JP2756709B2 - 全電気式動力舵取装置の操舵状態判定方法 - Google Patents
全電気式動力舵取装置の操舵状態判定方法Info
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- JP2756709B2 JP2756709B2 JP1235588A JP23558889A JP2756709B2 JP 2756709 B2 JP2756709 B2 JP 2756709B2 JP 1235588 A JP1235588 A JP 1235588A JP 23558889 A JP23558889 A JP 23558889A JP 2756709 B2 JP2756709 B2 JP 2756709B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は全電気式動力舵取装置における操舵状態の判
定方法に関するものである。
定方法に関するものである。
従来の操舵状態判定方法は、単位時間毎にトルクと舵
角を検出し、単位時間当たりのトルク変化分と舵角変化
分が許容所定値内にあるときに保舵状態、許容所定値外
にあるとき切込みまたは戻り操舵であると判定してい
た。
角を検出し、単位時間当たりのトルク変化分と舵角変化
分が許容所定値内にあるときに保舵状態、許容所定値外
にあるとき切込みまたは戻り操舵であると判定してい
た。
上記保舵状態の判定方法は例えば特開昭63−180566号
公報に記載されている。また、上記切込み、戻り状態の
判定方法は例えば実公昭51−38101号公報に記載されて
いる。
公報に記載されている。また、上記切込み、戻り状態の
判定方法は例えば実公昭51−38101号公報に記載されて
いる。
上述したように、従来の操舵状態判定方法において
は、トルクと舵角を検出する必要があり、トルクと舵角
の2つのセンサを設けなければならず、操舵状態を判定
する装置が高価になるという問題点があった。
は、トルクと舵角を検出する必要があり、トルクと舵角
の2つのセンサを設けなければならず、操舵状態を判定
する装置が高価になるという問題点があった。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、
その目的とするところは、舵角センサを使用することな
く操舵状態を判別できる方法を提供することにある。
その目的とするところは、舵角センサを使用することな
く操舵状態を判別できる方法を提供することにある。
このような目的を達成するために本願の第1発明(請
求項1に係る発明)は、トルクセンサからのトルク信号
よりハンドルトルクを検出し、この検出したハンドルト
ルクと車速とからモータ電流指示値を算出し、この算出
したモータ電流指示値に対する保蛇状態での推定モータ
端子間電圧VMSETを求め、この推定モータ端子間電圧V
MSETと実際のモータ端子間電圧VMとを比較し、VM−V
MSET>ΔVの場合には操舵状態が切り込み状態であると
判断し、VMSET−VM>ΔVの場合には操舵状態が戻り状
態であると判断し、|VM−VMSET|≦ΔVの場合には操舵
状態が保蛇状態であると判断するようにしたものであ
る。
求項1に係る発明)は、トルクセンサからのトルク信号
よりハンドルトルクを検出し、この検出したハンドルト
ルクと車速とからモータ電流指示値を算出し、この算出
したモータ電流指示値に対する保蛇状態での推定モータ
端子間電圧VMSETを求め、この推定モータ端子間電圧V
MSETと実際のモータ端子間電圧VMとを比較し、VM−V
MSET>ΔVの場合には操舵状態が切り込み状態であると
判断し、VMSET−VM>ΔVの場合には操舵状態が戻り状
態であると判断し、|VM−VMSET|≦ΔVの場合には操舵
状態が保蛇状態であると判断するようにしたものであ
る。
本願の第2発明(請求項2に係る発明)は、トルクセ
ンサからのトルク信号よりハンドルトルクを検出し、こ
の検出したハンドルトルクと車速とからモータ電流指示
値を算出し、この算出したモータ電流指示値に対する保
蛇状態での推定モータ端子間電圧VMSETを求め、この推
定モータ端子間電圧VMSETと実際のモータ端子間電圧VM
とを比較し、また今回のハンドルトルクT1と前回のハン
ドルトルクT2とを比較し、VM−VMSET>ΔVでかつT1>T
2の場合には操舵状態が切り込み状態であると判断し、V
