JPH10180664A - Off-line teaching device and teaching method - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To perform teaching work similar to teaching work done by an actual machine by displaying the display screen of instruction data as the content of teaching data on a display so as to make teaching data. SOLUTION: An initial screen 99 to be used for off-line teaching is displayed on a display. On the initial screen 99, an operation environment screen such as a work model WM for painting work by a robot model 16M or a shift base model 26M for moving a robot model 16M is displayed. A painting gun model 19M is delineated in the tip part of the robot model 16M and, further, an operation panel window 103 is also displayed on the screen 99 according to a default condition. Plural lines of instruction data as the content of the teaching data are displayed on a screen 107 in the operation panel window 103.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば、自動車
の塗装ライン、溶接ライン、組立ライン等に適用され、
これら生産ラインで使用される作業ロボット（以下、単
にロボットともいう。）のジョブデータであるティーチ
ングデータを、オフラインで作成することの可能なオフ
ラインティーチング装置とティーチング方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is applied to, for example, an automobile painting line, a welding line, an assembly line, etc.
The present invention relates to an offline teaching device and a teaching method capable of creating teaching data, which is job data of a work robot (hereinafter, also simply referred to as a robot) used in these production lines, offline.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来から、自動車車体の生産ラインにお
いて、ワークに対して所望の加工等の処理を行うロボッ
トが多用されている。2. Description of the Related Art Conventionally, in a production line of an automobile body, a robot for performing desired processing such as processing on a work has been frequently used.

【０００３】この場合、ロボットは、ロボットコントロ
ーラを通じて作動され、ロボットコントローラには、テ
ィーチングデータ（教示データ）がロードされている。In this case, the robot is operated through a robot controller, and teaching data (teaching data) is loaded on the robot controller.

【０００４】ティーチングデータの作成は、いわゆるテ
ィーチングボックスを用いて、現場の作業者が所望の軌
跡に沿ってロボットを作動させ、その作動に係る動作を
記憶し、その記憶したデータ、すなわち、ティーチング
データに基づいてロボットを再作動（プレイバック）さ
せる、いわゆるティーチングプレイバック方式によるの
が一般的であった。[0004] The teaching data is created by using a so-called teaching box, in which a worker at the site operates the robot along a desired trajectory, stores the operation related to the operation, and stores the stored data, that is, the teaching data. In general, a so-called teaching playback method is used in which the robot is reactivated (played back) based on the above.

【０００５】しかしながら、現場で実際にロボットを作
動させてティーチングデータを作成する作業では、ティ
ーチング中（動作教示中）には、生産ラインを停止させ
なければならず、結果的に生産効率が低下する。このた
め、現場でのティーチング作業は、生産ラインの非稼働
時間帯、例えば、夜間や休日に集中してしまい、作業者
に負担がかかるという問題があった。However, in the operation of creating teaching data by actually operating a robot on site, the production line must be stopped during teaching (during operation teaching), resulting in a reduction in production efficiency. . For this reason, there is a problem that the teaching work on site is concentrated in a non-operating time zone of the production line, for example, at night or on a holiday, which places a burden on an operator.

【０００６】そこで、これらの不都合を回避するため、
コンピュータ上にロボット、ロボットコントローラ、ワ
ーク等の生産設備のシミュレーションモデルを構築し、
ディスプレイとマウス等を利用して、そのシミュレーシ
ョンモデル上でロボットを作動させることでティーチン
グデータを作成する、いわゆるオフラインティーチング
装置（システム、方法）が導入され、市販されている。Therefore, in order to avoid these inconveniences,
Build simulation models of production equipment such as robots, robot controllers and workpieces on computers,
A so-called off-line teaching device (system, method) for creating teaching data by operating a robot on a simulation model using a display and a mouse has been introduced and is commercially available.

【０００７】[0007]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、現在市
販されているオフラインティーチング装置は、基本的に
は、コンピュータについての知識の豊富な開発設計者で
なければ、使いこなすことが難しく、オフラインティー
チングデータを作成するまでに多大な工数を計上してし
まうという問題があった。However, the offline teaching device currently on the market is basically difficult to master unless it is a development designer who has a lot of knowledge about computers, and offline teaching data is created. There is a problem that a large number of man-hours are required before the operation is performed.

【０００８】また、現在市販されているオフラインティ
ーチング装置は、現場の実際の生産ラインのロボットが
有する誤差等が考慮されていないため、実機での修正時
間が相当にかかるという問題もあった。In addition, the off-line teaching devices currently on the market do not take into account the errors and the like of the robots on the actual production line at the site, so that there is also a problem that it takes a considerable amount of time to correct the actual devices.

【０００９】この発明はこのような課題を考慮してなさ
れたものであって、ディスプレイ上の画面表示を工夫す
ることで、実機によるティーチング作業と同等または同
等以上のティーチング作業を可能にするとともに、オフ
ラインティーチングによるティーチング作業の高効率化
を図ることの可能なオフラインティーチング装置とティ
ーチング方法を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of such a problem, and by devising a screen display on a display, it is possible to perform a teaching operation equivalent to or more than a teaching operation by an actual machine. It is an object of the present invention to provide an offline teaching device and a teaching method capable of improving the efficiency of a teaching operation by offline teaching.

【００１０】[0010]

【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
めに、この発明は、ディスプレイ上に、少なくとも、ロ
ボットモデルと、このロボットモデルにより作業される
ワークモデルとを表示させてティーチングデータを作成
するオフラインティーチング装置において、前記ディス
プレイ上に、前記ティーチングデータの内容であるイン
ストラクションデータの表示画面、または記憶手段に格
納された作業単位でのティーチングデータのファイル名
の表示画面のいずれか一方の画面を表示してティーチン
グデータを作成することを特徴とする。According to the present invention, at least a robot model and a work model operated by the robot model are displayed on a display to generate teaching data. In the off-line teaching device, either one of a display screen of instruction data, which is the content of the teaching data, and a display screen of a file name of the teaching data in a unit of work stored in the storage means is displayed on the display. It is characterized by displaying and creating teaching data.

【００１１】この発明によれば、既存のジョブ（ティー
チングデータ）のファイル名またはその詳しい内容（イ
ンストラクションデータ）のどちらかの画面を表示する
ようにしている。このため、ディスプレイ上で、ティー
チングデータの改廃の可能性、または既存のティーチン
グデータを利用した新規なティーチングデータの作成の
可能性が得られる。According to the present invention, the screen of either the file name of the existing job (teaching data) or its detailed contents (instruction data) is displayed. Therefore, there is a possibility that the teaching data may be revised or abolished on the display, or that new teaching data may be created using existing teaching data.

【００１２】さらにまた、この発明は、ディスプレイ上
に、少なくとも、ロボットモデルと、このロボットモデ
ルにより作業されるワークモデルとを表示させてティー
チングデータを作成するオフラインティーチング方法に
おいて、新規ワークに対するティーチングデータを作成
するにあたり、前記ディスプレイ上に、前記ティーチン
グデータの内容であるインストラクションデータの表示
画面、または記憶手段に格納された作業単位でのティー
チングデータのファイル名の表示画面のいずれか一方の
画面を表示し、前記表示画面上で前記新規ワークに対応
する既存のワークに対して既に作成されているティーチ
ングデータを選択し、前記ティーチングデータをオフラ
インティーチングにより修正して、前記新規ワークに対
応するティーチングデータを作成し、作成したティーチ
ングデータを実機のロボットのロボットコントローラに
供給して、実機のロボットによりプレイバック動作を行
うことで前記供給されたティーチングデータを修正し、
修正後のティーチングデータを前記新規ワークに対する
ティーチングデータとして設定することを特徴とする。Still further, according to the present invention, in an off-line teaching method for creating teaching data by displaying at least a robot model and a work model operated by the robot model on a display, the teaching data for a new work is provided. Upon creation, one of a display screen of instruction data, which is the content of the teaching data, and a display screen of a file name of the teaching data in a unit of work stored in the storage means is displayed on the display. Selecting teaching data that has already been created for an existing work corresponding to the new work on the display screen, correcting the teaching data by offline teaching, and selecting a teaching data corresponding to the new work. Create data, and supplies the teaching data created to the robot controller of the actual robot, and correct the teaching data the supply by performing playback operation by actual robot,
The teaching data after the correction is set as teaching data for the new work.

【００１３】この発明によれば、既存のティーチングデ
ータを利用して画面上で新たなティーチングデータを作
成し、作成したティーチングデータを実機のロボットコ
ントローラに供給し、ロボットをプレイバック動作させ
ることでティーチングデータを修正し、修正後のティー
チングデータを前記新規ワークに対するティーチングデ
ータとして設定するようにしている。結果として、オフ
ラインティーチングにより作成されるティーチングデー
タ作成の高効率化を図ることができる。According to the present invention, new teaching data is created on the screen using the existing teaching data, the created teaching data is supplied to the robot controller of the actual machine, and the robot is played back by performing the teaching operation. The data is corrected, and the corrected teaching data is set as teaching data for the new work. As a result, it is possible to increase the efficiency of creating teaching data created by offline teaching.

【００１４】[0014]

【発明の実施の形態】以下、この発明の一実施の形態に
ついて、図面を参照して説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００１５】図１は、ワークとしての自動車車体の塗装
工程の模式的な全体構成を示している。図１から分かる
ように、塗装工程は、中塗り塗装ラインＮＬと、この中
塗り塗装ラインＮＬに続くエナメル塗装ラインＥＬと、
このエナメル塗装ラインＥＬに続くクリア塗装ラインＣ
Ｌとから構成されている。各塗装ライン中および各塗装
ライン間は、ワークを搬送（移動、移送）するコンベア
のラインで接続されている。FIG. 1 shows a schematic overall configuration of a painting process of an automobile body as a work. As can be seen from FIG. 1, the coating process includes an intermediate coating line NL, an enamel coating line EL following the intermediate coating line NL,
Clear painting line C following this enamel painting line EL
L. The inside of each coating line and between each coating line are connected by a conveyor line for carrying (moving, transferring) the work.

【００１６】中塗り塗装ラインＮＬは、それぞれに４〜
８台の塗装ロボットが据え付けられたステーション（作
業ステーションともいう。）ＳＴ１ｎ〜ＳＴｎｎから構
成され、エナメル塗装ラインＮＬおよびクリア塗装ライ
ンＣＬも同様に、複数の塗装ロボットが据え付けられた
ステーションＳＴ１ｅ〜ＳＴｎｅ、ステーションＳＴ１
ｃ〜ＳＴｎｃから構成されている。なお、各ラインＮ
Ｌ、ＥＬ、ＣＬのステーション数は同一であっても異な
る数であってもよい。The intermediate coating lines NL each have 4 to
Stations ST1n to STnn on which eight painting robots are installed (also referred to as work stations) ST1n to STnn. Similarly, enamel painting line NL and clear painting line CL are stations ST1e to STne, on which a plurality of painting robots are installed. Station ST1
c to STnc. Note that each line N
The number of stations of L, EL and CL may be the same or different.

【００１７】各ステーションＳＴ１（符号ＳＴ１は、Ｓ
Ｔ１ｎ、ＳＴ１ｅ、ＳＴ１ｃを代表するものとし、ＳＴ
２以下も同様とする。）においては、例えば、まず、車
体のトップ部、すなわち、ボンネット、ルーフ、トラン
クを含む部分が複数の塗装ロボットにより同時に塗装さ
れ、次のステーションＳＴ２では、前後のドアの塗装が
行われ、その次のステーションＳＴ３では、ドアの内パ
ネルが塗装されるというような構成が採用されている。Each station ST1 (reference ST1 is S
T1n, ST1e, and ST1c shall be represented.
The same applies to 2 and below. In), for example, first, the top portion of the vehicle body, that is, the portion including the hood, roof, and trunk, is simultaneously painted by a plurality of painting robots. In the next station ST2, the front and rear doors are painted. In the station ST3, an inner panel of the door is painted.

【００１８】図１に示す構成において、中塗り塗装ライ
ンＮＬの最初のステーションＳＴ１ｎの入力側ＩＮから
図示しないコンベアによりワークとしての車体が投入さ
れ、車体の外板側および内板側の中塗り塗装が施され
る。以下、同様に、エナメル塗装ラインＥＬでエナメル
塗装が施され、クリア塗装ラインＣＬでクリア塗装が施
された後、出力側ＯＵＴから、次の工程である乾燥ライ
ン等に搬送される。なお、図１例においては、中塗り塗
装ラインＮＬ、エナメル塗装ラインＥＬおよびクリア塗
装ラインＣＬの各ライン間の補助工程は省略している。In the configuration shown in FIG. 1, a vehicle body as a work is loaded by a conveyor (not shown) from the input side IN of the first station ST1n of the intermediate coating line NL, and the intermediate coating on the outer side and the inner side of the vehicle body. Is applied. Hereinafter, similarly, after the enamel coating is performed on the enamel coating line EL and the clear coating is performed on the clear coating line CL, the sheet is conveyed from the output side OUT to a drying line or the like which is the next step. Note that, in the example of FIG. 1, an auxiliary process between the intermediate coating line NL, the enamel coating line EL, and the clear coating line CL is omitted.

【００１９】図２は、図１例の塗装工程のうちの１箇所
の作業ステーションＳＴの一部の模式的な構成と、この
１箇所の作業ステーションＳＴに接続されたオフライン
ティーチング装置１０の構成を示している。作業ステー
ションＳＴは、オフラインティーチング装置１０により
作成されたティーチングデータに基づき動作する。FIG. 2 shows a schematic configuration of a part of one work station ST in the painting process of FIG. 1 and a configuration of the offline teaching device 10 connected to the one work station ST. Is shown. The work station ST operates based on the teaching data created by the offline teaching device 10.

【００２０】図２に示すように、作業ステーションＳＴ
は、ペイントコントローラ１２、ロボットコントローラ
１４、これらペイントコントローラ１２とロボットコン
トローラ１４により動作が制御される塗装ロボット１６
からなる複数のロボット部１７と、これらロボット部１
７に接続されるシーケンサ２１と、各ロボット部１７に
存在する複数の塗装ロボット１６により塗装されるワー
ク（この実施の形態では、車体）Ｗを搬送するコンベア
１８とから基本的に構成される。As shown in FIG. 2, the work station ST
Are a paint controller 12, a robot controller 14, and a painting robot 16 whose operation is controlled by the paint controller 12 and the robot controller 14.
And a plurality of robot units 17 composed of
7 is basically composed of a sequencer 21 connected to the robot 7 and a conveyor 18 for transporting a work (in this embodiment, a vehicle body) W to be painted by a plurality of painting robots 16 present in each robot unit 17.

【００２１】この場合、塗装ロボット１６は、コンベア
１８により矢印Ｍ方向に搬送されるワークＷに対してツ
ールである塗装ガン１９により塗装作業を行う。In this case, the painting robot 16 performs a painting operation on the workpiece W conveyed by the conveyor 18 in the direction of the arrow M by using a painting gun 19 which is a tool.

【００２２】ロボットコントローラ１４は、オフライン
ティーチング装置１０からフロッピィディスクＦＤ等を
介して供給されるオフラインティーチングデータを塗装
ロボット１６の制御のためのジョブデータとして格納す
る図示しない記憶部と、コンベア１８の移動速度、移動
方向等の制御情報をコンベアデータとして格納する図示
しない記憶部と、前記ジョブデータおよびコンベアデー
タに基づき塗装ロボット１６を制御する図示しない制御
部とを備える。The robot controller 14 includes a storage unit (not shown) for storing offline teaching data supplied from the offline teaching device 10 via the floppy disk FD or the like as job data for controlling the painting robot 16, and moving the conveyor 18. A storage unit (not shown) for storing control information such as speed and moving direction as conveyor data, and a control unit (not shown) for controlling the coating robot 16 based on the job data and the conveyor data are provided.

【００２３】また、ロボットコントローラ１４には、操
作パネルとしてのオペレーションパネル２０と、実機に
よるティーチング、いわゆるオンラインティーチング等
を行うためのティーチングボックス２３が接続されてい
る。The robot controller 14 is connected to an operation panel 20 as an operation panel and a teaching box 23 for performing teaching by an actual machine, so-called online teaching.

