JPH03256686A - Work tool automatic exchange device and using method thereof - Google Patents
Work tool automatic exchange device and using method thereofInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ロボットアームの先端や数値制御工作機械な
どに取り付けて使用する作業ハンド、作業工具などを自
動交換する装置、及び、その使用方法に関するものであ
る。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to an apparatus for automatically exchanging work hands, work tools, etc. attached to the tip of a robot arm, a numerically controlled machine tool, etc., and a method for using the same. It is related to.
従来、自動的に複数の工具を交換して組立、調整などの
各種の作業を行う、自動工具交換形の作業装置について
、特開昭６３−３９７８Ｏｒロボットハンドの自動工具
交換装置」、「特開昭６２−９８８７（「自動ハンド交
換装置」、および特開昭６１−１１７０８７ ｒ着脱装
置」が公知である。上記の装置においては、作業目的に
応じて工具を選択交換し、組立、調整などの各種の作業
を行うことができる。Conventionally, regarding automatic tool exchange type work devices that automatically exchange multiple tools to perform various tasks such as assembly and adjustment, Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-3978 Or Automatic Tool Changer for Robotic Hands'' and ``Japanese Patent Publication No. 1986-9887 (``Automatic hand exchange device'' and JP-A-61-117087 r attachment/detachment device) is known. In the above-mentioned device, tools can be selectively exchanged according to the purpose of work, and tools can be assembled, adjusted, etc. Can perform various tasks.
従来の工具の自動交換装置では、各々のエンドフェクタ
であるハンドや工具に駆動用アクチュエータを搭載しな
くてはならず、エンドエフェクタが大型化し、交換用エ
ンドエフェクタおよび交換用工具のコストを上昇させて
いた。また、交換装置の負担を増加させていた。さらに
各々のエンドエフェクタが大型化するために、エンドエ
フェクタの置き場所に広いスペースが必要であった。In conventional automatic tool changing devices, each end effector (hand or tool) must be equipped with a drive actuator, which increases the size of the end effector and increases the cost of replacement end effectors and replacement tools. Ta. Moreover, the burden on the exchange device was increased. Furthermore, since each end effector becomes larger, a large space is required for placing the end effector.
また、アクチュエータを交換エンドエフェクタ側に搭載
しているために、アクチュエータの信号線、動力線の処
理が繁雑になったり、また、接触端子によってアクチュ
エータの信号線、動力線を連結する場合には、これらに
接触端子の配線本数を占められ、他に接続利用可能な端
子の数が減少したり、接触端子部が大型化するというこ
とがあった。In addition, since the actuator is mounted on the replacement end effector side, processing of the actuator's signal line and power line becomes complicated, and when connecting the actuator's signal line and power line with a contact terminal, These take up the number of wires in the contact terminal, reducing the number of other terminals that can be connected and increasing the size of the contact terminal portion.
また、ハンドや工具以外のエフェクタ、たとえばさらに
ロボットアームを追加してロボットアームの自由度を変
更するなどは考慮されておらず、対応できなかった。Furthermore, effectors other than hands and tools, such as adding a robot arm to change the degree of freedom of the robot arm, were not considered and could not be accommodated.
本発明の目的は、上記の問題点を解決し、対象とする作
業状態各々に最適に対応し、小型軽量で、トータルコス
トの低い作業工具自動交換装置、および、その使用方法
を提供しようとするものである。An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems and provide an automatic tool changer that is small, lightweight, and low in total cost, and that can optimally correspond to each target working condition, as well as a method for using the same. It is something.
本発明の作業工具自動交換装置の構成は、作業工具を自
動交換する装置において、保持側部材と、該保持側部材
に着脱交換可能で、作業工具を搭載可能な交換部材を設
け、保持側部材と交換部材を結合離脱する結合手段を設
けるとともに、前記保持側部材と交換部材の結合離脱と
ともに、保持側部材に設けられた駆動回転軸の回転を、
交換部材に設けられた被動回転軸に係脱自在に伝達する
伝達手段を設けたものである。The automatic working tool changing device of the present invention has a structure in which a working tool is automatically changed, and the holding side member is provided with a replacement member that is detachable and replaceable on the holding side member and on which a working tool can be mounted. A coupling means is provided for coupling and detaching the retaining member and the replacement member, and together with the coupling and detachment of the retaining member and the replacement member, rotation of a drive rotation shaft provided on the retaining member is provided.
A transmission means is provided for detachably transmitting the transmission to the driven rotating shaft provided on the replacement member.
また、作業工具自動交換装置の別の構成は１作業工具を
自動交換する装置において、保持側部材と、該保持側部
材に着脱交換可能で、かつ作業工具を搭載可能な交換部
材を設け、保持側部材と交換部材を結合離脱する結合手
段を設けるとともに。In addition, another configuration of the automatic work tool changing device is a device for automatically changing one work tool, which is provided with a holding side member and a replacement member that is removable and replaceable on the holding side member and on which a working tool can be mounted. A coupling means is provided for coupling and detaching the side member and the replacement member.
前記交換部材を保持側部材に対して回転可能に構成して
、この交換部材を保持側部材に結合するとともに、交換
部材を保持側部材に設けられた回転軸に連結する連結手
段を設け、前記回転軸により交換部材を回転可能に設け
たものである。The replacement member is configured to be rotatable with respect to the holding side member, and coupling means is provided for coupling the replacement member to the holding side member and connecting the replacement member to a rotating shaft provided on the holding side member, and The replacement member is rotatably provided by a rotating shaft.
また、前述の作業工具自動交換装置において、回転軸の
回転手段あるいは回転軸の回転角度の検出手段の少なく
とも一方を、保持側部材側に設けたものである。Further, in the above-mentioned automatic tool changer, at least one of the means for rotating the rotary shaft and the means for detecting the rotation angle of the rotary shaft is provided on the holding side member side.
また、作業工具を自動交換する装置において、保持側部
材と、該保持側部材に着脱交換可能で、かつ作業工具を
搭載可能な交換部材と、保持側部材と交換部材を結合離
脱すると結合手段を設けると共に、前記保持側部材と交
換部材の結合離脱とともに、保持側部材に設けられた直
進手段の運動を、交換部材に伝達する伝達手段を設けた
ものである。Further, in a device for automatically exchanging a working tool, a holding side member, a replacement member that can be attached to and detached from the holding side member, and a working tool can be mounted thereon, and a connecting means when the holding side member and the replacement member are coupled and detached. In addition, a transmission means is provided for coupling and detaching the holding side member and the replacement member and for transmitting the movement of the straight moving means provided on the holding side member to the replacement member.
また、前述した作業工具自動交換装置において、前記交
換部材に設けられた駆動回転軸により回転可能な回転台
を交換部材に設けたものである。Further, in the above-mentioned automatic tool changing device, the changing member is provided with a rotary table that can be rotated by a drive rotation shaft provided on the changing member.
また、前記２つの作業工具自動交換装置において、交換
部材に取り付けられる作業工具に用いられる電気信号、
および圧力配管の少なくとも一方を、交換部材と保持側
部材の間で係脱自在に連結離脱する連結機構を設けたも
のである。Further, in the two automatic work tool exchange devices, an electric signal used for the work tool attached to the exchange member;
A connecting mechanism is provided for detachably connecting and disconnecting at least one of the pressure piping and the replacement member and the holding side member.
また、本発明の作業方法は、前述した回転台を有する作
業工具自動交換装置を用いる作業において、回転台の回
転軸方向が、該当する作業に最適な方向の作業工具を選
択して交換部材を交換し、作業する作業方法である。Further, in the work method of the present invention, in work using the automatic work tool changer having the above-mentioned rotary table, the work tool whose rotational axis direction of the rotary table is in the optimum direction for the relevant work is selected and the replacement member is replaced. It is a working method of exchanging and working.
前記の構成よりなる作業工具自動交換装置によれば、
上記構成によると、対象となる作業に応して、エンドエ
フェクタを選択し、ロボットアームを動かして、作業工
具自動交換装置の保持側部材とエンドエフェクタをもつ
交換部材を連結することができる。これと同時に保持側
部材の駆動回転軸と交換部材の被動回転軸を連結し結合
する。次にロボットアームを動かしてエンドエフェクタ
を作業対象に移動させて各種の組立、調整の作業を行う
。According to the automatic work tool changer having the above configuration, according to the above configuration, the end effector is selected according to the target work, the robot arm is moved, and the holding side member of the automatic work tool changer is connected to the end effector. A replacement member with an end effector can be coupled. At the same time, the drive rotation shaft of the holding side member and the driven rotation shaft of the replacement member are connected and coupled. Next, the robot arm is moved to move the end effector to the work target and perform various assembly and adjustment tasks.
この場合必要に応じて作業工具自動交換装置の回転軸を
用いて交換部材に装備されたエンドエフェクタであるハ
ンド、工具に対して動力、変位、速度の伝達を行って作
業を行う。これにより、対象とする作業の条件に応じて
最適に対応することができ、しかも、装置全体を小形軽
量に、低コストで構成し得る。In this case, work is carried out by transmitting power, displacement, and speed to the hand and tool, which are end effectors equipped on the replacement member, using the rotating shaft of the automatic work tool exchanger as necessary. As a result, it is possible to optimally respond to the conditions of the target work, and moreover, the entire apparatus can be configured to be small, lightweight, and at low cost.
また、前記交換部材に回転台を設け、この回転台に作業
工具を取りつけた場合、該回転台の角位置を適宜に選択
することにより、いっそう好適な状態で作業工具を使用
することができる。Further, when a rotary table is provided on the replacement member and a working tool is attached to this rotary table, the working tool can be used in a more suitable state by appropriately selecting the corner position of the rotary table.
第１図は本発明に係る作業工具自動交換装置の工実施例
を切断して描いた斜視図である。FIG. 1 is a cutaway perspective view of an embodiment of an automatic tool changer according to the present invention.
この実施例の作業工具自動交換装置１は、保持側部材２
と交換部材３とによって構成されている。The automatic work tool changing device 1 of this embodiment has a holding side member 2.
and a replacement member 3.
図示を省略するが交換部材３は図示の他にも複数種類準
備されており、以下に述べるようにして着脱交換が可能
である。Although not shown in the drawings, there are a plurality of types of replacement members 3 available in addition to those shown in the drawings, and they can be attached and removed as described below.
作業工具自動交換装置１の本体は、ロボットアーム５の
先端に取り付けられ、作業空間を３次元的に移動し、組
立、調整などの各種作業を行う。The main body of the automatic tool changer 1 is attached to the tip of a robot arm 5, moves three-dimensionally in a work space, and performs various tasks such as assembly and adjustment.
保持側部材２の構成部材であるハウジング２０１はロボ
ットアーム５の先端部に取り付けられ、該ロボットアー
ム５によって３次元方向に位置決め可能である。ハウジ
ング２０１には玉受はハウジング２０２をはめこみ締結
している。該玉受はハウジング２０２には複数個の鋼球
２０３を組み込む穴を設けて＃ＲＭ ２０３を組み込み
、テーパ状の開口部を持っテーパピストン２０４を動か
すことにより鋼球２０３を操作する。テーパピストン２
０４は常時ばね２０５により下方に押されており、鋼球
２０３を玉受はハウジング２０２の中心方向に押してい
る。上記の鋼球２０３は、シリンダ２１１に配管２０７
を介して加圧空気を供給してテーパピストン２０４を上
方に動かすことにより、外側に動けるようになる。The housing 201, which is a component of the holding member 2, is attached to the tip of the robot arm 5, and can be positioned by the robot arm 5 in three dimensions. A housing 202 is fitted into the housing 201 and fastened thereto. The ball holder has a housing 202 with holes for installing a plurality of steel balls 203, #RM 203 is installed therein, and the steel balls 203 are operated by moving a taper piston 204 having a tapered opening. Taper piston 2
04 is constantly pushed downward by a spring 205, and the ball bearing pushes the steel ball 203 toward the center of the housing 202. The above steel ball 203 is connected to the cylinder 211 through the piping 207.
outward movement is achieved by supplying pressurized air through the taper piston 204 to move the tapered piston 204 upwardly.
交換部材３の構成部材である交換台３０１は、玉受はハ
ウジング２０２に嵌合する嵌合部３０１ ａを有し、嵌
合部３０１ａには玉受はハウジング２０２と嵌合したと
きに鋼球２０３を受けるテーパ部３０１ｂを設けている
。交換台３０１は嵌合部３０１ａを玉受はハウジング２
０２に嵌合させ、テーパピストン２０４を下方に押し出
して鋼球２０３を内側に押し出し、嵌合部３０１’ａの
テーパ部３０１ ｂとかみ合わせることにより交換台３
０１とハウジング２０１を連結固定する。この時回り止
めピン３０２は回り止め穴２０８と係合し、交換台３゜
１とハウジング２０１の結合の際、毎回同じ向きで結合
させる位置決めの役目を持つ。The exchange stand 301, which is a component of the exchange member 3, has a fitting part 301a that fits into the housing 202, and a steel ball is inserted into the fitting part 301a when the ball holder is fitted with the housing 202. A tapered portion 301b for receiving 203 is provided. The exchange table 301 has a fitting part 301a, and a ball holder has a housing 2.
02, push out the taper piston 204 downward to push out the steel ball 203 inward, and engage the tapered part 301b of the fitting part 301'a, thereby changing the exchange stand 3.
01 and the housing 201 are connected and fixed. At this time, the detent pin 302 engages with the detent hole 208 and serves to position the exchange table 3.1 and the housing 201 so that they are connected in the same direction every time.
交換台３０１の中心を貫通して被動側の回転軸であるオ
ルダム軸３０３が設けられ、玉軸受にて交換台３０１に
回転自在に支持されている６オルダム軸３０３の上部に
はオルダムカップリング３０４が設けられている。該オ
ルダムカップリング３０４はオルダム軸３０３上部に形
成されたオルダムハブＢ ３０３ ａにオルダムディス
ク３０４ａを介して、ハウジング２０１に設けられた駆
動側の軸であるハウジング軸２１１の下部に形成された
オルダムハブｂ ２１１ ａと着脱自在に係合できる。An Oldham shaft 303, which is a rotating shaft on the driven side, is provided passing through the center of the exchange table 301, and an Oldham coupling 304 is mounted on the upper part of the six Oldham shafts 303, which are rotatably supported by the exchange table 301 with ball bearings. is provided. The Oldham coupling 304 is connected to an Oldham hub B 303a formed on the upper part of the Oldham shaft 303 via an Oldham disk 304a, and an Oldham hub B 211 formed on the lower part of the housing shaft 211, which is a shaft on the drive side provided in the housing 201. It can be detachably engaged with a.
オルダムハブｂ ２１１ ａは台形の歯２１１ｃを持ち
、オルダムディスク３０４ａはこれと係合する台形の溝
３０４ｂを形成している。この構成により、ハウジング
軸２１．１とオルダム軸３０３の間で回転を伝達するこ
とができる。The Oldham hub b 211a has trapezoidal teeth 211c, and the Oldham disk 304a forms a trapezoidal groove 304b that engages with the teeth 211c. This configuration allows rotation to be transmitted between the housing shaft 21.1 and the Oldham shaft 303.
本発明を実施する際、本実施例のようにオルダムカップ
リング３０４を用いると回転角を正確に伝達できる。ま
た、台形歯３０４ｄつきのオルダムカップリング３０４
により、交換台３０１およびハウジング２０１などの寸
法のばらつきによりオルダム軸３０３とハウジング軸２
Ｈの突き合わせ距離や軸芯のわずかなずれは吸収される
。When implementing the present invention, the rotation angle can be accurately transmitted by using the Oldham coupling 304 as in this embodiment. In addition, Oldham coupling 304 with trapezoidal teeth 304d
Due to variations in the dimensions of the exchange table 301 and the housing 201, the Oldham shaft 303 and the housing shaft 2
A slight deviation in the butting distance of H or axis center is absorbed.
オルダム軸３０３は交換台３０１に設けられたプランジ
ャ３０５によって軽く押されており、交換台３０１をハ
ウジング２０１から外した時にオルダム軸３０３が空回
りしないようになっている。The Oldham shaft 303 is lightly pushed by a plunger 305 provided on the exchange table 301, so that the Oldham shaft 303 does not spin idly when the exchange table 301 is removed from the housing 201.
オルダム軸３０３の下部には、作業工具４を取り付ける
回転台３０６が設けられている。A rotary table 306 on which the working tool 4 is attached is provided at the lower part of the Oldham shaft 303.
駆動側の軸であるハウジング軸２１１はカップリング５
０１を介してロボットアーム５側に設けられたサーボモ
ータ５０２に連結されている。サーボモータ５０２には
その回転角度を検出するエンコーダ５０３が一体に取り
付けられている。また、ロボットアーム５にはサーボモ
ータ５０２の回転位置原点を検出するセンサ５０４が設
けられている。The housing shaft 211, which is the shaft on the drive side, is connected to the coupling 5.
01 to a servo motor 502 provided on the robot arm 5 side. An encoder 503 that detects the rotation angle of the servo motor 502 is integrally attached thereto. Further, the robot arm 5 is provided with a sensor 504 that detects the origin of the rotational position of the servo motor 502.
またハウジング２０１の一部に雌コンタクトコネクタ２
０９を設け、交換台３０１に設けられた雄コンタクトコ
ネクタ３０７と係合可能とし、ハウジング２０１と交換
台３０１の電気的接続を行う。またハウジング２０１の
一部を貫通して空気通路２１６を設け、ゴムコンタクト
２１０を設けて、交換台３０１に設けられた空気通路３
０８と連通可能とし、ハウジング２０１と交換台３０１
の空圧の接続を行う。In addition, a female contact connector 2 is provided in a part of the housing 201.
09 is provided so as to be able to engage with a male contact connector 307 provided on the exchange table 301 to electrically connect the housing 201 and the exchange table 301. Further, an air passage 216 is provided through a part of the housing 201, a rubber contact 210 is provided, and an air passage 3 provided in the exchange table 301 is provided.
08, and the housing 201 and the exchange stand 301
Make the pneumatic connections.
次に、以上のごとく構成された本実施例に係る作業工具
自動交換装置１の動作を説明する。まずエア供給口から
加圧空気を供給してテーパピストン２０４を上方に移動
させ、鋼球２０３を外側、玉受はハウジング２０２に引
き込んでおく。この状態を第２図に示す。ロボットアー
ム５を動かし、ハウジング２０】を交換台３０１の嵌合
部３０１ａと嵌合させる。Next, the operation of the automatic tool changing device 1 according to the present embodiment configured as described above will be explained. First, pressurized air is supplied from the air supply port to move the taper piston 204 upward, and the steel balls 203 are drawn outside and the ball bearings are drawn into the housing 202. This state is shown in FIG. The robot arm 5 is moved to fit the housing 20 into the fitting portion 301a of the exchange table 301.
つぎに加圧空気を切り、テーバピストン２０４をｆ方に
移動させ、嵌合部３０１ ａテーパ部３０１ｂに鋼球２
０３を押し込んでハウジング２０１と交換台３０１を連
結を完了する。これと同時にハウジング軸２１１のオル
ダムハブ２１１ ａを交換台３０１のオルダムディスク
３０４ ａに係合させる。これによりオルダム軸３０３
にサーボモータ５０２の回転が伝達されるようになる。Next, the pressurized air is turned off, the Taber piston 204 is moved in the f direction, and the steel ball 2 is inserted into the fitting part 301a and the tapered part 301b.
03 to complete the connection between the housing 201 and the exchange stand 301. At the same time, the Oldham hub 211a of the housing shaft 211 is engaged with the Oldham disk 304a of the exchange table 301. As a result, Oldham axis 303
The rotation of the servo motor 502 is now transmitted to.
またこれと同時にコンタクトコネクタ２０９．３０７が
互いに接触し、ハウジング２０１側と交換台３０１側と
が電気的に接続される。At the same time, the contact connectors 209 and 307 come into contact with each other, and the housing 201 side and the exchange table 301 side are electrically connected.
以上の構成により、交換部材３の構成部分である交換台
３０１に各々モータを持たないために機構が簡単になり
、また軽量化できる。これにより、ロボットアームなど
の先端に取り付けた場合、動作範囲を広く取ることがで
き、また負荷が小さくなるため動特性および耐用性が向
上できる。また、作業工具自動交換装置の交換台が小型
化でき、また交換台の置き台を小さくすることができ、
装置全体をＷＪ素にできる利点がある。またこれにより
経済性の向上を図ることができる。With the above configuration, the exchange table 301, which is a component of the exchange member 3, does not have a motor, so the mechanism is simplified and the weight can be reduced. As a result, when attached to the tip of a robot arm, etc., the operating range can be widened, and the load is reduced, so dynamic characteristics and durability can be improved. In addition, the changing table of the automatic work tool changing device can be made smaller, and the stand for the changing table can be made smaller.
There is an advantage that the entire device can be made into a WJ element. This also makes it possible to improve economic efficiency.
また、自動交換動作は特殊な動作シーケンスを用いなく
とも工具の交換を行うことができる。このため既存のロ
ボットやコントローラを用いることができる。Further, the automatic exchange operation allows tools to be exchanged without using a special operation sequence. Therefore, existing robots and controllers can be used.
また、第６図に示すように、回転台３０６をオルダム軸
３０３に対して平行、直角などの種々の方向に設定して
おくことにより、作業内容に応じて任意に自由度の組合
せを変更でき１作業空間を選択拡大できる。Furthermore, as shown in Fig. 6, by setting the rotary table 306 in various directions such as parallel to or perpendicular to the Oldham axis 303, the combination of degrees of freedom can be changed arbitrarily depending on the work content. 1. You can selectively expand the workspace.
以上説明した実施例では回転台３０６を回転させて作業
工具４の姿勢を変えるために回転軸を用いたが、この回
転軸をハントそのものの動力源として用いることも可能
である。第３図はチャックを動かす場合について示した
ものである。面ねじ４０３ａを形成した回転テーブル４
０３上にこれに対応する面ねじ４０４ａを形成した爪４
０４を組合せ、溝を形成した爪押さえ４０３ ｂで該爪
４０４が外れないように押さえている。この構成による
とサーボモータ５０２によって回転テーブル４０３を回
転させると、面ねし４０３ａの回転によって爪４０４を
開閉作動させて物体を把持することができる。In the embodiment described above, a rotating shaft is used to rotate the rotating table 306 and change the attitude of the working tool 4, but it is also possible to use this rotating shaft as a power source for the hunt itself. FIG. 3 shows the case where the chuck is moved. Rotary table 4 formed with surface screw 403a
03 with a corresponding surface screw 404a formed thereon.
04 are combined, and the pawl 404 is held down by a pawl holder 403b having a groove to prevent it from coming off. According to this configuration, when the rotary table 403 is rotated by the servo motor 502, the pawls 404 are opened and closed by rotation of the face plate 403a, and an object can be gripped.
また、チャックの他にドリルやねじ回しなどの工具を交
換台３０１に取り付ける構成も容易に類推できる。Furthermore, a configuration in which a tool such as a drill or a screwdriver is attached to the exchange table 301 in addition to the chuck can be easily inferred.
この他に、サーボモータの減速機をハンド側に設けると
、回転軸の着脱結合部（本実施例ではオルダムカップリ
ング３０４）のバックラッシやがたの影響が減速機を介
することにより縮小され、回転精度および回転角度の検
出精度を向上させることができる。In addition, if a reducer for the servo motor is provided on the hand side, the effects of backlash and rattle of the detachable coupling part of the rotating shaft (Oldham coupling 304 in this example) are reduced through the reducer, and the rotation Accuracy and rotation angle detection accuracy can be improved.
次に本発明の別の実施例を説明する。第４図は本発明の
作業工具自動交換装置の第２の実施例を切断して描いた
斜視図である。Next, another embodiment of the present invention will be described. FIG. 4 is a cutaway perspective view of a second embodiment of the automatic tool changing device of the present invention.
保持側部材であるハウジング２０１は第１の実施例とほ
ぼ同じであり、これと嵌合する交換台３０１が回転でき
るような接触面を形成している。交換部材３の構成部分
である交換台３０１は、玉受はハウジング２０２に嵌合
する嵌合部３０１ａを有し、嵌合部３０１ａには玉受は
ハウジング２０２と嵌合したときに鋼球２０３を受ける
テーパ部３０１ｂを設けている。The housing 201, which is the holding side member, is almost the same as that in the first embodiment, and forms a contact surface that allows the exchange table 301 fitted thereto to rotate. The exchange stand 301, which is a component of the exchange member 3, has a fitting part 301a that fits into the housing 202, and the fitting part 301a has a steel ball 203 when the ball holder is fitted with the housing 202. A tapered portion 301b is provided to receive the support.
交換台３０１は嵌合部３０１ａを玉受はハウジング２０
２に嵌合させ、テーパピストン２０４を下方に押し出し
て鋼球２０３を内側に押しつけ、嵌合部３０１ ａのテ
ーパ部３０１ ｂとかみ合わせることにより交換台３０
１とハウジング２０１とを連結固定する。The exchange table 301 has a fitting part 301a, and a ball holder has a housing 20.
2, push out the taper piston 204 downward to press the steel ball 203 inward, and engage the tapered part 301 b of the fitting part 301 a to replace the exchange stand 30.
1 and the housing 201 are connected and fixed.
交換台３０１の上部にはオルダムカップリング３０４が
設けられている。該オルダムカップリング３０４は交換
台３０１の上部に連結されたオルダムハブａ３０３ａに
オルダムディスク３０４ ａを介して、ハウジング２０
１に設けられたハウジング軸２１１の下部に形成された
オルダムハブ２１１ａと着脱自在に係合できる。オルダ
ムハブ２１１ａは台形の歯２１１ｂを持ち。An Oldham coupling 304 is provided on the top of the exchange table 301. The Oldham coupling 304 is connected to the Oldham hub a 303a connected to the upper part of the exchange table 301 via the Oldham disk 304a, and is connected to the housing 20.
It can be detachably engaged with the Oldham hub 211a formed at the lower part of the housing shaft 211 provided in 1. The Oldham hub 211a has trapezoidal teeth 211b.
オルダムディスク３０４ａはこれと係合する台形の溝３
０４ｂを形成している。この構成により、ハウジング軸
２１１と交換台３０１の間で回転を伝達する。The Oldham disc 304a has a trapezoidal groove 3 that engages with it.
04b is formed. With this configuration, rotation is transmitted between the housing shaft 211 and the exchange table 301.
交換台３０１には、作業工具４を取り付ける。この構成
によると交換台３０１を回転台として利用するために全
体を第↓の実施例に比して、より小型、軽量にすること
ができる。A work tool 4 is attached to the exchange table 301. According to this configuration, since the exchange table 301 is used as a rotary table, the entire apparatus can be made smaller and lighter than the third embodiment.
次に、上記と異なる実施例について第５図を用いて説明
する。保持側部材２であるプレート２１２はロボットア
ーム５の先端に取り付けられて作業空間を３次元的に移
動位置決めされる。プレート２１．２にはロックシリン
ダ２１２ａ及び玉受はホルダ２１４を締結している。玉
受はホルダ２１４には複数個の鋼球２０３を組み込んで
いる。プレート２１２内のロックピストン２１３を加圧
空気により動作させて、下方に押し下げると、ロックピ
ストン２１３のテーパ部２１３ａにより鋼球２０３は玉
受はホルダ２１４外側に押し出される。鋼球２０３は玉
受はホルダ２１４から落下しないように板ばね（図示せ
ず）により内側に押さえられている。交換部材３である
交換ブロック３１０はその上部にテーパプレート３１１
を締結されている。玉受はホルダ２１４の嵌合部をテー
パプレート３１１の嵌合部３１１ａに嵌合し、ロックピ
ストン２１３を下方に動作させ、鋼球２０３を外側に押
し出して、テーパプレート３１】のテーパ部３１１ｂに
押し当てることにより交換ブロック３１０をプレート２
１２と連結する。回り止めピン３０２は、プレート２１
２と交換ブロック３１０の結合時に回り止め穴２０８と
係合し、交換台３０１とハウジング２０１の結合の際、
毎回同じ向きで結合させる位置決めの役目を持つ。Next, an embodiment different from the above will be described using FIG. 5. The plate 212, which is the holding member 2, is attached to the tip of the robot arm 5 and is moved and positioned three-dimensionally in the work space. A lock cylinder 212a and a ball holder 214 are fastened to the plate 21.2. In the ball bearing, a plurality of steel balls 203 are assembled in a holder 214. When the lock piston 213 in the plate 212 is operated by pressurized air and pushed down, the steel balls 203 and ball bearings are pushed out to the outside of the holder 214 by the tapered portion 213a of the lock piston 213. The steel ball 203 is held inward by a leaf spring (not shown) to prevent it from falling from the holder 214. The replacement block 310, which is the replacement member 3, has a taper plate 311 on its upper part.
has been concluded. The ball holder fits the fitting part of the holder 214 into the fitting part 311a of the taper plate 311, moves the lock piston 213 downward, pushes the steel ball 203 outward, and fits into the taper part 311b of the taper plate 31. By pressing the replacement block 310 onto the plate 2
Connect with 12. The detent pin 302 is attached to the plate 21
2 and the exchange block 310 are engaged with the detent hole 208, and when the exchange table 301 and the housing 201 are connected,
It has the role of positioning to connect in the same direction every time.
プレート２１２およびロックシリンダ２１３を貫通して
プレート軸２１５が設けられている。交換ブロック３１
０の内部には玉軸受を介してオルダムカップリング３０
４を形成するオルダムロータ３１２が設けられている。A plate shaft 215 is provided passing through the plate 212 and the lock cylinder 213. Exchange block 31
Inside the 0, there is an Oldham coupling 30 via a ball bearing.
An Oldham rotor 312 forming a rotor 4 is provided.
該オルダムカップリング３０４はオルダムディスク３０
４ ａを介して、プレート軸２１５の下部に形成された
オルダムハブ２１５ ａと着脱自在に係合できる。オル
ダムハブ２１５ａは台形の歯２１５ｂを持ち、オルダム
ディスク３０４ａはこれと係合する台形の溝３０４ｂを
形成している。この構成により、プレート軸２１５とオ
ルダムロータ３１２の間で回転を伝達する。オルダムカ
ップリング３０４を用いることで１回転角を正確に伝達
できる。また、台形歯つきのオルダムカップリング３０
４により、交換台３０１およびハウジング２０１の寸法
のばらつきによりオルダムロータ３１２とプレート軸２
１５の突き合わせ距離や軸芯のわずかなずれは吸収され
る。また、オルダムロータ３１２の下部には、ハンド、
工具を取り付ける回転台３０６が設けられていて、ハン
ド４を取り付けている。The Oldham coupling 304 is an Oldham disk 30.
4a, it can be removably engaged with an Oldham hub 215a formed at the lower part of the plate shaft 215. The Oldham hub 215a has trapezoidal teeth 215b, and the Oldham disk 304a forms a trapezoidal groove 304b that engages with the teeth 215b. With this configuration, rotation is transmitted between the plate shaft 215 and the Oldham rotor 312. By using the Oldham coupling 304, one rotation angle can be accurately transmitted. In addition, Oldham coupling 30 with trapezoidal teeth
4, Oldham rotor 312 and plate shaft 2 are
15, the butt distance and slight misalignment of the axis are absorbed. In addition, at the bottom of the Oldham rotor 312, there is a hand,
A rotary table 306 for attaching tools is provided, and a hand 4 is attached thereto.
プレート軸２１５はカップリング５０１を介してロボッ
トアーム５側に設けられたサーボモータ５０２に連結さ
れている。サーボモータ５０２にはその回転角度を検出
するエンコーダ５０３が一体に取り付けられている。ま
た、ロボットアーム５にはサーボモータ５０２の回転位
Ｉ！原点を検出するセンサ５０４が設けられている。The plate shaft 215 is connected via a coupling 501 to a servo motor 502 provided on the robot arm 5 side. An encoder 503 that detects the rotation angle of the servo motor 502 is integrally attached thereto. Also, the robot arm 5 has the rotational position I! of the servo motor 502! A sensor 504 is provided to detect the origin.
またプレート２１２の一部に雌コンタクトコネクタ２０
９を設け、交換台３０１に設けられた雄コンタクトコネ
クタ３０７と係合可能とし、ハウジング２０１と交換台
３０１の電気的接続を行う。またプレート２１．２の一
部を貫通して空気通路２１６を設け、交換台３０１に設
けられた空気通路３０８と係合可能とし、ハウジング２
０１と交換台３０１の空圧の接続を行う。Also, a female contact connector 20 is attached to a part of the plate 212.
9 is provided so as to be able to engage with a male contact connector 307 provided on the exchange table 301 to electrically connect the housing 201 and the exchange table 301. Further, an air passage 216 is provided through a part of the plate 21.2, and is engageable with an air passage 308 provided in the exchange table 301.
01 and the exchange board 301 are connected for air pressure.
本発明に係る作業工具自動交換装置の使用方法の１実施
例について、第６図を用いて説明する。One embodiment of the method of using the automatic tool changing device according to the present invention will be described with reference to FIG.
本図は、本発明の作業工具自動交換装置１をロボットア
ーム５の先端に取り付けた場合について示したものであ
る。交換台Ａ３１３は第↓の実施例と同様に垂直軸回り
に回転する回転台３０６にハンド４０５を設けているた
めに、部品を把持したのち垂直軸回りの姿勢のずれを補
正して装入組み付けなどの作業を行うのに適している。This figure shows a case where the automatic tool changer 1 of the present invention is attached to the tip of a robot arm 5. Since the exchange table A313 is equipped with a hand 405 on a rotary table 306 that rotates around the vertical axis as in the ↓th embodiment, after gripping the parts, it is possible to correct the positional deviation around the vertical axis and then load and assemble the parts. Suitable for tasks such as.
また交換台Ｂ５１４はオルダム軸３０３の回転を傘歯車
対３０９を用いて回転軸の方向を変換して水平軸回りに
回転するようにし、水平軸回りに回転する回転台３０６
にハント４０５を設けているために、部品を裏返したり
、水平方向に回転ずれを補正して部品を装入する作業に
適している。これらのエンドエフェクタを対象となる作
業内容に応じて適宜選択交換使用して用いることで１作
業空間を任意に選択拡大することができる。In addition, the exchange table B514 changes the direction of the rotation axis of the Oldham shaft 303 using a pair of bevel gears 309 to rotate around the horizontal axis, and the rotary table 306 rotates around the horizontal axis.
Since the hunt 405 is provided at the top, it is suitable for turning the parts over or loading the parts while correcting rotational deviation in the horizontal direction. By appropriately selecting and exchanging these end effectors according to the content of the target work, it is possible to arbitrarily select and expand one work space.
また、作業ｌで２つのロボットアームを別々に、装入組
み付けなどの動作を行う場合には、交換台Ａ３１３を両
方のロボットアームに取り付けて作業を行い、作業２で
は２つのロボットアームを協調動作させたい場合には、
一方のロボットアームに交換台Ｂ５１４を取り付けて必
要な自由度の組合せを得ることができる。この場合、余
分な自由度を持たないために、可搬重量の大きい安価な
自由度の小さいロボットアームを用いることができ、装
置全体のコストを抑えることができる。また余分な自由
度を持たないために暴走や誤動作の場合でも安全性が向
上し、機器の損傷を最小限に抑えることが可能となる。In addition, when performing operations such as loading and assembling the two robot arms separately in work 1, the change table A313 is attached to both robot arms and the work is performed, and in work 2 the two robot arms work together. If you want to
An exchange table B514 can be attached to one robot arm to obtain the desired combination of degrees of freedom. In this case, since it does not have an extra degree of freedom, an inexpensive robot arm with a large payload capacity and a small degree of freedom can be used, and the cost of the entire apparatus can be reduced. Furthermore, since it does not have extra degrees of freedom, safety is improved even in the event of runaway or malfunction, making it possible to minimize damage to equipment.
以上５つの実施例にて本発明を詳述した。記載した実施
例以外の異なる方式の作業工具自動交換装置においても
、回転軸の伝達手段をもつ回転軸を設けることで本発明
を適用することかできる。The present invention has been described in detail using the above five examples. The present invention can also be applied to automatic tool changers of different types other than the embodiments described by providing a rotating shaft with a rotating shaft transmission means.
また以上の実施例では回転軸の伝達機構をオルダムカッ
プリングで実現したが、オルダムカップリングに代えて
爪クラッチや摩擦クラッチなどのクラッチとタイヤカッ
プリングなどの可撓継手を組合わせても、本発明を実施
することができる。また、回転軸を軸方向に連結離脱す
るばかりでなく、保持側部材と交換部材３に各々設けた
摩擦車を加圧接触させたり、各々設けた歯車をかみ合わ
せるなどの構成によっても本発明を実施することができ
る。Furthermore, in the above embodiments, the transmission mechanism for the rotating shaft was realized using an Oldham coupling, but the present invention also works if a clutch such as a pawl clutch or a friction clutch is combined with a flexible joint such as a tire coupling instead of the Oldham coupling. The invention can be put into practice. Furthermore, the present invention can be implemented not only by connecting and disconnecting the rotating shaft in the axial direction, but also by bringing the friction wheels provided on the holding side member and the replacement member 3 into pressure contact with each other, or by meshing the gears provided on each side. It can be implemented.
また５回転運動を伝達するのではなく、直線運動をする
ロッドを連結爪によって連結して直線運動を伝達しても
よい。Further, instead of transmitting five rotational motion, linear motion may be transmitted by connecting rods that perform linear motion with connecting claws.
また、前述した実施例では、アクチュエータとしてサー
ボモータを用いているが、サーボモータ以外の、例えば
ステッピングモータやエアモータであっても同様に本発
明を実施することができる。Further, in the embodiments described above, a servo motor is used as the actuator, but the present invention can be similarly implemented using a stepping motor or an air motor other than the servo motor.
また、記載した実施例では、サーボモータを保持側部材
に設けているが、本発明の変形例として、このサーボモ
ータを交換部材３側に設けて、回転角を検出する検出手
段のみをロボットアーム側に設ける構成としてもよい。Further, in the described embodiment, the servo motor is provided on the holding side member, but as a modification of the present invention, this servo motor is provided on the replacement member 3 side, and only the detection means for detecting the rotation angle is provided on the robot arm. It may also be configured to be provided on the side.
この場合、作業に応じた最適なサーボモータを選択する
ことができ、信号線の本数の多いエンコーダを保持側部
材側に置くことで配線の着脱の繁雑さを減らし、信号線
の接続部分を減らすことで信頼性の向上を図ることがで
きる。In this case, you can select the most suitable servo motor for the job, and by placing the encoder with a large number of signal lines on the holding side member side, you can reduce the complexity of connecting and disconnecting wiring and reduce the number of signal line connections. By doing so, reliability can be improved.
以上説明したように、本発明の作業工具自動交換装置は
、エンドエフェクタである交換部材と、これを着脱可能
に支持する保持側部材との間に駆動力の伝達手段とその
着脱手段（例えば回転軸と着脱継手、若しくは電気ケー
ブルとコネクタ）を設けたので、エンドエフェクタにア
クチュエータを搭載する必要が無い。このため、該エン
ドエフェクタ（作業用工具を把持する交換部材など）を
小型、軽量に構成することができ、かつ、交換用のエン
ドエフェクタを安価に構成することができる。As explained above, the automatic work tool changing device of the present invention has a driving force transmission means and an attachment/detachment means (for example, a rotary Since the shaft and detachable joint or electric cable and connector are provided, there is no need to mount an actuator on the end effector. Therefore, the end effector (such as a replacement member for gripping a working tool) can be made small and lightweight, and the replacement end effector can be made inexpensively.
さらに、交換用エンドエフェクタの収納場所のスペース
が小さくて済む６
また、作業内容に応じて任意の自由度を付加することが
可能であり、さらに作業空間を任意に拡大することがで
きる効果がある。これにより、必要な自由度のみを持つ
ために装置全体が小型にすることが可能で、さらに経済
性も向上させることができる。Furthermore, the space needed to store the replacement end effector is small.6 Additionally, it is possible to add arbitrary degrees of freedom depending on the work content, and the work space can also be expanded arbitrarily. . As a result, since only the necessary degree of freedom is provided, the entire device can be made smaller, and economical efficiency can also be improved.
そして、前記の交換部材に工具支持用の回転台を設けた
本発明装置を使用する場合に本発明の使用方法により、
該回転台の姿勢（回転中心軸の方向）が当該作業の作業
条件に比して好適なように作業工具との組合せを選択す
ると、上記作業工具を有効に使用することができて好都
合である。When using the apparatus of the present invention in which the above-mentioned replacement member is provided with a rotary table for supporting a tool, the method of use of the present invention allows
If the combination with the work tool is selected so that the attitude of the rotary table (direction of the center axis of rotation) is suitable compared to the working conditions of the work concerned, it is convenient that the work tool can be used effectively. .
第１図は本発明に係る作業工具自動交換装置のｌ実施例
を示し、切断して描いた斜視図である。
第２図は上記実施例における保持側部材と交換部材とを
対向させて描いた断面図である。
第３図は上記と異なる実施例の断面図である。
第４図および第５図はそれぞれ上記と更に異なる実施例
を切断して描いた斜視図である。
第６図は本発明に係る作業工具自動交換装置の使用方法
の１例を示す説明図である。
ｌ・・・作業工具自動交換装置、
２・・・保持側部材、２０１・・・ハウジング、２０２
・・・玉受はハウジング、２０３・・・鋼球、２０４・
・・テーパピストン、２０５・・ばね、２０６・・シリ
ンダ、２０７・・配管、２０８・・回り止め穴、２０９
・・・雌コンタクトコネクタ、２１０・・ゴムコンタク
ト、２１１・・・ハウジング軸、２１１ａ・・・オルダ
ムハブ２１１ｂ、２１１ ｃ・・・台形歯、２１２・・
・プレート、２１２ａ・・ロックシリンダ、２１３・・
・ロックピストン、２１４・・・玉受はホルダ、２１５
・・・プレート軸、２１５ａ・・・オルダムハブ、２１
５ｂ・・・台形歯、３・・・交換部材、３０１・・・交
換台、３０１ａ・・・嵌合部、３０１ｂ・・・テーパ部
、３０２・・・回り止めピン、３０３・・・オルダム軸
、３０３ａ・・・オルダムハブａ−１３０４・・・オル
ダムカップリング、３０４ ａ・・・オルダムディスク
、３０４ｂ・・台形溝、３０５・・・プランジャ、３０
６・・・回転台、３０７・・・雄コンタクトコネクタ、
３０８・・・空気通路、３０９・・・傘歯車対、３１０
・・・交換ブロック、３１１・・・テーパプレート、３
１１ ａ−嵌合部、３１１ ｂ ＝−テーパ部、３１２
−・オルダムロータ、３１３・交換台Ａ、３１４・・・
交換台Ｂ、４・・・作業工具、４０１・・ハンド、４０
２・・チャック、４０３・回転テーブル、４０３ａ・・
面ねし、４０３ ｂ・・・爪押さえ、４０４・・・爪、
４０４ａ・・面ねじ、５・・ロボットアーム、５０１・
・・カップリング、５０２・・サーボモータ。FIG. 1 is a cutaway perspective view showing an embodiment of an automatic tool changer according to the present invention. FIG. 2 is a cross-sectional view of the retaining member and the replacement member in the above embodiment, shown facing each other. FIG. 3 is a sectional view of an embodiment different from the above. FIG. 4 and FIG. 5 are respectively cut perspective views of embodiments different from those described above. FIG. 6 is an explanatory diagram showing one example of how to use the automatic tool changing device according to the present invention. l... Work tool automatic exchange device, 2... Holding side member, 201... Housing, 202
... Ball holder is housing, 203... Steel ball, 204.
... Taper piston, 205 ... Spring, 206 ... Cylinder, 207 ... Piping, 208 ... Stopper hole, 209
...Female contact connector, 210...Rubber contact, 211...Housing shaft, 211a...Oldham hub 211b, 211c...Trapezoidal tooth, 212...
・Plate, 212a...Lock cylinder, 213...
・Lock piston, 214...Ball holder is holder, 215
...Plate shaft, 215a...Oldham hub, 21
5b...Trapezoidal tooth, 3...Replacement member, 301...Exchange table, 301a...Fitting part, 301b...Tapered part, 302...Stopping pin, 303...Oldham shaft , 303a... Oldham hub a-1304... Oldham coupling, 304 a... Oldham disc, 304b... trapezoidal groove, 305... plunger, 30
6... Turntable, 307... Male contact connector,
308...Air passage, 309...Bevel gear pair, 310
... Replacement block, 311 ... Taper plate, 3
11 a-fitting portion, 311 b =-tapered portion, 312
- Oldham rotor, 313, exchange stand A, 314...
Switching table B, 4...Work tool, 401...Hand, 40
2. Chuck, 403. Rotary table, 403a...
Face plate, 403 b...Claw holder, 404...Claw,
404a...Face screw, 5...Robot arm, 501...
...Coupling, 502...Servo motor.
Claims (1)
具を搭載し得る交換部材と、上記の交換部材を着脱交換
し得る保持側部材とを設け、かつ、 前記保持側部材に設けられた駆動回転軸と、前記交換部
材に設けられた被動回転軸とを自在に係脱せしめ得る伝
動用継手を設けたことを特徴とする、作業工具自動交換
装置。 ２、作業工具を自動的に交換する装置において、作業工
具を搭載し得る交換部材と、上記の交換部材を着脱可能
に、かつ回転可能に支持する保持側部材とを設け、 前記保持側部材に設けられた駆動回転軸と前記交換部材
とを自在に係脱せしめ得る伝動用継手を設けたことを特
徴とする、作業工具自動交換装置。 ３、前記駆動回転軸の回転角度を直接的もしくは間接的
に検出する手段を設けたことを特徴とする、請求項１又
は請求項２に記載の作業工具自動交換装置。 ４、前記交換部材は作業用工具を取り付ける回転台を備
えており、かつ、前記伝動用継手は駆動回転軸と回転台
との間に配置されていることを特徴とする、請求項２に
記載の作業工具自動交換装置。 ５、作業工具を自動的に交換する装置において、作業工
具を搭載し得る交換部材と、上記の交換部材を着脱交換
し得る保持側部材とを設け、かつ、 前記保持側部材に設けられて直線運動する駆動部材と前
記交換部材とを自在に係脱せしめ得る伝動用継手を設け
たことを特徴とする、作業工具自動交換装置。 ６、前記交換部材と保持側部材とのそれぞれに、相互に
対応する電気配線用コネクタ、及び相互に対応する圧力
配管用継手の少なくとも何れか一方が設けられているこ
とを特徴とする、請求項１ないし請求項５の内の何れか
に記載の作業工具自動交換装置。 ７、作業工具を自動的に交換する装置であって、作業工
具を搭載し得る交換部材と、上記の交換部材を着脱交換
し得る保持側部材とを有し、かつ、 前記保持側部材に設けられ駆動回転軸と、前記交換部材
に設けられた回転台とを自在に係脱せしめ得る伝動用部
材が設けられている作業工具自動交換装置を使用する際
、前記作業台の回転軸の方向を、前記作業工具を使用し
ようとしている作業条件下における該作業工具の使用状
態に基づいて選択することを特徴とする、作業工具自動
交換装置の使用方法。[Scope of Claims] 1. A device for automatically exchanging a working tool, comprising: an exchanging member capable of mounting a working tool; and a retaining side member capable of attaching and detaching the aforementioned exchanging member; and the retaining side. An automatic power tool changing device, characterized in that a power transmission joint is provided that can freely engage and disengage a drive rotating shaft provided on a member and a driven rotating shaft provided on the replacement member. 2. A device for automatically replacing a working tool, comprising: a replacement member capable of mounting a working tool; and a holding member that removably and rotatably supports the replacement member; An automatic power tool changing device, characterized in that it is provided with a transmission joint that can freely engage and disengage the provided drive rotation shaft and the changing member. 3. The automatic tool changing device according to claim 1 or 2, further comprising means for directly or indirectly detecting the rotation angle of the drive rotation shaft. 4. According to claim 2, the replacement member includes a rotary table for attaching a working tool, and the transmission joint is disposed between the drive rotation shaft and the rotary table. Automatic work tool change device. 5. A device for automatically replacing a working tool, comprising a replacement member capable of mounting a working tool, and a holding member capable of attaching and detaching the replacement member, and a straight line provided on the holding member. An automatic power tool changing device, characterized in that a power transmission joint is provided that can freely engage and disengage a moving drive member and the changing member. 6. Claim characterized in that each of the replacement member and the holding side member is provided with at least one of a mutually corresponding electrical wiring connector and a mutually corresponding pressure piping joint. 6. The automatic tool changing device according to any one of claims 1 to 5. 7. A device for automatically replacing a working tool, comprising a replacement member capable of mounting a working tool, and a holding member capable of attaching and detaching the replacement member, and provided on the holding member. When using an automatic power tool changer that is provided with a transmission member that can freely engage and disengage the driving rotation shaft and the rotation table provided on the exchange member, the direction of the rotation axis of the work table must be determined. A method of using an automatic work tool changer, characterized in that selection is made based on the usage state of the work tool under the work conditions in which the work tool is to be used.
Priority Applications (2)
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|---|---|---|---|
| JP4933190A JPH03256686A (en) | 1990-03-02 | 1990-03-02 | Work tool automatic exchange device and using method thereof |
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| JP4933190A JPH03256686A (en) | 1990-03-02 | 1990-03-02 | Work tool automatic exchange device and using method thereof |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03256686A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009184099A (en) * | 2008-01-09 | 2009-08-20 | Yaskawa Electric Corp | Industrial robot |
| JP2009214262A (en) * | 2008-03-12 | 2009-09-24 | Yaskawa Electric Corp | Double-arm robot |
| JP2012196764A (en) * | 2012-07-20 | 2012-10-18 | Yaskawa Electric Corp | Dual-arm robot |
| JP2013126712A (en) * | 1995-06-07 | 2013-06-27 | Sri Internatl | Surgical manipulator for telerobotic system |
| JP2015085995A (en) * | 2013-11-01 | 2015-05-07 | キユーピー株式会社 | Filling packaging system |
| JP2019171534A (en) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | Ｋｙｂ株式会社 | Gripping device |
-
1990
- 1990-03-02 JP JP4933190A patent/JPH03256686A/en active Pending
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