JPH0377670A - Applying system for sealing compound by robot - Google Patents
Applying system for sealing compound by robotInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ガラス等のワークにシーリング剤をロボット
によって自動的に塗布するシーリング剤塗布方式に関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention relates to a sealant application method for automatically applying a sealant to a workpiece such as glass by a robot.
従来の技術
ガラス等のワークにシーリング剤をロボットによって塗
布する場合、従来は、搬送機から送られて来るワークを
位置決め治具にて位置決めし、塗布ノズルを持ったロボ
ットによってシーリング作業を行った後ワークの位置決
めを解除し搬送機によってワークを搬出し、その後、ロ
ボットでワークを把持してワーク取付位置に移動させて
ワークを取付位置に取付ける作業を行っている。Conventional technology When a robot applies a sealant to a workpiece such as glass, conventionally, the workpiece sent from a conveyor is positioned using a positioning jig, and a robot with an application nozzle performs the sealing work. The positioning of the workpiece is released, the workpiece is carried out by a conveyor, and then the workpiece is gripped by a robot and moved to the workpiece mounting position, and the workpiece is mounted at the mounting position.
発明が解決しようとする課題
上述した従来の方式では、ロボットの動作範囲が不足し
たり、ワークを搬送する搬送装置、ワークを位置決めす
る位置決め治具等の付帯設備を必要とし、さらに、作業
手順をワークの搬送１位置決め、シーリング作業１位置
決め解除、ワークの搬送といった手順を必要とし、作業
時間が長くなるという欠点を有する。さらに、シーリン
グ剤が塗布されたワークを取付は位置に移動させるとい
う作業も別途必要となる。Problems to be Solved by the Invention The above-mentioned conventional methods lack the operating range of the robot, require additional equipment such as a transport device to transport the workpiece, and a positioning jig to position the workpiece, and furthermore, the work procedure is This method requires steps such as transporting the workpiece 1, positioning it, sealing work 1 positioning release, and transporting the workpiece, which has the drawback of increasing the working time. Furthermore, a separate operation is required to move the workpiece coated with the sealant to the mounting position.
また、塗布ノズル゛をロボットアームの先端に取付けて
、塗布ノズルをロボットによって移動させてシーリング
作業を行うから、塗布するシーリング剤のビート断面が
真円でない場合には、シーリング剤を円弧状に塗布する
場合、そのコーナ部でのロボットアームの回転角９回転
速度の制御が非常に困難で、コーナ部において、必要と
するシーリング剤のビート断面が得られず、かつ、塗布
されたシーリング剤の不足又は供給過剰が生じ、ワーク
コーナ部のシーリング塗布品質が悪くなるという問題が
あった。In addition, since the applicator nozzle is attached to the tip of the robot arm and the robot moves the applicator nozzle to perform sealing work, if the bead cross section of the sealant to be applied is not a perfect circle, the sealant will be applied in an arc shape. In this case, it is very difficult to control the rotation angle 9 rotation speed of the robot arm at the corner, and the required bead cross section of the sealant cannot be obtained at the corner, and there may be a shortage of applied sealant. Otherwise, there is a problem that oversupply occurs and the quality of sealing application at the work corner portion deteriorates.
そこで、本発明の目的は、上記従来技術の欠点を改善し
、シーリング作業を能率化し、かつ均一にシーリング剤
を塗布できるシーリング剤塗布方式を提供することにあ
る。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a sealant application method that improves the drawbacks of the above-mentioned conventional techniques, streamlines the sealing work, and enables uniform application of the sealant.
課題を解決するための手段
本発明においては、シーリング剤塗布装置を所定位置に
配置し該シーリング剤塗布装置の塗布ノズルをノズル軸
中心に回転させるサーボモータ及びシーリング剤塗布装
置のシーリング剤供給用のポンプを駆動するモータをロ
ボット制御装置の付加軸に接続し、シーリング剤を塗布
するワークをロボットで把持して、塗布開始位置に位置
決めした後、ロボットでワークを移動させながら同期し
て上記ノズル回転用のサーボモータ及びシーリング剤供
給用のモータを駆動し、シーリング剤ビート断面を一定
に保持すると共に均一にシーリング剤を塗布するように
することにより、上記課題を解決した。Means for Solving the Problems In the present invention, a servo motor for disposing a sealant applicator at a predetermined position and rotating a coating nozzle of the sealant applicator around the nozzle axis, and a servo motor for supplying the sealant of the sealant applicator are provided. The motor that drives the pump is connected to the additional shaft of the robot control device, and the robot grips the workpiece to be coated with sealant and positions it at the coating start position.The robot then moves the workpiece and rotates the nozzle synchronously. The above problem was solved by driving the servo motor for the servo motor and the motor for supplying the sealant to maintain a constant cross section of the sealant bead and uniformly apply the sealant.
