JPH04109245U - Cup-shaped flexible member in harmonic transmission - Google Patents
Cup-shaped flexible member in harmonic transmissionInfo
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 カップ形の調和変速装置において、その外径
を増加させることなく、カップ形の可撓性部材の端面に
おける取付け部分の径を増加させること。
【構成】 中空形の歯車式調和変速装置において、その
構成部品であるカップ形の可撓性外歯歯車部材１２は、
外歯が形成された胴１２１と、カップ底面を規定する端
面部１２２と、これらの境界部分に形成された弾性部１
２３とから構成されている。弾性部１２３は、胴部１２
１の半径方向および装置軸線方向への変位を吸収可能な
弾性特性を有している。
(57) [Summary] [Purpose] To increase the diameter of the attachment portion on the end face of a cup-shaped flexible member in a cup-shaped harmonic transmission without increasing its outer diameter. [Structure] In the hollow gear type harmonic transmission, the cup-shaped flexible external gear member 12, which is a component thereof, is
A body 121 on which external teeth are formed, an end surface portion 122 defining the bottom surface of the cup, and an elastic portion 1 formed at a boundary portion between these parts.
It consists of 23. The elastic part 123 is attached to the body part 12
It has elastic properties that can absorb displacement in the radial direction and the axial direction of the device.
Description
【０００１】0001
本考案は、カップ形の調和変速装置におけるカップ形の可撓性部材の改良に関 するものである。 The present invention relates to an improvement of a cup-shaped flexible member in a cup-shaped harmonic transmission. It is something to do.
【０００２】0002
調和変速装置の代表的なものとしてカップ形状をした歯車式調和減速機が知ら れている。この減速機は、一般的に、環状の剛性内歯歯車部材と、この内側に配 置したカップ形の可撓性外歯歯車部材と、この内側に嵌め込んだ楕円形状をした 波動発生器から基本的に構成されている。波動発生器によって外歯歯車部材は楕 円形状に撓まされて、長軸両端に位置する外歯の部分が内歯に噛み合っており、 波動発生器を回転すると、これら２か所の噛み合い位置が円周方向に移動する。 A cup-shaped gear-type harmonic reduction gear is known as a typical harmonic transmission. It is. This reducer generally includes an annular rigid internal gear member and a A cup-shaped flexible external gear member and an oval-shaped gear fitted inside the cup-shaped flexible external gear member It basically consists of a wave generator. The external gear member is made into an ellipse by the wave generator. It is bent in a circular shape, and the external teeth located at both ends of the long axis mesh with the internal teeth. When the wave generator is rotated, these two meshing positions move in the circumferential direction.
【０００３】 これによって、内歯歯車部材と外歯歯車部材との間には、それらの歯数差に応じ た相対回転が発生する。一般的には、波動発生器が高速回転入力要素とされ、剛 性内歯歯車部材が固定され、カップ形の可撓性外歯歯車部材が減速回転出力要素 とされる。図３には、カップ形の可撓性外歯歯車部材の典型的な断面形状を示し てある。この図に示すように、外歯歯車部材１は、円筒形胴部２と、カップ形状 の底面を規定している端面部３とから構成され、端面部３は、外周側の薄肉のダ イヤフラム部４と中心側の厚肉のボス部５から形成されている。円筒形胴部２の 外周における開口端の側には外歯２ａが形成されている。減速機の動作中におい ては、この構成の外歯歯車部材１の外歯２ａの部分は繰り返し半径方向に撓まさ れ、かかる撓みに伴って軸線方向にも往復移動する。このような変位はダイヤフ ラム部４において吸収されるようになっている。また、厚肉のボス部５が被駆動 側部材に対する取付け部とされている。0003 As a result, there is a gap between the internal gear member and the external gear member depending on the difference in the number of teeth between them. relative rotation occurs. Generally, a wave generator is used as a high-speed rotating input element, and a rigid The internal gear member is fixed, and the cup-shaped flexible external gear member is the deceleration rotational output element. It is said that Figure 3 shows a typical cross-sectional shape of a cup-shaped flexible external gear member. There is. As shown in this figure, the external gear member 1 has a cylindrical body part 2 and a cup-shaped body part 2. The end surface part 3 defines the bottom surface of the It is formed from an earphragm part 4 and a thick boss part 5 on the center side. of cylindrical body 2 External teeth 2a are formed on the open end side of the outer periphery. Odor occurs while the reducer is operating. Therefore, the external tooth 2a portion of the external gear member 1 with this configuration is repeatedly bent in the radial direction. Along with this deflection, it also reciprocates in the axial direction. Such a displacement is a diaphragm. It is adapted to be absorbed in the ram part 4. In addition, the thick boss portion 5 is driven It serves as an attachment part for the side member.
【０００４】0004
このような構成の減速機においては、カップ形の可撓性外歯歯車部材の取付け 部分の内径が、装置の外径に比べて相当小さくなっている。すなわち、変位を吸 収するためのダイヤフラム部が必要となるので、その分だけ取付け部分であるボ ス部５の外径が小さくなり、従って、そこに形成可能な開口の内径も小さくなっ てしまう。このため、カップ形の減速機には充分な大きさの中空部を形成できな いので、中空形の変速装置として利用することは一般に不向きである。 In a reducer with such a configuration, it is necessary to attach a cup-shaped flexible external gear member. The inner diameter of the section is considerably smaller than the outer diameter of the device. In other words, the displacement is absorbed. Since a diaphragm part is required to accommodate the The outer diameter of the space portion 5 becomes smaller, and the inner diameter of the opening that can be formed therein also becomes smaller. I end up. For this reason, it is not possible to form a sufficiently large hollow part in a cup-shaped reducer. Therefore, it is generally unsuitable for use as a hollow transmission.
【０００５】 かかる弊害を回避するために、カップ形の可撓性外歯歯車部材の代わりに、シ ルクハット形の可撓性外歯歯車部材を利用することも考えられる。このシルクハ ット形の部材は、取付け部がシルクハットの鍔部分のように半径方向の外側に広 がったものであり、外歯歯車部材の中空部を大きく取ることが可能となる。しか し、外歯歯車部材の外径が大きくなってしまうので、変速装置の小型化の面から は好ましくない。[0005] In order to avoid such disadvantages, instead of a cup-shaped flexible external gear member, a It is also conceivable to utilize a Luhat-shaped flexible external gear member. This silk ha A net-shaped member has an attachment part that expands outward in the radial direction, like the brim of a top hat. This makes it possible to make the hollow part of the external gear member large. deer However, since the outer diameter of the external gear member becomes large, it is difficult to reduce the size of the transmission. is not desirable.
【０００６】 本考案は、かかる点に鑑みて、外径寸法を増加させることなく、取付け部分の 内径を大きくすることの可能な変速装置におけるカップ形の可撓性部材を実現す ることにある。[0006] In view of this, the present invention has been developed to reduce the mounting part without increasing the outer diameter. Achieving a cup-shaped flexible member in a transmission device that allows the inner diameter to be increased There are many things.
【０００７】[0007]
上記の課題を解決するために、本考案においては、カップ形の調和変速装置、 例えば歯車式の調和変速装置において、そのカップ形の可撓性外歯歯車部材を次 にように構成している。すなわち、カップ形の可撓性外歯歯車部材の円筒形胴部 と端面部との境界部分に環状の弾性部を形成してあり、この弾性部を、装置軸線 方向および半径方向に向けて弾性変形可能な構造としてある。 In order to solve the above problems, in the present invention, a cup-shaped harmonic transmission device, For example, in a gear-type harmonic transmission, the cup-shaped flexible external gear member is It is configured as follows. That is, the cylindrical body of the cup-shaped flexible external gear member An annular elastic part is formed at the boundary between the It has a structure that can be elastically deformed in both the direction and the radial direction.
【０００８】[0008]
変速装置の動作中において、波動発生器によりカップ形の可撓性外歯歯車部材 の外歯部分は半径方向に向けて繰り返し撓まされる。この半径方向への撓みに伴 って外歯部分は装置軸線方向に向けても往復移動する。これらの変位は、環状の 弾性部分によって吸収される。カップ形の可撓性外歯歯車部材のカップ底面部分 を規定している端面部分には、このような変位を吸収するためのダイヤフラム部 は存在しないので、この部分を被駆動部材との取付け部分として利用可能であり 、またこの部分に大きな中空部を形成可能である。 During operation of the transmission, the wave generator generates a cup-shaped flexible external gear member. The external toothed portion of is repeatedly deflected in the radial direction. Due to this radial deflection, Therefore, the external tooth portion also reciprocates in the axial direction of the device. These displacements are annular Absorbed by the elastic part. Cup bottom part of cup-shaped flexible external gear member There is a diaphragm part on the end face that defines this to absorb such displacement. Since there is no , this part can be used as a mounting part for the driven member , it is also possible to form a large hollow part in this part.
【０００９】[0009]
以下に、図面を参照して本考案の実施例を説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１０】 図１には本例のカップ形状をした中空形の歯車式調和減速機の断面構成を示し てある。減速機１０の全体構成は、一般的に知られている構成と同一であり、環 状の剛性内歯歯車部材１１と、この内側に配置したカップ形の可撓性外歯歯車部 材１２と、この内側に嵌め込まれた楕円形状をした中空形の波動発生器１３から 基本的に構成されている。この構成の減速機における減速動作は公知であるので 、その説明は省略する。0010 Figure 1 shows the cross-sectional configuration of the cup-shaped hollow gear type harmonic reducer of this example. There is. The overall configuration of the reducer 10 is the same as the generally known configuration, and the a rigid internal gear member 11 and a cup-shaped flexible external gear portion disposed inside the rigid internal gear member 11. from the material 12 and the elliptical hollow wave generator 13 fitted inside the material 12. Basically configured. Since the deceleration operation of the reducer with this configuration is well known, , the explanation thereof will be omitted.
【００１１】 本例の減速機１０におけるカップ形の可撓性外歯歯車部材１２は、円筒形胴部 １２１と、カップ形状の底面を規定している端面部１２２と、これらの境界部分 に形成された環状の弾性部１２３とから構成されている。円筒形胴部１２１にお ける開口端側の外周には外歯１２４が形成されている。端面部１２２は、被駆動 部材（図示せず）への取付け部分として機能させるために厚肉部材から形成され ており、その中心部分には中空孔１２２ａが形成されている。上記の弾性部１２ ３は、じゃばら形状をしており、胴部１２１の半径方向への変位およびその装置 軸線１０ａの方向への変位の双方を吸収可能な弾性特性を有している。[0011] The cup-shaped flexible external gear member 12 in the reducer 10 of this example has a cylindrical body. 121, an end surface portion 122 defining the bottom surface of the cup shape, and a boundary portion thereof. It is composed of an annular elastic part 123 formed in. In the cylindrical body 121 External teeth 124 are formed on the outer periphery of the open end side. The end surface portion 122 is driven formed from a thick-walled member to serve as an attachment to a member (not shown); A hollow hole 122a is formed in the center thereof. The above elastic part 12 3 has a bellows shape, and the radial displacement of the body 121 and its device are It has elastic properties that can absorb both displacements in the direction of the axis 10a.
