JPH039599A

JPH039599A - 電子部品自動装着装置

Info

Publication number: JPH039599A
Application number: JP1144378A
Authority: JP
Inventors: Kazunori Takada; 高田　一徳; Tsuneji Akaishi; 恒史赤石; Masayuki Mobara; 正之茂原
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1989-06-07
Filing date: 1989-06-07
Publication date: 1991-01-17
Anticipated expiration: 2010-08-16
Also published as: JPH0777314B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は、認識装置により認識された取出ノズルに保持
されたチップ状電子部品の角度位置データを基にノズル
回転装置により前記取出ノズルを回転させて適正角度位
置となるように補正した後プリント基板に前記部品を装
着する機能を有した電子部品自動装着装置に関する。

（ロ）従来の技術一般に、この種の電子部品自動装着装置の従来技術とし
て特開昭６２−５５９９８号公報に以下に記載する技術
が開示きれている。即ち、間欠回動支持体の外周にその
間欠回動ピッチに対応してターンホルダを配設保持する
と共に、その各ターンホルダに複数種類の吸着ノズルを
自転可能に配設保持し、ターンホルダの間欠回動支持体
による移動経路上客停止位置に対応して、ターンホルダ
を回転駆動することにより使用する吸着ノズルを選択す
るノズル選択手段と、選択された吸着ノズルに対し部品
を供給して吸着保持させる部品供給手段と、吸着ノズル
に保持された部品の角度位置を検出する位置検出手段と
、部品を吸着している吸着ノズルを回転駆動することに
よりその部品の角度位置を前記角度位置検出データに基
づき設定ないし補正するノズル回転手段とを、間欠回動
支持体の回転方向に順次配設して部品を基板上に装着し
ていく部品装着装置の例を挙げである。

然し乍ら、この装置による部品装着では、吸着ノズルに
保持された状態の部品の角度位置を検出してその位置デ
ータと設定位置データとの間にずれが生じていた場合に
は、ノズル回転手段によりノズルを回転きせて部品の角
度位置を合わせてから装着するようにしているが、部品
によって、また基板上の装着パターンによって角度位置
精度を高めなければならない場合があっても、前記ノズ
ルの回転により正確に角度位置合わせが完了したか確認
していないため基板上の設定位置よりズして装着されて
しまうことがあった。また、再補正することはできなか
った。

（ハ）発明が解決しようとする課題従って、角度位置精度を高める必要がある場合には、回
転補正を繰り返すような補正動作プログラムと切替える
ことである。

（ニ）課題を解決するための手段そこで本発明は、認識装置により認識された取出ノズル
に保持されたチップ状電子部品の角度位置データを基に
ノズル回転装置により前記取出ノズルを回転させて適正
角度位置となるように補正した後プリント基板に前記部
品を装着する機能を有した電子部品自動装着装置に於い
て、前記認識後に１回だけ回転補正を行なうオープン・
ループ補正動作プログラム及び回転補正を繰り返し可能
として認識した角度位置と前記適正角度位置との差があ
る許容範囲内に収まるようにするクローズド・ループ補
正動作プログラムとを記憶する記憶装置と、該記憶装置
に記憶された前記プログラムの内の何れかを選択する選
択装置と、該選択装置で選択されたプログラムに従い補
正動作を行なうように制御する制御装置とを設けたもの
である。

また本発明は、認識装置により認識された取出ノズルに
保持されたチップ状電子部品の角度位置データを基にノ
ズル回転装置により前記取出ノズルを回転させて適正角
度位置となるように補正した後プリント基板に前記部品
を装着する機能を有した電子部品自動装着装置に於いて
、前記認識後に１回だけ回転補正を行なうオープン・ル
ープ補正動作プログラム及び回転補正を繰り返し可能と
して認識した角度位置と前記適正角度位置との差がある
許容範囲内に収まるようにするクローズド・ループ補正
動作プログラムとを記憶する記憶装置と、該記憶装置に
記憶された前記プログラムの内の何れかを基板に装着さ
れる部品の種類毎に選択する選択装置と、該選択装置で
選択されたプログラムに従い補正動作を行なうように制
御する制御装置とを設けたものである。

更に本発明は、認識装置により認識された取出ノズルに
保持されたチップ状電子部品の角度位置データを基にノ
ズル回転装置により前記取出ノズルを回転させて適正角
度位置となるように補正した後プリント基板に前記部品
を装着する機能を有した電子部品自動装着装置に於いて
、前記認識後に１回だけ回転補正を行なうオープン・ル
ープ補正動作プログラム及び回転補正を繰り返し可能と
して認識した角度位置と前記適正角度位置との差がある
許容範囲内に収まるようにするクローズド・ループ補正
動作プログラムとを記憶する記憶装置と、該記憶装置に
記憶された前記プログラムの内の何れかを部品が装着さ
れる基板上の装着毎に選択する選択装置と、該選択装置
で選択されたプログラムに従い補正動作を行なうように
制御する制御装置とを設けたものである。

（＊）作用以上の構成から、選択装置により記憶装置に記憶きれた
オープン・ループ補正動作プログラムかクローズド・ル
ープ補正動作プログラムかの何れかが選択され、制御装
置によりその選択きれたプログラムに従って回転補正動
作が行なわれる。

また、選択装置によや記憶装置に記憶されたオープン・
ループ補正動作プログラムかクローズド・ループ補正動
作プログラムかの何れかが部品の種類毎に選択され、制
御装置によりその選択きれたプログラムに従って回転補
正動作が行なわれる。

更に、選択装置により記憶装置に記憶されたオープン・
ループ補正動作プログラムかクローズド・ループ補正動
作プログラムかの何れかが基板への装着毎に選択され、
制御装置によりその選択されたプログラムに従って回転
補正動作が行なわれる。

（へ）実施例以下、本発明の実施例について図面に基づき詳述する。

（１）はＸ軸サーボモータ（２）及びＸ軸サーボモータ
（３）の駆動によりＸ方向及びＹ方向に移動されるＸＹ
テーブルで、チップ状電子部品（４）（以下チップ部品
（４）という、）が装着されるプリント基板（５）が載
置される。

（６）は部品供給装置く７）が多数並設される部品供給
台で、部品供給部サーボモータ（８）の駆動によるポー
ルネジ（８Ａ）の回動により、ガイド（９）に案内され
てＸ方向（第１図左右方向）に移動される。

（１０）は下面に前記チップ部品（４）を前記部品供給
装置（７）より取り出し搬送する取出ノズルとしての吸
着ノズル（１１）が複数個設けられた取出ヘッド部とし
ての吸着ヘッド部（１２）が多数設置される回転盤で、
回転盤サーボモータ（１３）の回動により間欠回転され
る。

また、前記吸着ノズル（１１）の上部には後述する嵌合
部（３０Ａ）が嵌合される被嵌合溝（ＩＩＡ）が設けら
れると共に後述する当接棒（５２）が当接される被当接
部（ＩＩＢ）が設けられている。

（１）はチップ部品（４）を部品供給装置（７）より取
り出す吸着ステーションである。

（Ｉ）は吸着ノズル（１１）に吸着きれているチップ部
品（４）の状態を認識袋ｅ（１４）により認識し、該認
識結果を基にチップ部品（４）の回転補正を行なう第１
のノズル回転補正ステーションである。この第１のノズ
ル回転補正ステーション（Ｉ［）では、ＳＯＰ　、ＱＦ
Ｐ等のリードを有するチップ部品（４）とか、リード有
の中でもリードの多いチップ部品（４）に対する補正を
行なう、即ち、プリント基板（５）のパターンに精度良
く装着されなければならないチップ部品（４）が扱われ
、補正が終了したら認識装置（１４）で再認識し、補正
が完了していなければ補正をし直して、補正が完了する
まで（誤差がある範囲内になるまで）前記作業を繰り返
す（以下、クローズド・ループ補正という、）。

（１）はＬＣＣ等のリード無のチップ部品（４）とか、
リード有でもリードの少ないチップ部品（４）に対する
回転補正を行なう第２のノズル回転補正ステーションで
、前記認識装置（１４）での認識結果を基に１・回だけ
補正を行なう（以下、オープン・ループ補正という、）
。

（ＩＶ）は前記第１のノズル回転補正ステーション（Ｉ
ｆ）あるいは第２のノズル回転補正ステーション（Ｉ［
Ｉ）での作業終了後のチップ部品（４）をプリント基板
（５）上へ装着する装着ステーションである。

（Ｖ）は前記認識装置（１４）で認識した結果、例えば
チップ部品（４）が立って吸着されているとか吸着され
ているチップ部品（４）が違う等の装着してはいけない
チップ部品（４）を排出する排出ステーションである。

（ＶＩ）は前記吸着ステーション（Ｉ）で吸着するチッ
プ部品（４）に対応する吸着ノズル（１１）を選択する
ノズル選択ステーションで、吸着ヘッド部（１２）外径
部に設けられているギア（図示せず）に図示しない駆動
系により移動されて来て前記ギアに噛合した後回動され
る駆動ギアサーボモータ（１５）の回動によるノズル選
択手段としての駆動ギア（１６）の回動により所望の吸
着ノズル（１１）が選択される。

（■）は前記吸着ステーション（Ｉ）での吸着ノズル（
１１）によるチップ部品（４）の取り出し時に、待機位
置でのチップ部品（４）の向きに合わせて前記吸着ノズ
ル（１１）の回転方向の原点位置を調整する原点位置合
わせステーションである。

以下、前記認識装置（１４）について第２図に基づき説
明する。

（１７）はチップ部品（４）が吸着ノズル（１１）に吸
着された状態を認識するＣＯＤカメラで、認識装置（１
４）上方まで搬送されて来るチップ部品（４）の下方に
待機されたボックス（１８）内に取り付けられた２枚の
鏡（１９）（２０）の反射を利用して得られた像がレン
ズ（２１）を通して認識される。

次に、第１及び第２のノズル回転補正ステーション（Ｉ
Ｉ　）（ＩＩＩ　）の第１．第２のノズル回転位置決め
装置（２２）（２３）について詳述する。尚、同装置（
２２）（２３）は同構造であるため、第２図を利用して
第１のノズル回転位置決め装置（２２）について説明す
る。

（２２Ａ）は吸着ノズル（１１）をθ回転させる駆動源
としての第１のノズル回転用サーボモータで、出力シャ
フト（２５）にカップリング（２６）を介してベアリン
グ体（２７）に嵌め込まれたノズル回転体（２８）と後
述するノズル回転棒〈２９）から成る上下動手段（６０
）が取り付けられている。

前記（２９）は前記ノズル回転体く２８）に嵌め込まれ
下端部にノズル回転用嵌合部（３０）を有したノズル回
転棒で、ノズル回転体く２８）に設けられた縦長穴（３
１）より外方に突設するピン（３２）が設けられている
。尚、前記ノズル回転用嵌合部（３０）は前記被嵌合溝
（ＩＩＡ）と嵌合するように下端に向かって両側から斜
めに切欠かれている。また、ノズル回転体（２８）底面
との間でクツション手段としてのスプリング（３３）を
係止する係止部（３４）が設けられ、該係止部（３４）
には図示しない駆動源としてのカムにより上下動される
上下動レバー（３５）にロンドエンド（３６）を介して
取り付けられた揺動しバー（３７）が係止されており、
上下動レバー（３５）の上下動に従って揺動レバー（３
７）が上下に揺動されることによりノズル回転棒（２９
）がスプリング（３３）に付勢されながら上下動される
。

また、前記上下動手段（６０）としてボールスプライン
を用いても良い。

次に、ノズル原点位置合わせステーション（■〉の第３
のノズル回転位置決め装置（２４）について説明する。

尚、前述の第１のノズル回転位置決め装置（２２）と同
様なる構造については同等の図番が付してあり、説明は
省略する。

ノズル回転棒（２９）に設けられたノズル回転用嵌合部
（３０Ａ）の内側は第５図に示すように第１の空洞（５
０）、それに連なる第１の空洞（５０）より径の小さい
第２の空洞（５１）が設けられている。

（５２）は前記第１の空洞（５０）と第２の空洞（５１
）との段部（５３）にその係止部（５４）によりスプリ
ング（５５）の付勢力と共に嵌合部（３０Ａ）の回転と
はフリーの状態で係止されるブレーキ手段としての当接
棒で、前記嵌合部（３０Ａ）の下端より下方に延出して
いる該当接棒（５２）の先端部が被嵌合溝（ＩＩＡ）に
当接して嵌合前の吸着ノズル（１１）の回転を規制する
。尚、嵌合部（３０Ａ）の回転時に当接棒（５２）は、
その回転に追従しないで空回りするようになっているが
、これを補助するため第１の空洞（５０〉の上面、即ち
ノズル回転棒（２９）のスプリング（５５）受け（ＩＩ
にスラストベアリング（６１）をスプリング（５５）の
受けとして設けておき、ノズル回転棒（２９）の回転に
よるスプリング（５５）のねじれにより該回転力が当接
棒（５２）に伝わらないようにしている。

第６図のく３８）はインターフェースで、前記回転盤（
１０）、認識装置（１４）、駆動ギア（１６）、第１．
第２、第３のノズル回転位置決め装置（２２）（２３）
　（２４）、カウンタ（６２）及び報知装置（６３）等
が接続されている一方、これらの各々の制御要素は制御
装置としてのＣＰＵ（３９）でプログラム制御されるよ
うになっている。

（４０）は記憶装置としてのＲＡＭで、前記各吸着ノズ
ル（１１）の回転センター位置データ、前記認識装置（
１４）によるチップ部品（４）の認識位置データ及び各
チップ部品（４）のプリント基板（５）上の装着位置デ
ータ（Ｘ方向、Ｙ方向、θ方向）等を各所定エリアに記
憶する。

（６４）はオープン・ループ補正動作プログラムデータ
及びクローズド・ループ補正動作プログラムデータとを
記憶する記憶装置としてのＲＯＭで、この他にチップ部
品（４）の装着動作に係わるプログラムも格納されてい
る。

尚、前記吸着ノズル（１１）の回転センターの設定位置
が温度変化、経時変化等によりずれる可能性があるため
、ある設定温度を越えたら、またはある時間経過したら
チップ部品（４）を吸着しない状態の各吸着ノズル（１
１）を認識装ｆ！（１４）で認識して吸着ノズル（１１
）の回転センターのズし量を算出してそのズレ量をＲＡ
Ｍ（４０）に記憶し直しても良いし、そのズレ量分を前
記吸着ノズル（１１）の回転センター位置データに加味
しても良い。

また、前記ＣＰＵ（３９）には駆動回路（４１）が接続
され、該駆動回路（４１）には前記回転盤サーボモータ
（１３）、駆動ギアサーボモータ（１５）及び第１．第
２、第３のノズル回転用サーボモータ（２２Ａ　）（２
３Ａ）（２４Ａ）等が接続されている。

以下、吸着ノズル（１１）の回転補正をクローズド・ル
ープ補正で行なうか、オープン・ループ補正で行なうか
（以下、クローズド／オーブン切換という、）の設定動
作について説明する１作業者は、後述する手順に従って
第７図に示す図示しないモニターテレビの画面に表示き
れたチップ部品（４）の種類別のクローズド／オーブン
切換ＮＣデータを完成する。

即ち、部品番号’ＲＩＪのチップ部品（４）はリード有
でリードの数も多く、更にリード間のピッチも比較的狭
いためプリント基板（５）のパターンに精度良く装着さ
れなければならず、ある程度回転補正精度が要求される
ため、クローズド・ループ補正を行なうように記号ｒ１
」を設定するが、誤差許容範囲は±１度（データでは±
１０と設定）である。

次に、部品番号「ＲｌＪのチップ部品（４）はリード無
で、それ程精度を必要としないためオープン・ループ補
正を行なうように記号「０．を設定し、このときの誤差
許容範囲は±２度（データでは±２０と設定）である。

以下、同様にして各チップ部品（４）の種類別にクロー
ズド／オーブン切換設定を行なう。

そして、ＣＰ　Ｕ（３９）が前記記号「Ｏｌ「１ヨを判
断して夫々の補正動作を行なわせる。

以下、動作について図面に基づき詳述する。

先ず、装着動作を行なう前に認識装！（１４）で各吸着
ノズル（１１）の回転センター位置（前記ＣＯＤカメラ
（１７）の画像センター等の基準点を基準とする）を認
識し、その回転センター位置データをＲＡ　Ｍ　（４０
）に記憶しておく。

尚、前記吸着ノズル（１１）のセンター位置認識作業は
吸着ノズル（１１）に治具を吸着させ、この治具を吸着
ノズル（１１）の回転に伴って回転させ、この回転中の
治具に設けられた穴を前記吸着ノズル（１１）の回転角
度位置にて認識装置（１４）で認識し、その認識結果よ
り図示しない計算装置で吸着ノズル（１１）の回転セン
ターを求めても良い。

更に、実際にチップ部品（４）の試し打ちを装着角度を
変えながら行なって、装着位置と各吸着ノズル（１１）
の回転センターとのズレ量を測定し、その値を入力装置
によりＲＡ　Ｍ　（４０）に入力しても良い。

吸着ステーション（Ｉ）に部品供給部サーボモータ（８
）の駆動により部品供給台（６）が移動され、部品取り
出し位置に所望の部品供給装置（７）が待機される。

そして、吸着ノズル（１１）は第８図に示すモニターテ
レビに表示された装着プログラムデータで示すステップ
「１」で部品供給装置（７）に収納された部品番号’Ｒ
ＩＪのチップ部品（４）上方に移動されて来て、吸着ノ
ズル（１１）は該チップ部品（４）を吸着する。

次に、第１のノズル回転補正ステーション＜ＩＩ）の認
識装置（１４）で吸着ノズル（１１）に吸着された状態
のＣＯＤカメラ（１７）の画像センターからのチップ部
品（４）の位置を認識し、その認識位置データ（Ｘｉ　
、　Ｙｌ　、θ１）をＲＡＭ（４０）に記憶する。

その内、角度データ（θ）についての補正動作について
説明する。

尚、認識角度データ（θ１）は例えば前記画像センター
の一辺とチップ部品（４）のある基準とした端面とを延
長してできる交線のなす角度である。

前記ＲＡ　Ｍ　（４０）に記憶されている装着位置デー
タの装着角度データ（θ１）と前記認識角度データ（θ
１）とを図示しない比較装置で比較し、ズレ量があった
場合には計算装置で該ズレ量（θ１−０１）を計算して
ＲＡＭ（４０）に記憶すると共に回転補正を行なう。こ
こで、「ＲＩＪのチップ部品（４）は第７図に示すＮＣ
データから誤差許容範囲が±１度（データでは±１０と
設定する。）以内となるようクローズド・ループ補正を
行なう。

以下、第１のノズル回転補正ステーション（ＩＩ）での
吸着ノズル（１１）のθ方向の回転補正動作について第
９図の回転補正動作流れ図を基に説明する。

先ず、回転盤（１０）の回転が停止した後、前記カムの
駆動により上下動レバー（３５）が下降され、揺動レバ
ーク３７）が下方に揺動され、ノズル回転用嵌合部（３
０）がスプリング（３３）に付勢されながら吸着ノズル
（１１）の上部に設けられた被嵌合溝（ＩＩＡ＞のテー
バ部に当接した後第１のノズル回転用モータ（２２Ａ）
がズレ量（θ１−θｌ）だけ回転されることにより、吸
着ノズル（１１）が回転されてチップ部品（４）の位置
合わせが行なわれる。この位置合わせ補正終了後、再び
認識装置（１４）でチップ部品（４）の吸着状態を認識
し、ズレ量（θ、−０１）だけ回転されたことを確認し
、補正後の誤差がＲＡＭ（４０）に記憶された誤差許容
範囲内になったら回転盤（１０）が再び回転されて、吸
着ヘッド部（１２）は次のステーションへ移動される。

そして、吸着ステーション（ＩＶ）にてＸＹ子テーブル
１）によりプリント基板（５）がＸＹ移動されて、チッ
プ部品（４）は所定位置座標（ＸＩ、Ｙｌ）に装着され
る。

また、前記補正後の誤差が許容範囲内となるまで補正作
業は続けられる。勿論、何回繰り返しても誤差が許容範
囲内に収まらない可能性があるため、何回まで繰り返す
かを設定しておき、カウンタ（６２）で補正回数を計数
して設定回数（Ｎ回）となるまでだったら繰り返し補正
できるようにする。

尚、Ｎ回まで補正を繰り返しても誤差が許容範囲内に収
まらなかった場合には、装置を異常停止させると共に作
業者に報知装置（６３）で報知させる。

次に、前記認識装置（１４）で装着してはいけないと判
断されたチップ部品（４）は回転盤（１０）の回転が続
けられ排出ステーション（Ｖ）まで移動されたら、ここ
で排出される。即ち、前述した範囲内に収まらなかった
チップ部品（４）に対して装置を異常停止させることな
く、該排出ステーション（Ｖ）で排出するようにしても
良い。

次のノズル選択ステーション（ＶＩ）で次に使用される
吸着ノズル（１１）が、前記駆動ギアけ６）が吸着ヘッ
ド部（１２）に設けられたギア（図示せず）に噛合した
後回動されるに伴って前記吸着ヘッド部（１２）を回動
させることにより選択される。

次のノズル原点位置合わせステーション〈■）で、前記
選択された吸着ノズル（１１）の原点位置合わせを行な
う、即も、前記第１または第２のノズル回転補正ステー
ション＜ＩＩ）（ＩＩＩ）で吸着ノズル（１１）をズレ
量に合わせて回転補正させたため、チップ部品（４）を
吸着する際の基準となる吸着ノズル（１１）の回転方向
の原点が区々になってしまい、吸着する前に原点位置を
一致させなければならない。

そこで、第３のノズル回転用サーボモータ（２４Ａ）の
回転停止位置を設定しておき、ノズル回転位置決め装置
（２４）を駆動させて吸着ノズル（１１〉の回転方向の
原点位置を揃える。即ち、例えば前記嵌合１（３０Ａ）
と被嵌合溝（ＩＩＡ）とが交差していても、先ず前記嵌
合部（３０Ａ）が回転きれながら下降されて来てスプリ
ング（５５）により下方に付勢された前記当接棒（５２
）が被当接部（ＩＩＢ）に当接する（第１０図参照）、
そして、該被当接部（ＩＩＢ）を下方に押し付けること
により当接棒（５２）は前記嵌合部（３０Ａ）による回
転が解除され、即し嵌合部（３０Ａ）は当接棒（５２）
に対し空回りした状態となり、当接棒（５２）により嵌
合部（３０Ａ）と被嵌合溝（ＩＩＡ）とが嵌合するまで
吸着ノズル（１１）が嵌合部（３０Ａ＞の回転と一緒に
回転されないように嵌合部（３０Ａ）の回転、即ちノズ
ル回転棒（２９）の回転力はスラストベアリングクロ１
）の上部（６１Ａ）には伝えられるが、ボール（６１Ｂ
）の転がり作用により下部（６１Ｃ）には伝えられない
ようにしており、前記嵌合部（３０Ａ）が最大１８０〔
度〕回転し停止するまでの間に該嵌合部（３０Ａ）と被
嵌合溝（ＩＩＡ）との方向が一致する。従って、嵌合部
（３０Ａ）と被嵌合溝（ＩＩＡ）とがスプリング（５５
）により圧接されながら嵌合されて、嵌合部（３０Ａ）
の回転により吸着ノズル（１１）は回転され、回転停止
位置では嵌合部（３０Ａ）と被嵌合溝（ＩＩＡ）とを同
一方向に揃えて停止させる（第１１図参照）ことができ
、回転停止後の吸着ノズル（１１）は常に原点位置に準
備される。

尚、ＲＡ　Ｍ　（４０）に前記原点位置を記憶させてお
き、その値と前記補正時に回転させた分を計算装置で計
算すると共にその値を１８０〔度〕より減算し、その値
だけ前記ノズル回転用サーボモータ（２４Ａ）を回動さ
せることにより前記被嵌合溝（ＬＩＡ）の方向が原点位
置の方向と一致するようにして吸着ノズル（１１）を原
点位置に合わせるようにしても良い。

更に、前記補正時に回転させた分、前記ノズル回転用サ
ーボモータ（２４Ａ）を逆回転させて吸着ノズル（１１
）を原点位置に合わせるようにしても良い。

次に、プログラムデータに従ってステップ「２」で部品
番号１Ｒ１」のチップ部品り４）を吸着し、該チップ部
品（４）を認識装置（１４）で認識し、その認識結果及
び装着角度データ（θ、）とに基づいて吸着ノズル（１
１）に第２のノズル回転補正ステーション（ＩＩＩ）で
オープン・ループ補正を行なう。この時の誤差許容範囲
は±２度である。

先ず、前記認識装置（１４）でチップ部品（４）の吸着
された状態を認識し、補正を行なう必要があれば、次の
第２のノズル回転補正ステーション（ＩＩＩ）の第２の
ノズル回転位置決め装置（２３）で行なう。

補正作業は第１のノズル回転位置決め装置（２２）と同
様にして行なう、尚、ここで第２のノズル回転補正ステ
ーション（Ｉ［）で補正を行なうようにしたのは１つの
ステーション（第１のノズル回転補正ステーション（■
））で複数の作業（認識及び補正作業）を行なうと作業
時間がかかるからであり、別に第１のノズル回転補正ス
テーション（Ｉｔ）で補正作業を行なうようにしても構
わない。

そして、該チップ部品（４）をプリント基板（５）上の
所定位置座標（ｘ、、ｙ、）に装着する。

以下、同様にして順次チップ部品（４）の装着作業が続
けられる。

尚、前記回転補正時の説明では第２図に示すようにノズ
ル回転用嵌合部（３０）と被嵌合溝（１１Ａ）の方向が
一致しているため、前記嵌合部（３０）を下降するだけ
で被嵌合溝（ＩＩＡ）と嵌合するとして説明してきたが
、嵌合部（３０）と被嵌合溝（ＩＩＡ）とが偏心してい
る場合（第１２図参照）でも、嵌合部（３０）と被嵌合
溝（１１Ａ）の両テーパ面の片側の面でも当接していれ
ば嵌合部（３０）を回転きせた時、嵌合部（３０）のテ
ーパ面の方向と一致した方向に被嵌合溝を回転させるこ
とができるので吸着ノズル（１１）を思い通りの方向に
回転させることができる。

従って、第１３図に示すような円筒形のチップ部品（４
Ａ）を吸着するＶ字形状の溝（ＩＩＣ）が形成された方
向性のある吸着ノズル（ＩＩＤ）に対しても例えば前記
嵌合溝（ＩＩＡ）と７字溝（ＩＩＣ）とを同一方向にし
ておくことにより、部品供給装置（７）の円筒形のチッ
プ部品（４Ａ）の荷姿に合わせて該部品（４Ａ）の軸心
方向と該７字溝（ＩＩＣ）とが合致でき、被嵌合溝（Ｉ
ＩＡ）の停止方向が７字溝（ＩＩＣ）の停止方向となり
確実な部品吸着が行なえる。

次に、ノズル回転位置決め装置の他の実施例を第１４図
を基に説明する。

（４２）　（４３）は前記ノズル回転用嵌合部（３０）
上部に設けられたＸ方向リニアガイド及びＹ方向リニア
ガイドで、前記ノズル回転棒（２９）下端に設けられた
リニアガイド係止部（４４）にＸ方向リニアガイド（４
２）のレール（４２Ａ）が固定され、該リニアガイド（
４２）の可動ブロック（４２Ｂ）にはＹ方向リニアガイ
ド（４３）のレール（４３Ａ）が固定され、該リニアガ
イド（４３）の可動ブロック（４３Ｂ）には嵌合部（３
０）が固定されている。また、該リニアガイド（４２）
　（４３）には被嵌合溝（ＩＩＡ）の範囲内で、その揺
動を規制するストッパ（４５Ａ）（４５Ｂ）（４６Ａ）
　（他方図示せず）が夫々設けられている。

これにより、嵌合部（３０）が被嵌合溝（ＩＩＡ）に嵌
合する際、この間に偏心等があった場合にスプリング（
３３）の付勢力によりＸ″ｙ５向、Ｙ方向に前記Ｘ方向
、Ｙ方向リニアガイド（４２）　（４３）が夫々フレキ
シブルに移動きれて嵌合部（３０）と被嵌合溝（ＩＩＡ
）との偏心が解消されて、吸着ノズル（１１）にかかる
ラジアル方向の負荷が軽減される。

また、リニアガイドを一方向のみに設けても良く、この
場合にも吸着ノズル（１１）にかかるラジアル方向の負
荷は軽減される。

尚、前述の実施例ではクツション手段としてのスプリン
グ（３３）を嵌合部（３０）側へ設けたが、被嵌合溝（
ＩＩＡ）側つまり吸着ノズル（１１）側に設けても良い
。この場合、例えば該スプリングを被嵌合溝（ＩＩＡ）
が形成された吸着ノズル（１１）上部の下面と吸着ヘッ
ド部（１２）の上面との間に設ければ良い。

また、前述のブレーキ手段を吸着ヘッド部（１２）側に
設けて、吸着ノズル（１１）上部に当接させて吸着ノズ
ル（１１）の回転を規制するようにしても良い。

以上の実施例では、チップ部品（４）の種類別にクロー
ズド／オーブン切換データを持たせたものであったが、
以下装着データ毎にクローズド／オーブン切換データを
持たせた他の実施例について第１５図及び第１６図を基
に説明する。

第１５図はモニターテレビに表示きれたチップ部品（４
）の種類別を示す部品データである。

第１６図は装着データ毎にクローズド／オーブン切換デ
ータが設定されたプログラムデータである。

これらのデータを基にステップ’ＩＪｌ’２Ｊでは夫々
誤差許容範囲上２度、±１度５０分となるようオープン
・ループ補正、ステ・Ｘブ「３．では誤差許容範囲±１
度１０分となるようクローズド・ループ補正されたチッ
プ部品（４）を夫々プリント基板（５）上の所定位置座
標（ｘ、、ｙ、）（ＸＩ、ｙｔ）、（ｘ−、ｙｓ）に装
着する。

以下、同様にして装着動作が続けられる。

尚、本実施例ではチップ部品（４）毎に誤差許容範囲を
設定（第７図及び第１５図参照）したが、誤差許容範囲
を一律に設定（例えば±１度）しても良い。

更に、第６図に点線で示すようにクローズド／オーブン
切換スイッチ（６５）を設けて、作業者により一括して
全チップ部品（４）の回転補正をどちらで行なうか選択
させるようにしても良い。

（ト）発明の効果以上のように本発明は、回転補正時に、オープン・ルー
プ補正動作プログラムかクローズド・ループ補正動作プ
ログラムかの何れかが選択されることにより、どの条件
時に於いても最適な回転補正が行なえる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第６図は本発明を適用した電子部品自動装着
装置の平面図及び構成回路図、第２図は第１のノズル回
転補正ステーションの側面図、第３図は第１のノズル回
転位置決め装置の斜視図、第４図は第３のノズル回転位
置決め装置の斜視図、第５図は第４図の一部拡大図、第
７図はモニターテレビの画面に表示された部品の種類別
クローズド／オーブン切換ＮＣデータを示す図、第８図
は同じくモニターテレビの画面に表示された装着プログ
ラムデータを示す図、第９図は回転補正動作流れ図を示
す図、第１０図及び第１１図は嵌合部と被嵌合溝との嵌
合を表す図、第１２図は嵌合部と被嵌合溝の偏心状態を
示す図、第１３図は円筒形のチップ部品を吸着した方向
性のある吸着ノズルを示す図、第１４図は他の実施例の
ノズル回転位置決め装置の斜視図、第１５図及び第１６
図はクローズド／オーブン切換設定データの他の実施例
を示すモニターテレビの表示画面を示す図である。（１１）（ＬＩＤ）・・・吸着ノズル、　（１４）・・
・認識装置、（２２）（２３）（２４）・・・第１．第
２．第３のノズル回転位置決め装置、　（２２Ａ）（２
３Ａ）（２４Ａ）・・・第１．第２゜第３のノズル回転
用サーボモータ、　（３９）・・・ｃＰＵ、　　　（４
０）・・・ＲＡＭ、　　（６２）・・・カウンタ、　（
６５）・・・クローズド／オーブン切換スイッチ。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）認識装置により認識された取出ノズルに保持され
たチップ状電子部品の角度位置データを基にノズル回転
装置により前記取出ノズルを回転させて適正角度位置と
なるように補正した後プリント基板に前記部品を装着す
る機能を有した電子部品自動装着装置に於いて、前記認
識後に１回だけ回転補正を行なうオープン・ループ補正
動作プログラム及び回転補正を繰り返し可能として認識
した角度位置と前記適正角度位置との差がある許容範囲
内に収まるようにするクローズド・ループ補正動作プロ
グラムとを記憶する記憶装置と、該記憶装置に記憶され
た前記プログラムの内の何れかを選択する選択装置と、
該選択装置で選択されたプログラムに従い補正動作を行
なうように制御する制御装置とを設けたことを特徴とす
る電子部品自動装着装置。
（２）認識装置により認識された取出ノズルに保持され
たチップ状電子部品の角度位置データを基にノズル回転
装置により前記取出ノズルを回転させて適正角度位置と
なるように補正した後プリント基板に前記部品を装着す
る機能を有した電子部品自動装着装置に於いて、前記認
識後に１回だけ回転補正を行なうオープン・ループ補正
動作プログラム及び回転補正を繰り返し可能として認識
した角度位置と前記適正角度位置との差がある許容範囲
内に収まるようにするクローズド・ループ補正動作プロ
グラムとを記憶する記憶装置と、該記憶装置に記憶され
た前記プログラムの内の何れかを基板に装着される部品
の種類毎に選択する選択装置と、該選択装置で選択され
たプログラムに従い補正動作を行なうように制御する制
御装置とを設けたことを特徴とする電子部品自動装着装
置。
（３）認識装置により認識された取出ノズルに保持され
たチップ状電子部品の角度位置データを基にノズル回転
装置により前記取出ノズルを回転させて適正角度位置と
なるように補正した後プリント基板に前記部品を装着す
る機能を有した電子部品自動装着装置に於いて、前記認
識後に１回だけ回転補正を行なうオープン・ループ補正
動作プログラム及び回転補正を繰り返し可能として認識
した角度位置と前記適正角度位置との差がある許容範囲
内に収まるようにするクローズド・ループ補正動作プロ
グラムとを記憶する記憶装置と、該記憶装置に記憶され
た前記プログラムの内の何れかを部品が装着される基板
上の装着毎に選択する選択装置と、該選択装置で選択さ
れたプログラムに従い補正動作を行なうように制御する
制御装置とを設けたことを特徴とする電子部品自動装着
装置。