作用
ワークをロボットで把持した後、ワークのシーリング剤
塗布開始点を塗布ノズルの位置に位置決めし、その後シ
ーリング剤を塗布すべき線に沿ってワークを移動させな
がら、このワークの移動、即ちロボットの動作と同期し
てノズル回転用のサーボモータを駆動すると共にシーリ
ング剤供給用のモータも同期に駆動し、ワークのコーナ
部でワークを回転させたときは、その回転に応じてノズ
ル回転用のノズル回転用サーボモータによってノズルを
回転させ、ノズルの回転位置をワーク移動方向に対し一
定の位置に保持させ、シーリング剤のビート断面が常に
一定の状態にする。又、ワークのノズルに対する移動速
度に応じてシーリング剤の供給速度も比例するよう供給
用モータを駆動する。After the workpiece is gripped by the robot, the starting point for applying the sealant on the workpiece is positioned at the position of the application nozzle, and then the workpiece is moved along the line where the sealant is to be applied. The servo motor for nozzle rotation is driven in synchronization with the operation, and the sealant supply motor is also driven in synchronization. When the workpiece is rotated at the corner of the workpiece, the nozzle for nozzle rotation is driven in synchronization with the rotation of the workpiece. The nozzle is rotated by a rotating servo motor, and the rotational position of the nozzle is maintained at a constant position with respect to the workpiece moving direction, so that the bead cross section of the sealant is always in a constant state. Further, the supply motor is driven so that the sealant supply speed is proportional to the movement speed of the workpiece relative to the nozzle.
その結果、ワーク上には、コーナ部も含めて、シーリン
グ剤のビート断面が一定で、かつ、シーリング剤の塗布
量も均一なシーリング剤の塗布が行われることになる。As a result, the sealant is applied onto the workpiece, including the corner portions, so that the bead cross section of the sealant is constant and the amount of sealant applied is uniform.
ワークにシーリング剤が塗布された後は、ロボットはワ
ークを把持しているから、ロボットを駆動してワークを
取付位置に移動させ、そのままワーク取付は作業に移行
することができる。After the sealant is applied to the workpiece, since the robot is gripping the workpiece, the robot can be driven to move the workpiece to the mounting position, and the workpiece mounting operation can proceed directly.
実施例
第１図は、本発明の一実施例の概要図で、本実施例では
、ワークを車のクォータガラス、シーリング剤をホット
ブチルとしたもので、車のクォータガラスにビート断面
が三角のホットブチルを塗布する例を示している。Embodiment FIG. 1 is a schematic diagram of an embodiment of the present invention. In this embodiment, the workpiece is a car quarter glass, the sealant is hot butyl, and the bead cross section is triangular on the car quarter glass. An example of applying hot butyl is shown.
第１図中、ＩＯはロボットであり、該ロボット１０のア
ーム先端の手首にはクォータガラス１８を吸着し保持す
るエンドエフェクタ１２が取付けられている。１４はシ
ーリング剤塗布装置の塗布ノズルであり、本実施例にお
いてはコラム２０に取付けられている。１６は塗布ノズ
ルをノズル軸を中心に回転させるサーボモータであり、
タイミングベルト等の伝動手段を介して塗布ノズルを回
転させるようになっている。２２はクォータガラス１８
の供給装置で、クォータガラス１８は所定位置に位置決
めされて供給されるようになっている。In FIG. 1, IO is a robot, and an end effector 12 for attracting and holding a quarter glass 18 is attached to the wrist at the tip of the arm of the robot 10. 14 is a coating nozzle of a sealant coating device, which is attached to the column 20 in this embodiment. 16 is a servo motor that rotates the coating nozzle around the nozzle axis;
The coating nozzle is rotated via a transmission means such as a timing belt. 22 is quarter glass 18
With this feeding device, the quarter glass 18 is positioned at a predetermined position and fed.
又、２４はロボット制御装置であり、該ロボット制御袋
ｒ１１２４によって、ロボット及びシーリング剤塗布装
置を制御するようになっている。Further, 24 is a robot control device, and the robot and the sealant application device are controlled by the robot control bag r1124.
第２図は、ロボット制御袋［（ＮＣ装置）２４と、該ロ
ボット制御装置２４とロボット本体１０のサーボモータ
、シーリング剤塗布装置の塗布ノズル回転用のサーボモ
ータ１６．ホットブチル供給用ポンプを駆動するモータ
２６．エンドエフエフタ１２．クオータガラス１８の供
給装置２２等の周辺機器２８との接続関係を示すブロッ
ク図である。FIG. 2 shows a robot control bag [(NC device) 24, a servo motor for the robot control device 24 and the robot body 10, and a servo motor 16 for rotating the coating nozzle of the sealant coating device. Motor 26 for driving the hot butyl supply pump. ENDEFFT 12. FIG. 2 is a block diagram showing the connection relationship between the quarter glass 18 and peripheral devices 28 such as a supply device 22;
ロボット制御装置２４は中央処理装置（以下、ＣＰＵと
いう）１００を有し、該ＣＰＵ１００には、制御プログ
ラムが格納されたＲＯＭＩ ０１゜データの一時記憶等
に利用されるＲＡＭＩＯ２゜教示データを記憶する不揮
発性メモリ１０３．ロボットに動作を教示するための教
示操作盤１０４゜操作盤１０５．サーボ回路１０７を介
してロボット本体の各軸のサーボモータを駆動制御する
ための軸制御器１０６．サーボ回路１０９を介して塗布
ノズル回転用のサーボモータ１６を駆動制御する付加軸
制御器１０８．サーボ回路１１１を介してホットブチル
供給用モータ２６を駆動制御する付加軸制御器１１０、
及び、エンドエフェクタ１２、クォータガラス供給装置
２２等の周辺機器との信号の送受を行うインタフェイス
１１２等がバス１１４で接続されている。The robot control device 24 has a central processing unit (hereinafter referred to as CPU) 100, and the CPU 100 includes a ROMI01 which stores a control program, a RAMIO2 which is used for temporary storage of data, and a non-volatile memory which stores teaching data. Sexual memory 103. A teaching operation panel 104° and an operation panel 105 for teaching movements to the robot. An axis controller 106 for driving and controlling servo motors for each axis of the robot body via a servo circuit 107. Additional axis controller 108 that drives and controls the servo motor 16 for rotating the coating nozzle via the servo circuit 109. an additional axis controller 110 that drives and controls the hot butyl supply motor 26 via the servo circuit 111;
Further, an interface 112 and the like for transmitting and receiving signals with peripheral devices such as the end effector 12 and the quarter glass supply device 22 are connected via a bus 114 .
上記ロボット制御装置２４の構成は２つの付加軸を有す
る従来のロボット制御装置と同様であり、詳細は省略す
る。The configuration of the robot control device 24 is similar to a conventional robot control device having two additional axes, and the details will be omitted.
次に、ロボットへの教示について説明する。Next, teaching to the robot will be explained.
まず、教示操作盤１０４を操作しロボット１０のアーム
先端のエンドエフェクタ１２が供給装置２２上のクォー
タガラス１８上に位置するように教示し、この位置でエ
ンドエフェクタ１２が作動開始するようプログラムし、
エンドエフェクタ１２がクォータガラス１８を吸着把持
するようにする。次に、塗布ノズル１４の先端位置にク
ォータガラス１８のホットブチル塗布開始位置が来るよ
うにロボット１０の位置を教示すると共に、塗布ノズル
１４の回転位置がホットブチル塗布方向に対し所定回転
位置になるように教示する。即ち、ホットブチルを塗布
したとき、ビート断面が三角形状になるような塗布ノズ
ル１４の回転位置とする。そして、該位置よりホットブ
チル供給開始をプログラムする。First, operate the teaching operation panel 104 to teach the end effector 12 at the tip of the arm of the robot 10 to be positioned on the quarter glass 18 on the supply device 22, program the end effector 12 to start operating at this position,
The end effector 12 is made to grip the quarter glass 18 by suction. Next, the position of the robot 10 is taught so that the hot butyl coating start position of the quarter glass 18 is at the tip of the coating nozzle 14, and the rotational position of the coating nozzle 14 becomes a predetermined rotational position with respect to the hot butyl coating direction. We will teach you how to do this. That is, the rotation position of the coating nozzle 14 is such that the bead cross section becomes triangular when hot butyl is coated. Then, start hot butyl supply from that position.