【００１２】 本例の減速機１０のカップ形の可撓性外歯歯車部材１２においては、胴部１２ １の変位が弾性部１２３において吸収されるので、端面部１２２に変位吸収用の ダイヤフラム部などを形成する必要がない。このために、この端面部１２２の全 体を取付け部分として利用できる。よって、胴部１２１とほぼ同一径の取付け部 分を形成することができる。また、この端面部１２２に形成された中空孔１２２ ａの内径も、従来のカップ形の可撓性外歯歯車部材（図３参照）を用いる場合に 比べて大きくすることができる。0012 In the cup-shaped flexible external gear member 12 of the reducer 10 of this example, the body 12 Since the displacement of 1 is absorbed by the elastic part 123, the end face part 122 has a There is no need to form a diaphragm part or the like. For this reason, the entire end surface portion 122 is The body can be used as a mounting part. Therefore, the mounting portion has approximately the same diameter as the body portion 121. minutes can be formed. Further, a hollow hole 122 formed in this end surface portion 122 The inner diameter of a is also the same when using a conventional cup-shaped flexible external gear member (see Fig. 3). It can be made larger by comparison.
【００１３】 このように本例の減速機においては、その中空部の内径を大きくとることがで きる。よって、本例の減速機は、かかる中空部がレーザ光の光路等に利用される レーザ加工機などのアーム関節駆動機構として利用するのに適している。また、 カップ形の可撓性外歯歯車部材の取付け部分の径を大きくできるので、その締結 強度を高めることができる等の利点がある。[0013] In this way, in the reducer of this example, the inner diameter of the hollow part can be increased. Wear. Therefore, in the reduction gear of this example, such a hollow part is used as an optical path of a laser beam, etc. Suitable for use as an arm joint drive mechanism in laser processing machines, etc. Also, Since the diameter of the attachment part of the cup-shaped flexible external gear member can be increased, its fastening It has advantages such as being able to increase strength.
【００１４】 なお、本例の弾性部１２３は、胴部１２１よりも半径方向の外側に広がったじ ゃばら状断面を形成しているが、図２に示すように、半径方向の内側に向けて窄 まったじゃばら状断面としてもよいことは勿論である。また、本例は歯車式の調 和変速装置を例に挙げて説明したが、摩擦係合式などの調和変速装置のカップ形 可撓性部材に対しても本考案を同様に適用できることは勿論である。[0014] Note that the elastic portion 123 in this example has a radial extension extending outward from the body portion 121. Although it forms a bellows-like cross section, it narrows toward the inside in the radial direction, as shown in Figure 2. It goes without saying that a straight bellows-like cross section may also be used. In addition, this example uses gear type adjustment. The explanation was given using a harmonic transmission as an example, but a cup-type harmonic transmission such as a friction engagement type Of course, the present invention can be similarly applied to flexible members.
【００１５】[0015]
以上説明したように、本考案においては、調和変速装置の構成部品であるカッ プ形の可撓性部材における胴部と端面部との境界部分に環状の弾性部を形成し、 この弾性部によって胴部の半径方向および装置軸線方向の変位を吸収するように している。従って、本考案によれば、従来のように端面部にダイヤフラム部を形 成する必要がなくなり、この端面部を全体として取付け部分として利用できる。 As explained above, in the present invention, the cup, which is a component of the harmonic transmission, forming an annular elastic part at the boundary between the body part and the end face part of the loop-shaped flexible member; This elastic part absorbs the displacement of the body in the radial direction and the device axis direction. are doing. Therefore, according to the present invention, the diaphragm part is formed on the end face as in the conventional case. This eliminates the need for additional parts, and the end face can be used as a mounting part as a whole.
【００１６】 よって、装置の外径を増加させることなく、かかる取付け部分の径を大きくする ことが可能となる。[0016] Therefore, the diameter of such an attachment part can be increased without increasing the outer diameter of the device. becomes possible.
【図１】本考案の一実施例である中空形の歯車式調和減
速装置の概略構成を示す縦断面図である。FIG. 1 is a vertical cross-sectional view showing a schematic configuration of a hollow gear type harmonic speed reduction device that is an embodiment of the present invention.
【図２】図１の弾性部の構成の別の例を模式的に示す部
分断面図である。FIG. 2 is a partial cross-sectional view schematically showing another example of the configuration of the elastic portion in FIG. 1;
【図３】従来のカップ形可撓性外歯歯車部材を示す縦断
面図である。FIG. 3 is a longitudinal sectional view showing a conventional cup-shaped flexible external gear member.
１０・・カップ形状をした中空形の歯車式調和減速機 １０ａ・・装置軸線 １１・・内歯歯車部材 １２・・カップ形の可撓性外歯歯車部材 １２１・・胴部 １２２・・端面部 １２３・・弾性部 １３・・波動発生器 10. Cup-shaped hollow gear type harmonic reducer 10a...Device axis 11. Internal gear member 12...Cup-shaped flexible external gear member 121... Torso 122... end face part 123...Elastic part 13...Wave generator
Claims (3)
に配置されたカップ形の可撓性部材と、この可撓性部材
を半径方向に撓めて前記剛性部材に対して円周方向の複
数の箇所で係合させ、これらの係合位置を円周方向に移
動させる波動発生器とを有する調和変速装置において、
前記カップ形の可撓性部材は、円筒形胴部と、カップ形
状の底面部分を規定している端面部とから構成され、前
記円筒形胴部と端面部との境界部分には、環状の弾性部
が形成されており、この弾性部は、装置軸線方向および
半径方向に向けて弾性変形可能であることを特徴とする
調和変速装置におけるカップ形の可撓性部材。Claims: 1. An annular rigid member; a cup-shaped flexible member disposed inside the rigid member; and a cup-shaped flexible member disposed inside the rigid member; A harmonic transmission having a wave generator that engages at multiple locations and moves these engagement positions in the circumferential direction,
The cup-shaped flexible member is composed of a cylindrical body and an end surface defining a cup-shaped bottom part, and an annular shaped body is provided at the boundary between the cylindrical body and the end surface. 1. A cup-shaped flexible member for a harmonic transmission, characterized in that an elastic portion is formed, and the elastic portion is elastically deformable in the axial direction and radial direction of the device.
可撓性部材との間の係合が歯車の噛み合いによって形成
されることを特徴とする歯車式調和変速装置におけるカ
ップ形の可撓性部材。2. The cup-shaped flexible transmission device according to claim 1, wherein the engagement between the rigid member and the flexible member is formed by meshing gears. Element.
向に貫通して延びる中空部を有することを特徴とする中
空形の調和変速装置におけるカップ形の可撓性部材。3. The cup-shaped flexible member in a hollow harmonic transmission according to claim 1, wherein the cup-shaped flexible member has a hollow portion extending through the device in the axial direction of the device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1239891U JPH04109245U (en) | 1991-03-07 | 1991-03-07 | Cup-shaped flexible member in harmonic transmission |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1239891U JPH04109245U (en) | 1991-03-07 | 1991-03-07 | Cup-shaped flexible member in harmonic transmission |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04109245U true JPH04109245U (en) | 1992-09-22 |
Family
ID=31901078
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1239891U Pending JPH04109245U (en) | 1991-03-07 | 1991-03-07 | Cup-shaped flexible member in harmonic transmission |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04109245U (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101561031A (en) * | 2008-04-18 | 2009-10-21 | 谐波传动***有限公司 | Flexspline and wave gear device |
| JPWO2021059494A1 (en) * | 2019-09-27 | 2021-04-01 |
-
1991
- 1991-03-07 JP JP1239891U patent/JPH04109245U/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101561031A (en) * | 2008-04-18 | 2009-10-21 | 谐波传动***有限公司 | Flexspline and wave gear device |
| JPWO2021059494A1 (en) * | 2019-09-27 | 2021-04-01 | ||
| TWI831988B (en) * | 2019-09-27 | 2024-02-11 | 日商和諧驅動系統股份有限公司 | Flat strain wave gearing |
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