JPH09303497A - Silk hat type flexible meshing gear device - Google Patents
Silk hat type flexible meshing gear deviceInfo
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- JPH09303497A JPH09303497A JP12546596A JP12546596A JPH09303497A JP H09303497 A JPH09303497 A JP H09303497A JP 12546596 A JP12546596 A JP 12546596A JP 12546596 A JP12546596 A JP 12546596A JP H09303497 A JPH09303497 A JP H09303497A
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- bearing
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、部品点数が少なく
小型コンパクトでしかも廉価に製造することができるシ
ルクハット型撓み噛み合い式歯車装置に関するものであ
る。さらに詳しくは、このようなシルクハット型撓み噛
み合い式歯車装置における剛性を高めることの可能な構
成に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a top hat type flexural mesh type gear device which has a small number of parts, is small and compact, and can be manufactured at low cost. More specifically, the present invention relates to a configuration capable of increasing the rigidity in such a top hat type flexural mesh type gear device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】撓み噛み合い式歯車装置としては、その
構成部品である可撓性外歯歯車が、環状をした形式のも
の、カップ状をした形式のもの、およびシルクハット状
をした形式のものが知られている。これらのうち、本願
人は、先に、特願平６−３１０８３４号明細書、同６−
３１０８３５号明細書において偏平なシルクハット状の
可撓性外歯歯車を備えた撓み噛み合い式歯車装置を提案
している。この偏平なシルクハット状の可撓性外歯歯車
を用いれば撓み噛み合い式歯車装置を偏平に構成でき
る。2. Description of the Related Art Flexible mesh type gear devices have a flexible external gear, which is a component thereof, of a ring type, a cup type, and a top hat type. It has been known. Among these, the applicant of the present invention has previously disclosed Japanese Patent Application No. 6-310834,
Japanese Patent No. 310835 proposes a flexible mesh type gear device including a flat external hat-shaped flexible external gear. If this flat top hat-shaped flexible external gear is used, a flexible mesh type gear device can be constructed flat.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、シル
クハット状の可撓性外歯歯車を備えた撓み噛み合い式歯
車装置の剛性を高めることのできる構成を提案すること
にある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to propose a structure capable of increasing the rigidity of a flexible mesh type gear device including a top hat-shaped flexible external gear.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明の撓み噛み合い式歯車装置においては、装
置軸線方向の両端を、それぞれ第１の端板および第２の
端板によって規定し、これらの間に、円筒状の胴部、こ
の胴部における前記第１の端板の側の開口端外周面に形
成された外歯、この胴部における前記第２の端板の側の
開口端から半径方向の外側に向けて連続している環状の
ダイヤフラムおよびこのダイヤフラムの外周縁に連続し
た厚肉の環状ボスを備えたシルクハット型の可撓性外歯
歯車を配置すると共に、その外歯の外周に、内周面に当
該外歯に噛み合い可能な内歯が形成されている環状の剛
性内歯歯車を配置し、前記外歯が形成されている円筒状
胴部の内側には、当該円筒状胴部を半径方向に撓めて外
歯を前記内歯に対して部分的に噛み合わせると共に当該
噛み合わせ位置を円周方向に移動させる波動発生器を配
置するようにしている。In order to solve the above problems, in the flexural mesh type gear device of the present invention, both ends in the device axial direction are defined by a first end plate and a second end plate, respectively. However, between these, the cylindrical body, the external teeth formed on the outer peripheral surface of the open end of the body on the side of the first end plate, the side of the second end plate on the body A top hat type flexible external gear having an annular diaphragm continuous from the opening end toward the outer side in the radial direction and a continuous thick annular boss on the outer peripheral edge of the diaphragm is arranged. An annular rigid internal gear having inner teeth capable of meshing with the outer teeth is formed on the outer circumference of the outer teeth, and an annular rigid internal gear is provided on the inner side of the cylindrical body portion where the outer teeth are formed. , The cylindrical body is bent in the radial direction so that the outer teeth are opposed to the inner teeth. And to arrange the wave generator for moving the engagement position in the circumferential direction causes partially engaged Te.
【０００５】さらに、装置軸線方向に貫通した状態に入
力軸を配置し、これを波動発生器に固着すると共に一方
の側を前記第１の端板に回転自在に支持し、他方の側を
前記第２の端板に回転自在に支持した両持ち状態に支持
するようにしている。そして、前記可撓性外歯歯車の円
筒状胴部の外周にベアリングを配置して、その外輪を前
記環状ボスを介して前記第２の端板に固着し、その内輪
を前記剛性内歯歯車を介して前記第１の端板に固着する
ようにしている。Further, an input shaft is arranged so as to penetrate in the axial direction of the device, and the input shaft is fixed to a wave generator and one side is rotatably supported by the first end plate and the other side is the above-mentioned. The second end plate is rotatably supported and is supported in a double-supported state. A bearing is arranged on the outer circumference of the cylindrical body of the flexible external gear, and the outer ring is fixed to the second end plate via the annular boss, and the inner ring is fixed to the rigid internal gear. It is fixed to the first end plate through.
【０００６】これに加えて、前記ベアリングの内輪は、
当該内輪の断面剛性を高めるために、その内周面を半径
方向に内方に向けて突出させた突出部分を備えたものと
してある。In addition to this, the inner ring of the bearing is
In order to increase the cross-sectional rigidity of the inner ring, the inner peripheral surface of the inner ring is provided with a projecting portion that projects radially inward.
【０００７】ここで、前記ベアリングとしてはクロスロ
ーラベアリングを用いることが好ましい。さらには、前
記入力軸として中空入力軸とすれば、装置をその軸線方
向に貫通して延びる貫通孔を形成できるので好ましい。Here, it is preferable to use a cross roller bearing as the bearing. Furthermore, it is preferable to use a hollow input shaft as the input shaft because a through hole extending through the device in the axial direction can be formed.
【０００８】これに加えて、前記剛性内歯歯車と前記内
輪を一体物として形成すれば、部品点数を減らすことが
でき、また、それらの部品の組み付け誤差の発生を回避
できるので好ましい。同様に、前記第１の端板と前記内
輪を一体物として形成した場合にも同様な効果を得るこ
とができる。特に、三部材を一体物として形成した場合
には、その効果が大きい。In addition to this, if the rigid internal gear and the inner ring are integrally formed, the number of parts can be reduced and an assembly error of those parts can be avoided, which is preferable. Similarly, the same effect can be obtained when the first end plate and the inner ring are integrally formed. In particular, when the three members are integrally formed, the effect is great.
【０００９】本発明のシルクハット型撓み噛み合い式歯
車装置においては、その軸線方向の両端が第１および第
２の端板で規定され、それらの間に波動歯車機構の構成
要素である可撓性外歯歯車、剛性内歯歯車および波動発
生器が配置され、可撓性外歯歯車の外周にはベアリング
が配置されて、その内輪および外輪が第１および第２の
端板の側に固着されていると共に、波動発生器を回転さ
せるための入力軸の両端はそれぞれ第１および第２の端
板によって両持ち状態で回転自在に支持されている。こ
のように、第１および第２の端板の間の最も外周にはベ
アリングの外輪が位置し、この外輪が装置ハウジングを
兼用することになる。よって、装置ハウジングとして別
個の部材を配置する必要がない。また、可撓性外歯歯車
の円筒状胴部の軸長を短くすれば装置を偏平にできる。
よって、前述した本願人が提案している偏平型のシルク
ハット状可撓性外歯歯車を採用すれば、装置を極めて偏
平なものにすることができる。In the top hat type flexural mesh type gear device of the present invention, both ends in the axial direction are defined by the first and second end plates, and the flexibility which is a constituent element of the wave gear mechanism is provided therebetween. An external gear, a rigid internal gear and a wave generator are arranged, a bearing is arranged on the outer periphery of the flexible external gear, and the inner ring and the outer ring are fixed to the first and second end plate sides. In addition, both ends of the input shaft for rotating the wave generator are rotatably supported by the first and second end plates in a double-supported state. Thus, the outer ring of the bearing is located at the outermost periphery between the first and second end plates, and this outer ring also serves as the device housing. Therefore, it is not necessary to dispose a separate member as the device housing. Further, the device can be made flat by shortening the axial length of the cylindrical body of the flexible external gear.
Therefore, by adopting the flat type top hat-shaped flexible external gear proposed by the applicant, the device can be made extremely flat.
【００１０】また、可撓性外歯歯車はシルクハット状の
ものであり、そのダイヤフラムの外周縁に形成されてい
る厚肉の環状ボスが、丁度、第１の端板とベアリングの
外輪の間に位置するので、これらの三部材を簡単に一体
化できる。よって、各部材の形状を単純なものとでき
る。The flexible external gear has a top hat shape, and the thick annular boss formed on the outer peripheral edge of the diaphragm is located between the first end plate and the outer ring of the bearing. Since it is located at, it is possible to easily integrate these three members. Therefore, the shape of each member can be made simple.
【００１１】さらに、ベアリングの内輪も、その環状端
面が剛性内歯歯車の環状端面あるいは第１の端板に対峙
するので、これらの部材を一体化することも簡単に行う
ことができる。Furthermore, since the annular end surface of the inner ring of the bearing faces the annular end surface of the rigid internal gear or the first end plate, these members can be easily integrated.
【００１２】特に、本発明では、シルクハット型の可撓
性外歯歯車の胴部と、その外周に位置しているベアリン
グの内輪との間の環状空間に着目し、この環状空間を利
用して、装置剛性を高めるようにしている。すなわち、
この環状空間は、可撓性外歯歯車の胴部が半径方向に撓
み変形できるようにするための空間であり、また、潤滑
剤の流動経路としての空間である。従って、これらの機
能を阻害しない範囲で、当該環状空間を狭くすることが
できる。In particular, the present invention focuses on the annular space between the body of the top hat type flexible external gear and the inner ring of the bearing located on the outer periphery thereof, and utilizes this annular space. To increase the device rigidity. That is,
This annular space is a space for allowing the body portion of the flexible external gear to be flexibly deformed in the radial direction, and is also a space as a lubricant flow path. Therefore, the annular space can be narrowed to the extent that these functions are not hindered.
【００１３】そこで、本発明では、ベアリングの内輪を
半径方向の内方に向けて突出させて、その内周面に突出
部分を形成している。このようにしてベアリングの内輪
を厚くすれば、その分、断面構成を高めることができ
る。ベアリングは装置ハウジングとして機能しているの
で、内輪の剛性を高めることは、装置ハウジング、ひい
ては装置全体の剛性を高めることになる。Therefore, in the present invention, the inner ring of the bearing is projected inward in the radial direction to form a projecting portion on the inner peripheral surface thereof. If the inner ring of the bearing is thickened in this way, the cross-sectional structure can be increased accordingly. Since the bearing functions as a device housing, increasing the rigidity of the inner ring increases the rigidity of the device housing, and thus the device as a whole.
【００１４】このように、本発明では、ベアリングの内
輪と可撓性外歯歯車の胴部の間の環状空間に着目し、こ
の空間を利用して装置剛性を高めるようにしている。従
って、本発明によれば、小型でコンパクトであるという
利点を損なうことなく、装置剛性を高めることができ
る。As described above, in the present invention, attention is paid to the annular space between the inner ring of the bearing and the body of the flexible external gear, and the space is utilized to enhance the rigidity of the apparatus. Therefore, according to the present invention, the rigidity of the device can be increased without impairing the advantage of being small and compact.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】図１には、本発明を適用したシル
クハット型撓み噛み合い式歯車装置を示してある。ま
ず、図１（Ａ）に示すように撓み噛み合い式歯車装置１
は、その軸線１ａの方向の両端がそれぞれ第１の端板２
および第２の端板３によって規定されている。第１の端
板２の中心には円形の軸孔２１が形成されいる。この軸
孔２１の内周面によって、装置軸線１ａの方向に向けて
配列した中空入力軸４の一端４ａが軸受２２を介して回
転自在に支持されている。また、第２の端板３の側にお
いても、その中心に軸孔３１が形成され、そこには、軸
受け３２を介して入力軸４の先端部分４ｂが回転自在に
支持された状態で貫通している。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows a top hat type flexural mesh type gear device to which the present invention is applied. First, as shown in FIG. 1 (A), a flexible mesh type gear device 1
Both ends in the direction of the axis 1a of the first end plate 2
And by the second end plate 3. A circular shaft hole 21 is formed in the center of the first end plate 2. By the inner peripheral surface of the shaft hole 21, one end 4a of the hollow input shaft 4 arranged in the direction of the apparatus axis 1a is rotatably supported via a bearing 22. Also, on the side of the second end plate 3, a shaft hole 31 is formed in the center thereof, and the tip portion 4b of the input shaft 4 is pierced therethrough with the bearing 32 being rotatably supported. ing.
【００１６】次に、両端板２、３の間には、撓み噛み合
い式歯車機構が組み込まれている。撓み噛み合い式歯車
機構は、環状の剛性内歯歯車５と、シルクハット型の可
撓性外歯歯車６と、波動発生器７から構成されている。
可撓性外歯歯車６は、円筒状の胴部６１と、その一方の
側の開口端の外周に形成された外歯６２と、他方の開口
端に連続して半径方向の外側に直角に延びる環状のダイ
ヤフラム６３と、このダイヤフラム６３の外周縁に連続
している厚肉の環状ボス６４から形成されている。外歯
６２の外周には、剛性内歯歯車５が配置されており、そ
の内周面に形成された内歯５１と外歯６２は噛み合い可
能である。この外歯６２が形成されている胴部６１の内
側部分には波動発生器７がはめ込まれている。Next, a flexible mesh type gear mechanism is incorporated between the end plates 2 and 3. The flexural mesh type gear mechanism is composed of an annular rigid internal gear 5, a top hat type flexible external gear 6, and a wave generator 7.
The flexible external gear 6 includes a cylindrical body portion 61, external teeth 62 formed on the outer periphery of the open end on one side thereof, and a radial outer end continuous to the other open end. It is formed by an annular diaphragm 63 that extends and a thick annular boss 64 that is continuous with the outer peripheral edge of the diaphragm 63. A rigid internal gear 5 is arranged on the outer periphery of the outer tooth 62, and the inner tooth 51 and the outer tooth 62 formed on the inner circumferential surface of the rigid inner tooth gear 5 can mesh with each other. The wave generator 7 is fitted in the inner portion of the body portion 61 where the outer teeth 62 are formed.
【００１７】波動発生器７は、楕円状輪郭の剛性カム板
７１と、その外周に嵌めたベアリング７２から構成され
ている。本例では剛性カム板７１が入力軸４の外周面に
一体形成されている。波動発生器７によって、可撓性外
歯歯車６の外歯６２の部分は楕円形に撓められて、その
長軸方向の両端において内歯５１に噛み合っている。入
力軸４の回転によって波動発生器７も回転し、これに伴
って、外歯６２と内歯５１の噛み合い位置が円周方向に
移動する。一般的には、外歯６２は内歯５１よりも歯数
が２枚少ないので、噛み合い位置が円周方向に移動する
と、これらの外歯および内歯の間には、入力回転に比べ
て大幅に減速された相対回転が発生する。この回転を、
内歯あるいは外歯の側から取り出すことができる。この
ような減速原理は公知であるので、本明細書においてそ
の詳細な説明は省略する。The wave generator 7 is composed of a rigid cam plate 71 having an elliptical contour and a bearing 72 fitted on the outer periphery thereof. In this example, the rigid cam plate 71 is integrally formed on the outer peripheral surface of the input shaft 4. By the wave generator 7, the external teeth 62 of the flexible external gear 6 are bent in an elliptical shape, and mesh with the internal teeth 51 at both ends in the longitudinal direction. The wave generator 7 also rotates due to the rotation of the input shaft 4, and accordingly, the meshing position of the outer teeth 62 and the inner teeth 51 moves in the circumferential direction. In general, the outer teeth 62 have two fewer teeth than the inner teeth 51. Therefore, when the meshing position moves in the circumferential direction, the outer teeth and the inner teeth are greatly separated from each other as compared with the input rotation. The relative rotation decelerated to occurs. This rotation
It can be taken out from the side of the internal or external teeth. Since such a deceleration principle is known, its detailed description is omitted in this specification.
【００１８】次に、可撓性外歯歯車６の胴部６１の外周
側において、第２の端板３と剛性内歯歯車５の間の位置
には、クロスローラベアリング８が配置されている。ク
ロスローラベアリング８は、外輪８１と、内輪８２と、
これらの間に形成された環状溝内に転動自在に交互に交
差する状態に配置されているローラ８３から構成されて
いる。Next, on the outer peripheral side of the body portion 61 of the flexible external gear 6, a cross roller bearing 8 is arranged between the second end plate 3 and the rigid internal gear 5. . The cross roller bearing 8 includes an outer ring 81, an inner ring 82,
It is composed of rollers 83 which are arranged so as to rollably alternate with each other in an annular groove formed between them.
【００１９】本例においては、クロスローラベアリング
８の外輪８１の環状端面８１ａと、これに対峙している
第２の端板３の内側端面３３の間に、可撓性外歯歯車６
の環状ボス６４が両側から挟まれた状態に配置されてい
る。そして、これらの三部材には、円周方向に向けて多
数の固定用ボルト孔９ａが形成され、これらに装着した
固定用ボルト９ｂによって、これらの三部材が外輪８１
の側に共締された状態で締結されている。また、これら
の三部材には締結用ボルト孔９ｃが形成されており、こ
れらに装着した締結用ボルト（図示せず）によって、装
置１が固定側部材等に固定可能となっている。例えば装
置１がモータ（図示せず）のハウジング等の側に取付け
固定される。In this embodiment, the flexible external gear 6 is provided between the annular end surface 81a of the outer ring 81 of the cross roller bearing 8 and the inner end surface 33 of the second end plate 3 facing the annular end surface 81a.
The annular boss 64 is disposed so as to be sandwiched from both sides. Then, a large number of fixing bolt holes 9a are formed in these three members in the circumferential direction, and these three members are attached to these by fixing bolts 9b.
It is fastened together with the side. Further, fastening bolt holes 9c are formed in these three members, and the device 1 can be fixed to the fixed member or the like by fastening bolts (not shown) attached to these. For example, the device 1 is mounted and fixed on the side of a motor (not shown) such as a housing.
【００２０】これに対して、クロスローラベアリング８
の内輪８２の環状端面８２ａと、これに対峙している第
１の端板２に形成されている環状端面２３との間には、
剛性内歯歯車５が両側から挟まれた状態に配置されてい
る。そして、これらの三部材には、固定用ボルト孔１１
ａが形成され、これらに装着した固定用ボルト１１ｂに
よって、これらの三部材が内輪８２の側に共締された状
態で締結されている。また、これらの三部材には締結用
ボルト孔１１ｃが形成されとり、これらに装着した締結
用ボルト（図示せず）によって、本例の装置１が負荷側
（図示せず）のハウジング等の側に取付け固定されるよ
うになっている。勿論、第１の端板２の側にモータを接
続し、他方の第２の端板の側に負荷を接続することもで
きる。On the other hand, the cross roller bearing 8
Between the annular end surface 82a of the inner ring 82 and the annular end surface 23 formed on the first end plate 2 facing this,
The rigid internal gear 5 is arranged so as to be sandwiched from both sides. Then, these three members have fixing bolt holes 11
a is formed, and these three members are fastened together in the state of being fastened to the inner ring 82 side by the fixing bolts 11b attached thereto. In addition, fastening bolt holes 11c are formed in these three members, and the fastening bolts (not shown) attached to these three members allow the device 1 of the present embodiment to have a load side (not shown) side such as a housing. It is designed to be attached and fixed to. Of course, a motor can be connected to the first end plate 2 side and a load can be connected to the other second end plate side.
【００２１】ここで、本例の装置１に組み込まれている
クロスローラベアリング８の内輪８２は次のような断面
形状をしている。図１（Ｂ）には、図１（Ａ）において
丸で囲ってある内輪８２を中心とした部分Ｂを取り出し
て拡大して示してある。Here, the inner ring 82 of the cross roller bearing 8 incorporated in the apparatus 1 of this example has the following cross-sectional shape. In FIG. 1B, a portion B centered on the inner ring 82 surrounded by a circle in FIG. 1A is taken out and enlarged.
【００２２】この図に示すように、内輪８２の内周面８
２ｃと、可撓性外歯歯車６の胴部６１の外周面６１ａの
間には、環状空間１２が形成されている。この環状空間
１２は、胴部６１の半径方向への撓み変形のために必要
な空間であり、また、潤滑油の流動経路としても必要な
空間である。この環状空間の幅は、図示の例では、内輪
８２に取り付いている剛性内歯歯車５の歯部の厚さによ
って規定される。一般には、必要以上の幅となってい
る。As shown in this figure, the inner peripheral surface 8 of the inner ring 82 is
An annular space 12 is formed between 2c and the outer peripheral surface 61a of the body 61 of the flexible external gear 6. The annular space 12 is a space required for flexural deformation of the body portion 61 in the radial direction, and is also a space required as a flow path of the lubricating oil. In the illustrated example, the width of the annular space is defined by the thickness of the tooth portion of the rigid internal gear 5 attached to the inner ring 82. Generally, it is wider than necessary.
【００２３】本例では、この環状空間１２に着目して、
クロスローラベアリング８の内輪８２の断面剛性を高め
てある。すなわち、内輪８２の内周面８２ｃを半径方向
の内側に向けて突出させることにより環状突起８２ｄを
形成し、これによって、内輪８２の断面剛性を高めてあ
る。図においては環状突起８２ｄの部分を交差状に引い
た斜線によって示してある。この環状突起８２ｄの装置
軸線１ａの方向の両端８２ｅ、８２ｆはテーパ付きとし
てある。このようにすれば、この環状突起８２ｄと胴部
６１の間を流れる潤滑油の潤滑が円滑に行なわれるので
好ましい。In this example, paying attention to the annular space 12,
The cross-sectional rigidity of the inner ring 82 of the cross roller bearing 8 is increased. That is, the inner peripheral surface 82c of the inner ring 82 is projected inward in the radial direction to form the annular protrusion 82d, which increases the cross-sectional rigidity of the inner ring 82. In the figure, the portion of the annular protrusion 82d is shown by a diagonal line drawn in a cross shape. Both ends 82e, 82f of the annular projection 82d in the direction of the apparatus axis 1a are tapered. This is preferable because the lubricating oil flowing between the annular projection 82d and the body portion 61 can be smoothly lubricated.
【００２４】このように、本例の撓み噛み合い式歯車装
置１では、両側の端板２、３の間に架け渡された状態に
取付けられるクロスローラベアリング８の内輪８２に環
状突起８２ｄを形成して断面剛性を高めてある。従っ
て、装置剛性を全体として向上させることができる。ま
た、このような環状突起８２ｄは、クロスローラベアリ
ング８と可撓性外歯歯車６の胴部との間に形成されてい
る環状空間１２を利用して形成したものである。従っ
て、環状突起８２ｄを形成することによって、装置の小
型、コンパクト化を阻害することもない。As described above, in the flexible mesh type gear device 1 of this embodiment, the annular projection 82d is formed on the inner ring 82 of the cross roller bearing 8 mounted in a state of being bridged between the end plates 2 and 3 on both sides. The cross-section rigidity is improved. Therefore, the device rigidity can be improved as a whole. Further, such an annular protrusion 82d is formed by utilizing the annular space 12 formed between the cross roller bearing 8 and the body of the flexible external gear 6. Therefore, the formation of the annular protrusion 82d does not hinder the miniaturization and compactness of the device.
【００２５】なお、本例の撓み噛み合い式歯車装置１は
次のような利点もある。すなわち、本例の装置１では、
第１および第２の端板の間に入力軸を両持状態で回転自
在に支持し、また、これらの間にシルクハット形の可撓
性外歯歯車を配置し、更に、外歯歯車のボスと剛性内歯
歯車の間にクロスローラベアリングを配置してある。従
って、クロスローラベアリングの外輪が装置の外周部分
を覆うハウジグとして機能する。よって、装置ハウジン
グとして別部材を配置する必要がない。また、両端板の
距離、すなわち装置の軸長は、その間に配置されている
シルクハット形の可撓性外歯歯車の軸長さによって左右
される。よって、この外歯歯車として本願人が先に提案
している短胴形のものを採用すれば極めて偏平な装置を
実現できる。さらには、波動歯車機構の主要構成要素で
ある剛性内歯歯車、可撓性外歯歯車および波動発生器の
形状等を変更することなく、その両側の端板を取り替え
るのみで、入力軸の突出方向、すなわちモータの取付け
方向を変更できる。The flexural mesh type gear device 1 of this embodiment also has the following advantages. That is, in the device 1 of this example,
An input shaft is rotatably supported in a supported state between the first and second end plates, and a top hat type flexible external gear is arranged between them, and further, a boss of the external gear is provided. Cross roller bearings are arranged between the rigid internal gears. Therefore, the outer ring of the cross roller bearing functions as a housing for covering the outer peripheral portion of the device. Therefore, it is not necessary to arrange another member as the device housing. In addition, the distance between the both end plates, that is, the axial length of the device depends on the axial length of the top hat type flexible external gear disposed between them. Therefore, by adopting the short-cylinder gear previously proposed by the applicant as the external gear, an extremely flat device can be realized. Furthermore, without changing the shapes of the rigid internal gear, the flexible external gear, and the wave generator, which are the main components of the wave gear mechanism, the end plates on both sides of the wave gear can be simply replaced to project the input shaft. The direction, that is, the mounting direction of the motor can be changed.
【００２６】なお、入力軸としては中空軸の代わりに中
実な軸を使用してもよい。また、クロスローラベアリン
グ８の代わりにボールベアリング等を用いてもよい。As the input shaft, a solid shaft may be used instead of the hollow shaft. A ball bearing or the like may be used instead of the cross roller bearing 8.
【００２７】[0027]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の撓み噛み
合い式歯車装置においては、第１および第２の端板の間
にシルクハット形の撓み噛み合い式歯車機構を組み込む
と共に、その外周にベアリングを配置し、第１および第
２の端板の間に入力軸を両持ち状態で回転自在に架け渡
した構成を採用している。したがって、ベアリングの外
輪を装置ハウジングとして利用できる。また、撓み噛み
合い式歯車機構のシルクハット形の可撓性外歯歯車の軸
長によって装置の軸長さが決まるので、この外歯歯車を
偏平なものとすれば、軸長の小さな小型コンパクトな装
置を実現できる。さらには、両側の端板の形状を変更す
るのみで駆動モータの取付け方向等を簡単に変更でき
る。さらには、本発明の装置は駆動モータ等への取付に
よって、剛性内歯歯車、可撓性外歯歯車等の構成部品の
締結も行われるので、部品点数を削減できる。また、シ
ルクハット形の可撓性外歯歯車を用いているので、カッ
プ形のものを採用する場合に比べて、ダイヤフラムの部
分のねじれ強度の向上を実現でき、したがって、装置の
ばね剛性を向上させることができる。As described above, in the flexible mesh type gear device of the present invention, the top hat type flexible mesh type gear mechanism is incorporated between the first and second end plates, and the bearing is arranged on the outer periphery thereof. However, a configuration is adopted in which the input shaft is rotatably bridged between the first and second end plates in a both-supported state. Therefore, the outer ring of the bearing can be used as the device housing. Also, since the axial length of the device is determined by the axial length of the top hat type flexible externally toothed gear of the flexible mesh type gear mechanism, if this externally toothed gear is made flat, a small and compact axial length is achieved. The device can be realized. Further, the mounting direction of the drive motor and the like can be easily changed only by changing the shapes of the end plates on both sides. Furthermore, since the device of the present invention is mounted on a drive motor or the like, components such as a rigid internal gear and a flexible external gear are also fastened, so that the number of parts can be reduced. Also, since the top hat type flexible external gear is used, the torsional strength of the diaphragm part can be improved compared with the case of using the cup type, and therefore the spring rigidity of the device is improved. Can be made.
【００２８】このように小型でコンパクトに装置構成を
実現できるという効果に加えて、本発明の装置において
は、ベアリングの内輪と可撓性外歯歯車の胴部との間の
環状空間を利用して、ベアリング内輪の断面剛性を高め
るために、当該ベアリング内輪を半径方向の内方に突出
させることにより厚肉としてある。このように内輪の断
面剛性を高めると、その分、装置剛性も高かめることが
できる。また、このように内輪肉厚を厚くしても、装置
の小型、コンパクト化も阻害しない。In addition to the effect of realizing a compact and compact device structure as described above, in the device of the present invention, the annular space between the inner ring of the bearing and the body of the flexible external gear is utilized. In order to increase the sectional rigidity of the bearing inner ring, the bearing inner ring is made to be thick by projecting inward in the radial direction. By increasing the cross-sectional rigidity of the inner ring in this way, the device rigidity can be increased accordingly. Further, even if the inner ring wall thickness is increased in this way, it does not hinder the miniaturization and compactness of the device.
【図１】（Ａ）は本発明を適用した撓み噛み合い式歯車
装置を示す概略断面図、（Ｂ）はそのベアリングの内輪
部分を取り出して拡大して示す部分断面図である。FIG. 1A is a schematic cross-sectional view showing a flexible mesh type gear device to which the present invention is applied, and FIG. 1B is a partial cross-sectional view showing an inner ring portion of a bearing in an enlarged manner.
１ 撓み噛み合い式歯車装置 １ａ 装置軸線 ２ 第１の端板 ３ 第２の端板 ４ 入力軸 ５ 剛性内歯歯車 ５１ 内歯 ６ 可撓性外歯歯車 ６１ 円筒状の胴部 ６１ａ 胴部外周面 ６２ 外歯 ６３ ダイヤフラム ６４ ボス ７ 波動発生器 ８ クロスローラベアリング ８１ 外輪 ８２ 内輪 ８２ｃ 内輪の内周面 ８２ｄ 内輪内周面に形成した環状突起 ８３ ローラ １２ 環状空間 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Flexible mesh type gear device 1a Device axis line 2 1st end plate 3 2nd end plate 4 Input shaft 5 Rigid internal gear 51 Internal teeth 6 Flexible external gear 61 Cylindrical body 61a Body outer surface 62 Outer teeth 63 Diaphragm 64 Boss 7 Wave generator 8 Cross roller bearing 81 Outer ring 82 Inner ring 82c Inner surface of inner ring 82d Annular protrusion formed on inner surface of inner ring 83 Roller 12 Annular space
─────────────────────────────────────────────────────
─────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成８年８月２日[Submission date] August 2, 1996
【手続補正１】[Procedure amendment 1]
【補正対象書類名】図面[Document name to be amended] Drawing
【補正対象項目名】全図[Correction target item name] All figures
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【図１】 FIG.
Claims (5)
板および第２の端板と、 これらの端板の間に位置し、円筒状の胴部、この胴部に
おける前記第１の端板の側の開口端外周面に形成された
外歯、この胴部における前記第２の端板の側の開口端か
ら半径方向の外側に向けて連続している環状のダイヤフ
ラムおよびこのダイヤフラムの外周縁に連続した厚肉の
環状ボスを備えたシルクハット型の可撓性外歯歯車と、
前記外歯の外周に配置され内周面に当該外歯に噛み合い
可能な内歯が形成されている環状の剛性内歯歯車と、前
記外歯が形成されている円筒状胴部の内側に配置されて
当該円筒状胴部を半径方向に撓めて外歯を前記内歯に対
して部分的に噛み合わせると共に当該噛み合わせ位置を
円周方向に移動させる波動発生器と、 当該波動発生器に固着されていると共に当該波動発生器
を貫通して延び、一方の側が前記第１の端板に回転自在
に支持され、他方の側が前記第２の端板に回転自在に支
持されている入力軸と、 前記可撓性外歯歯車の円筒状胴部の外周に配置され、外
輪が前記環状ボスを介して前記第２の端板に固着され、
内輪が前記剛性内歯歯車を介して前記第１の端板に固着
されているベアリングとを有し、 前記ベアリングの内輪は、当該内輪の断面剛性を高める
ために、その内周面を半径方向に内方に向けて突出させ
た突出部分を備えていることを特徴とするシルクハット
型撓み噛み合い式歯車装置。1. A first end plate and a second end plate located at both ends in the axial direction of the apparatus, and a cylindrical body portion located between these end plates, and the first end plate in the body portion. Teeth formed on the outer peripheral surface of the open end on the side of, and an annular diaphragm continuous from the open end of the body on the side of the second end plate toward the outer side in the radial direction, and the outer peripheral edge of the diaphragm. A top hat type flexible external gear with a continuous thick annular boss,
An annular rigid internal gear having inner teeth formed on the outer circumference of the outer teeth and capable of meshing with the outer teeth, and arranged inside the cylindrical body portion having the outer teeth. A wave generator that flexes the cylindrical body in the radial direction to partially mesh the outer teeth with the inner teeth and move the meshing position in the circumferential direction; and An input shaft that is fixed and extends through the wave generator, and has one side rotatably supported by the first end plate and the other side rotatably supported by the second end plate. And an outer ring fixed to the second end plate via the annular boss, the outer ring being arranged on the outer periphery of the cylindrical body of the flexible external gear.
An inner ring having a bearing fixed to the first end plate via the rigid internal gear, and the inner ring of the bearing has an inner peripheral surface thereof in a radial direction in order to increase cross-sectional rigidity of the inner ring. 1. A top hat type flexural meshing type gear device, characterized in that it is provided with a projecting portion projecting inward.
ロスローラベアリングであることを特徴とするシルクハ
ット型撓み噛み合い式歯車装置。2. The top hat type flexural mesh type gear device according to claim 1, wherein the bearing is a cross roller bearing.
は中空入力軸であることを特徴とするシルクハット型撓
み噛み合い式歯車装置。3. The top hat type flexural mesh type gear device according to claim 1, wherein the input shaft is a hollow input shaft.
おいて、前記剛性内歯歯車と前記内輪が一体物として形
成されていることを特徴とするシルクハット型撓み噛み
合い式歯車装置。4. The top hat type flexural mesh type gear device according to claim 1, wherein the rigid internal gear and the inner ring are integrally formed.
おいて、前記第１の端板と前記内輪が一体物として形成
されていることを特徴とするシルクハット型撓み噛み合
い式歯車装置。5. A top hat type flexural mesh type gear device according to any one of claims 1 to 4, wherein the first end plate and the inner ring are integrally formed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12546596A JPH09303497A (en) | 1996-05-21 | 1996-05-21 | Silk hat type flexible meshing gear device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12546596A JPH09303497A (en) | 1996-05-21 | 1996-05-21 | Silk hat type flexible meshing gear device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09303497A true JPH09303497A (en) | 1997-11-25 |
Family
ID=14910767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12546596A Pending JPH09303497A (en) | 1996-05-21 | 1996-05-21 | Silk hat type flexible meshing gear device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09303497A (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1996
- 1996-05-21 JP JP12546596A patent/JPH09303497A/en active Pending
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060113 |
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Effective date: 20060117 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
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| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20060524 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |