JPH0385069A - 車載用後方確認カメラシステム - Google Patents
車載用後方確認カメラシステムInfo
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- JPH0385069A JPH0385069A JP1222125A JP22212589A JPH0385069A JP H0385069 A JPH0385069 A JP H0385069A JP 1222125 A JP1222125 A JP 1222125A JP 22212589 A JP22212589 A JP 22212589A JP H0385069 A JPH0385069 A JP H0385069A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- distance
- backward
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- camera
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- Pending
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- 238000012790 confirmation Methods 0.000 title claims description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 17
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[発明の目的]
(産業上の利用分野)
本発明は、乗用車やバス、トラック等の大型車などの車
両の後方視界を確保するためのカメラシステムに関する
。
両の後方視界を確保するためのカメラシステムに関する
。
(従来の技術)
近年、バス、トラック、I Box Car等の比較的
車体の大きい車両にその車両の後方を確認するため車載
用後方確認カメラシステムが採用されている。
車体の大きい車両にその車両の後方を確認するため車載
用後方確認カメラシステムが採用されている。
このような車載用後方確認カメラシステムの搭載例を第
7図に示す。
7図に示す。
同図に示すように、カメラ1は車両2の後部最上部分に
配設されており、モニタ3は車両2の運転席付近に設け
ている。カメラ1は、モニタ3の画面内に車両2のバン
パー2aが入る様にその設置角度が調節されている。ま
た、車両2から障害物Aまでの距11i1Lは、第8図
に示す様にモニタ画面上に、相当距離数を書き込んで表
示する簡易的な方法が採られている。
配設されており、モニタ3は車両2の運転席付近に設け
ている。カメラ1は、モニタ3の画面内に車両2のバン
パー2aが入る様にその設置角度が調節されている。ま
た、車両2から障害物Aまでの距11i1Lは、第8図
に示す様にモニタ画面上に、相当距離数を書き込んで表
示する簡易的な方法が採られている。
ところで、上述の後方確認カメラシステムを車高の低い
乗用車に搭載すると、モニタ画面内でバンパーの車幅を
映し出すためには、レンズ焦点距離をかなり小さく (
広角)する必要がある。tJ9図に示すように、例えば
カメラ1を車両4のリアスポイラ−4a内に組込みバン
パー4bが入るよう広角レンズを使うと車両4の運転席
付近に配設したモニタ3に映し出される画像は、第10
図に示すように、画面周辺が相当に歪み、バンパー4b
から障害物Aまでの距離をモニタのみで判断するのは非
常に困難となる。
乗用車に搭載すると、モニタ画面内でバンパーの車幅を
映し出すためには、レンズ焦点距離をかなり小さく (
広角)する必要がある。tJ9図に示すように、例えば
カメラ1を車両4のリアスポイラ−4a内に組込みバン
パー4bが入るよう広角レンズを使うと車両4の運転席
付近に配設したモニタ3に映し出される画像は、第10
図に示すように、画面周辺が相当に歪み、バンパー4b
から障害物Aまでの距離をモニタのみで判断するのは非
常に困難となる。
(発明が解決しようとする課題)
上述したように、車両に取付けるカメラの位置が、乗用
車になると低くなるため、モニタ画面に車両のバンパー
の一部および車幅の視界を得るには、広角レンズが必要
となるが、この場合、画面周辺が歪むと共に、レンズ位
置の低さから、モニタ画面からでは障害物までの距離を
判断することが難しいという課題がある。
車になると低くなるため、モニタ画面に車両のバンパー
の一部および車幅の視界を得るには、広角レンズが必要
となるが、この場合、画面周辺が歪むと共に、レンズ位
置の低さから、モニタ画面からでは障害物までの距離を
判断することが難しいという課題がある。
本発明は、上述した従来の課題を解決するためのもので
、モニタ画面から車両と車両後方の障害物との距離およ
び障害物自体を良好かつ確実に把握することのできる車
載用後方確認カメラシステムを提供することを目的とし
ている。
、モニタ画面から車両と車両後方の障害物との距離およ
