714843B2 (en) | Electric power steering device and electric pump type power steering device | |
JP2668235B2 (en) | Method for detecting abnormality in torsional torque signal of electric power steering device | |
JP2857903B2 (en) | Electric power steering device | |
JP4371844B2 (en) | Brushless motor drive device | |
US20070192004A1 (en) | Controller for electronic power steering apparatus | |
JP3440729B2 (en) | Electric bicycle | |
JPH04261396A (en) | Abnormality monitor for step motor | |
JPH11150976A (en) | Control equipment of motor-operated power steering equipment | |
JP2811018B2 (en) | Electric power steering device | |
JP3229519B2 (en) | Electric power steering device | |
JP2698914B2 (en) | Electric power steering device | |
JP6164073B2 (en) | Torque sensor and electric power steering apparatus equipped with the same | |
JP3336401B2 (en) | Electric power steering device | |
JPH02290778A (en) | Trouble judging device for motor-driven type power steering device for automobile | |
JP5266913B2 (en) | Control device for electric power steering device | |
JP2957059B2 (en) | Electric power steering control device | |
JP2864695B2 (en) | Electric power steering device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |