JPH0379208A - Chuck exchange device - Google Patents
Chuck exchange deviceInfo
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- JPH0379208A JPH0379208A JP21317989A JP21317989A JPH0379208A JP H0379208 A JPH0379208 A JP H0379208A JP 21317989 A JP21317989 A JP 21317989A JP 21317989 A JP21317989 A JP 21317989A JP H0379208 A JPH0379208 A JP H0379208A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、自動組立機において、組込チャックを自動
交換し、組込とネジ締めの作業を行うチャック交換装置
に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a chuck changing device that automatically replaces a built-in chuck in an automatic assembly machine and performs the work of assembling and screw tightening.
この発明は、組込部品用のチャックを自動交換し、組込
、ネジ締めの多種作業を行う組込装置のチャック交換装
置に関し、内部にチャッククランプ軸、エアー供給軸、
ネジ締め軸を設けたことにより、同一のチャック交換装
置での組込とネジ締めの作業を可能とした。The present invention relates to a chuck exchange device for an assembly device that automatically exchanges chucks for assembled parts and performs various tasks such as assembly and screw tightening, and includes a chuck clamp shaft, an air supply shaft,
By providing a screw tightening shaft, it is possible to assemble and tighten the screws using the same chuck exchanger.
従来、組込チャックを交換し、多種の部品の組込を行う
組込装置におけるチャック交換装置は組込専用であった
。BACKGROUND ART Conventionally, a chuck exchanging device in an assembling apparatus that replaces an assembling chuck and assembles various parts has been used exclusively for assembling.
従来のチャック交換装置は組込専用であったため、同一
のチャック交換装置で、組込とネジ締めの作業を行うこ
とができなかった。多種類の製品の組立を一つの組立ラ
インで効率良く行うためには、同一のチャック交換装置
で組込とネジ締めを行い、組立順の異なる製品に対応す
ることが重要であり、この発明は、組込とネジ締めの可
能なチャック交換装置を得ることを目的としている。Since conventional chuck exchange devices were only used for assembly, it was not possible to perform assembly and screw tightening operations using the same chuck exchange device. In order to efficiently assemble many types of products on one assembly line, it is important to perform assembly and screw tightening using the same chuck exchanger, and to handle products that have different assembly orders. The purpose is to obtain a chuck exchange device that can be assembled and screwed.
（課題を解決するための手段）
上記問題点を解決するために、この発明においては、チ
ャック交換装置を任意角度の回転および上下動が可能で
、先端部でチャックを保持するスピンドルと、スピンド
ル内に設けられ、圧縮エアーにより駆動され、チャック
のクランプ、アンクランプを行うチャッククランプ軸と
、スピンドルとチャッククランプ軸内にベアリングとシ
ールを介して設けられ、組込装置フレームに固定され、
スピンドル上下動、チャッククランプ軸上下動、チャッ
ク用バキュームの３系統のエアーを供給するエアー供給
軸と、エアー供給軸内にベアリングを介して設けられ、
ネジ締めトルクコントロール可能なネジ締め用モータと
連結し、スピンドルに保持されたネジ締めチャックの回
転軸を回すことのできるネジ締め軸の構成とし、一つの
チャック交換装置で組込とネジ締めの異なる作業を行う
ことを可能とした。(Means for Solving the Problems) In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a chuck exchange device that can rotate at any angle and move up and down, and has a spindle that holds the chuck at the tip and a spindle that holds the chuck at the tip and a A chuck clamp shaft is provided in the spindle and chuck clamp shaft for clamping and unclamping the chuck, and is driven by compressed air.The chuck clamp shaft is installed in the spindle and chuck clamp shaft via bearings and seals, and is fixed to the built-in equipment frame.
An air supply shaft that supplies three systems of air: spindle vertical movement, chuck clamp axis vertical movement, and chuck vacuum, and is provided within the air supply shaft via a bearing.
The screw-tightening shaft is connected to a screw-tightening motor that can control the screw-tightening torque, and can rotate the rotating shaft of the screw-tightening chuck held on the spindle, allowing for different types of installation and screw-tightening with one chuck exchange device. enabled the work to be done.
上記のように構成されたチャック交換装置では、チャッ
ククランプ軸により、チャックの自動交換が可能であり
、エアー供給軸により部品チャッキング用のバキューム
供給が可能であることから、多種類の部品の組込に容易
に対応できる。In the chuck exchange device configured as described above, the chuck clamp shaft enables automatic chuck exchange, and the air supply shaft enables vacuum supply for parts chucking, making it possible to assemble many types of parts. can be easily accommodated.
また、ネジ締め時には、ネジ締めチャックに自動交換し
、チャッククランプ軸内に設けられたネジ締め軸により
、ネジ締めチャックの回転軸を回転させネジ締めを行う
、このように一つのチャック交換装置で、多種類の部品
とネジの組込およびネジ締めが可能となる。In addition, when tightening a screw, the chuck is automatically replaced with a screw chuck, and the screw chuck's rotating shaft is rotated using the screw shaft provided in the chuck clamp shaft to tighten the screw.In this way, a single chuck changing device can perform screw tightening. , it becomes possible to assemble and tighten a wide variety of parts and screws.
以下にこの発明の実施例を図面に基づいて説明する。第
１図において、チャック交換装置は、ロボット先端フレ
ームｌに取付けられており、スピンドル上下動のシリン
ダ３とスプリング２６によって上下に摺動することがで
きる。また、チャック交換装置は、サーボモータ４によ
り、歯車列５〜８を介し、任意角度に回転することがで
きる。チャック交換装置への回転力の伝達は歯車８に固
定された伝達軸９による。Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings. In FIG. 1, the chuck exchange device is attached to the robot end frame 1, and can be slid up and down by a cylinder 3 and a spring 26 for vertical movement of the spindle. Further, the chuck exchanger can be rotated to any angle by the servo motor 4 via the gear trains 5 to 8. The rotational force is transmitted to the chuck exchanger by a transmission shaft 9 fixed to a gear 8.
チャック交換装置は、スピンドルａｌＯ、スピンドルｂ
２、チャッククランプ軸１１、エアー供給軸１２、ネジ
締め軸１３で構成されており、ネジ締めチャック１４や
組込チャックは、スピンドルａｌｏ先端に、チャックク
ランプ軸１１の鋼球１５により、クランプされる。チャ
ックのクランプ力は、スプリング１６によっている。チ
ャックのアンクランプは、圧縮エアーにより、シール１
７〜１８を有したチャッククランプ軸１１をｖＬ勤する
ことにより行う、エアー供給軸１２は、スピンドルｂ２
とチャッククランプ軸１１内に、ベアリング１９．２０
およびシール１８．２１．２２を介して設けられ、チャ
ック交換装置上下、チャックアンクランプ、チャック用
バキュームの３系統のエアーを供給する。各エアーはそ
れぞれ、エアー供給軸１２内の経路を通り、シリンダ３
、チャッククランプ軸１１．ネジ締めチャック１４に供
給される。エアー供給軸１２は、回り止め２３によりフ
レームカバー２４と固定されているため、チャ・ツク交
換装置が回転しても回転することがないため、３系統の
エアー配管のねじれを防止することができる。また、チ
ャツククランプ軸１１上部にシール２１．２２を配した
ことにより、シール径を小さくすることができ、摩擦ト
ルクが小さくなるため、小出力のサーボモータ４でチャ
ック交換装置を回転させることが可能となる。The chuck exchange device has spindle alO and spindle b.
2. It is composed of a chuck clamp shaft 11, an air supply shaft 12, and a screw tightening shaft 13, and the screw tightening chuck 14 and the built-in chuck are clamped at the tip of the spindle alo by the steel ball 15 of the chuck clamp shaft 11. . The clamping force of the chuck is provided by a spring 16. To unclamp the chuck, use compressed air to seal 1.
The air supply shaft 12 is connected to the spindle b2 by rotating the chuck clamp shaft 11 having the numbers 7 to 18.
and a bearing 19.20 in the chuck clamp shaft 11.
and seals 18, 21, and 22, and supplies air to three systems: upper and lower chuck exchanger, chuck unclamp, and chuck vacuum. Each air passes through a path within the air supply shaft 12, and the air enters the cylinder 3.
, chuck clamp shaft 11. It is supplied to the screw chuck 14. Since the air supply shaft 12 is fixed to the frame cover 24 by a rotation stopper 23, it will not rotate even if the chuck exchange device rotates, so that twisting of the air piping of the three systems can be prevented. . Furthermore, by arranging the seals 21 and 22 on the upper part of the chuck clamp shaft 11, the seal diameter can be made smaller and the friction torque is reduced, making it possible to rotate the chuck changing device with the small output servo motor 4. It becomes possible.
ネジ締め軸１３はエアー供給軸１２内にベアリング２７
．２８ ヲ介して設けられ、トルクコントロール可能な
ネジ締め用モータ２５と直結し、ネジ締めチャック１４
の回転軸を回転させ、ネジ締めを行う、ネジ締めチャッ
ク１４先端（は、バキューム力により、ネジがチャック
される。The screw tightening shaft 13 has a bearing 27 inside the air supply shaft 12.
．． 28, which is directly connected to the torque-controllable screw tightening motor 25, and is connected to the screw tightening chuck 14.
The screw is chucked by the vacuum force at the tip of the screw chuck 14, which rotates the rotating shaft to tighten the screw.
以上のようなチャック交換装置では、ネジ締めチャック
１４を自動交換することにより、１台のネジ締め用モー
タ２５で形状の異なる多種のねじ締めが可能となり、組
込チャックに交換することにより、ネジ以外の部品の組
込も可能である。In the chuck exchange device as described above, by automatically exchanging the screw tightening chuck 14, it is possible to tighten various types of screws with different shapes with one screw tightening motor 25, and by replacing it with a built-in chuck, it is possible to tighten screws of various shapes. It is also possible to incorporate other parts.
この発明は以上述べたように、チャック交りｍ装置内に
ネジ締め軸を設けたことにより、一つのチャック交換装
置でチャックを自動交換し、組込とネジ締めの異種の作
業が可能となり、組立類の異なる多種類の製品の同一ラ
インでの自動組立が可能となるという効果がある。As described above, by providing a screw tightening shaft in the chuck changing device, this invention allows chucks to be automatically replaced with one chuck changing device, and different types of work such as assembly and screw tightening can be performed. This has the effect of making it possible to automatically assemble many types of products with different assembly types on the same line.
第１図はこの発明にかかるチャック交換装置の縦断面図
である。
２・・・スピンドルｂ
１０・・・スピンドルａ
ｌｌ・・・チャッククランプ軸
エアー供給軸
ネジ締め軸
ネジ締めチャック
ネジ締め用モータFIG. 1 is a longitudinal cross-sectional view of a chuck exchanging device according to the present invention. 2...Spindle b 10...Spindle a ll...Chuck clamp shaft Air supply shaft Screw tightening shaft Screw tightening Chuck screw tightening motor
Claims (1)
し、組込・ネジ締めの多種の作業を行う組込装置におけ
るチャック交換装置において、任意角度の回転および上
下動が可能で先端部でチャックを保持するスピンドルと
、前記スピンドル内に設けられ、スピンドルと同時に回
転し、上下動によりチャックのクランプ及びアンクラン
プを行うチャッククランプ軸と、前記スピンドルおよび
チャッククランプ軸内にベアリングおよびシールを介し
て設けられ、組込装置フレームに固定され、少なくとも
スピンドル上下動、チャッククランプ軸上下動、チャッ
ク用バキュームの３系統のエアーを供給するエアー供給
軸と、前記エアー供給軸内にベアリングを介して設けら
れ、ネジ締めトルクコントロール可能なネジ締め用モー
タと直結し、スピンドルに保持されたネジ締めチャック
の回転軸を回すことのできるネジ締め軸とから構成され
ることを特徴とするチャック変換装置。A chuck exchange device for an assembly device that automatically exchanges a specially provided chuck according to the assembled parts and performs various types of assembly and screw tightening work, is capable of rotating at any angle and moving up and down, and is equipped with a chuck at the tip. a spindle that holds the chuck; a chuck clamp shaft that is provided within the spindle and rotates at the same time as the spindle and clamps and unclamps the chuck by vertical movement; an air supply shaft that is provided and fixed to the built-in device frame and supplies air from at least three systems: spindle vertical movement, chuck clamp shaft vertical movement, and chuck vacuum; and an air supply shaft that is provided within the air supply shaft via a bearing. A chuck conversion device comprising: a screw tightening shaft that is directly connected to a screw tightening motor capable of controlling screw tightening torque and capable of rotating a rotation axis of a screw tightening chuck held by a spindle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21317989A JPH0379208A (en) | 1989-08-18 | 1989-08-18 | Chuck exchange device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21317989A JPH0379208A (en) | 1989-08-18 | 1989-08-18 | Chuck exchange device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0379208A true JPH0379208A (en) | 1991-04-04 |
Family
ID=16634853
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21317989A Pending JPH0379208A (en) | 1989-08-18 | 1989-08-18 | Chuck exchange device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0379208A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006095624A (en) * | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Yaskawa Electric Corp | Fastening device |
-
1989
- 1989-08-18 JP JP21317989A patent/JPH0379208A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006095624A (en) * | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Yaskawa Electric Corp | Fastening device |
| JP4557146B2 (en) * | 2004-09-29 | 2010-10-06 | 株式会社安川電機 | Fastening device |
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