び障害物自体を良好かつ確実に把握することのできる車
載用後方確認カメラシステムを提供することを目的とし
ている。
【発明の構成]
(課題を解決するための手段)
本発明は、車両からその後方を撮像する車両後方確認用
のカメラと、このカメラからの映像を表示する前記車両
の運転席付近に配設されたモニタとを備えた車載用後方
確認カメラシステムにおいて、前記車両の後方に配設さ
れ該車両の後方の障害物の距離を検出する複数の距離セ
ンサと、これらの距離センサからの距離情報をその距離
情報量に比例する距離パターン情報に変換する手段と、
前記距離パターン情報の距離パターン映像信号と前記カ
メラからの撮像映像信号を重畳しその重畳信号を前記モ
ニタに出力する手段とを備えたものである。
のカメラと、このカメラからの映像を表示する前記車両
の運転席付近に配設されたモニタとを備えた車載用後方
確認カメラシステムにおいて、前記車両の後方に配設さ
れ該車両の後方の障害物の距離を検出する複数の距離セ
ンサと、これらの距離センサからの距離情報をその距離
情報量に比例する距離パターン情報に変換する手段と、
前記距離パターン情報の距離パターン映像信号と前記カ
メラからの撮像映像信号を重畳しその重畳信号を前記モ
ニタに出力する手段とを備えたものである。
(作 用)
本発明では、車両の後方の障害物の距離を検出し、その
距離情報をその量に比例する距離パターン情報に変換し
、これを距離パターン映像信号とする。そしてこの距離
パターン映像信号とカメラからの撮像映像信号を重畳し
てモニタに出力する。
距離情報をその量に比例する距離パターン情報に変換し
、これを距離パターン映像信号とする。そしてこの距離
パターン映像信号とカメラからの撮像映像信号を重畳し
てモニタに出力する。
したがって、モニタ画面から車両と車両後方の障害物と
の距離および障害物自体を良好かつ確実に把握すること
ができる。
の距離および障害物自体を良好かつ確実に把握すること
ができる。
(実施例)
以下、本発明の実施例を図面を用いて説明する。
第1図および第2図は本発明の一実施例の車載用後方確
認カメラシステムを説明するための図である。
認カメラシステムを説明するための図である。
これらの図において、11は車両12の後部に配設され
たたとえばCCD素子を用いたカメラを示している。カ
メラ11は車両12の後部に設置可能な箇所でしかも車
両後部において地面より最も高い位置となるたとえばト
ランク12aに設けられたリアスポイラ−12bの中央
部に取付けられている。また車両12の後部のバンパー
12cには、超音波送・受信を一体にしたセンサー13
a〜13cが配設されており、これらのセンサー138
〜13Cはバンパー12cの左右端R,Lと、中央部S
・とに設置されている。バンパー12Cの左右端R,,
Lに取付けたセンサー13a、13cは、検出可能範囲
角θを考慮して、若干車両12の後方内側に向けて傾け
ており、3t!!i所のセンサー13a〜13cで車両
12の車幅内の障害物Aを検出するようになっている。
たたとえばCCD素子を用いたカメラを示している。カ
メラ11は車両12の後部に設置可能な箇所でしかも車
両後部において地面より最も高い位置となるたとえばト
ランク12aに設けられたリアスポイラ−12bの中央
部に取付けられている。また車両12の後部のバンパー
12cには、超音波送・受信を一体にしたセンサー13
a〜13cが配設されており、これらのセンサー138
〜13Cはバンパー12cの左右端R,Lと、中央部S
・とに設置されている。バンパー12Cの左右端R,,
Lに取付けたセンサー13a、13cは、検出可能範囲
角θを考慮して、若干車両12の後方内側に向けて傾け
ており、3t!!i所のセンサー13a〜13cで車両
12の車幅内の障害物Aを検出するようになっている。
上述のカメラ11は車両12の運転席近傍に配設された
図示を省略したモニタの画面内にバンパー 12 cの
一部と地平線が人、るように傾けて配設されており、そ
のレンズは約f−3+a/mの広角を使用している。
図示を省略したモニタの画面内にバンパー 12 cの
一部と地平線が人、るように傾けて配設されており、そ
のレンズは約f−3+a/mの広角を使用している。
第3図は上述の車載用後方確認カメラシステムの構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
、同図に示すように、マイコン14によりllTlされ
る切換回路15により、順次切換えられて得らレルセン
サ13a〜13cの出力から、パルス発生回路16の基
準信号と比較して、反射時間検出回路17で反射所要時
間を割り出しA/D変換器18を介してマイコン14へ
人力している。これによりマイコン14内では、得られ
たデータから距離に換算し、各センサー3a〜13cの
出力値の内、最少の距離とこれを検出したセンサを基に
フィールドメモリーを使ってパターン発生回路19に、
第4図(a)に示すパターン図を作成する。
る切換回路15により、順次切換えられて得らレルセン
サ13a〜13cの出力から、パルス発生回路16の基
準信号と比較して、反射時間検出回路17で反射所要時
間を割り出しA/D変換器18を介してマイコン14へ
人力している。これによりマイコン14内では、得られ
たデータから距離に換算し、各センサー3a〜13cの
出力値の内、最少の距離とこれを検出したセンサを基に
フィールドメモリーを使ってパターン発生回路19に、
第4図(a)に示すパターン図を作成する。
この場合、障害物Aまでの距離を画面下の捧グラフに、
またセンサー位置に相当する表示エリアが点灯される。
またセンサー位置に相当する表示エリアが点灯される。
そしてこのパターン映像信号と、カメラ11からの第4
図(b)に示す映像信号をビデオ処理回路20によりミ
ックスした後、このミックス信号をモニタ21に出力す
る。これにより、第4図(c)に示すように、第4図(
a)と(b)とがii畳された映像が表示される。
図(b)に示す映像信号をビデオ処理回路20によりミ
ックスした後、このミックス信号をモニタ21に出力す
る。これにより、第4図(c)に示すように、第4図(
a)と(b)とがii畳された映像が表示される。
なお、障害物の位置、形状によっては、第1図および第
5図に示すように、センサ出力の最少距離ぶ1のみだと
車両12からの正しい距離にならない場合がある。この
時は、隣接するセンサの中で一番近い値いぶ と、セン
サ間距M、gOを用い、三角法により距MLを求める。
5図に示すように、センサ出力の最少距離ぶ1のみだと
車両12からの正しい距離にならない場合がある。この
時は、隣接するセンサの中で一番近い値いぶ と、セン
サ間距M、gOを用い、三角法により距MLを求める。
距離りは次式により、
72ぶ1×ぶ。)2
求められる。このことは障害物が低い場合も同様の手法
で車両からの最短距離が求められる。
で車両からの最短距離が求められる。
これにより、パターン図を第6図(a)や第6図(b)
に示すように、測長誤差L−J2を考慮したパターン図
として作成しても良い。なお、第6図(b)の下端部に
は、検出センサのNo、表示エリアが設けられている。
に示すように、測長誤差L−J2を考慮したパターン図
として作成しても良い。なお、第6図(b)の下端部に
は、検出センサのNo、表示エリアが設けられている。
したがって、この実施例では、車高の低い乗用車で距離
感の把握しにくい広角レンズを用いた場合でも、障害物
までの距離がモニタ画面内にグラフ化して表示されるた
め、車両後方の状況が一目で把握することができる。
感の把握しにくい広角レンズを用いた場合でも、障害物
までの距離がモニタ画面内にグラフ化して表示されるた
め、車両後方の状況が一目で把握することができる。
なお、上述した実施例において、距離表示部は、車両か
らの距離に応じて危険度を表す目的で色を変化させても
良いし、至近距離にある場合は、第6図(c)に示すよ
うに、文字表示であっても良い。さらに、距離センサー
は超音波に限らず光センサを用いてもよい。
らの距離に応じて危険度を表す目的で色を変化させても
良いし、至近距離にある場合は、第6図(c)に示すよ
うに、文字表示であっても良い。さらに、距離センサー
は超音波に限らず光センサを用いてもよい。
[発明の効果]
以上説明したように本発明の車載用後方確認カメラシス
テムは、車両の後方の障害物の距離を検出し、その距離
情報をその量に比例する距離パターン情報に変換し、こ
れを距離パターン映像信号とする。そしてこの距離パタ
ーン映像信号とカメラからの撮像映像信号を重畳してモ
ニタに出力するので、モニタ画面から車両と車両後方の
障害物との距離および障害物自体を良好かつ確実に把握
することができる。
テムは、車両の後方の障害物の距離を検出し、その距離
情報をその量に比例する距離パターン情報に変換し、こ
れを距離パターン映像信号とする。そしてこの距離パタ
ーン映像信号とカメラからの撮像映像信号を重畳してモ
ニタに出力するので、モニタ画面から車両と車両後方の
障害物との距離および障害物自体を良好かつ確実に把握
することができる。
第1図は本発明の一実施例の車載用後方確認カメラシス
テムを車両に搭載した状態を説明するための図、第2図
は第1図のカメラおよびセンサの位置関係を示す側面図
、第3図は第1図の車載用後方確認カメラシステムの構
成を示すブロック図、第4図(a)〜(C)は本システ
ムのモニタ画面の表示を説明するための図、第5図は測
長誤差を算出する際の説明図、第6図(a)〜(c)は
測長誤差を入れたパターン図の表示を示す図、第7図は
従来の車載用後方確認カメラシステムを説明するための
図、第8図は第7図のシステムにおけるモニター画面を
示す図、第9図は従来の車載用後方確認カメラシステム
を乗用車に設置した状態を示す図、第10図は第9図の
システムにおけるモニター表示を示す図である。 11・・・カメラ、12・・・車両、13a〜13c・
・・センサ、14・・・マイコン、1つ・・・パターン
図発生回路、20・・・ビデオ処理回路、21・・・モ
ニタ。
テムを車両に搭載した状態を説明するための図、第2図
は第1図のカメラおよびセンサの位置関係を示す側面図
、第3図は第1図の車載用後方確認カメラシステムの構
成を示すブロック図、第4図(a)〜(C)は本システ
ムのモニタ画面の表示を説明するための図、第5図は測
長誤差を算出する際の説明図、第6図(a)〜(c)は
測長誤差を入れたパターン図の表示を示す図、第7図は
従来の車載用後方確認カメラシステムを説明するための
図、第8図は第7図のシステムにおけるモニター画面を
示す図、第9図は従来の車載用後方確認カメラシステム
を乗用車に設置した状態を示す図、第10図は第9図の
システムにおけるモニター表示を示す図である。 11・・・カメラ、12・・・車両、13a〜13c・
・・センサ、14・・・マイコン、1つ・・・パターン
図発生回路、20・・・ビデオ処理回路、21・・・モ
ニタ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車両からその後方を撮像する車両後方確認用のカメラと
、このカメラからの映像を表示する前記車両の運転席付
近に配設されたモニタとを備えた車載用後方確認カメラ
システムにおいて、前記車両の後方に配設され該車両の
後方の障害物の距離を検出する複数の距離センサと、 これらの距離センサからの距離情報をその距離情報量に
比例する距離パターン情報に変換する手段と、 前記距離パターン情報の距離パターン映像信号と前記カ
メラからの撮像映像信号を重畳しその重畳信号を前記モ
ニタに出力する手段と を具備することを特徴とする車載用後方確認カメラシス
テム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1222125A JPH0385069A (ja) | 1989-08-28 | 1989-08-28 | 車載用後方確認カメラシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1222125A JPH0385069A (ja) | 1989-08-28 | 1989-08-28 | 車載用後方確認カメラシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0385069A true JPH0385069A (ja) | 1991-04-10 |
Family
ID=16777556
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1222125A Pending JPH0385069A (ja) | 1989-08-28 | 1989-08-28 | 車載用後方確認カメラシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0385069A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06255423A (ja) * | 1993-03-04 | 1994-09-13 | Sharp Corp | 車載用監視カメラ装置 |
FR2721872A1 (fr) * | 1994-07-01 | 1996-01-05 | Renault Nationale Usines | Dispositif d'amelioration de la vision d'une scene routiere |
EP0841648A3 (en) * | 1992-09-30 | 2002-07-03 | Hitachi, Ltd. | Vehicle driving support system and vehicle therewith |
JP2002325191A (ja) * | 2001-04-24 | 2002-11-08 | Vstone Kk | 車両用周辺監視装置 |
US7126460B2 (en) | 2001-05-15 | 2006-10-24 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Surrounding conditions display apparatus |
US7149608B2 (en) | 2003-07-04 | 2006-12-12 | Suzuki Motor Corporation | Information providing device for vehicle |
US20160061783A1 (en) * | 2014-08-27 | 2016-03-03 | Ge-Hitachi Nuclear Energy Americas Llc | Methods and systems for nondestructive testing with accurate position |
-
1989
- 1989-08-28 JP JP1222125A patent/JPH0385069A/ja active Pending
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP4520661B2 (ja) * | 2001-04-24 | 2010-08-11 | ヴイストン株式会社 | 車両用周辺監視装置 |
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