MSET−VM>ΔVでかつT1<T2の場合には操舵状態が戻り
状態であると判断し、|VM−VMSET|≦ΔVでかつ|T1−T2
|<ΔTの場合には操舵状態が保蛇状態であると判断す
るようにしたものである。
ンサからのトルク信号よりハンドルトルクを検出し、こ
の検出したハンドルトルクと車速とからモータ電流指示
値を算出し、この算出したモータ電流指示値に対する保
蛇状態での推定モータ端子間電圧VMSETを求め、この推
定モータ端子間電圧VMSETと実際のモータ端子間電圧VM
とを比較し、また今回のハンドルトルクT1と前回のハン
ドルトルクT2とを比較し、VM−VMSET>ΔVでかつT1>T
2の場合には操舵状態が切り込み状態であると判断し、V
MSET−VM>ΔVでかつT1<T2の場合には操舵状態が戻り
状態であると判断し、|VM−VMSET|≦ΔVでかつ|T1−T2
|<ΔTの場合には操舵状態が保蛇状態であると判断す
るようにしたものである。
したがってこの発明によれば、第1発明では、推定モ
ータ端子間電圧VMSETと実際のモータ端子間電圧VMとの
比較により、VM−VMSET>ΔVの場合には切り込み状
態、VMSET−VM>ΔVの場合には戻り状態、|VM−VMSET|
≦ΔVの場合には保蛇状態と判断される。
ータ端子間電圧VMSETと実際のモータ端子間電圧VMとの
比較により、VM−VMSET>ΔVの場合には切り込み状
態、VMSET−VM>ΔVの場合には戻り状態、|VM−VMSET|
≦ΔVの場合には保蛇状態と判断される。
第2発明では、推定モータ端子間電圧VMSETと実際の
モータ端子間電圧VMとの比較、および今回のハンドルト
ルクT1と前回のハンドルトルクT2との比較により、VM−
VMSET>ΔVでかつT1>T2の場合には切り込み状態、V
MSET−VM>ΔVでかつT1<T2の場合には戻り状態、|VM
−VMSET|≦ΔVでかつ|T1−T2|<ΔVの場合には保蛇状
態と判断される。
モータ端子間電圧VMとの比較、および今回のハンドルト
ルクT1と前回のハンドルトルクT2との比較により、VM−
VMSET>ΔVでかつT1>T2の場合には切り込み状態、V
MSET−VM>ΔVでかつT1<T2の場合には戻り状態、|VM
−VMSET|≦ΔVでかつ|T1−T2|<ΔVの場合には保蛇状
態と判断される。
第5図は、本発明による全電気式動力舵取装置の操舵
状態判定方法の一実施例を説明するためのアシスト用モ
ータ駆動制御回路を示す回路図である。同図において、
1はトルク信号aを出力するトルクセンサ、2はトルク
信号aのノイズを除去するためのフィルタ、3は車速信
号bを出力する車速センサ、4は回路全体を制御するCP
U、4aはCPU4のA/D変換部、5はCPU4の出力側に接続され
たD/A変換器、6は比較器、7,8はアンド回路、9〜12は
駆動部、13はリレー等のパワースイッチ手段、14〜17は
駆動部9〜12と接続されたトランジスタ、18はアシスト
用モータ、19,20はモータ電流検出用の抵抗、21は電流
検出器、22,23はアナログスイッチ、24はバッファ、BT
はバッテリーである。
状態判定方法の一実施例を説明するためのアシスト用モ
ータ駆動制御回路を示す回路図である。同図において、
1はトルク信号aを出力するトルクセンサ、2はトルク
信号aのノイズを除去するためのフィルタ、3は車速信
号bを出力する車速センサ、4は回路全体を制御するCP
U、4aはCPU4のA/D変換部、5はCPU4の出力側に接続され
たD/A変換器、6は比較器、7,8はアンド回路、9〜12は
駆動部、13はリレー等のパワースイッチ手段、14〜17は
駆動部9〜12と接続されたトランジスタ、18はアシスト
用モータ、19,20はモータ電流検出用の抵抗、21は電流
検出器、22,23はアナログスイッチ、24はバッファ、BT
はバッテリーである。
次に、第5図の回路の一般的動作について説明する。
トルク信号aはCPU4のA/D変換部4aに入力され、車速信
号bは直接CPU4に入力される。CPU4は、信号aとbから
指令値としての駆動電流値cをD/A変換器5に出力する
と共に、モータの回転方向を決める右信号d,左信号eを
出力する。D/A変換器5から出力されるアナログの駆動
電流値は比較器6で電流検出器21からのモータ電流値と
比較され、駆動電流値がモータ電流値より大きい場合に
はアンド回路7,8に「1」を出力し、小さい場合には
「0」を出力する。ここで、CPU4は「1」の右信号dと
「0」の左信号eを出力しているとすると、駆動電流値
がモータ電流値より大きい場合には、アンド回路7から
「1」の信号が出力され、駆動部9はトランジスタ14を
駆動する。また、駆動部12は直接にCPU4からの右信号d
を入力し、トランジスタ17を駆動する。従って、モータ
18に左から右への電流が流れ、モータ18は右方向に回転
する。駆動電流値がモータ電流値より小さい場合、ある
いは右信号d,左信号eが共に「0」である場合には、い
ずれのトランジスタも駆動されない。
トルク信号aはCPU4のA/D変換部4aに入力され、車速信
号bは直接CPU4に入力される。CPU4は、信号aとbから
指令値としての駆動電流値cをD/A変換器5に出力する
と共に、モータの回転方向を決める右信号d,左信号eを
出力する。D/A変換器5から出力されるアナログの駆動
電流値は比較器6で電流検出器21からのモータ電流値と
比較され、駆動電流値がモータ電流値より大きい場合に
はアンド回路7,8に「1」を出力し、小さい場合には
「0」を出力する。ここで、CPU4は「1」の右信号dと
「0」の左信号eを出力しているとすると、駆動電流値
がモータ電流値より大きい場合には、アンド回路7から
「1」の信号が出力され、駆動部9はトランジスタ14を
駆動する。また、駆動部12は直接にCPU4からの右信号d
を入力し、トランジスタ17を駆動する。従って、モータ
18に左から右への電流が流れ、モータ18は右方向に回転
する。駆動電流値がモータ電流値より小さい場合、ある
いは右信号d,左信号eが共に「0」である場合には、い
ずれのトランジスタも駆動されない。
なお、右回転の場合にはアナログスイッチ22がオンと
なり、モータ18の左端の電圧がバッファ24を介してCPU4
に入力される。このときモータ18の右端の電圧は略車体
のボディ電位に近く、従って、モータ18の左端の電圧は
略モータ端子間電圧となる。左回転の場合にはアナログ
スイッチ23がオンとなり、同様の動作を行なう。
なり、モータ18の左端の電圧がバッファ24を介してCPU4
に入力される。このときモータ18の右端の電圧は略車体
のボディ電位に近く、従って、モータ18の左端の電圧は
略モータ端子間電圧となる。左回転の場合にはアナログ
スイッチ23がオンとなり、同様の動作を行なう。
次に、本発明の一実施例を第1図,第2図,第5図,
第6図を用いて説明する。イグニッションキースイッチ
をオンとすると、第5図のアシスト用モータ駆動制御回
路に電源が供給され、CPU4内のメモリがクリアされ、モ
ータに異常がないかなどの初期診断がなされる(ステッ
プ31,32)。次にトルクセンサ1によりハンドルトルク
を検出し、このハンドルトルクと車速とからモータ電流
指示値が算出される(ステップ33,34)。このモータ電
流指示値の算出方法について述べる。第5図に示すトル
ク信号aの電圧値からトルクの方向を判断する。これ
は、CPU4は第6図(a)に示すような横軸がトルクで縦
軸が電圧のマップを持っているので、これにより方向を
決定できる。次に、第6図(b)に示すような左右対称
のトルク算出マップによりトルク値Tを算出し、また車
速信号bにより車速値sを算出する。次に、第6図
(c)に示すような車速値sをパラメータとした指示値
(駆動電流値)対トルクのマップ(指示値マップ)によ
り指示値を算出する。
第6図を用いて説明する。イグニッションキースイッチ
をオンとすると、第5図のアシスト用モータ駆動制御回
路に電源が供給され、CPU4内のメモリがクリアされ、モ
ータに異常がないかなどの初期診断がなされる(ステッ
プ31,32)。次にトルクセンサ1によりハンドルトルク
を検出し、このハンドルトルクと車速とからモータ電流
指示値が算出される(ステップ33,34)。このモータ電
流指示値の算出方法について述べる。第5図に示すトル
ク信号aの電圧値からトルクの方向を判断する。これ
は、CPU4は第6図(a)に示すような横軸がトルクで縦
軸が電圧のマップを持っているので、これにより方向を
決定できる。次に、第6図(b)に示すような左右対称
のトルク算出マップによりトルク値Tを算出し、また車
速信号bにより車速値sを算出する。次に、第6図
(c)に示すような車速値sをパラメータとした指示値
(駆動電流値)対トルクのマップ(指示値マップ)によ
り指示値を算出する。
このようにして、モータ電流指示値とその方向とが算
出される。そして、これらの値をモータ18へ出力する
(ステップ35)。これによりモータ18へ電流が流れ、モ
ータ18は回転動作を始める。このときのモータ端子間電
圧VMを検出して操舵状態を判定する(ステップ36)。以
後これを繰り返す(ステップ33〜36)。
出される。そして、これらの値をモータ18へ出力する
(ステップ35)。これによりモータ18へ電流が流れ、モ
ータ18は回転動作を始める。このときのモータ端子間電
圧VMを検出して操舵状態を判定する(ステップ36)。以
後これを繰り返す(ステップ33〜36)。
上記操舵状態の判定方法について、第2図の操舵状態
判定のフローチャートを用いて説明する。まず、モータ
端子間電圧VMを検出する(ステップ37)。次に、第1図
で求めたモータ電流指示値(ステップ34)に対する保舵
状態の推定モータ端子間電圧VMSETを求める(ステップ3
8)。このVMSETは、第6図(b)に示すモータ端子間電
圧対モータ電流のn=0の特性により求められる。第6
図(d)において、nはモータ回転数のパラメータであ
り、n=n1,n2,n3の特性線は右回転の駆動電流が流れモ
ータが右回転のときの特性を示し、n=−n1,−n2,−n3
の特性線は左回転の駆動電流が流れモータが左回転のと
きの特性を示す。
判定のフローチャートを用いて説明する。まず、モータ
端子間電圧VMを検出する(ステップ37)。次に、第1図
で求めたモータ電流指示値(ステップ34)に対する保舵
状態の推定モータ端子間電圧VMSETを求める(ステップ3
8)。このVMSETは、第6図(b)に示すモータ端子間電
圧対モータ電流のn=0の特性により求められる。第6
図(d)において、nはモータ回転数のパラメータであ
り、n=n1,n2,n3の特性線は右回転の駆動電流が流れモ
ータが右回転のときの特性を示し、n=−n1,−n2,−n3
の特性線は左回転の駆動電流が流れモータが左回転のと
きの特性を示す。
次に、電圧VMとVMSETとを比較し、VMがVMSETより大き
い場合はVM−VMSETの値を求める(ステップ39,40)。VM
−VMSETの値がΔVより大きい場合には切込み状態と判
断され(ステップ41)、VM−VMSETの値がΔVより小さ
い場合には保舵状態と判断される(ステップ42)。ΔV
とは第6図(d)に示すような値であり、オフセット、
ノイズ等により誤動作を防止するための所定の許容値で
ある。ステップ39においてVMがVMSETより小さい場合はV
MSET−VMの値を求める(ステップ43)。VMSET−VMの値
がΔVより大きい場合には戻り状態と判断され(ステッ
プ44)、VMSET−VMの値がΔVより小さい場合には保舵
状態と判断される(ステップ42)。
い場合はVM−VMSETの値を求める(ステップ39,40)。VM
−VMSETの値がΔVより大きい場合には切込み状態と判
断され(ステップ41)、VM−VMSETの値がΔVより小さ
い場合には保舵状態と判断される(ステップ42)。ΔV
とは第6図(d)に示すような値であり、オフセット、
ノイズ等により誤動作を防止するための所定の許容値で
ある。ステップ39においてVMがVMSETより小さい場合はV
MSET−VMの値を求める(ステップ43)。VMSET−VMの値
がΔVより大きい場合には戻り状態と判断され(ステッ
プ44)、VMSET−VMの値がΔVより小さい場合には保舵
状態と判断される(ステップ42)。
このように第1図,第2図の実施例においてはモータ
端子間電圧とハンドルトルクとにより操舵状態を判定で
き、従来は必要であった舵角センサを必要としない。
端子間電圧とハンドルトルクとにより操舵状態を判定で
き、従来は必要であった舵角センサを必要としない。
次に、本発明の他の実施例について第3図,第4図,
第5図,第6図を用いて説明する。第3図において、イ
グニッションキースイッチをオンとすると、第5図のア
シスト用モータ駆動制御回路に電源が供給され、CPU4内
のメモリがクリアされ、モータに異常が無いかなどの初
期診断がなされる(ステップ51,52)。次に、トルク信
号aの電圧値を検出する(ステップ53)。この電圧値か
らトルクの方向を判断する(ステップ54)。これは、CP
U4は第6図(a)に示すような横軸がトルクで縦軸が電
圧のマップを持っているので、これにより方向を決定で
きる。次に、第6図(b)に示すような左右対称のトル
ク算出マップにより、トルク値Tを算出し(ステップ5
5)、この値をCPU4のメモリに記憶する。また、車速信
号bにより車速値sを算出する(ステップ56)。次に、
第6図(c)に示すような車速値sをパラメータとした
指示値(駆動電流値)対トルクのマップにより指示値を
算出し(ステップ58)、駆動電流信号cとしてトルクの
方向を示す右信号dまたは左信号eと共にCPU4から出力
する(ステップ59)。これによりモータ18へ電流が供給
され、モータが回転動作を始める。このような状態にお
いて操舵状態を判定する(ステップ60)。以後これを繰
り返す(ステップ53〜60)。
第5図,第6図を用いて説明する。第3図において、イ
グニッションキースイッチをオンとすると、第5図のア
シスト用モータ駆動制御回路に電源が供給され、CPU4内
のメモリがクリアされ、モータに異常が無いかなどの初
期診断がなされる(ステップ51,52)。次に、トルク信
号aの電圧値を検出する(ステップ53)。この電圧値か
らトルクの方向を判断する(ステップ54)。これは、CP
U4は第6図(a)に示すような横軸がトルクで縦軸が電
圧のマップを持っているので、これにより方向を決定で
きる。次に、第6図(b)に示すような左右対称のトル
ク算出マップにより、トルク値Tを算出し(ステップ5
5)、この値をCPU4のメモリに記憶する。また、車速信
号bにより車速値sを算出する(ステップ56)。次に、
第6図(c)に示すような車速値sをパラメータとした
指示値(駆動電流値)対トルクのマップにより指示値を
算出し(ステップ58)、駆動電流信号cとしてトルクの
方向を示す右信号dまたは左信号eと共にCPU4から出力
する(ステップ59)。これによりモータ18へ電流が供給
され、モータが回転動作を始める。このような状態にお
いて操舵状態を判定する(ステップ60)。以後これを繰
り返す(ステップ53〜60)。
上記操舵状態の判定方法について第4図を用いて説明
する。まず、モータ端子間電圧VMを検出する(ステップ
61)。次に、第3図で求めたモータ電流指示値(ステッ
プ58)に対する保舵状態の推定モータ端子間電圧VMSET
を求める(ステップ62)。このVMSETは、第6図(d)
に示すモータ端子間電圧対モータ電流のn=0の特性に
より求められる。次に、電圧VMとVMSETとを比較し、VM
がVMSETより大きい場合はVM−VMSETの値を求める(ステ
ップ63,64)。VM−VMSETの値がΔVより大きい場合には
今回のトルルT1と前回のトルクT2とが比較され(ステッ
プ64,65)、T1>T2の場合には切込み状態と判断される
(ステップ66)。T1≦T2の場合には判断不可として判断
しない。VM−VMSET≦ΔVの場合にはT1−T2の絶対値|T1
−T2|とΔTとが比較され(ステップ67)、|T1−T2|<
ΔTの場合には保舵状態と判断される(ステップ68)。
|T1−T2|≧ΔTの場合には判断不可として判断しない。
ΔVとは前述したように第6図(d)に示すような値で
ある。
する。まず、モータ端子間電圧VMを検出する(ステップ
61)。次に、第3図で求めたモータ電流指示値(ステッ
プ58)に対する保舵状態の推定モータ端子間電圧VMSET
を求める(ステップ62)。このVMSETは、第6図(d)
に示すモータ端子間電圧対モータ電流のn=0の特性に
より求められる。次に、電圧VMとVMSETとを比較し、VM
がVMSETより大きい場合はVM−VMSETの値を求める(ステ
ップ63,64)。VM−VMSETの値がΔVより大きい場合には
今回のトルルT1と前回のトルクT2とが比較され(ステッ
プ64,65)、T1>T2の場合には切込み状態と判断される
(ステップ66)。T1≦T2の場合には判断不可として判断
しない。VM−VMSET≦ΔVの場合にはT1−T2の絶対値|T1
−T2|とΔTとが比較され(ステップ67)、|T1−T2|<
ΔTの場合には保舵状態と判断される(ステップ68)。
|T1−T2|≧ΔTの場合には判断不可として判断しない。
ΔVとは前述したように第6図(d)に示すような値で
ある。
ステップ63においてVMがVMSETより小さい場合はVMSET
−VMの値を求める(ステップ69)。VMSET−VMの値がΔ
Vより大きい場合には今回のトルクT1と前回のトルクT2
とが比較され(ステップ69,70)、T1<T2の場合には戻
り状態と判断される(ステップ71)。T1≧T2の場合には
判断不可として判断しない。ステップ69においてVMSET
−VM≦ΔVの時には|T1−T2|とΔTとが比較され(ステ
ップ67)、|T1−T2|<ΔTの場合には保舵状態と判断さ
れる(ステップ68)。|T1−T2|≧ΔTの場合には判断不
可として判断しない。
−VMの値を求める(ステップ69)。VMSET−VMの値がΔ
Vより大きい場合には今回のトルクT1と前回のトルクT2
とが比較され(ステップ69,70)、T1<T2の場合には戻
り状態と判断される(ステップ71)。T1≧T2の場合には
判断不可として判断しない。ステップ69においてVMSET
−VM≦ΔVの時には|T1−T2|とΔTとが比較され(ステ
ップ67)、|T1−T2|<ΔTの場合には保舵状態と判断さ
れる(ステップ68)。|T1−T2|≧ΔTの場合には判断不
可として判断しない。
このように第3図,第4図の実施例においてはモータ
端子間電圧とハンドルトルクとにより操舵状態を判定で
き、従来は必要であった舵角センサを必要としない。ま
た、モータ端子間電圧VMのみならず、今回トルクT1と前
回トルクT2も判断するようにしたので、操舵状態の判断
がより確実となる。
端子間電圧とハンドルトルクとにより操舵状態を判定で
き、従来は必要であった舵角センサを必要としない。ま
た、モータ端子間電圧VMのみならず、今回トルクT1と前
回トルクT2も判断するようにしたので、操舵状態の判断
がより確実となる。
以上説明したように本発明によれば、第1発明では、
ハンドルトルクと車速とから算出したモータ電流指示値
に対する保蛇状態での推定モータ端子間電圧VMSETと実
際のモータ端子間電圧VMとの比較により、第2発明で
は、ハンドルトルクと車速とから算出したモータ電流指
示値に対する保蛇状態での推定モータ端子間電圧VMSET
と実際のモータ端子間電圧VMとの比較、および今回のハ
ンドルトルクT1と前回のハンドルトルクT2との比較によ
り、操舵状態が判定されるものとなり、従来は必要であ
った舵角センサが要らなくなるので、操舵判定のための
装置を安価なものにできる効果がある。また、舵角セン
サ追加によるコネクタ端子数の増加を防止でき、取付け
スペースの増加も防止できる。特に、第2発明では、今
回のトルクT1と前回のトルクT2も判断するようにしたの
で、操舵状態の判断がより確実となる。
ハンドルトルクと車速とから算出したモータ電流指示値
に対する保蛇状態での推定モータ端子間電圧VMSETと実
際のモータ端子間電圧VMとの比較により、第2発明で
は、ハンドルトルクと車速とから算出したモータ電流指
示値に対する保蛇状態での推定モータ端子間電圧VMSET
と実際のモータ端子間電圧VMとの比較、および今回のハ
ンドルトルクT1と前回のハンドルトルクT2との比較によ
り、操舵状態が判定されるものとなり、従来は必要であ
った舵角センサが要らなくなるので、操舵判定のための
装置を安価なものにできる効果がある。また、舵角セン
サ追加によるコネクタ端子数の増加を防止でき、取付け
スペースの増加も防止できる。特に、第2発明では、今
回のトルクT1と前回のトルクT2も判断するようにしたの
で、操舵状態の判断がより確実となる。
第1図,第2図および第3図,第4図は本発明による全
電気式動力舵取装置の操舵状態判定方法の2実施例を説
明するためのフローチャート、第5図はアシスト用モー
タ駆動制御回路図、第6図はCPU内メモリに記憶された
各種マップを示すグラフである。
電気式動力舵取装置の操舵状態判定方法の2実施例を説
明するためのフローチャート、第5図はアシスト用モー
タ駆動制御回路図、第6図はCPU内メモリに記憶された
各種マップを示すグラフである。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−220967(JP,A) 特開 昭63−137076(JP,A) 実開 昭63−102573(JP,U)
Claims (2)
- 【請求項1】モータにより操舵力をアシストする全電気
式動力舵取装置の操舵状態判定方法において、 トルクセンサからのトルク信号よりハンドルトルクを検
出し、 この検出したハンドルトルクと車速とからモータ電流指
示値を算出し、 この算出したモータ電流指示値に対する保蛇状態での推
定モータ端子間電圧VMSETを求め、 この推定モータ端子間電圧VMSETと実際のモータ端子間
電圧VMとを比較し、 VM−VMSET>ΔVの場合には操舵状態が切り込み状態で
あると判断し、 VMSET−VM>ΔVの場合には操舵状態が戻り状態である
と判断し、 |VM−VMSET|≦ΔVの場合には操舵状態が保蛇状態であ
ると判断することを特徴とする全電気式動力舵取装置の
操舵状態判定方法。 - 【請求項2】モータにより操舵力をアシストする全電気
式動力舵取装置の操舵状態判定方法において、 トルクセンサからのトルク信号よりハンドルトルクを検
出し、 この検出したハンドルトルクと車速とからモータ電流指
示値を算出し、 この算出したモータ電流指示値に対する保蛇状態での推
定モータ端子間電圧VMSETを求め、 この推定モータ端子間電圧VMSETと実際のモータ端子間
電圧VMとを比較し、 また今回のハンドルトルクT1と前回のハンドルトルクT2
とを比較し、 VM−VMSET>ΔVでかつT1>T2の場合には操舵状態が切
り込み状態であると判断し、 VMSET−VM>ΔVでかつT1<T2の場合には操舵状態が戻
り状態であると判断し、 |VM−VMSET|≦ΔVでかつ|T1−T2|<ΔTの場合には操
舵状態が保蛇状態であると判断する ことを特徴とする全電気式動力舵取装置の操舵状態判定
方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1235588A JP2756709B2 (ja) | 1988-12-19 | 1989-09-13 | 全電気式動力舵取装置の操舵状態判定方法 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63-318509 | 1988-12-19 | ||
JP31850988 | 1988-12-19 | ||
JP1235588A JP2756709B2 (ja) | 1988-12-19 | 1989-09-13 | 全電気式動力舵取装置の操舵状態判定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02256562A JPH02256562A (ja) | 1990-10-17 |
JP2756709B2 true JP2756709B2 (ja) | 1998-05-25 |
Family
ID=26532212
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1235588A Expired - Lifetime JP2756709B2 (ja) | 1988-12-19 | 1989-09-13 | 全電気式動力舵取装置の操舵状態判定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2756709B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5201818A (en) * | 1990-05-09 | 1993-04-13 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering apparatus |
US5253725A (en) * | 1990-05-09 | 1993-10-19 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering apparatus |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0678068B2 (ja) * | 1985-03-26 | 1994-10-05 | 豊田工機株式会社 | 電気式動力舵取装置 |
JPH0635860Y2 (ja) * | 1986-12-24 | 1994-09-21 | 東海テイ−ア−ルダブリユ−株式会社 | 保舵時における電動機駆動電流の余韻減流特性を備えた電動パワ−ステアリング装置 |
-
1989
- 1989-09-13 JP JP1235588A patent/JP2756709B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH02256562A (ja) | 1990-10-17 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |