JPH0399978A - トルクセンサ異常検出方法 - Google Patents
トルクセンサ異常検出方法Info
- Publication number
- JPH0399978A JPH0399978A JP1237079A JP23707989A JPH0399978A JP H0399978 A JPH0399978 A JP H0399978A JP 1237079 A JP1237079 A JP 1237079A JP 23707989 A JP23707989 A JP 23707989A JP H0399978 A JPH0399978 A JP H0399978A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- torque
- torque sensor
- motor
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 title claims abstract description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は全電気式動力舵取装置におけるトルクセンサの
異常検出方法に関するものである。
異常検出方法に関するものである。
従来のトルクセンサの異常検出方法を第8図を用いて説
明する。第8図はトルクセンサの特性を示す特性図であ
り、実線S1はトルクセンサが正常の場合、−点鎖線S
2はトルクセンサの出力値が固定している異常な場合を
示す。トルクセンサの出力値の固定は、実際にトルクが
固定していることによるのか、あるいはトルクセンサが
異常なことによるのか、トルクセンサの出力値のみから
では判断できない、そこで、従来のトルクセンサの異常
検出方法においては、舵角センサにより舵角の変化分を
検出し、舵角が一定値以上変化して、かつトルクセンサ
出力値が固定である場合にはトルクセンサの異常と判断
していた。これは、舵角の変化は必ずトルクの変化を生
じることを利用したものである。
明する。第8図はトルクセンサの特性を示す特性図であ
り、実線S1はトルクセンサが正常の場合、−点鎖線S
2はトルクセンサの出力値が固定している異常な場合を
示す。トルクセンサの出力値の固定は、実際にトルクが
固定していることによるのか、あるいはトルクセンサが
異常なことによるのか、トルクセンサの出力値のみから
では判断できない、そこで、従来のトルクセンサの異常
検出方法においては、舵角センサにより舵角の変化分を
検出し、舵角が一定値以上変化して、かつトルクセンサ
出力値が固定である場合にはトルクセンサの異常と判断
していた。これは、舵角の変化は必ずトルクの変化を生
じることを利用したものである。
上述したように、従来のトルクセンサ異常検出方法にお
いては、舵角の変化分を異常検出のためのデータとして
使用するので、舵角センサのない動力舵取装置の場合に
はトルクセンサの異常検出が不可能であった。
いては、舵角の変化分を異常検出のためのデータとして
使用するので、舵角センサのない動力舵取装置の場合に
はトルクセンサの異常検出が不可能であった。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、そ
の目的とするところは、舵角センサが無くてもトルクセ
ンサの異常を検出できる異常検出方法を提供することに
ある。
の目的とするところは、舵角センサが無くてもトルクセ
ンサの異常を検出できる異常検出方法を提供することに
ある。
このような目的を達成するために本発明は、モータ端子
電圧の検出値および検索値から操舵状態が切込み、保舵
および戻りのいずれの状態にあるかを判断し、切込み状
態において一定時間間隔のトルク値の変化分が所定許容
値以内であるときにトルクセンサを異常と判断するよう
にしたものである。
電圧の検出値および検索値から操舵状態が切込み、保舵
および戻りのいずれの状態にあるかを判断し、切込み状
態において一定時間間隔のトルク値の変化分が所定許容
値以内であるときにトルクセンサを異常と判断するよう
にしたものである。
本発明によるトルクセンサ異常検出方法においては、操
舵状態とトルク値からトルクセンサの異常の有無が判断
される。
舵状態とトルク値からトルクセンサの異常の有無が判断
される。
第6図は、一般的な全電気式動力舵取装置のアシスト用
モータ駆動制御回路を示す回路図である。
モータ駆動制御回路を示す回路図である。
同図において、lはトルク信号aを出力するトルクセン
サ、2はトルク信号aのノイズを除去するためのフィル
タ、3は車速信号すを出力する車速センサ、4は回路全
体を制御するCPU、4aはCPU4のA/D変換部、
5はCPU4の出力側に接続されたD/A変換器、6は
比較器、7,8はアンド回路、9〜12は駆動部、13
はリレー等のパワースイッチ手段、14〜17は駆動部
9〜12と接続されたトランジスタ、18はアシスト用
モータ、19.20はモータ電流検出用の抵抗、21は
電流検出器、22.23はアナログスイッチ、24はバ
ッファ、BTはバッテリーである。
サ、2はトルク信号aのノイズを除去するためのフィル
タ、3は車速信号すを出力する車速センサ、4は回路全
体を制御するCPU、4aはCPU4のA/D変換部、
5はCPU4の出力側に接続されたD/A変換器、6は
比較器、7,8はアンド回路、9〜12は駆動部、13
はリレー等のパワースイッチ手段、14〜17は駆動部
9〜12と接続されたトランジスタ、18はアシスト用
モータ、19.20はモータ電流検出用の抵抗、21は
電流検出器、22.23はアナログスイッチ、24はバ
ッファ、BTはバッテリーである。
次に、第6図の回路の一般的動作について説明する。ト
ルク信号aはCPU4のA/D変換部4aに入力され、
車速信号すは直接CPU4に入力される。CPU4は、
信号aとbから指令値としての駆動電流値CをD/A変
換器5に出力すると共に、モータの同転方向を決める右
信号d、左信号eを出力する。D/A変換器5から出力
されるアナログの駆動電流値は比較器6で電流検出器2
1からのモータ電流値と比較され、駆動電流値がモータ
電流値より大きい場合にはアンド回路7゜8に「1」を
出力し、小さい場合には「0」を出力する。ここで、C
PU4は「1」の右信号dと「0」の左信号eを出力し
ているとすると、駆動電流値がモータ電流値より大きい
場合には、アンド回路7から「1」の信号が出力され、
駆動部9はトランジスタ14を駆動する。また、駆動部
12は直接にCPU4からの右信号dを入力し、トラン
ジスタ17を駆動する。従って、モータ18に左から右
への電流が流れ、モータ18は右方向に回転する。駆動
電流値がモータ電流値より小さい場合、あるいは右信号
d、左信号eが共に「O」である場合には、いずれのト
ランジスタも駆動されない。
ルク信号aはCPU4のA/D変換部4aに入力され、
車速信号すは直接CPU4に入力される。CPU4は、
信号aとbから指令値としての駆動電流値CをD/A変
換器5に出力すると共に、モータの同転方向を決める右
信号d、左信号eを出力する。D/A変換器5から出力
されるアナログの駆動電流値は比較器6で電流検出器2
1からのモータ電流値と比較され、駆動電流値がモータ
電流値より大きい場合にはアンド回路7゜8に「1」を
出力し、小さい場合には「0」を出力する。ここで、C
PU4は「1」の右信号dと「0」の左信号eを出力し
ているとすると、駆動電流値がモータ電流値より大きい
場合には、アンド回路7から「1」の信号が出力され、
駆動部9はトランジスタ14を駆動する。また、駆動部
12は直接にCPU4からの右信号dを入力し、トラン
ジスタ17を駆動する。従って、モータ18に左から右
への電流が流れ、モータ18は右方向に回転する。駆動
電流値がモータ電流値より小さい場合、あるいは右信号
d、左信号eが共に「O」である場合には、いずれのト
ランジスタも駆動されない。
なお、右回転の場合にはアナログスイッチ22がオンと
なり、モータ18の左端の電圧がバッファ24を介して
CPU4に入力される。このときモータ18の右端の電
圧は略車体のボディ電位に近く、従って、モータ18の
左端の電圧は略モータ端子間電圧となる。左回転の場合
にはアナログスイッチ23がオンとなり、同様の動作を
行なう。
なり、モータ18の左端の電圧がバッファ24を介して
CPU4に入力される。このときモータ18の右端の電
圧は略車体のボディ電位に近く、従って、モータ18の
左端の電圧は略モータ端子間電圧となる。左回転の場合
にはアナログスイッチ23がオンとなり、同様の動作を
行なう。
次に、本発明の一実施例を第1図、第2図、第3図、第
6図、第7図を用いて説明する。イグニッションキース
イッチをオンとすると、第6図のアシスト用モータ駆動
制御回路に電源が供給され、CPUd内のメモリクリア
などにより初期設定がなされ、リレー、モータに異常が
ないかなどの初期診断がなされる(ステップ31.32
)。初期設定においては、取込みフラグF1、トルクフ
ェイルチエツクフラグF2およびトルクセンサフェイル
フラグF3をゼロに設定し、時間カウンタをクリアする
。
6図、第7図を用いて説明する。イグニッションキース
イッチをオンとすると、第6図のアシスト用モータ駆動
制御回路に電源が供給され、CPUd内のメモリクリア
などにより初期設定がなされ、リレー、モータに異常が
ないかなどの初期診断がなされる(ステップ31.32
)。初期設定においては、取込みフラグF1、トルクフ
ェイルチエツクフラグF2およびトルクセンサフェイル
フラグF3をゼロに設定し、時間カウンタをクリアする
。
次に、トルクセンサがフェイルか否かを判断しくステッ
プ33)、フェイルでない場合(トルクセンサフェイル
フラグF3−0の場合)はステップ34へ移行してトル
クセンサ1によりハンドルトルクを検出する。最初は、
トルクセンサフェイルフラグF3=0であるので、ステ
ップ34へ移行する。
プ33)、フェイルでない場合(トルクセンサフェイル
フラグF3−0の場合)はステップ34へ移行してトル
クセンサ1によりハンドルトルクを検出する。最初は、
トルクセンサフェイルフラグF3=0であるので、ステ
ップ34へ移行する。
上記ハンドルトルクと車速とからモータ電流指示値が算
出される(ステップ35)。このモータ電流指示値の算
出方法について述べる。第6図に示すトルク信号aの電
圧値からトルクの方向を判断する。これは、CPU4は
第7図(a)に示すような横軸がトルクで縦軸が電圧の
マツプを持っているので、これにより方向を決定できる
0次に、第7図(b)に示すような左右対称のトルク算
出マツプによりトルク値Tを算出し、また車速信号すに
より車速値Sを算出する。次に、第7図(C)に示すよ
うな車速値Sをパラメータとした指示値(駆動電流値)
対トルクのマツプ(指示値マツプ)により指示値を算出
する。
出される(ステップ35)。このモータ電流指示値の算
出方法について述べる。第6図に示すトルク信号aの電
圧値からトルクの方向を判断する。これは、CPU4は
第7図(a)に示すような横軸がトルクで縦軸が電圧の
マツプを持っているので、これにより方向を決定できる
0次に、第7図(b)に示すような左右対称のトルク算
出マツプによりトルク値Tを算出し、また車速信号すに
より車速値Sを算出する。次に、第7図(C)に示すよ
うな車速値Sをパラメータとした指示値(駆動電流値)
対トルクのマツプ(指示値マツプ)により指示値を算出
する。
このようにして、モータ電流指示値とその方向とが算出
されるゆそして、これらの値をモータ18へ出力する(
ステップ36)、これによりモータ18へ電流が流れ、
モータ18は回転動作を始める。このときのモータ端子
間電圧VXを検出して操舵状態を判定する(ステップ3
7)。操舵状態判定後、トルクチエツクを行ないくステ
ップ38)、トルクセンサがフェイルか否かが決定され
る。トルクセンサフェイルでない限り、以後これを繰り
返す(ステップ33〜38)。
されるゆそして、これらの値をモータ18へ出力する(
ステップ36)、これによりモータ18へ電流が流れ、
モータ18は回転動作を始める。このときのモータ端子
間電圧VXを検出して操舵状態を判定する(ステップ3
7)。操舵状態判定後、トルクチエツクを行ないくステ
ップ38)、トルクセンサがフェイルか否かが決定され
る。トルクセンサフェイルでない限り、以後これを繰り
返す(ステップ33〜38)。
ステップ33においてトルクセンサフェイルの場合はス
テップ39へ移行してリレーをオフし、ステップ40で
モータ回転方向、モータ電流指示値の出力をゼロとする
。
テップ39へ移行してリレーをオフし、ステップ40で
モータ回転方向、モータ電流指示値の出力をゼロとする
。
上記操舵状態の判定について、第2図の操舵状態判定の
フローチャートを用いて説明する。まず、モータ端子間
電圧■やを検出する(ステップ41)。
フローチャートを用いて説明する。まず、モータ端子間
電圧■やを検出する(ステップ41)。
次に、第1図で求めたモータ電流指示値(ステップ35
)に対する保舵状態のモータ端子間電圧すなわち検索電
圧V MSETを求める(ステップ42)。
)に対する保舵状態のモータ端子間電圧すなわち検索電
圧V MSETを求める(ステップ42)。
この検索電圧Vxsxtは、第7図(d)に示すモータ
端子間電圧対モータ電流のn=oの特性により求められ
る。第7図(d)において、nはモータ回転数のパラメ
ータであり、n”n L n 2+ n 3の特性
線は右回転の駆動電流が流れモータが右回転のときの特
性を示し、H−= −nl 、 −n 2、− n3の
特性線は左回転の駆動電流が流れモータが左回転のとき
の特性を示す。
端子間電圧対モータ電流のn=oの特性により求められ
る。第7図(d)において、nはモータ回転数のパラメ
ータであり、n”n L n 2+ n 3の特性
線は右回転の駆動電流が流れモータが右回転のときの特
性を示し、H−= −nl 、 −n 2、− n3の
特性線は左回転の駆動電流が流れモータが左回転のとき
の特性を示す。
次に、電圧VMとv xsxtとを比較し、v8がV
MS!?より大きい場合はVx Vxsxyの値を求
める(ステップ43. 44) 、 VN Vxsi
yO値がΔVより大きい場合には切込み状態と判断され
(ステップ45) 、Vs−V、5tt(D値がΔVよ
り小さい場合には保舵状態と判断される(ステップ46
)。
MS!?より大きい場合はVx Vxsxyの値を求
める(ステップ43. 44) 、 VN Vxsi
yO値がΔVより大きい場合には切込み状態と判断され
(ステップ45) 、Vs−V、5tt(D値がΔVよ
り小さい場合には保舵状態と判断される(ステップ46
)。
ΔVとは第7図(d)に示すような値であり、オフセッ
ト、ノイズ等による誤動作を防止するための所定の許容
値である。ステップ43において■工がV )43KT
より小さい場合はVxs(y−VMO値を求める(ステ
ップ47)−VHs□−v7の値がΔ■より大きい場合
には戻り状態と判断され(ステップ48) 、V、5i
y−V、、Iの値がΔ■より小さい場合には保舵状態と
判断される(ステップ46)。
ト、ノイズ等による誤動作を防止するための所定の許容
値である。ステップ43において■工がV )43KT
より小さい場合はVxs(y−VMO値を求める(ステ
ップ47)−VHs□−v7の値がΔ■より大きい場合
には戻り状態と判断され(ステップ48) 、V、5i
y−V、、Iの値がΔ■より小さい場合には保舵状態と
判断される(ステップ46)。
このように第1図、第2図の実施例においてはモータ端
子間電圧とハンドルトルクとにより操舵状態を判定でき
、舵角センサを必要としない。
子間電圧とハンドルトルクとにより操舵状態を判定でき
、舵角センサを必要としない。
次に、上記トルクチエツク(ステップ38)についてト
ルクチエツクルーチンを示す第3図を用いて説明する。
ルクチエツクルーチンを示す第3図を用いて説明する。
まず、切込み状態か否かを判断しくステップ51)、切
込み状態の場合には取込みフラグF1がOかlかを判断
する(ステ・ノブ52)。
込み状態の場合には取込みフラグF1がOかlかを判断
する(ステ・ノブ52)。
この取込みフラグF1は切込み状態の最初にトルクセン
サからのトルク値を取り込むためのフラグである。取り
込んだトルクT1をメモリMTIに記憶しくステップ5
3)、取込みフラグFlを1に設定する(ステップ54
)。次に、時間カウンタの値Tcxqが設定時間T S
tyを越えているか否かを判断する(ステップ55)。
サからのトルク値を取り込むためのフラグである。取り
込んだトルクT1をメモリMTIに記憶しくステップ5
3)、取込みフラグFlを1に設定する(ステップ54
)。次に、時間カウンタの値Tcxqが設定時間T S
tyを越えているか否かを判断する(ステップ55)。
最初のうちはTcNt≦711?であるので、リターン
し、第1図のステップ33に戻る0次に、ステップ52
においてフラグF1−1であるのでステップ56へ移行
し、時間カウンタの値TCN?を1だけ増加しくステッ
プ56)、ステップ55へ移行する。ここで、切込み状
態の継続時間が短いためT 0ET > 73ETとな
らない場合には、トルクフェイルチエツクフラグF2は
0であるので、切込み状態終了後ステップ51からステ
ップ5B、59.60へ移行してリターンする。切込み
状態の継続時間が十分に長く、T cNt > T H
□となった場合には、トルクフェイルチエツクフラグF
2は1となり、切込み状態の終了後、ステップ58から
ステップ61へ移行してフラグF2をOとし、第1図の
ステップ34で取り込んだ最新のトルクTとメモリMT
Iに記憶されている切込み状態当初のトルクT1と比較
しくステップ62) 、T−TIが所定の許容値61以
内(T−TI≦ΔT)のときはトルクセンサはフェイル
状態(異常状態)であると判断し、トルクセンサフェイ
ルフラグF3を1に設定する(ステップ63)。T−T
I>ΔTのときはトルクセンサはフェイル状態でないと
し、トルクフラグF1を0、時間カウンタの値TcN?
をOとして(ステップ59.60)、リターンする。
し、第1図のステップ33に戻る0次に、ステップ52
においてフラグF1−1であるのでステップ56へ移行
し、時間カウンタの値TCN?を1だけ増加しくステッ
プ56)、ステップ55へ移行する。ここで、切込み状
態の継続時間が短いためT 0ET > 73ETとな
らない場合には、トルクフェイルチエツクフラグF2は
0であるので、切込み状態終了後ステップ51からステ
ップ5B、59.60へ移行してリターンする。切込み
状態の継続時間が十分に長く、T cNt > T H
□となった場合には、トルクフェイルチエツクフラグF
2は1となり、切込み状態の終了後、ステップ58から
ステップ61へ移行してフラグF2をOとし、第1図の
ステップ34で取り込んだ最新のトルクTとメモリMT
Iに記憶されている切込み状態当初のトルクT1と比較
しくステップ62) 、T−TIが所定の許容値61以
内(T−TI≦ΔT)のときはトルクセンサはフェイル
状態(異常状態)であると判断し、トルクセンサフェイ
ルフラグF3を1に設定する(ステップ63)。T−T
I>ΔTのときはトルクセンサはフェイル状態でないと
し、トルクフラグF1を0、時間カウンタの値TcN?
をOとして(ステップ59.60)、リターンする。
トルクセンサがフェイル状態の場合にはステップ33か
らステップ39.40へ移行する。トルクセンサのフェ
イルが成立しない場合には、以後においてもステップ3
3〜38を繰り返す。
らステップ39.40へ移行する。トルクセンサのフェ
イルが成立しない場合には、以後においてもステップ3
3〜38を繰り返す。
第4図、第5図はトルクセンサのフェイル状態判断の具
体例を示すタイムチャートである。第4図はトルクセン
サがフェイル状態でないと判断された場合、第5図はフ
ェイル状態と判断された場合である。第4図、第5図の
T。□r TIET□は時間カウンタの時間設定値であ
る。まず、設定値がT’sg↑、の場合について説明す
る。第4図においては、切込み状態の継続時間tlはT
、、1より大きく、第3図のステップ55におけるT
cst > T stアが成立し、ステップ62のトル
ク判定がなされる。
体例を示すタイムチャートである。第4図はトルクセン
サがフェイル状態でないと判断された場合、第5図はフ
ェイル状態と判断された場合である。第4図、第5図の
T。□r TIET□は時間カウンタの時間設定値であ
る。まず、設定値がT’sg↑、の場合について説明す
る。第4図においては、切込み状態の継続時間tlはT
、、1より大きく、第3図のステップ55におけるT
cst > T stアが成立し、ステップ62のトル
ク判定がなされる。
しかし、第4図の場合にはトルクの変化分が所定許容値
ΔTよりも大きく、結局トルクセンサはフェイル状態と
判断されない、また、第5図においては、切込み状態の
継続時間t2は’T’sEア1より太き(、第3図のス
テップ55におけるT cNt > T sfyが成立
し、ステップ62のトルク判定がなされる。
ΔTよりも大きく、結局トルクセンサはフェイル状態と
判断されない、また、第5図においては、切込み状態の
継続時間t2は’T’sEア1より太き(、第3図のス
テップ55におけるT cNt > T sfyが成立
し、ステップ62のトルク判定がなされる。
そして、第5図の場合にはトルクの変化分が所定許容値
ΔTよりも小さく、トルクセンサはフェイル状態と判断
されることとなる。
ΔTよりも小さく、トルクセンサはフェイル状態と判断
されることとなる。
次に、時間カウンタの時間設定値がT 、ET□の場合
について説明する。このとき、第4図から分かるように
、tl < Tsttxであり、T CM? > T
strは成立せず、フラグF2は0のままであり、ステ
ップ58からステップ61.62への移行はない。
について説明する。このとき、第4図から分かるように
、tl < Tsttxであり、T CM? > T
strは成立せず、フラグF2は0のままであり、ステ
ップ58からステップ61.62への移行はない。
したがって、トルクセンサのフェイル状態の判定はなさ
れない。しかし、第5図においてはt2>TSf?!で
あり、T cNt > T styが成立し、フラグF
2は1となり、ステップ62においてTI−T≦ΔTの
判定がなされ、結局トルクセンサはフェイル状態と判定
されることとなる。
れない。しかし、第5図においてはt2>TSf?!で
あり、T cNt > T styが成立し、フラグF
2は1となり、ステップ62においてTI−T≦ΔTの
判定がなされ、結局トルクセンサはフェイル状態と判定
されることとなる。
以上のことから、切込み状態の継続時間が時間設定値よ
り長く、かつトルクの変化分が所定許容値以内であるこ
とが、トルクセンサがフェイル状態と判定されるために
は必要である。
り長く、かつトルクの変化分が所定許容値以内であるこ
とが、トルクセンサがフェイル状態と判定されるために
は必要である。
以上説明したように本発明は、モータ端子電圧の検出値
および検索値から操舵状態が切込み、保舵および戻りの
いずれの状態にあるかを判断し、切込み状態において一
定時間間隔のトルク値の変化分が所定許容値以内である
ときにトルクセンサを異常と判断することにより、従来
はトルクセンサの異常検出に必要であった舵角センサが
要らなくなるので、トルクセンサの異常検出のための装
置を安価なものにできる効果がある。また、舵角センサ
追加によるコネクタ端子数の増加を防止でき、取付はス
ペースの増加も防止できる。
および検索値から操舵状態が切込み、保舵および戻りの
いずれの状態にあるかを判断し、切込み状態において一
定時間間隔のトルク値の変化分が所定許容値以内である
ときにトルクセンサを異常と判断することにより、従来
はトルクセンサの異常検出に必要であった舵角センサが
要らなくなるので、トルクセンサの異常検出のための装
置を安価なものにできる効果がある。また、舵角センサ
追加によるコネクタ端子数の増加を防止でき、取付はス
ペースの増加も防止できる。
第1図、第2図および第3図は本発明によるトルクセン
サの異常検出方法の一実施例を説明するためのフローチ
ャート、第4図、第5図は異常検出の具体例を示すため
のタイムチャート、第6図はアシスト用モータ駆動制御
回路図、第7図はCPU内メモリに記憶された各種マツ
プを示すグラフ、第8図は従来のトルクセンサの異常検
出方法を説明するための特性図である。
サの異常検出方法の一実施例を説明するためのフローチ
ャート、第4図、第5図は異常検出の具体例を示すため
のタイムチャート、第6図はアシスト用モータ駆動制御
回路図、第7図はCPU内メモリに記憶された各種マツ
プを示すグラフ、第8図は従来のトルクセンサの異常検
出方法を説明するための特性図である。
Claims (1)
- モータにより操舵力をアシストする全電気式動力舵取
装置におけるトルクセンサの異常検出方法において、モ
ータ端子電圧の検出値および検索値から操舵状態が切込
み、保舵および戻りのいずれの状態にあるかを判断し、
前記切込み状態において一定時間間隔のトルク値の変化
分が所定許容値以内であるときにトルクセンサを異常と
判断することを特徴とするトルクセンサ異常検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23707989A JP2770242B2 (ja) | 1989-09-14 | 1989-09-14 | トルクセンサ異常検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23707989A JP2770242B2 (ja) | 1989-09-14 | 1989-09-14 | トルクセンサ異常検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0399978A true JPH0399978A (ja) | 1991-04-25 |
JP2770242B2 JP2770242B2 (ja) | 1998-06-25 |
Family
ID=17010104
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23707989A Expired - Lifetime JP2770242B2 (ja) | 1989-09-14 | 1989-09-14 | トルクセンサ異常検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2770242B2 (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6382875A (ja) * | 1986-09-29 | 1988-04-13 | Hitachi Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
-
1989
- 1989-09-14 JP JP23707989A patent/JP2770242B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6382875A (ja) * | 1986-09-29 | 1988-04-13 | Hitachi Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2770242B2 (ja) | 1998-06-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100385101B1 (ko) | 차량의 전동파워스티어링장치 | |
JP3777398B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
US5150021A (en) | Method of controlling electric power steering apparatus | |
US6666090B2 (en) | Vibrating gyroscope and electronic device using the same | |
CN108290606B (zh) | 电动助力转向装置 | |
US4783631A (en) | Apparatus for detecting disconnection of a speed sensor and eliminating oxide film from the sensor's connectors | |
US5369349A (en) | Electric motor control system | |
US5299648A (en) | Driver current limiting method in electric power steering apparatus | |
JPH0399978A (ja) | トルクセンサ異常検出方法 | |
JP2925437B2 (ja) | 自己診断機能を備えた車両制御用コンピュータシステム | |
JP2756709B2 (ja) | 全電気式動力舵取装置の操舵状態判定方法 | |
KR20190016824A (ko) | 듀얼 타입 차량 제어장치 및 그 제어방법 | |
JPH0847296A (ja) | 車両用電動モータ制御装置 | |
JP2762370B2 (ja) | 電気式動力舵取装置の制御方法 | |
JP3663901B2 (ja) | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 | |
JPS62286874A (ja) | 電動式パワ−ステアリング装置 | |
JP2511174B2 (ja) | 自動車用電子制御装置の診断装置 | |
JP2002357456A (ja) | エンコーダ | |
JP3244619B2 (ja) | 移動体の状態判定装置 | |
JP2698914B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
JP2603010B2 (ja) | ドライブロボットの変速失敗検出回路 | |
KR970041032A (ko) | 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단 방법 | |
JPH05264583A (ja) | エアバッグ用故障診断装置 | |
JP2003276624A (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
KR20220013202A (ko) | 운전자의 스트레스 레벨 검출 장치 및 그 방법 |