例えば、第３図に示す例で説明すると、クォータガラス
１８の点Ｐ１からホットブチルを塗布開始するとすれば
、鎖点Ｐ１を塗布ノズル１４の先端に位置づけ教示し、
塗布ノズル１４の回転位置を第３図中Ｎ１で示すように
教示する。次に、ロボットを移動させ、点Ｐ２まで直線
補間で移動するよう教示すると共に塗布ノズル１４の回
転位置も第３図Ｎ２に示すように教示する。又、点Ｐ１
から点Ｐ２までの移動速度をも教示する。For example, to explain using the example shown in FIG. 3, if hot butyl is to be applied from point P1 on the quarter glass 18, the chain point P1 is positioned at the tip of the application nozzle 14 and taught.
The rotational position of the coating nozzle 14 is taught as shown by N1 in FIG. Next, the robot is moved and taught to move to point P2 by linear interpolation, and the rotational position of the coating nozzle 14 is also taught as shown in FIG. 3 N2. Also, point P1
The moving speed from to point P2 is also taught.
次に、点Ｐ２．点Ｐ３．点Ｐ４を教示して円弧補間を教
示し、かつ、移動速度を教示する。又、円弧補間の開始
点、終点の塗布ノズル回転位置も第３図中Ｎ２．Ｎ４が
示すように教示する。Next, point P2. Point P3. The point P4 is taught, circular interpolation is taught, and the moving speed is taught. Furthermore, the application nozzle rotational positions at the starting point and ending point of circular interpolation are also indicated at N2 in Fig. 3. Teach as indicated by N4.
以下同様に、点１５〜点Ｐ１０をそれぞれ教示し、ロボ
ットに直線補間１円弧補間のブロックを教示すると共に
各ブロックの開始点、終了点の塗布ノズルの回転位置を
も教示し、ロボットの移動速度をも教示する。In the same way, point 15 to point P10 are taught respectively, and the robot is taught the blocks of linear interpolation and 1 circular interpolation, and the rotational position of the coating nozzle at the start point and end point of each block is taught, and the robot's movement speed is Also taught.
このようにして、クォータガラス１８に点Ｐ１゜点Ｐ２
．・・・・・・点１１０９点Ｐ１までのロボット経路と
移動速度及び塗布ノズルの回転位置が教示され、ホット
ブチル塗布教示が終了すると、次に、該ホットブチルが
塗布されたクォータガラス１８をクォータガラス取付位
置へ移動させ、車にクォータガラスを取付ける動作を教
示することとなる。In this way, the points P1 and P2 are placed on the quarter glass 18.
．． ......The robot path, movement speed, and rotational position of the coating nozzle up to the point 1109 point P1 are taught, and when the hot butyl coating instruction is completed, the quarter glass 18 coated with the hot butyl is transferred to the quarter glass 18. The students will be moved to the glass installation position and taught how to install quarter glass on a car.
このように教示データが教示された後、ロボットに再生
動作を行わせれば、ロボット制御装置２４（７）ＣＰＵ
１００は不揮発性メモリ１０３に格納された教示データ
を１ブロック毎順次読み取り、ロボットＩＯを駆動しク
ォータガラス１８の供給装置２２力）らクォータガラス
１８をエンドエフェクト１２で吸着把持し、ホットブチ
ルの塗布を開始点Ｐ１を塗布ノズル１４の先端位置に位
置づけホットブチルの塗布を開始する。After the teaching data is taught in this way, if the robot performs a reproducing operation, the robot control device 24 (7) CPU
Reference numeral 100 sequentially reads the teaching data stored in the nonvolatile memory 103 block by block, drives the robot IO, suctions and grips the quarter glass 18 from the supply device 22 of the quarter glass 18 with the end effect 12, and applies hot butyl. The starting point P1 is positioned at the tip of the coating nozzle 14, and coating of hot butyl is started.
ロボット１０は点Ｐ１から点Ｐ２、点Ｐ２から点Ｐ４・
・・・・・、点Ｐ１０から点Ｐ１への教示経路を各ブロ
ック指令速度で移動すると共に、付加軸制御器１０８．
サーボ回路１０９を介して塗布ノズル回転用のサーボモ
ータ１６を駆動し、教示された回転位置Ｎ１〜ＮＩＯに
ロボットの移動に追従して塗布ノズル１４を回転させ、
塗布ノズル１４に対するクォータガラス１８の移動方向
に対し塗布ノズル１４が常に一定回転位置になるように
制御される。さらに、教示された各ブロックの移動速度
に同期し、ホットブチルに供給用モータ２６は付加軸制
御器１１０．サーボ回路１１１を介して駆動され、移動
速度が速ければホットブチルの供給速度も速くし、常に
所定量のホットブチルをクォータガラス１８に塗布する
。The robot 10 moves from point P1 to point P2 and from point P2 to point P4.
. . . moves along the taught path from point P10 to point P1 at each block command speed, and additional axis controller 108.
The servo motor 16 for rotating the coating nozzle is driven via the servo circuit 109, and the coating nozzle 14 is rotated to the taught rotation position N1 to NIO following the movement of the robot.
The coating nozzle 14 is controlled to always be at a constant rotational position with respect to the moving direction of the quarter glass 18 relative to the coating nozzle 14. Furthermore, in synchronization with the taught movement speed of each block, the hot butyl supply motor 26 is controlled by an additional axis controller 110. It is driven via a servo circuit 111, and the faster the moving speed is, the faster the hot butyl supply speed is, so that a predetermined amount of hot butyl is always applied to the quarter glass 18.
その結果、クォータガラス１８には教示された経路に沿
ってビート断面が三角形状のホットブチルが均一に塗布
されることとなる。As a result, hot butyl having a triangular bead cross section is uniformly applied to the quarter glass 18 along the taught path.
こうしてホットブチルがクォータガラス１８に塗布され
ると、ロボットがクォータガラス１８を吸着把持してい
るから、そのまま次の動作、即ち、車へクォータガラス
１８を取付ける作業に移行することができ、教示された
次の作業に基いて、車にクォータガラス１８が取付けら
れこととなる。When the hot butyl is applied to the quarter glass 18 in this way, the robot holds the quarter glass 18 by suction, so it can move on to the next operation, that is, the work of attaching the quarter glass 18 to the car, and is taught. Based on the following work, the quarter glass 18 will be installed on the car.
そして、再び供給装置２２からクォータガラス１８を吸
着把持する工程へ移行し、前述の動作を繰り返し行うこ
ととなる。Then, the process moves to the step of sucking and gripping the quarter glass 18 from the supply device 22 again, and the above-described operation is repeated.
発明の効果
本発明は、ロボットでワークを把持し、所定位置に配置
された塗布ノズルに対してワークを相対的に移動させる
ことによってワーク上にシーリング剤を塗布し、かつ、
シーリング剤の塗布時にはシーリング剤の塗布方向に対
し塗布ノズルの回転位置が所定位置になるように塗布ノ
ズルを回転制御したから、塗布されるシーリング剤のビ
ート断面は常に所定形状に保持される。Effects of the Invention The present invention applies a sealant onto the workpiece by gripping the workpiece with a robot and moving the workpiece relatively to a coating nozzle placed at a predetermined position, and
When applying the sealant, the rotation of the application nozzle is controlled so that the rotational position of the application nozzle is at a predetermined position with respect to the sealant application direction, so that the bead cross section of the applied sealant is always maintained in a predetermined shape.
又、シーリング剤の供給速度もワークの移動速度に応じ
て制御され、常に一定のシーリング剤がワークに塗布さ
れるので、ワークのコーナ部へのシーリング剤の塗布も
ビート断面が変わることなく、かつ、シーリング剤も過
不足なく塗布され、塗布品質のよいものが得られる。In addition, the supply speed of the sealant is controlled according to the moving speed of the workpiece, and a constant amount of sealant is always applied to the workpiece, so that the sealant can be applied to the corners of the workpiece without changing the bead cross section. Also, the sealant is applied in just the right amount, resulting in a high-quality coating.
さらに、ロボットがワークを把持してシーリング剤を塗
布するから、シーリング剤の塗布終了後、次の動作に直
ちに移行でき、効率のよい作業をなすことができる。従
来のように塗布ノズルをロボットが持ち、搬送機で送ら
れて来たワークを位置決めし該ワークにシーリング剤を
塗布し、その後ワークを搬送し、その後ロボット等によ
ってワークを把持し次の動作を行う場合と比べ、本発明
においては、シーリング剤の塗布、次の動作への搬送及
び次の動作の作業を１台のロボットで行うことができ効
率的となる。Furthermore, since the robot grips the workpiece and applies the sealant, it is possible to move on to the next operation immediately after the application of the sealant is completed, resulting in efficient work. As in the past, a robot holds the coating nozzle, positions the workpiece sent by a conveyor, applies sealant to the workpiece, then transports the workpiece, and then grips the workpiece with a robot etc. and performs the next operation. In the present invention, the work of applying the sealant, transporting to the next operation, and performing the next operation can be performed by one robot, which is more efficient.
第１図は本発明の一実施例の概要図、第２図は同実施例
におけるロボット制御装置とロボット本体等の接続関係
を表すブロック図、第３図は同実施例におけるクォータ
ガラスへのホットブチル塗布の動作説明図である。
１０・・・ロボット、１２・・・エンドエフェクタ、１
４・・・塗布ノズル、１６・・・塗布ノズル回転用サー
ボモータ、１８・・・クォータガラス、２０・・・コラ
ム、２２・・・フォーガラス供給装置、２４・・・ロボ
ット制御装置、２６・・・ホットブチル供給用ポンプを
駆動するモータ。
０
第 １ 回Fig. 1 is a schematic diagram of one embodiment of the present invention, Fig. 2 is a block diagram showing the connection relationship between the robot control device and the robot body, etc. in the same embodiment, and Fig. 3 is a schematic diagram showing the connection relationship between the robot control device and the robot body in the same embodiment. It is an explanatory diagram of butyl application operation. 10... Robot, 12... End effector, 1
4... Coating nozzle, 16... Servo motor for rotating the coating nozzle, 18... Quarter glass, 20... Column, 22... Four glass supply device, 24... Robot control device, 26... ...Motor that drives the hot butyl supply pump. 0 1st
Claims (1)
グ剤塗布装置の塗布ノズルをノズル軸中心に回転させる
サーボモータ及びシーリング剤塗布装置のシーリング剤
供給用のポンプを駆動するモータをロボット制御装置の
付加軸に接続し、シーリング剤を塗布するワークをロボ
ットで把持して塗布開始位置に位置決めした後、ロボッ
トでワークを移動させながら同期して上記ノズル回転用
のサーボモータ及びシーリング剤供給用のモータを駆動
し、シーリング剤ビート断面を一定に保持する共に均一
にシーリング剤を塗布するようにしたことを特徴とする
ロボットによるシーリング剤塗布方式。A servo motor that places the sealant applicator in a predetermined position and rotates the applicator nozzle of the sealant applicator around the nozzle axis, and a motor that drives the sealant supply pump of the sealant applicator are connected to the additional shaft of the robot controller. After the robot grips the work to be applied with sealant and positions it at the coating start position, the robot moves the work and synchronizes the servo motor for rotating the nozzle and the motor for supplying the sealant. A sealant application method using a robot is characterized in that the cross section of the sealant bead is held constant and the sealant is applied uniformly.
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1989
- 1989-08-19 JP JP21212289A patent/JP2593096B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008295711A (en) * | 2007-05-31 | 2008-12-11 | Toto Ltd | Jet bathing device |
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| JP2014087739A (en) * | 2012-10-30 | 2014-05-15 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Seal application device and seal application method |
| US9956582B2 (en) | 2012-10-30 | 2018-05-01 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Sealant applying apparatus and sealant applying method |
| JP2016083607A (en) * | 2014-10-24 | 2016-05-19 | 関西ペイント株式会社 | Coating apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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