JPH0386461A - グラインダ作業ロボットの制御方法 - Google Patents
グラインダ作業ロボットの制御方法Info
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- JPH0386461A JPH0386461A JP22168389A JP22168389A JPH0386461A JP H0386461 A JPH0386461 A JP H0386461A JP 22168389 A JP22168389 A JP 22168389A JP 22168389 A JP22168389 A JP 22168389A JP H0386461 A JPH0386461 A JP H0386461A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 230000006378 damage Effects 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000007790 scraping Methods 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
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- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的コ
（産業上の利用分野）
本発明はグラインダ作業ロボットの制御方法に関する。
（従来の技術）
一般にグラインダの押し付け力を制御するグラインダ作
業ロボットの制御装置は、例えば第２図に示すようにな
っている。すなわち、力のフィードバックループが構成
されており、ロボットのアーム２に取り付けられた力覚
センサ３で検出されたグラインダの押し付け力と、与え
られた押し付け力の指令値との偏差ｅが比較器１０で求
められドライバ８に入力され、モータ９が駆動されるよ
うになっている。
業ロボットの制御装置は、例えば第２図に示すようにな
っている。すなわち、力のフィードバックループが構成
されており、ロボットのアーム２に取り付けられた力覚
センサ３で検出されたグラインダの押し付け力と、与え
られた押し付け力の指令値との偏差ｅが比較器１０で求
められドライバ８に入力され、モータ９が駆動されるよ
うになっている。
上述の装置によってワーク表面のグラインダがけ作業を
行う場合には、作業中の研削量や、研削状態が一定とな
るように、ロボットの送り速度を一定とし、さらにグラ
インダの押し付け力の指令値を一定としてグラインダの
押し付け力を制御している。
行う場合には、作業中の研削量や、研削状態が一定とな
るように、ロボットの送り速度を一定とし、さらにグラ
インダの押し付け力の指令値を一定としてグラインダの
押し付け力を制御している。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、上述した従来のグラインダ作業ロボット
の制御方法は、ロボットの送り速度が変化するとグライ
ンダの研削量が変わり、研削状態が変化してしまうとい
う難点があった。特にグラインダがけ作業中にロボット
の送りを停止させるとグラインダがその場を削り込んで
しまい、ワーク表面を傷つけてしまうという不都合があ
った。
の制御方法は、ロボットの送り速度が変化するとグライ
ンダの研削量が変わり、研削状態が変化してしまうとい
う難点があった。特にグラインダがけ作業中にロボット
の送りを停止させるとグラインダがその場を削り込んで
しまい、ワーク表面を傷つけてしまうという不都合があ
った。
そこで本発明は、グラインダがけ作業中にロボットの送
り速度が変化しても研削状態の変化が少なく、ワーク表
面を傷つけることのないグラインダ作業ロボットの制御
方法を提供しようとするものである。
り速度が変化しても研削状態の変化が少なく、ワーク表
面を傷つけることのないグラインダ作業ロボットの制御
方法を提供しようとするものである。
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
以上の課題を解決するため、本発明にかかるグラインダ
作業ロボットの制御方法は、基本的にロボットにグライ
ンダを取り付け、グラインダにより、その押し付け力を
制御しながらワーク表面のグラインダがけ作業を行うに
当たり、ロボットの送り速度を検出し、グラインダの押
し付け力の指令値をロボットの送り速度の関数として与
えることにより、前記グラインダの押し付け力を制御す
ることを特徴とするものである。
作業ロボットの制御方法は、基本的にロボットにグライ
ンダを取り付け、グラインダにより、その押し付け力を
制御しながらワーク表面のグラインダがけ作業を行うに
当たり、ロボットの送り速度を検出し、グラインダの押
し付け力の指令値をロボットの送り速度の関数として与
えることにより、前記グラインダの押し付け力を制御す
ることを特徴とするものである。
（作用）
以上のように、グラインダの押し付け力の指令値はロボ
ットの送り速度の関数として与え、作業中のグラインダ
押し付け力がこの指令値に一致するように制御されない
ことにより、グラインダがけ作業中にロボットの送り速
度が変化することがあっても研削状態の変化が少なく、
ワーク表面を傷つけるようなことがなくなる。
ットの送り速度の関数として与え、作業中のグラインダ
押し付け力がこの指令値に一致するように制御されない
ことにより、グラインダがけ作業中にロボットの送り速
度が変化することがあっても研削状態の変化が少なく、
ワーク表面を傷つけるようなことがなくなる。
（実施例）
次に、図面に基づいて本発明にかかるグラインダ作業ロ
ボットの制御方法の実施例について説明する。
ボットの制御方法の実施例について説明する。
第１図は本発明にかかるグラインダ作業ロボットの制御
方法の実施に使用する直交３軸形のグラインダ作業装置
の概略構成を示す要部断面側面図である。
方法の実施に使用する直交３軸形のグラインダ作業装置
の概略構成を示す要部断面側面図である。
このグラインダ作業装置の装置本体１は、アーム２の先
端にグラインダの押し付け力検出用の力覚センサ３、力
覚センサ３の先にはグラインダ４が取り付けられている
。
端にグラインダの押し付け力検出用の力覚センサ３、力
覚センサ３の先にはグラインダ４が取り付けられている
。
グラインダ４は装置本体１内の三次元空間を自由に移動
し、ワーク５の表面を研削する構成になっている。
し、ワーク５の表面を研削する構成になっている。
この装置本体１は、コントローラ６により制御されてい
る。コントローラ６内には第２図に示す構成の力のフィ
ードバックループが組み込まれており、グラインダの押
し付け力を指令値Ｆｄと一致するように制御している。
る。コントローラ６内には第２図に示す構成の力のフィ
ードバックループが組み込まれており、グラインダの押
し付け力を指令値Ｆｄと一致するように制御している。
またコントローラ６にはジョイスティック７が接続され
ており、グラインダの送り速度はこのジョイステライク
７から直接指示できるよう構成されている。
ており、グラインダの送り速度はこのジョイステライク
７から直接指示できるよう構成されている。
本グラインダ作業装置を用いてグラインダ作業ロボット
の制御をするときにグラインダの送り速度対グラインダ
の押し付け力の指令値を第３図ないし第４図に示すごと
き特性図にしたがって与える。第３図は横軸グラインダ
の送り速度Ｖｇ、縦軸はグラインダの押し付け力の指令
値Ｆｄを示し、グラインダの押し付け力の指令値Ｆｄを
Ｖｇ≧０の範囲では Ｖｏ Ｖ。
の制御をするときにグラインダの送り速度対グラインダ
の押し付け力の指令値を第３図ないし第４図に示すごと
き特性図にしたがって与える。第３図は横軸グラインダ
の送り速度Ｖｇ、縦軸はグラインダの押し付け力の指令
値Ｆｄを示し、グラインダの押し付け力の指令値Ｆｄを
Ｖｇ≧０の範囲では Ｖｏ Ｖ。
となるように、グラインダの送り速度Ｖｇの関数として
与えたものである。
与えたものである。
この関係を用いて、グラインダの押し付け力の指令値を
与え、グラインダの押し付け力を制御すると、送り速度
が小さくなるにつれてグラインダの押し付け力も小さく
なり、グラインダの研削量の変化を小さくすることがで
きる。
与え、グラインダの押し付け力を制御すると、送り速度
が小さくなるにつれてグラインダの押し付け力も小さく
なり、グラインダの研削量の変化を小さくすることがで
きる。
また、第４図に示すように、ｖｇ１α、ｖｇ≦−αの範
囲においてグラインダの押し付け力の指令値ＦｄがＦＯ
で一α＜Ｖｇ＜αでは０となるように制御すれば、グラ
インダの送り速度Ｖｇの絶対値が設定値αを下回ったと
きにグラインダの押し付け力が０ｋｇ・ｆとなるので、
グラインダがけ作業中の送り方向を逆転させたときや、
送りを停止したときにグラインダがその場を削り込んで
しまい、ワーク５の表面を傷つけるような事態が発生す
ることを防止できる。
囲においてグラインダの押し付け力の指令値ＦｄがＦＯ
で一α＜Ｖｇ＜αでは０となるように制御すれば、グラ
インダの送り速度Ｖｇの絶対値が設定値αを下回ったと
きにグラインダの押し付け力が０ｋｇ・ｆとなるので、
グラインダがけ作業中の送り方向を逆転させたときや、
送りを停止したときにグラインダがその場を削り込んで
しまい、ワーク５の表面を傷つけるような事態が発生す
ることを防止できる。
本発明にかかるグラインダ作業ロボットの制御方法は、
グラインダの押し付け力の指令値Ｆｄを、第３図ないし
第４図に示すような形のグラインダの送り速度Ｖｇの関
数として与える場合に限定さて。
グラインダの押し付け力の指令値Ｆｄを、第３図ないし
第４図に示すような形のグラインダの送り速度Ｖｇの関
数として与える場合に限定さて。
れるものはなく、例えば第５図に示すように第３＾
図及び第４図の関係を組み合せ、グラインダの押し付け
力の指令値Ｆｄを、 （Ｖｇ −α）十ＦＯ −α＜Ｖｇ＜αでは、Ｆｄ−０ （Ｖｇ −α）＋ＦＱ にしてもよい。
力の指令値Ｆｄを、 （Ｖｇ −α）十ＦＯ −α＜Ｖｇ＜αでは、Ｆｄ−０ （Ｖｇ −α）＋ＦＱ にしてもよい。
ただし、上述したＦｏは、グラインダの送り速度Ｖｇ−
α、−αにおけるグラインダの押し付け力の指令値を、
Ｆ、はＶｇ−Ｖｏ 、−Ｖｏのときのグラインダの押し
付け力の指令値を示す。この関係に従って、グラインダ
の押し付け力の指令値Ｆｄを与え、グラインダの押し付
け力を制御すると、送り速度が変化しても、グラインダ
の研削量の変動を抑えることができる詐りでなく、ワー
ク表面を傷つけてしまうような事態の発生を防ぐことが
できる。
α、−αにおけるグラインダの押し付け力の指令値を、
Ｆ、はＶｇ−Ｖｏ 、−Ｖｏのときのグラインダの押し
付け力の指令値を示す。この関係に従って、グラインダ
の押し付け力の指令値Ｆｄを与え、グラインダの押し付
け力を制御すると、送り速度が変化しても、グラインダ
の研削量の変動を抑えることができる詐りでなく、ワー
ク表面を傷つけてしまうような事態の発生を防ぐことが
できる。
［発明の効果］
以上の説明から明らかなように、本発明にかかるグライ
ンダ作業ロボットの制御方法は、グラインダの押し付け
力の指令値Ｆｄを、グラインダの送り速度Ｖｇの関数と
して与えているので、グラインダがけ作業中にロボット
の送り速度が変化してもグラインダの研削状態の変化を
少なくすることができる。特に、請求項（２〉のように
ロボットの送り速度の絶対値が設定閾値以下の場合に、
グラインダの押し付け力の指令値を０ｋｇ・ｆとするこ
とにより、ロボットの送りを停止させてもグラインダが
その場を削り込んでワーク表面を傷つけてしまうことを
防ぐことができる利点がある。
ンダ作業ロボットの制御方法は、グラインダの押し付け
力の指令値Ｆｄを、グラインダの送り速度Ｖｇの関数と
して与えているので、グラインダがけ作業中にロボット
の送り速度が変化してもグラインダの研削状態の変化を
少なくすることができる。特に、請求項（２〉のように
ロボットの送り速度の絶対値が設定閾値以下の場合に、
グラインダの押し付け力の指令値を０ｋｇ・ｆとするこ
とにより、ロボットの送りを停止させてもグラインダが
その場を削り込んでワーク表面を傷つけてしまうことを
防ぐことができる利点がある。
第１図は本発明にかかるグラインダ作業ロボットの制御
方法の実施に使用する直交３輪形のグラインダ作業装置
の構成を示す要部断面側面図、第２図は従来例及び実施
例に用いた制御システムの構成を示すブロック図、第３
図は実施例にかかるグラインダの送り速度とグラインダ
の押し付け力の関係を示す特性図、第４図は本発明の他
の実施例にかかるグラインダの送り速度とグラインダの
押し付け力の関係を示す特性図、第５図は本発明のさら
に他の実施例にかかるグラインダの送り速度とグライン
ダの押し付け力の関係を示す特性図である。 １・・・グラインダ作業装置 ４・・・グラインダ ５・・・ワーク ６・・・コントローラ
方法の実施に使用する直交３輪形のグラインダ作業装置
の構成を示す要部断面側面図、第２図は従来例及び実施
例に用いた制御システムの構成を示すブロック図、第３
図は実施例にかかるグラインダの送り速度とグラインダ
の押し付け力の関係を示す特性図、第４図は本発明の他
の実施例にかかるグラインダの送り速度とグラインダの
押し付け力の関係を示す特性図、第５図は本発明のさら
に他の実施例にかかるグラインダの送り速度とグライン
ダの押し付け力の関係を示す特性図である。 １・・・グラインダ作業装置 ４・・・グラインダ ５・・・ワーク ６・・・コントローラ
Claims (2)
- （１）ロボットにグラインダを取り付け、グラインダの
押し付け力を制御しながらワーク表面のグラインダがけ
作業を行うグラインダ作業ロボットの制御方法において
、ロボットの送り速度を検出し、グラインダの押し付け
力の指令値をロボットの送り速度の関数として与え、前
記グラインダの押し付け力を制御することを特徴とする
グラインダ作業ロボットの制御方法。 - （２）請求項（１）記載のグラインダ作業ロボットの制
御方法において、ロボットの送り速度の絶対値が設定さ
れた閾値以下の場合に、グラインダの押し付け力の指令
値を０ｋｇ・ｆとなるようにしたことを特徴とするグラ
インダ作業ロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1221683A JP2726509B2 (ja) | 1989-08-30 | 1989-08-30 | グラインダ作業ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1221683A JP2726509B2 (ja) | 1989-08-30 | 1989-08-30 | グラインダ作業ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0386461A true JPH0386461A (ja) | 1991-04-11 |
| JP2726509B2 JP2726509B2 (ja) | 1998-03-11 |
Family
ID=16770641
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1221683A Expired - Fee Related JP2726509B2 (ja) | 1989-08-30 | 1989-08-30 | グラインダ作業ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2726509B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06312343A (ja) * | 1993-04-28 | 1994-11-08 | Toshiba Corp | グラインダ作業ロボットの制御方法 |
| JPH08252785A (ja) * | 1995-03-17 | 1996-10-01 | Toshiba Mach Co Ltd | 力制御ロボット |
| JP2011216050A (ja) * | 2010-04-02 | 2011-10-27 | Ihi Corp | 加工ロボットとその加工制御方法 |
| JP2015157350A (ja) * | 2014-01-23 | 2015-09-03 | 三菱重工業株式会社 | 押込量調整装置、及び押込量調整装置を備えた研磨装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59205283A (ja) * | 1983-05-06 | 1984-11-20 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPS61226254A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-08 | Mitsubishi Electric Corp | ばり取りロボツトの制御装置 |
| JPH0283188A (ja) * | 1988-09-14 | 1990-03-23 | Mazda Motor Corp | 作業ロボットの制御装置 |
-
1989
- 1989-08-30 JP JP1221683A patent/JP2726509B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59205283A (ja) * | 1983-05-06 | 1984-11-20 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツト |
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| JPH06312343A (ja) * | 1993-04-28 | 1994-11-08 | Toshiba Corp | グラインダ作業ロボットの制御方法 |
| JPH08252785A (ja) * | 1995-03-17 | 1996-10-01 | Toshiba Mach Co Ltd | 力制御ロボット |
| JP2011216050A (ja) * | 2010-04-02 | 2011-10-27 | Ihi Corp | 加工ロボットとその加工制御方法 |
| JP2015157350A (ja) * | 2014-01-23 | 2015-09-03 | 三菱重工業株式会社 | 押込量調整装置、及び押込量調整装置を備えた研磨装置 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2726509B2 (ja) | 1998-03-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |