JPH0382660A - Brake control device for vehicle - Google Patents
Brake control device for vehicleInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野）
本発明は車両の制動制御装置、特に、制動操作時に、各
車輪に対する制動力を個々に制御するアンチスキッドブ
レーキングシステムが装備された車両の制動制御装置に
関する。[Detailed Description of the Invention] (Field of Industrial Application) The present invention relates to a braking control device for a vehicle, particularly for a vehicle equipped with an anti-skid braking system that individually controls the braking force for each wheel during a braking operation. This invention relates to a brake control device.
（従来の技術〉
一般に、ブレーキ操作時に、各車輪ごとに設けられた車
輪速センサからの信号に基づいて、各車輪のブレーキ装
置に供給される制動油圧（ブレーキ液圧）を個々に調整
し、これにより、制動時に各車輪がロックないしスキッ
ド状態となることを防止して、制動性能を高めるように
したアンチスキッドブレーキングシステム（ＡＢＳ）が
知られている。(Prior art) Generally, during brake operation, the braking oil pressure (brake fluid pressure) supplied to the brake device of each wheel is individually adjusted based on a signal from a wheel speed sensor provided for each wheel. Anti-skid braking systems (ABS) are known that improve braking performance by preventing each wheel from locking or skidding during braking.
例えば、特開昭６０−２４４６６５号公報においては、
通常時には、左右の前輪をそれぞれ個々に制動制御し、
また、路面センサにより悪路を検出したときには、左右
の前輪うち車輪速の高い車輪を基準として両方の前輪を
制動制御することにより、悪路走行時における制動性な
らびに車体安定性を確保するようにしたアンチスキッド
ブレーキングシステムが開示されている。For example, in Japanese Patent Application Laid-open No. 60-244665,
Under normal conditions, braking is controlled individually for the left and right front wheels.
In addition, when a road surface sensor detects a rough road, braking control is applied to both front wheels based on the wheel with the highest wheel speed among the left and right front wheels, thereby ensuring braking performance and vehicle stability when driving on rough roads. An anti-skid braking system is disclosed.
（発明が解決しようとする課ｆｆ）
ところで、上記のようにアンチスキッドブレーキングシ
ステムにおいては、制動時に、各車輪ごとに設けられた
車輪速センサにより検出されるそれぞれの車輪の回転速
度差に基づいて各車輪に対する制動油圧を個々に調整す
ることにより、車輪がロックないしはスキッド状態とな
ることを防止して、制動時における車体の安定性ならび
に制動性を向上させるようにしたものであるが、例えば
、各車輪ごとに設けられた車輪速センサのうちの一つに
異常が発生した場合には、その異常車輪速センサ側の車
輪に対する制動制御を良好に行うことができず制動性を
低下させる虞があった。このため、各車輪ごとに設けら
れた車輪速センサの一つに異常が発生した場合において
も、如何に良好に制動するかが課題とされていた。また
、特に、車輪速センサの一つが異常となって、しかも、
左右の車輪に対する路面摩擦係数に差違がある場合にお
いて、如何に制動性を確保するかが課題となっていた。(Problem to be solved by the invention ff) By the way, as mentioned above, in the anti-skid braking system, when braking, the brake system is based on the difference in rotational speed of each wheel detected by the wheel speed sensor provided for each wheel. By adjusting the brake hydraulic pressure for each wheel individually, the wheels are prevented from locking or skidding, and the stability and braking performance of the vehicle body during braking are improved. If an abnormality occurs in one of the wheel speed sensors provided for each wheel, there is a risk that braking control for the wheel on the side of the abnormal wheel speed sensor may not be performed well, resulting in reduced braking performance. was there. Therefore, the problem has been how to properly brake the vehicle even when an abnormality occurs in one of the wheel speed sensors provided for each wheel. Also, one of the wheel speed sensors in particular has become abnormal, and
The problem has been how to ensure braking performance when there is a difference in the coefficient of road friction between the left and right wheels.
そこで本発明は、アンチスキッドブレーキングシステム
が装備された車両において、各車輪ごとに設けられてそ
れぞれの回転速度を検出する車輪速検出手段の一つに異
常が発生した場合においても、良好に制動することので
きる車両の制動制御装置を提供することを目的とする。Therefore, in a vehicle equipped with an anti-skid braking system, the present invention provides good braking even when an abnormality occurs in one of the wheel speed detection means provided for each wheel to detect the rotational speed of each wheel. An object of the present invention is to provide a braking control device for a vehicle that can perform the following functions.
（課題を解決するための手段〉
上記の課題を解決するために、本発明は次のように構成
したことを特徴とする。(Means for Solving the Problems) In order to solve the above problems, the present invention is characterized by the following configuration.
まず、本願の第１請求項に係る発明（以下、第１発明と
称する）は、制動操作時に、各車輪ごとに設けられた車
輪速検出手段により検出される各車輪の回転速度差に基
づいて個々の車輪に対する制動力を制御するアンチスキ
ッドブレーキングシステムが備えられた車両の制動制御
装置において、上記各車輪速検出手段からの信号に基づ
いて車輪速検出手段の異常を検出する異常検出手段と、
該異常検出手段により一つの車輪の車輪速検出手段の異
常を検出したときに、その異常車輪速検出手段に対応す
る車輪と車体同側部に位置する他の車輪の車輪速検出手
段により検出される回転速度を上記異常車輪速検出手段
に対応する車輪の回転速度として用いる車輪速切換手段
とを設けたことを特徴とする。First, the invention according to the first claim of the present application (hereinafter referred to as the first invention) is based on the rotational speed difference of each wheel detected by the wheel speed detection means provided for each wheel during a braking operation. In a brake control device for a vehicle equipped with an anti-skid braking system that controls braking force for each wheel, an abnormality detection means detects an abnormality in the wheel speed detection means based on a signal from each of the wheel speed detection means. ,
When the abnormality detection means detects an abnormality in the wheel speed detection means of one wheel, the abnormality is detected by the wheel speed detection means of another wheel located on the same side of the vehicle body as the wheel corresponding to the abnormal wheel speed detection means. The vehicle is characterized by further comprising a wheel speed switching means that uses the rotational speed of the wheel corresponding to the abnormal wheel speed detection means as the rotational speed of the wheel corresponding to the abnormal wheel speed detection means.
また、本願の第２請求項に係る発明（以下、第２発明と
称する〉は、上記第１発明と同様のアンチスキッドブレ
ーキングシステムが備えられた車両の制動制御装置にお
いて、各車輪の回転速度を検出する各車輪速検出手段か
らの信号に基づいて車輪速検出手段の異常を検出する異
常検出手段と、上記車輪速検出手段からの信号に基づい
て左右の車輪に対する路面摩擦係数の差違を検出する路
面状態検出手段と、上記異常検出手段により一つの車輪
の車輪速検出手段の異常を検出した場合において上記路
面状態検出手段により左右の車輪に対する路面摩擦係数
に差違があることを検出したときには、異常車輪速検出
手段に対応する車輪と車体同側部に位置する他の車輪の
車輪速検出手段により検出される回転速度を上記異常車
輪速検出手段に対応する車輪の回転速度として使用し、
上記路面状態検出手段により路面摩擦係数に差違がない
ことを検出したときには、異常車輪速検出手段に対応す
る車輪と左右反対側の車輪の車輪速検出手段により検出
される回転速度を上記異常車輪速検出手段に対応する車
輪の回転速度として使用する車輪速切換手段とを設けた
ことを特徴とする。Further, the invention according to the second claim of the present application (hereinafter referred to as the second invention) is a braking control device for a vehicle equipped with an anti-skid braking system similar to the first invention, in which the rotational speed of each wheel is an abnormality detection means for detecting an abnormality in the wheel speed detection means based on signals from each wheel speed detection means for detecting the wheel speed, and detecting a difference in road surface friction coefficient between the left and right wheels based on the signals from the wheel speed detection means. When the road surface condition detecting means detects an abnormality in the wheel speed detecting means of one wheel by the abnormality detecting means and the road surface condition detecting means detects that there is a difference in the coefficient of road surface friction between the left and right wheels, Using the rotational speed detected by the wheel speed detection means of another wheel located on the same side of the vehicle body as the wheel corresponding to the abnormal wheel speed detection means as the rotational speed of the wheel corresponding to the abnormal wheel speed detection means,
When the road surface condition detecting means detects that there is no difference in the road surface friction coefficient, the rotational speed detected by the wheel speed detecting means of the wheel corresponding to the abnormal wheel speed detecting means and the wheel on the left and right opposite side is set to the abnormal wheel speed. The present invention is characterized in that a wheel speed switching means is provided, which is used as the rotational speed of the wheel corresponding to the detection means.
（作 用〉
第１発明によれば、異常検出手段により一つの車輪速検
出手段の異常を検出したときには、車輪速切換手段によ
り、異常車輪速検出手段に対応する車輪と車体同側部に
位置する他の車輪の車輪速検出手段により検出される回
転速度が上記異常車輪速検出手段に対応する車輪の回転
速度として用いられることになり、これにより、各車輪
ごとに設けられた車輪速検出手段のうちの一つが異常と
なった場合においても、その異常車輪速検出手段側の車
輪が、該車輪と車体同側部に位置する他の車輪の車輪速
検出手段により検出される回転速度に基づいて制動制御
されることになって、制動時における制動性を低下させ
ることなく良好に制動することができる。特に、第１発
明によれば、異常車輪速検出手段側の車輪が、該車輪と
車体同側部に位置する他の車輪の車輪速検出手段により
検出される回転速度に基づいて制動制御されることによ
り、例えば、路面状態に起因して左右の車輪に対する路
面摩擦係数に差違がある場合においても、良好に制動す
ることができる。(Function) According to the first invention, when the abnormality detecting means detects an abnormality in one wheel speed detecting means, the wheel speed switching means causes the wheel speed to be positioned on the same side of the vehicle body as the wheel corresponding to the abnormal wheel speed detecting means. The rotational speed detected by the wheel speed detection means of the other wheels is used as the rotational speed of the wheel corresponding to the abnormal wheel speed detection means. Even if one of them becomes abnormal, the wheel on the side of the abnormal wheel speed detecting means is rotated based on the rotational speed detected by the wheel speed detecting means of the other wheel located on the same side of the vehicle body as that wheel. According to the first aspect of the invention, in particular, the wheel on the side of the abnormal wheel speed detection means is connected to the wheel. By performing braking control based on the rotational speed detected by the wheel speed detection means of other wheels located on the same side of the vehicle body, for example, there is a difference in the road surface friction coefficient between the left and right wheels due to the road surface condition. Even in these cases, good braking can be achieved.
また、第２発明によれば、異常検出手段により一つの車
輪速検出手段の異常が検出され、且つ路面状態検出手段
により左右の車輪に対する路面摩擦係数に差違があるこ
とを検出したときには、車輪速切換手段により、異常車
輪速検出手段に対応する車輪と車体同側部に位置する他
の車輪の車輪速検出手段により検出される回転速度が上
記異常車輪速検出手段に対応する車輪の回転速度として
用いられることにより、各車輪ごとに設けられた車輪速
検出手段のうちの一つが異常となり、しがも左右の車輪
に対する路面摩擦係数に差違がある場合には、その異常
車輪速検出手段側の車輪が、該車輪と車体同側部に位置
する他の車輪の車輪速検出手段側により検出される回転
速度に基づいて制動制御されることになり、これにより
、一つの車輪速検出手段に異常が発生し、しがち左右の
車輪に対する路面摩擦係数に差違がある場合においても
、良好に制動することができる。Further, according to the second invention, when the abnormality detection means detects an abnormality in one wheel speed detection means and the road surface condition detection means detects that there is a difference in the road surface friction coefficient between the left and right wheels, the wheel speed The switching means causes the rotational speed of another wheel located on the same side of the vehicle body as the wheel corresponding to the abnormal wheel speed detection means to be detected by the wheel speed detection means as the rotational speed of the wheel corresponding to the abnormal wheel speed detection means. As a result, one of the wheel speed detection means provided for each wheel becomes abnormal, and if there is a difference in the road surface friction coefficient between the left and right wheels, the abnormal wheel speed detection means side The wheels are brake-controlled based on the rotational speeds detected by the wheel speed detection means of other wheels located on the same side of the vehicle body, and this causes an abnormality in one of the wheel speed detection means. Even when there is a difference in the road surface friction coefficient between the left and right wheels, it is possible to perform good braking.
一方、上記路面状態検出手段により左右の車輪に対する
路面摩擦係数に差違がないことを検出したときには、車
輪速切換手段により、異常車輪速検出手段に対応する車
輪と左右反対側の他の車輪の車輪速検出手段により検出
される回転速度が上記異常車輪速検出手段に対応する車
輪の回転速度として用いられることにより、車輪速検出
手段のうちの一つが異常となり、且つ左右の車輪に対す
る路面摩擦係数に差違がない場合には、その異常車輪速
検出手段側の車輪が、該車輪と左右反対側の他の車輪の
車輪速検出手段により検出される回転速度に基づいて制
動制御されることになり、これにより、良好に制動する
ことができる。On the other hand, when the road surface condition detecting means detects that there is no difference in the road surface friction coefficient between the left and right wheels, the wheel speed switching means selects the wheel corresponding to the abnormal wheel speed detecting means and the other wheels on the opposite left and right sides. By using the rotational speed detected by the speed detection means as the rotational speed of the wheel corresponding to the abnormal wheel speed detection means, one of the wheel speed detection means becomes abnormal and the road surface friction coefficient for the left and right wheels becomes abnormal. If there is no difference, the wheel on the side of the abnormal wheel speed detection means is brake-controlled based on the rotational speed detected by the wheel speed detection means of the other wheel on the left and right opposite side of the wheel, This allows good braking.
なお、一般に、制動時には、車体重心が前方に移動する
ことになり、このため、後輪側の制動力に比べて前輪側
の制動力を高めに設定することにより制動性を高めるよ
うになっているのであるが、特に、第２発明によれば、
左右の車輪に対する路面摩擦係数に差違がない場合には
、異常車輪速検出手段側の車輪が、該車輪と左右反対側
の車輪の車輪速検出手段により検出される回転速度に基
づいて制動制御されることになる。即ち、前輪側の車輪
速検出手段のうちの一つが異常となったときには、該異
常車輪速検出手段側の車輪が他の前輪の車輪速検出手段
により検出される回転速度に基づいて制動制御され、ま
た、後輪側の車輪速検出手段のうちの一つが異常となっ
たときには、該異常車輪速検出手段側の車輪が、他の後
輪の車輪速検出手段により検出される回転速度に基づい
て制動制御されるようになっているので、前輪側と後輪
側とをそれぞれの特性に応じて個々に制動制御すること
が可能となって、制動性を向上させることができる。Generally, when braking, the center of gravity of the vehicle moves forward, so braking performance is improved by setting the braking force on the front wheels higher than the braking force on the rear wheels. However, especially according to the second invention,
When there is no difference in the coefficient of road friction between the left and right wheels, the wheel on the abnormal wheel speed detection means side is brake-controlled based on the rotational speed detected by the wheel speed detection means of the wheel on the left and right opposite side. That will happen. That is, when one of the wheel speed detection means on the front wheel side becomes abnormal, the wheel on the abnormal wheel speed detection means side is brake-controlled based on the rotational speed detected by the wheel speed detection means on the other front wheel. In addition, when one of the wheel speed detection means on the rear wheel side becomes abnormal, the wheel on the abnormal wheel speed detection means side rotates based on the rotational speed detected by the wheel speed detection means on the other rear wheel. Since the braking is controlled by the front wheels, it is possible to individually control the braking of the front wheels and the rear wheels according to their respective characteristics, thereby improving braking performance.
（実 施 例〉 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。(Example> Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第１図は、第１および第２発明に係る制動制御装置が装
備された車両の全体概略構成を示すもので、この車両に
おける左右の前輪ＩＬ、ＩＲおよび左右の後輪２Ｌ、２
Ｒには、各車輪ＩＬ、ｌＲ１２Ｌ、２Ｒと一体的に回転
するディスクロータ３ａ・・・３ａと、制動油圧（ブレ
ーキ液圧〉が供給されたときに上記各ディスクロータ３
ａの回転を制動するキャリパ３ｂ・・・３ｂ等でなるブ
レーキ装置３・・・３がそれぞれ備えられている。FIG. 1 shows the overall schematic configuration of a vehicle equipped with brake control devices according to the first and second inventions, in which left and right front wheels IL, IR and left and right rear wheels 2L, 2.
R includes disc rotors 3a...3a that rotate integrally with each wheel IL, 1R12L, 2R, and each of the disc rotors 3 when brake hydraulic pressure (brake fluid pressure) is supplied.
Brake devices 3...3 each consisting of calipers 3b...3b, etc., are provided to brake the rotation of a.
そして、この車両は、エンジン４および変速機５等でな
るパワープラント６の出力が、プロペラシャフト７を介
してリヤデフ８に入力され、このリヤデフ８により分割
されたパワープラント６の出力が左右の後車軸９．１０
を介して左右の後輪２Ｌ、２Ｒに伝達されることにより
、各後輪２Ｌ、２Ｒがそれぞれ回転駆動されると共に、
これに伴って、左右の前輪ＩＬ、ＩＲがそれぞれ回転さ
れるようになっている。In this vehicle, the output of a power plant 6 consisting of an engine 4, a transmission 5, etc. is input to a rear differential 8 via a propeller shaft 7, and the output of the power plant 6 divided by this rear differential 8 is transmitted to the left and right rear differentials. Axle 9.10
By being transmitted to the left and right rear wheels 2L, 2R through the
Along with this, the left and right front wheels IL and IR are rotated, respectively.
更に、この車両には、制動操作時〈ブレーキペダル踏み
込み時〉に、上記各ブレーキ装置３に対する制動油圧を
個々に可変調整するアンチスキッドブレーキングシステ
ム１１が装備されており、このアンチスキッドブレーキ
ングシステム１１は、当該車両の減速度を検出するＧセ
ンサ１２からの信号と、前後左右の各車輪ＩＬ、ｌＲ１
２Ｉ７．２Ｒごとに設けられて各車輪の回転速度（車輪
速）をそれぞれ検出する車輪速センサ１３．１４．１５
．１６からの信号とが入力されるコントローラ１７と、
このコントローラ１７から出力される制御信号に基づい
て上記各ブレーキ装置３に供給される制動油圧を調整す
る油圧制御弁１８．１９．２０．２１と、これらの各油
圧制御弁１８〜２１に対して一定圧とされた作動油（ブ
レーキ液）を供給する油圧ユニット（図示せず）等から
構成されている。そして、制動操作時に、上記Ｇセンサ
１２および各車輪速センサ、１３〜１６よりの信号がコ
ントローラ１７に入力され、これに伴って、該コントロ
ーラ１７より各油圧制御弁１８〜２１に制御信号が出力
されたときには、上記各車輪ＩＬ、ｌＲ１２Ｌ、２Ｒの
回転状態に応じて各ブレーキ装置３に供給される制動油
圧が可変調整されることにより、各車輪のロックを防止
するようになっている。Furthermore, this vehicle is equipped with an anti-skid braking system 11 that individually variably adjusts the braking hydraulic pressure for each brake device 3 during a braking operation (when the brake pedal is depressed). 11 is a signal from a G sensor 12 that detects the deceleration of the vehicle, and each of the front, rear, left and right wheels IL, lR1.
Wheel speed sensor 13.14.15 that is provided for each 2I7.2R and detects the rotational speed (wheel speed) of each wheel.
．． a controller 17 to which a signal from 16 is input;
Hydraulic control valves 18, 19, 20, and 21 that adjust the braking oil pressure supplied to each brake device 3 based on the control signal output from this controller 17, and each of these hydraulic control valves 18 to 21. It consists of a hydraulic unit (not shown) that supplies hydraulic oil (brake fluid) at a constant pressure. During a braking operation, signals from the G sensor 12 and each wheel speed sensor 13 to 16 are input to the controller 17, and accordingly, a control signal is output from the controller 17 to each hydraulic control valve 18 to 21. When this occurs, the braking oil pressure supplied to each brake device 3 is variably adjusted according to the rotational state of each of the wheels IL, 1R12L, and 2R, thereby preventing each wheel from locking.
ここで、上記コントローラ１７の構成について更に詳し
く説明すると、このコントローラ１７は、第２図に示す
ように、上記Ｇセンサ１２および各車輪速センサ１３〜
１６よりの信号に基づいて車体速を検出する車体速検出
回路１７ａと、各車輪速センサ１３〜１６よりの信号に
基づいてそれらの異常を検出する車輪速センサ異常検出
回路１７ｂと、該車輪速センサ異常検出回路１７ｂによ
り上記各車輪速センサ１３〜１６のうちの一つの異常を
検出したときに、その異常車輪速センサに対応する車輪
と車体同側部に位置する他の車輪の車輪速センサにより
検出される車輪速を上記異常車輪速センサに対応する車
輪の車輪速として使用する車輪速切換回路１７ｃと、上
記Ｇセンサ１２からの信号と、各車輪速センサ１３〜１
６よりの信号と、車体速検出回路１７ａおよび車輪速切
換回路１７ｃからの異常車輪速センサを除いた他の車輪
速センサにより検出された車輪速を示す信号とに基づい
て上記各油圧制御弁１８〜２１に制御信号を出力するＡ
ＢＳ制御回路１７ｄとを有する。従って、正常時、即ち
、上記各車輪速センサ１３〜１６に異常がない場合には
、Ｇセンサ１２からの信号と、各車輪速センサ１３〜１
６よりの信号と、車体速検出回路１７ａからの信号に基
づいてＡＢＳ制御用回路１７ｄより各油圧制御弁１８〜
２１に対して制御信号が出力され、これにより、最大の
制動力を発生させ得るスリップ率となるように各車輪Ｉ
Ｌ、ｌＲ１２Ｌ、２Ｒが制動され、また、上記車輪速セ
ンサ異常検出回路１７ｂにより一つの車輪速センサの異
常を検出したときには、上記Ｇセンサ１２からの信号と
、該Ｇセンサおよび車輪速切換回路１７ｃからの信号に
基づいて車体速を検出する車体速検出回路１７ａからの
信号と、上記車輪速切換回路１７ｃからの異常車輪速セ
ンサを除いた他の車輪速センサにより検出された車輪速
を示す信号とに基づいてＡＢＳ制御用回路１７ｄより各
油圧制御弁１８〜２１に対して制御信号が出力され、こ
れにより、最大の制動力を発生させ得るスリップ率とな
るように各車輪ＩＬ、ｌＲ１２Ｌ、２Ｒが制動されるよ
うになっている。Here, to explain in more detail the configuration of the controller 17, this controller 17 includes the G sensor 12 and each wheel speed sensor 13 to
16; a wheel speed sensor abnormality detection circuit 17b that detects abnormalities based on signals from each wheel speed sensor 13 to 16; When the sensor abnormality detection circuit 17b detects an abnormality in one of the wheel speed sensors 13 to 16, the wheel speed sensors of other wheels located on the same side of the vehicle body as the wheel corresponding to the abnormal wheel speed sensor are activated. a wheel speed switching circuit 17c that uses the wheel speed detected by the abnormal wheel speed sensor as the wheel speed of the wheel corresponding to the abnormal wheel speed sensor, a signal from the G sensor 12, and each wheel speed sensor 13-1.
6 and signals indicating wheel speeds detected by other wheel speed sensors other than the abnormal wheel speed sensor from the vehicle speed detection circuit 17a and wheel speed switching circuit 17c. A that outputs a control signal to ~21
BS control circuit 17d. Therefore, when normal, that is, when there is no abnormality in each of the wheel speed sensors 13 to 16, the signal from the G sensor 12 and each wheel speed sensor 13 to 1
6 and the signal from the vehicle speed detection circuit 17a, the ABS control circuit 17d controls each hydraulic pressure control valve 18 to
A control signal is output to 21, whereby each wheel I
L, lR12L, 2R are braked, and when the wheel speed sensor abnormality detection circuit 17b detects an abnormality in one wheel speed sensor, the signal from the G sensor 12 and the G sensor and wheel speed switching circuit 17c A signal from the vehicle body speed detection circuit 17a that detects the vehicle body speed based on a signal from the wheel speed switching circuit 17c, and a signal indicating the wheel speed detected by other wheel speed sensors other than the abnormal wheel speed sensor from the wheel speed switching circuit 17c. Based on this, a control signal is output from the ABS control circuit 17d to each hydraulic control valve 18 to 21, and thereby each wheel IL, lR12L, 2R is adjusted so that the slip ratio that can generate the maximum braking force is achieved. is now being braked.
次に、本実施例の作用を、上記コントローラ１７による
制御動作を示す第３図のフローチャートに基づいて説明
すると、このコントローラ１７は、まず、ステップＳｌ
において、各車輪速センサ１３．１４．１５．１６から
の信号を入力し、次いで、ステップＳ２では、各車輪速
センサ１３〜１６よりの信号に基づいて車輪速センサ異
常検出回路１７ｂにより一つの車輪の車輪速センサに異
常があるかを判定する。そして、異常があると判定した
ときには、ステップＳ３において、ＡＢＳ制御回路１７
ｄから各油圧制御弁１８〜２１に対して出力される制御
信号に基づいてＡＢＳ制御中であるかを判定し、ＡＢＳ
制御中であれば、ステップＳ４において、上記ステップ
Ｓ２により検出した異常車輪速センサ側の車輪と車体同
側部に位置する他の車輪の車輪速センサにより検出され
る車輪速を上記異常車輪速センサ側の車輪の車輪速とし
て用いることにより、その異常車輪速センサ側の車輪に
対する制動制御を行う０例えば、左前輪ＩＬ用の車輪速
センサ１３が異常となった場合には、左後輪２Ｌ用の車
輪速センサ１５により検出される車輪速を異常となった
左前輪ｌＬ用の車輪速センサ１３により検出される車輪
速として使用し、これに基づいて、左前輪１Ｌのブレー
キ装置３に対する制動油圧を制御する。そして、コント
ローラ１７は、ステップＳ５において、ＡＢＳ制御が終
了したかを判定し、ＡＢＳ制御が終了したと判定したと
きには、ステップＳ６において、アンチスキッドブレー
キングシステム１１のシステムダウンを行う。また、上
記ステップＳ。Next, the operation of this embodiment will be explained based on the flowchart of FIG. 3 showing the control operation by the controller 17.
In step S2, signals from each wheel speed sensor 13, 14, 15, and 16 are input, and then, in step S2, one wheel is detected by the wheel speed sensor abnormality detection circuit 17b based on the signals from each wheel speed sensor 13 to 16. Determine whether there is an abnormality in the wheel speed sensor. When it is determined that there is an abnormality, in step S3, the ABS control circuit 17
Based on the control signals output from d to each hydraulic control valve 18 to 21, it is determined whether ABS control is in progress, and the ABS
If the control is in progress, in step S4, the abnormal wheel speed sensor detects the wheel speed detected by the wheel speed sensor of another wheel located on the same side of the vehicle body as the wheel on the side of the abnormal wheel speed sensor detected in step S2. By using it as the wheel speed of the side wheel, the abnormal wheel speed sensor performs braking control for the wheel on the side. For example, if the wheel speed sensor 13 for the left front wheel IL becomes abnormal, the abnormal wheel speed sensor 13 for the left rear wheel 2L The wheel speed detected by the wheel speed sensor 15 is used as the wheel speed detected by the wheel speed sensor 13 for the left front wheel 1L that has become abnormal, and based on this, the braking oil pressure for the brake device 3 of the left front wheel 1L is adjusted. control. Then, in step S5, the controller 17 determines whether the ABS control has ended, and when determining that the ABS control has ended, it shuts down the anti-skid braking system 11 in step S6. Also, step S above.
において、ＡＢＳ制御中でないと判定したときには、直
ちに、ステップＳ６を実行し、アンチスキッドブレーキ
ングシステム１１をシステムダウンする。なお、上記の
ようにアンチスキッドブレーキングシステム１１のシス
テムダウンを行った場合には、例えば、インストウルメ
ントパネル等に設けられたワーニングランプを点灯ある
いは点滅させることによりシステムダウンを運転者に知
らせると共に、システムダウン後においては、速やかに
異常が検出された一つの異常車輪速センサの補修を行う
ことは当然のことである。When it is determined that the ABS control is not in progress, step S6 is immediately executed to shut down the anti-skid braking system 11. In addition, when the anti-skid braking system 11 goes down as described above, the driver is notified of the system down by, for example, turning on or blinking a warning lamp provided on the instrument panel, etc. After the system goes down, it is a matter of course that one abnormal wheel speed sensor in which an abnormality has been detected is immediately repaired.
このように、本実施例においては、各車輪１Ｌ、ｌＲ１
２Ｌ、２Ｒごとに設けられた車輪速センサ１３〜１６の
うちの一つが異常となった場合においても、その異常車
輪速センサ側の車輪が、該車輪と車体同側部に位置する
他の車輪の車輪速センサにより検出される車輪速に基づ
いて制動制御されることになって、制動時における制動
性を低下させることなく良好に制動することができる。In this way, in this embodiment, each wheel 1L, lR1
Even if one of the wheel speed sensors 13 to 16 provided for each of 2L and 2R becomes abnormal, the wheel on the side of the abnormal wheel speed sensor will be replaced by other wheels located on the same side of the vehicle body as that wheel. Since braking is controlled based on the wheel speed detected by the wheel speed sensor, it is possible to perform good braking without reducing braking performance during braking.
特に、本実施例においては、異常車輪速センサ側の車輪
が、該車輪と車体同側部に位置する他の車輪の車輪速セ
ンサにより検出される車輪速に基づいて制動制御される
ことにより、例えば、路面状態に起因して左右の車輪Ｉ
Ｌ、２Ｌおよび１Ｒ５２Ｒに対する路面摩擦係数μに差
違がある場合においても、良好に制動することができる
。In particular, in this embodiment, the wheel on the side of the abnormal wheel speed sensor is brake-controlled based on the wheel speed detected by the wheel speed sensor of another wheel located on the same side of the vehicle body as that wheel. For example, due to road surface conditions, left and right wheels I
Even when there is a difference in the road surface friction coefficient μ for L, 2L, and 1R52R, good braking can be achieved.
次に、本発明の第２実施例を第４図に基づいて説明する
と、この第２実施例におけるコントローラ１７′は、車
両の減速度を検出するＧセンサ１２および各車輪ＩＬ、
１Ｒ５２Ｌ、２Ｒの車輪速を検出する各車輪速センサ１
３〜１６よりの信号に基づいて車体速を検出する車体速
検出回路１７ｅ′と、各車輪速センサ１３〜１６よりの
信号に基づいてそれらの異常を検出する車輪速センサ異
常検出回路１７ｆ′と、同じく各車輪速センサ１３〜１
６よりの信号に基づいて左右の車輪ＩＬ、２Ｌおよび１
Ｒ５２Ｒに対する路面摩擦係数μの差違を検出する路面
状態検出口Ｆ＃ｌ１７ｇ’と、上記車輪速センサ異常検
出回路１７ｆ′からの各車輪速センサ１３〜１６のうち
の一つの異常を示す信号と上記路面状態検出回路１７ｇ
′からの信号とに基づいて異常車輪速センサに対応する
車輪と車体同側部に位置する他の車輪の車輪速センサに
より検出される車輪速、もしくは異常車輪速センサに対
応する車輪と左右反対側の他の車輪の車輪速センサによ
り検出される車輪速を上記異常車輪速センサに対応する
車輪の車輪速として使用する車輪速切換回路１７ｈ′と
、上記Ｇセンサ１２からの信号と、各車輪速センサ１３
〜１６よりの信号と、路面状態検出回路１７ｇ′からの
信号と、車輪速センサ異常検出回路１７ｆ′および路面
状態検出回路１７ｇ′からの信号に応じて車輪速切換回
路１７ｈ′から出力される信号とに基づいて各油圧制御
弁１８〜２１に制御信号を出力するＡＢＳ制御回路１７
１′とを有する。従って、正常時、即ち、上記各車輪速
センサ１３〜１６に異常がない場合には、Ｇセンサ１２
からの信号と、各車輪速センサ１３〜１６よりの信号と
、車体速検出回路１７ｅ′からの信号とに基づいてＡＢ
Ｓ制御用回路１７１′より各油圧Ｍ御弁１８〜２１に対
して制御信号が出力され、これにより、最大の制動力を
発生させ得るスリップ率となるように各車輪１Ｌ、ｌＲ
１２Ｌ、２Ｒが制動され、また、上記車輪速センサ異常
検出回路１７ｆ′により一つの車輪速センサの異常を検
出したときには、上記Ｇセンサ１２からの信号と、該Ｇ
センサおよび車輪速切換回路１７ｈ′からの信号に基づ
いて車体速を検出する車体速検出回路１７ｅ′からの信
号と、上記車輪速切換回路１７ｈ′からの異常車輪速セ
ンサを除いた他の車輪速センサにより検出された車輪速
を示す信号とに基づいてＡＢＳ制御用回路１７１′より
各油圧制御弁１８〜２１に対して制御信号が出力され、
これにより、最大の制動力を発生させ得るスリップ率と
なるように各車輪ＩＬ、ｌＲ１２Ｌ、２Ｒが制動される
ようになっている。Next, a second embodiment of the present invention will be described based on FIG. 4. The controller 17' in this second embodiment includes a G sensor 12 that detects the deceleration of the vehicle, each wheel IL,
Each wheel speed sensor 1 detects wheel speed of 1R52L, 2R
a vehicle speed detection circuit 17e' that detects the vehicle speed based on signals from the respective wheel speed sensors 13 to 16; and a wheel speed sensor abnormality detection circuit 17f' that detects abnormalities based on signals from the respective wheel speed sensors 13 to 16. , similarly each wheel speed sensor 13-1
Based on the signal from 6, left and right wheels IL, 2L and 1
A road surface condition detection port F#l 17g' that detects the difference in the road surface friction coefficient μ with respect to R52R, a signal indicating an abnormality in one of the wheel speed sensors 13 to 16 from the wheel speed sensor abnormality detection circuit 17f', and the above. Road surface condition detection circuit 17g
The wheel speed detected by the wheel speed sensor of another wheel located on the same side of the vehicle as the wheel corresponding to the abnormal wheel speed sensor, or the wheel corresponding to the abnormal wheel speed sensor A wheel speed switching circuit 17h' that uses the wheel speed detected by the wheel speed sensor of the other wheel on the side as the wheel speed of the wheel corresponding to the abnormal wheel speed sensor, a signal from the G sensor 12, and each wheel. Speed sensor 13
16, a signal from the road surface condition detection circuit 17g', a signal output from the wheel speed switching circuit 17h' in response to signals from the wheel speed sensor abnormality detection circuit 17f' and the road surface condition detection circuit 17g'. An ABS control circuit 17 that outputs a control signal to each hydraulic control valve 18 to 21 based on
1'. Therefore, when normal, that is, when there is no abnormality in each of the wheel speed sensors 13 to 16, the G sensor 12
AB based on the signals from the wheel speed sensors 13 to 16, and the signals from the vehicle speed detection circuit 17e'.
A control signal is output from the S control circuit 171' to each hydraulic M control valve 18 to 21, and thereby each wheel 1L, 1R is adjusted so that the slip ratio that can generate the maximum braking force is achieved.
12L and 2R are braked, and when the wheel speed sensor abnormality detection circuit 17f' detects an abnormality in one wheel speed sensor, the signal from the G sensor 12 and the G
A signal from a vehicle speed detection circuit 17e' that detects the vehicle speed based on a signal from a sensor and a wheel speed switching circuit 17h', and other wheel speeds other than the abnormal wheel speed sensor from the wheel speed switching circuit 17h'. A control signal is output from the ABS control circuit 171' to each of the hydraulic control valves 18 to 21 based on the signal indicating the wheel speed detected by the sensor.
As a result, each of the wheels IL, 1R12L, and 2R is braked to a slip ratio that can generate the maximum braking force.
次に、第２実施例の作用を、上記コントローラ１７′に
よる制御動作を示す第５図のフローチャートに基づいて
説明すると、コントローラ１７′は、まず、ステップＳ
ｌｌにおいて、各車輪速センサ１３．１４．１５．１６
からの信号を入力し、次いで、ステップＳ１□では、各
車輪速センサ１３〜１６よりの信号に基づいて車輪速セ
ンサ異常検出回路１７ｆ′により一つの車輪速センサに
異常があるかを判定する。そして、異常があると判定し
たときには、ステップＳ１３において、ＡＢＳ制御回路
１７１′から各油圧制御弁１８〜２１に対して出力され
る制御信号に基づいてＡＢＳ制御中であるかを判定し、
ＡＢＳ制御中であれば、ステップＳ１４において、路面
状態検出回路１７ｇ′により、各車輪速センサ１３〜１
６により検出された左右の車輪の回転速度差に基づいて
左右の車輪１Ｌ、２ＬおよびｌＲ１２Ｒに対する路面摩
擦係数μに差違があるかを判定する。そして、左右の車
輪１Ｌ、２ＬおよびｌＲ１２Ｒに対する路面摩擦係数μ
に差違があることを判定したときには、ステップＳＩ５
において、異常車輪速センサ側の車輪と車体同側部に位
置する他の車輪の車輪速センサにより検出される車輪の
車輪速を上記異常車輪速センサ側の車輪の車輪速として
用いることにより、その異常車輪速センサ側の車輪に対
する制動制御を行う１例えば、第６図に示すように、左
右の車輪に対する路面摩擦係数μに差違があるときに、
左前輪ＩＬ用の車輪速センサ１３が異常となった場合に
は、左後輪２Ｌ用の車輪速センサ１５により検出される
左後輪２Ｌの車輪速を異常となった左前輪ｌＬ用の車輪
速センサ１３により検出される車輪速として使用し、こ
れに基づいて、左前輪ＩＬのブレーキ装置３に対する制
動油圧を制御する。また、ステップＳ＋４において、左
右の車輪ＩＬ、２Ｌおよび１Ｒ１２Ｒに対する路面摩擦
係数μに差違がないことを判定したときには、ステップ
Ｓ１６で、異常車輪速センサ側の車輪と左右反対側の他
の車輪の車輪速センサにより検出される車輪の車輪速を
上記異常車輪速センサ側の車輪の車輪速として用いるこ
とにより、その異常車輪速センサ側の車輪に対する制動
制御を行う。例えば、第６図に示すように、左右の車輪
に対する路面摩擦係数μに差違がないときに、左前輪Ｉ
Ｌ用の車輪速センサ１３が異常となった場合には、右前
輪１Ｒ用の車輪速センサ１４により検出される右前輪Ｉ
Ｒの車輪速を異常となった左前輪ＩＬ用の車輪速センサ
１３により検出される車輪速として使用し、これに基づ
いて、左前輪ＩＬのブレーキ装置３に対する制動油圧を
制御する。Next, the operation of the second embodiment will be explained based on the flowchart of FIG. 5 showing the control operation by the controller 17'.
In ll, each wheel speed sensor 13.14.15.16
Then, in step S1□, the wheel speed sensor abnormality detection circuit 17f' determines whether there is an abnormality in one wheel speed sensor based on the signals from each wheel speed sensor 13-16. When it is determined that there is an abnormality, in step S13, it is determined whether ABS control is being performed based on the control signal output from the ABS control circuit 171' to each of the hydraulic control valves 18 to 21,
If ABS control is in progress, in step S14, the road surface condition detection circuit 17g' detects each wheel speed sensor 13 to 1.
Based on the rotational speed difference between the left and right wheels detected in step 6, it is determined whether there is a difference in the road surface friction coefficient μ for the left and right wheels 1L, 2L, and 1R12R. Then, the road surface friction coefficient μ for the left and right wheels 1L, 2L, and 1R12R
If it is determined that there is a difference between the
By using the wheel speed of the wheel detected by the wheel speed sensor of the other wheel located on the same side of the vehicle body as the wheel on the abnormal wheel speed sensor side as the wheel speed of the wheel on the abnormal wheel speed sensor side, Performing braking control on the wheel on the side of the abnormal wheel speed sensor 1 For example, as shown in FIG. 6, when there is a difference in the road surface friction coefficient μ for the left and right wheels,
When the wheel speed sensor 13 for the left front wheel IL becomes abnormal, the wheel speed of the left rear wheel 2L detected by the wheel speed sensor 15 for the left rear wheel 2L is changed to the wheel for the left front wheel 1L that has become abnormal. This is used as the wheel speed detected by the speed sensor 13, and based on this, the braking oil pressure for the brake device 3 of the left front wheel IL is controlled. Further, when it is determined in step S+4 that there is no difference in the road surface friction coefficient μ for the left and right wheels IL, 2L, and 1R12R, in step S16, the wheel on the abnormal wheel speed sensor side and the other wheels on the left and right opposite side By using the wheel speed of the wheel detected by the speed sensor as the wheel speed of the wheel on the abnormal wheel speed sensor side, braking control is performed for the wheel on the abnormal wheel speed sensor side. For example, as shown in FIG. 6, when there is no difference in the road surface friction coefficient μ for the left and right wheels, the left front wheel I
When the wheel speed sensor 13 for L becomes abnormal, the right front wheel I detected by the wheel speed sensor 14 for the right front wheel 1R
The wheel speed of R is used as the wheel speed detected by the wheel speed sensor 13 for the left front wheel IL that has become abnormal, and based on this, the braking oil pressure for the brake device 3 of the left front wheel IL is controlled.
そして、コントローラ１７′は、ステップＳＩＴにおい
て、ＡＢＳ制御が終了したかを判定し、ＡＢＳ制御が終
了したと判定したときには、ステップＳｉ８において、
アンチスキッドブレーキングシステム１１のシステムダ
ウンを行う。また、上記ステップＳＩ３において、ＡＢ
Ｓ制御中でないと判定したときには、直ちに、ステップ
３１ｇを実行し、アンチスキッドブレーキングシステム
１１をシステムダウンする。なお、上記のようにアンチ
スキッドブレーキングシステム１１のシステムダウンを
行った場合には、例えば、インストウルメントパネル等
に設けられたワーニングランプを点灯あるいは点滅させ
ることによりシステムダウンを運転者に知らせると共に
、システムダウン後においては、速やかに異常が検出さ
れた一つの異常車輪速センサの補修を行うことは当然の
ことである。Then, in step SIT, the controller 17' determines whether the ABS control has ended, and when determining that the ABS control has ended, in step Si8,
The anti-skid braking system 11 is shut down. Also, in step SI3 above, AB
When it is determined that the S control is not in progress, step 31g is immediately executed to shut down the anti-skid braking system 11. In addition, when the anti-skid braking system 11 goes down as described above, the driver is notified of the system down by, for example, turning on or blinking a warning lamp provided on the instrument panel, etc. After the system goes down, it is a matter of course that one abnormal wheel speed sensor in which an abnormality has been detected is immediately repaired.
このように、第２実施例においては、車輪速センサ１３
〜１６のうちの一つが異常となり、しかも左右の車輪Ｉ
Ｌ、２ＬおよびｌＲ１２Ｒに対する路面摩擦係数μに差
違がある場合には、その異常車輪速センサ側の車輪が、
該車輪と車体同側部に位置する他の車輪の車輪速センサ
により検出される車輪速に基づいて制動制御されること
になり、これにより、一つの車輪速センサが異常となり
、しかも左右の車輪ＩＬ、２ＬおよびｌＲ５２Ｒに対す
る路面摩擦係数μに差違がある場合においても、良好に
制動することができる。In this way, in the second embodiment, the wheel speed sensor 13
~One of the 16 has become abnormal, and the left and right wheels I
If there is a difference in the road surface friction coefficient μ for L, 2L, and lR12R, the wheel on the abnormal wheel speed sensor side is
Braking is controlled based on the wheel speeds detected by the wheel speed sensors of other wheels located on the same side of the vehicle as this wheel. Even when there is a difference in the road surface friction coefficient μ for IL, 2L, and 1R52R, good braking can be achieved.
一方、車輪速センサのうちの一つが異常となり、且つ左
右の車輪ＩＬ、２ＬおよびｌＲ１２Ｒに対する路面摩擦
係数μに差違がない場合には、その異常車輪速センサ側
の車輪が、該車輪と左右反対の他の車輪速センサにより
検出される車輪速に基づいて制動制御されることになり
、これにより、良好に制動することができる。On the other hand, if one of the wheel speed sensors becomes abnormal and there is no difference in the road surface friction coefficient μ for the left and right wheels IL, 2L, and lR12R, the wheel on the side of the abnormal wheel speed sensor becomes The braking is controlled based on the wheel speed detected by the other wheel speed sensor, thereby enabling good braking.
なお、一般に、制動時には、車体重心が前方に移動する
ことになり、このため、後輪２Ｌ、２Ｒ側の制動力に比
べて前輪ＩＬ、１Ｒ側の制動力を高めに設定することに
より制動性を高めるようになっているのであるが、特に
、第２実施例によれば、左右の車輪ＩＬ、２Ｌおよびｌ
Ｒ１２几に対する路面摩擦係数μに差違がない場合に、
例えば、前輪ＬＬ、１Ｒ用の車輪速センサ１３．１４の
うちの一つが異常となったときには、該異常車輪速セン
サ側の車輪が他の前輪の車輪速センサにより検出される
車輪速に基づいて制動制御され、また、後輪２Ｌ、２Ｒ
用の車輪速センサ１５．１６のうちの一つが異常となっ
たときには、該異常車輪速センサ側の車輪が、他の後輪
の車輪速センサにより検出される車輪速に基づいて制動
制御されるようになっているので、前輪ＩＬ、ＩＲ側と
後輪２Ｌ、２Ｒ側とをそれぞれの特性に応じて個々に制
動制御することが可能となって、制動性を向上させるこ
とができる。Generally, when braking, the center of gravity of the vehicle moves forward, so braking performance can be improved by setting the braking force on the front wheels IL and 1R higher than the braking force on the rear wheels 2L and 2R. In particular, according to the second embodiment, the left and right wheels IL, 2L and l
If there is no difference in the road surface friction coefficient μ for R12,
For example, when one of the wheel speed sensors 13, 14 for front wheels LL and 1R becomes abnormal, the wheel on the side of the abnormal wheel speed sensor detects the wheel speed based on the wheel speed detected by the wheel speed sensor of the other front wheel. Braking is controlled, and rear wheels 2L and 2R
When one of the wheel speed sensors 15 and 16 for the rear wheel becomes abnormal, the wheel on the side of the abnormal wheel speed sensor is brake-controlled based on the wheel speed detected by the wheel speed sensor of the other rear wheel. Therefore, it is possible to perform braking control on the front wheels IL and IR sides and the rear wheels 2L and 2R sides individually according to their respective characteristics, thereby improving braking performance.
（発明の効果）
以上のように、第１発明によれば、各車輪ごとに設けら
れた車輪速検出手段のうちの一つが異常となった場合に
おいても、その異常車輪速検出手段側の車輪が、該車輪
と車体同側部に位置する他の車輪の車輪速検出手段によ
り検出される回転速度に基づいて制動制御されることに
なり、これにより、制動時における制動性を低下させる
ことなく良好に制動することができる。特に、異常車輪
速検出手段側の車輪が、該車輪と車体同側部に位置する
他の車輪の車輪速検出手段により検出される回転速度に
基づいて制動制御されることにより、例えば、路面状態
に起因して左右の車輪に対する路面摩擦係数に差違があ
る場合においても、良好に制動することができる。(Effects of the Invention) As described above, according to the first invention, even when one of the wheel speed detection means provided for each wheel becomes abnormal, the wheel on the side of the abnormal wheel speed detection means However, the braking is controlled based on the rotational speed detected by the wheel speed detection means of the other wheel located on the same side of the vehicle body, so that the braking performance during braking is not reduced. It can brake well. In particular, the wheel on the side of the abnormal wheel speed detecting means is brake-controlled based on the rotational speed detected by the wheel speed detecting means of another wheel located on the same side of the vehicle as the abnormal wheel speed detecting means. Even if there is a difference in the road surface friction coefficients for the left and right wheels due to this, good braking can be achieved.
また、第２発明によれば、車輪速検出手段のうちの一つ
が異常となり、しかも左右の車輪に対する路面摩擦係数
に差違がある場合には、その異常車輪速検出手段側の車
輪が、該車輪と車体同側部に位置する他の車輪の車輪速
検出手段により検出される回転速度に基づいて制動制御
されることになり、これにより、一つの車輪速検出手段
が異常となり、しかも左右の車輪に対する路面摩擦係数
に差違がある場合においても、良好に制動することがで
きる。Further, according to the second invention, when one of the wheel speed detection means becomes abnormal and there is a difference in the coefficient of road friction between the left and right wheels, the wheel on the side of the abnormal wheel speed detection means is Braking is controlled based on the rotational speed detected by the wheel speed detection means of the other wheels located on the same side of the vehicle body. Even if there is a difference in the coefficient of friction of the road surface, good braking can be achieved.
一方、車輪速検出手段のうちの一つが異常となり、且つ
左右の車輪に対する路面摩擦係数に差違がない場合には
、その異常車輪速検出手段側の車輪が、該車輪と左右反
対側の他の車輪速検出手段により検出される回転速度に
基づいて制動制御されることになり、これにより、良好
に制動することができる。On the other hand, if one of the wheel speed detection means becomes abnormal and there is no difference in the coefficient of road friction between the left and right wheels, the wheel on the side of the abnormal wheel speed detection means becomes abnormal and the other wheel on the left and right opposite side Braking is controlled based on the rotational speed detected by the wheel speed detecting means, so that good braking can be achieved.
なお、一般に、制動時には、車体重心が前方に移動する
ことになり、このため、後輪側の制動力に比べて前輪側
の制動力を高めに設定することにより制動性を高めるよ
うになっているのであるが、特に、第２発明によれば、
左右の車輪に対する路面摩擦係数に差違、がない場合に
、例えば、前輪側の車輪速検出手段のうちの一つが異常
となったときには、該異常車輪速検出手段側の車輪が他
の前輪の車輪速検出手段により検出される回転速度に基
づいて制動制御され、また、後輪側の車輪速検出手段の
うちの一つが異常となったときには、該異常車輪速検出
手段側の車輪が、他の後輪の車輪速検出手段により検出
される回転速度に基づいて制動制御されるようになって
いるので、前輪側と後輪側とをそれぞれの特性に応じて
個々に制動制御することが可能となって、制動性を向上
させることができる。Generally, when braking, the center of gravity of the vehicle moves forward, so braking performance is improved by setting the braking force on the front wheels higher than the braking force on the rear wheels. However, especially according to the second invention,
If there is no difference in the coefficient of road friction between the left and right wheels, for example, if one of the front wheel speed detection means becomes abnormal, the wheel on the abnormal wheel speed detection means side will be replaced by the other front wheel. Braking is controlled based on the rotational speed detected by the speed detection means, and when one of the wheel speed detection means on the rear wheel side becomes abnormal, the wheel on the side of the abnormal wheel speed detection means is Since braking is controlled based on the rotational speed detected by the wheel speed detection means of the rear wheels, it is possible to control the braking of the front wheels and rear wheels individually according to their respective characteristics. Therefore, braking performance can be improved.
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は本実施例
に係る制動制御装置が装備された車両の全体概略構成図
、第２図は本実施例の制動制御装置の概略構成を示すブ
ロック図、第３図は該制動制御装置による制御動作を示
すフローチャート図、第４図は第２実施例の制動制御装
置の概略構成を示すブロック図、第５図は第２実施例の
制動制御装置による制御動作を示すフローチャート図、
第６図は左右の車輪に対する路面摩擦係数の差違の有無
に応じて異常車輪速センサに換えて使用される車輪速セ
ンサを示す表である。
ＬＬ、ＩＲ・・・前輪、２Ｌ、２Ｒ・・・後輪、１１・
・・アンチスキッドブレーキングシステム、１３．１４
，１５．１６・・・車輪速検出手段（車輪速センサ）、
１７．１７’・・・制動制御装置くコントローラ）、１
７ｂ、１７ｆ’・・・異常検出手段（車輪速センサ異常
検出回路）、１７ｃ、１７ｈ′・・・車輪速切換手段（
車輪速切換回路）、１７ｇ’・・・路面状態検出手段（
路面状態検出回路）。The drawings show an embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a schematic diagram of the overall configuration of a vehicle equipped with a brake control device according to this embodiment, and FIG. 2 is a schematic diagram of the configuration of the brake control device according to this embodiment. 3 is a flowchart showing the control operation by the brake control device, FIG. 4 is a block diagram showing the schematic configuration of the brake control device of the second embodiment, and FIG. 5 is a flow chart showing the control operation of the brake control device of the second embodiment. A flow chart diagram showing a control operation by a control device,
FIG. 6 is a table showing wheel speed sensors used in place of abnormal wheel speed sensors depending on whether there is a difference in road surface friction coefficient between left and right wheels. LL, IR...Front wheel, 2L, 2R...Rear wheel, 11.
...Anti-skid braking system, 13.14
, 15.16... wheel speed detection means (wheel speed sensor),
17.17'...Braking control device controller), 1
7b, 17f'... Abnormality detection means (wheel speed sensor abnormality detection circuit), 17c, 17h'... Wheel speed switching means (
wheel speed switching circuit), 17g'...road surface condition detection means (
road surface condition detection circuit).
Claims (2)
出手段により検出される各車輪の回転速度差に基づいて
個々の車輪に対する制動力を制御するアンチスキッドブ
レーキングシステムが備えられた車両の制動制御装置で
あって、上記各車輪速検出手段からの信号に基づいて車
輪速検出手段の異常を検出する異常検出手段と、該異常
検出手段により一つの車輪の車輪速検出手段の異常を検
出したときに、その異常車輪速検出手段に対応する車輪
と車体同側部に位置する他の車輪の車輪速検出手段によ
り検出される回転速度を上記異常車輪速検出手段に対応
する車輪の回転速度として用いる車輪速切換手段とが備
えられていることを特徴とする車両の制動制御装置。(1) A vehicle equipped with an anti-skid braking system that controls the braking force for each wheel based on the difference in rotational speed of each wheel detected by a wheel speed detection means provided for each wheel during braking operation. A braking control device comprising: an abnormality detecting means for detecting an abnormality in the wheel speed detecting means based on signals from each wheel speed detecting means; and an abnormality detecting means detecting an abnormality in the wheel speed detecting means of one wheel by the abnormality detecting means. When detected, the rotation speed detected by the wheel speed detection means of another wheel located on the same side of the vehicle body as the wheel corresponding to the abnormal wheel speed detection means is calculated as the rotation of the wheel corresponding to the abnormal wheel speed detection means. 1. A braking control device for a vehicle, comprising: wheel speed switching means used as a wheel speed.
出手段により検出される各車輪の回転速度差に基づいて
個々の車輪に対する制動力を制御するアンチスキッドブ
レーキングシステムが備えられた車両の制動制御装置で
あつて、上記各車輪速検出手段からの信号に基づいて車
輪速検出手段の異常を検出する異常検出手段と、上記車
輪速検出手段からの信号に基づいて左右の車輪に対する
路面摩擦係数の差違を検出する路面状態検出手段と、上
記異常検出手段により一つの車輪の車輪速検出手段の異
常を検出した場合において上記路面状態検出手段により
左右の車輪に対する路面摩擦係数に差違があることを検
出したときには、異常車輪速検出手段に対応する車輪と
車体同側部に位置する他の車輪の車輪速検出手段により
検出される回転速度を上記異常車輪速検出手段に対応す
る車輪の回転速度として使用し、上記路面状態検出手段
により路面摩擦係数に差違がないことを検出したときに
は、異常車輪速検出手段に対応する車輪と左右反対側の
車輪の車輪速検出手段により検出される回転速度を上記
異常車輪速検出手段に対応する車輪の回転速度として使
用する車輪速切換手段とが備えられていることを特徴と
する車両の制動制御装置。(2) A vehicle equipped with an anti-skid braking system that controls the braking force for each wheel based on the difference in rotational speed of each wheel detected by a wheel speed detection means provided for each wheel during a braking operation. A braking control device comprising: an abnormality detecting means for detecting an abnormality in the wheel speed detecting means based on signals from each of the wheel speed detecting means; road surface condition detection means for detecting a difference in friction coefficient; and when the abnormality detection means detects an abnormality in the wheel speed detection means of one wheel, the road surface condition detection means detects a difference in the road surface friction coefficient for the left and right wheels. When this is detected, the rotational speed detected by the wheel speed detection means of another wheel located on the same side of the vehicle body as the wheel corresponding to the abnormal wheel speed detection means is used as the rotation speed of the wheel corresponding to the abnormal wheel speed detection means. When the road surface condition detection means detects that there is no difference in the road surface friction coefficient, the rotation speed detected by the wheel speed detection means of the wheel corresponding to the abnormal wheel speed detection means and the wheel on the left and right opposite side. A braking control device for a vehicle, comprising: wheel speed switching means that uses the rotational speed of the wheel corresponding to the abnormal wheel speed detection means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21989389A JP2777991B2 (en) | 1989-08-25 | 1989-08-25 | Vehicle braking control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21989389A JP2777991B2 (en) | 1989-08-25 | 1989-08-25 | Vehicle braking control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0382660A true JPH0382660A (en) | 1991-04-08 |
| JP2777991B2 JP2777991B2 (en) | 1998-07-23 |
Family
ID=16742694
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21989389A Expired - Lifetime JP2777991B2 (en) | 1989-08-25 | 1989-08-25 | Vehicle braking control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2777991B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03104765A (en) * | 1989-09-18 | 1991-05-01 | Nippon Abs Ltd | Anti-skid brake control method |
| JP2007230342A (en) * | 2006-02-28 | 2007-09-13 | Hitachi Ltd | Braking force control system |
-
1989
- 1989-08-25 JP JP21989389A patent/JP2777991B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03104765A (en) * | 1989-09-18 | 1991-05-01 | Nippon Abs Ltd | Anti-skid brake control method |
| JP2007230342A (en) * | 2006-02-28 | 2007-09-13 | Hitachi Ltd | Braking force control system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2777991B2 (en) | 1998-07-23 |
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