【００２４】なお、オフラインティーチング装置１０で
作成されたオフラインティーチングデータは、ＲＳ２３
２Ｃ等の通信回線を介してオンラインによりロボットコ
ントローラ１４に供給（転送）することもできる。実
際、この実施の形態においては、この通信回線を利用し
てティーチングデータの送受を行うようにしている。The offline teaching data created by the offline teaching device 10 is transmitted to the RS23.
It can also be supplied (transferred) to the robot controller 14 online via a communication line such as 2C. Actually, in this embodiment, the transmission and reception of the teaching data is performed using this communication line.

【００２５】ペイントコントローラ１２は、ロボットコ
ントローラ１４から供給されるインストラクションに基
づいて塗装ガン１９のオンオフ、塗料の量、塗料の広が
り具合、その他、静電塗装の場合には高圧の可変等の制
御を行う。なお、ペイントコントローラ１２のジョブデ
ータは、オフラインティーチング装置１０で作成され、
フロッピィディスクＦＤを介してペイントコントローラ
１２の記憶部に格納される。通常の場合、ペイントコン
トローラ１２からロボットコントローラ１４にはデータ
は転送されず、異常を検出した場合にのみ異常情報が転
送され、インターロックが採られる。The paint controller 12 controls the on / off of the coating gun 19, the amount of paint, the degree of spread of the paint, and, in the case of electrostatic painting, the control of variable high voltage in accordance with the instructions supplied from the robot controller 14. Do. The job data of the paint controller 12 is created by the offline teaching device 10,
The data is stored in the storage unit of the paint controller 12 via the floppy disk FD. In the normal case, no data is transferred from the paint controller 12 to the robot controller 14, and only when an abnormality is detected, the abnormality information is transmitted, and an interlock is adopted.

【００２６】また、各ロボット部１７を構成するペイン
トコントローラ１２とロボットコントローラ１４の入出
力情報がシーケンサ２１により吸い上げられ、シーケン
サ２１によるロボット１６間のインターロック、すなわ
ち、干渉等の確認およびサイクルタイムの確認がなされ
る。The input / output information of the paint controller 12 and the robot controller 14 constituting each robot unit 17 is sucked up by the sequencer 21, and the interlock between the robots 16 by the sequencer 21, that is, the confirmation of interference and the like, and the confirmation of the cycle time. Confirmation is made.

【００２７】ステーションＳＴを構成する各ロボット部
１７の全体動作、ステーションＳＴのサイクルタイム
や、各ロボット１６の作業のサイクルタイム等を管理す
るシーケンサ２１用のプログラムは、本発明とは直接関
係ないので詳述しないが、シーケンサプログラム作成装
置により別途作成され、予めシーケンサ２１内に格納さ
れている。したがって、この意味からシーケンサ２１
は、ステーションマスタまたはステージマスタと称され
る場合もある。The program for the sequencer 21 for managing the overall operation of each robot unit 17 constituting the station ST, the cycle time of the station ST, the cycle time of the work of each robot 16 and the like are not directly related to the present invention. Although not described in detail, it is separately created by the sequencer program creation device and stored in the sequencer 21 in advance. Therefore, in this sense, the sequencer 21
May be referred to as a station master or a stage master.

【００２８】なお、この実施の形態に係るオフラインテ
ィーチング装置１０は、ロボット１６に与えられるジョ
ブデータの実行時間、すなわち、サイクルタイムを管理
することができる。The off-line teaching device 10 according to this embodiment can manage the execution time of job data given to the robot 16, that is, the cycle time.

【００２９】塗装ロボット１６は、シフトベース２６に
沿って矢印Ｙ方向に移動するロボット本体２８と、ロボ
ット本体２８に沿って矢印Ｚ方向に昇降移動するととも
に、、紙面と直交するＸ方向に移動し、かつ矢印Ｕ方向
に揺動する前記塗装ガン１９とを備える。なお、シフト
ベース２６の所定部位には、コンベア同期開始リミット
スイッチＬＳ１、コンベア同期待機解除リミットスイッ
チＬＳ２およびコンベア同期終了リミットスイッチＬＳ
３が配されている。また、ロボット本体２８には、コン
ベア同期終了リミットスイッチＳＬ３をオンオフするた
めのドグ３２が配されている。The painting robot 16 moves along the shift base 26 in the direction of arrow Y, moves up and down in the direction of arrow Z along the robot body 28, and moves in the direction X perpendicular to the plane of the drawing. And the coating gun 19 swinging in the direction of the arrow U. At predetermined positions of the shift base 26, a conveyor synchronization start limit switch LS1, a conveyor synchronization standby release limit switch LS2, and a conveyor synchronization end limit switch LS
Three are arranged. Further, a dog 32 for turning on and off the conveyor synchronization end limit switch SL3 is arranged in the robot main body 28.

【００３０】この場合、コンベア同期開始リミットスイ
ッチＬＳ１は、台車１５を検知し、塗装ロボット１６の
同期動作を開始する同期開始信号をロボットコントロー
ラ１４に供給する。コンベア同期待機解除リミットスイ
ッチＬＳ２は、台車１５を検知し、塗装ロボット１６に
よる塗装作業を開始する塗装開始信号をロボットコント
ローラ１４に供給する。また、コンベア同期終了リミッ
トスイッチＬＳ３は、塗装ロボット１６をドグ３２によ
り検知し、塗装ロボット１６の同期動作を終了する同期
終了信号をロボットコントローラ１４に供給する。In this case, the conveyor synchronization start limit switch LS1 detects the carriage 15 and supplies a synchronization start signal for starting the synchronization operation of the coating robot 16 to the robot controller 14. The conveyor synchronization standby release limit switch LS2 detects the carriage 15 and supplies a painting start signal to the robot controller 14 to start painting work by the painting robot 16. The conveyor synchronization end limit switch LS3 detects the painting robot 16 by the dog 32 and supplies a synchronization end signal to end the synchronization operation of the painting robot 16 to the robot controller 14.

【００３１】コンベア１８は、台車１５を介してワーク
Ｗを塗装ロボット１６のシフトベース２６に沿って矢印
Ｍ方向に移送するものであり、台車１５の移動位置を算
出するエンコーダ３４を備える。台車１５は、塗装ロボ
ット１６に設けられたコンベア同期開始リミットスイッ
チＬＳ１およびコンベア同期待機解除リミットスイッチ
ＬＳ２をオンオフするためのドグ３６を備える。The conveyor 18 transfers the workpiece W in the direction of the arrow M along the shift base 26 of the painting robot 16 via the carriage 15 and includes an encoder 34 for calculating the moving position of the carriage 15. The carriage 15 includes a dog 36 for turning on and off a conveyor synchronization start limit switch LS1 and a conveyor synchronization standby release limit switch LS2 provided in the painting robot 16.

【００３２】図３は、図２に示す作業ステーションＳＴ
をディスプレイ４４上にシミュレーションモデルとして
表示するためのオフラインティーチング装置１０のハー
ドウェアおよびソフトウェアの機能的な構成を示してい
る。FIG. 3 shows the work station ST shown in FIG.
2 shows a functional configuration of hardware and software of the offline teaching device 10 for displaying the simulation model on the display 44 as a simulation model.

【００３３】図２および図３から分かるように、このオ
フラインティーチング装置１０は、基本的には、本体部
４０と、この本体部４０にインタフェース４２を介して
接続されるディスプレイ４４、入力手段またはポインテ
ィングデバイスとしてのマウス４６、キーボード４８お
よび記憶手段としてのハードディスク５０とから構成さ
れている。なお、上述したように、この実施の形態にお
いて、オフラインティーチング装置１０は、ＲＳ２３２
Ｃインタフェース５１を介してロボットコントローラ１
４と接続されている。As can be seen from FIGS. 2 and 3, the off-line teaching device 10 basically includes a main body 40, a display 44 connected to the main body 40 via an interface 42, input means or pointing device. It is composed of a mouse 46 as a device, a keyboard 48 and a hard disk 50 as storage means. Note that, as described above, in this embodiment, the offline teaching device 10
Robot controller 1 via C interface 51
4 is connected.

【００３４】図３に示すように、本体部４０は、本体部
４０全体の管理を行う基本制御部５２を有し、この基本
制御部５２には記憶手段としてのデータ記憶部５６が接
続されている。データ記憶部５６には、ディスプレイ表
示用のロボットモデルデータやコンベアモデルデータ等
が記憶されているモデルデータ記憶領域と、実機のロボ
ットの仕様等が記憶されているロボットデータ記憶領域
と、既存のジョブファイル名（ティーチングデータファ
イル名）とこれら各既存のジョブファイル名が示すファ
イルの内容であるインストラクションデータとが対応付
けて記憶されているジョブデータ記憶領域と、実機のコ
ンベアの仕様等が記憶されているコンベアデータ記憶領
域と、ロボットを支える架台等をディスプレイ４４上に
表示するためのディスプレイ表示用の架台モデルデータ
等が記憶されている治具データ記憶領域と、溶接条件
（加圧力、通電時間、電流値等）、塗装条件（吐出量、
パターンエア圧力）等の作業条件が記憶されている作業
条件記憶領域と、実機の入出力Ｉ／Ｏが記憶されている
入出力記憶領域とがある。As shown in FIG. 3, the main unit 40 has a basic control unit 52 for managing the entire main unit 40, and a data storage unit 56 as storage means is connected to the basic control unit 52. I have. The data storage unit 56 includes a model data storage area storing robot model data for display display, conveyor model data, and the like, a robot data storage area storing specifications of actual robots, and the like. A job data storage area in which a file name (teaching data file name) and instruction data, which is the content of the file indicated by each of these existing job file names, are stored in association with each other. A jig data storage area in which a conveyor data storage area for storing the pedestal model data for display on a display 44 for displaying a gantry supporting the robot on the display 44, etc., and welding conditions (pressing force, energizing time, Current value, etc.), coating conditions (discharge amount,
There is a work condition storage area in which work conditions such as pattern air pressure) are stored, and an input / output storage area in which input / output I / O of the actual machine is stored.

【００３５】また、前記基本制御部５２には、ロボット
制御部５８が接続されている。ロボット制御部５８は、
画面上でロボットモデルを動作させる機能を有し、ロボ
ットモデルの位置等を制御するディスプレイ表示用のテ
ィーチングボックスモデル機能も有している。この場
合、ディスプレイ４４に表示されるティーチングボック
スモデルは、実際のティーチングボックス２３に対応し
たものである。A robot controller 58 is connected to the basic controller 52. The robot control unit 58
It has a function of operating the robot model on the screen, and also has a teaching box model function for displaying a display for controlling the position and the like of the robot model. In this case, the teaching box model displayed on the display 44 corresponds to the actual teaching box 23.

【００３６】さらに、基本制御部５２には、ディスプレ
イ４４上にオフラインティーチングの画面を表示させる
ための制御を行う画面表示制御部６０も接続されてい
る。Further, a screen display control section 60 for controlling the display of the offline teaching screen on the display 44 is also connected to the basic control section 52.

【００３７】さらにまた、基本制御部５２には、ロボッ
トコントローラ１４のオペレーションパネル２０に近似
した機能を有するオペレーションパネル部６２を有し、
このオペレーションパネル部６２には、ティーチングデ
ータの内容であるインストラクションデータをディスプ
レイ４４上のオペレーションパネルウィンドウの中に表
示するためのインストラクション表示部６４と、作業単
位のティーチングデータのファイル名の一覧、すなわ
ち、ジョブ一覧を表示するためのジョブ一覧表示部６６
とが接続されている。ジョブのファイル名およびジョブ
の内容であるインストラクションは、それぞれ、基本制
御部５２を介してデータ記憶部５６からジョブ一覧表示
部６６およびインストラクション表示部６４に供給され
る。Further, the basic control section 52 has an operation panel section 62 having a function similar to the operation panel 20 of the robot controller 14,
The operation panel unit 62 includes an instruction display unit 64 for displaying instruction data, which is the content of the teaching data, in an operation panel window on the display 44, and a list of file names of the teaching data for each work, that is, Job list display section 66 for displaying a job list
And are connected. The job file name and the instruction as the job content are supplied from the data storage unit 56 to the job list display unit 66 and the instruction display unit 64 via the basic control unit 52, respectively.

【００３８】この実施の形態に係るオフラインティーチ
ング装置１０は、基本的には、以上のように構成される
ものであり、次に、図４および図５に示すフローチャー
トに基づき動作を説明する。The offline teaching device 10 according to this embodiment is basically configured as described above. Next, the operation will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS.

【００３９】まず、オフラインティーチング装置１０上
で、オフラインティーチング作業を開始する前の段取り
工程として、塗装が施されるワークＷとしての車体の描
画用データ、すなわち、ワークモデルデータを図示しな
いＣＡＤシステム等から移植してモデルデータ記憶部５
６に記憶する（ステップＳ１）。なお、ロボットモデル
用の描画データ、このロボットモデルを保持するシフト
ベース用の描画データ等は、既存のオフラインティーチ
ング装置のデータを使用することとする。First, as a setup process before starting the offline teaching operation on the offline teaching device 10, drawing data of a vehicle body as a work W to be coated, that is, a CAD system (not shown) is used. Model data storage part 5 transplanted from
6 (step S1). The drawing data for the robot model, the drawing data for the shift base that holds the robot model, and the like use the data of the existing offline teaching device.

【００４０】次に、オフラインティーチング装置１０の
立ち上げ用のファイル（この明細書では、セルファイル
という。）を作成する（ステップＳ２）。すなわち、セ
ルファイルとは、オフラインティーチング装置１０のデ
ィスプレイ４４上に所望のステーションの動作環境を描
画するために必要な情報が記憶されているファイルをい
う。このセルファイルはハードディスク５０に記憶され
ている。Next, a file for starting up the offline teaching device 10 (referred to as a cell file in this specification) is created (step S2). That is, the cell file is a file in which information necessary for drawing the operating environment of a desired station on the display 44 of the offline teaching device 10 is stored. This cell file is stored in the hard disk 50.

【００４１】次に、オフラインティーチング装置１０の
電源をオン状態にし、所望のステーションＳＴに係るセ
ルファイルを指定することで、図６に示すように、ディ
スプレイ４４上にオフラインティーチング用の初期画面
が表示される（ステップＳ３）。Next, by turning on the power of the offline teaching device 10 and specifying a cell file relating to a desired station ST, an initial screen for offline teaching is displayed on the display 44 as shown in FIG. Is performed (step S3).

【００４２】図６に示すオフラインティーチングのため
の初期画面９９には、基本的には、ロボットモデル１６
Ｍと、このロボットモデル１６Ｍにより塗装作業が行わ
れるワークモデルＷＭと、ロボットモデル１６Ｍを移動
させるシフトベースモデル２６Ｍ等の動作環境画面が表
示されている。そして、ロボットモデル１６Ｍの先端部
には、塗装ガンモデル１９Ｍが描かれている。The initial screen 99 for off-line teaching shown in FIG.
M, a work model WM on which a painting operation is performed by the robot model 16M, and an operation environment screen of a shift base model 26M for moving the robot model 16M are displayed. At the tip of the robot model 16M, a paint gun model 19M is drawn.

【００４３】画面９９上には、デフォルト条件に応じて
オペレーションパネルウィンドウ１０３も合わせて表示
されるようにしている。オペレーションパネルウィンド
ウ１０３内の画面１０７には、ティーチングデータの内
容であるインストラクションデータ（命令データ）が複
数行（ここでは、１９行）表示されている。The operation panel window 103 is also displayed on the screen 99 according to the default condition. On a screen 107 in the operation panel window 103, a plurality of lines (here, 19 lines) of instruction data (instruction data), which are contents of the teaching data, are displayed.

【００４４】オフラインティーチング装置１０の使用者
（主に、現場の作業者）は、マウス４６によりカーソル
１０５を操作対象や操作を表す表示画面上で操作するこ
とにより、オフラインティーチング装置１０のディスプ
レイ４４の画面９９上で実物に対応した操作によるティ
ーチング作業を行うことができる。The user of the offline teaching device 10 (mainly, a worker at the site) operates the cursor 105 on the display screen representing the operation target and the operation with the mouse 46 to thereby display the display 44 of the offline teaching device 10. A teaching operation can be performed on the screen 99 by an operation corresponding to the real thing.

【００４５】なお、図６の画面９９上にロボットモデル
１６Ｍ等の動作環境画面を表示せず、例えば、オペレー
ションパネルウィンドウ１０３のみを表示することも可
能であり、動作環境画面のみを表示するとも可能であ
る。The operation environment screen of the robot model 16M or the like may not be displayed on the screen 99 of FIG. 6; for example, only the operation panel window 103 may be displayed, or only the operation environment screen may be displayed. It is.

【００４６】次に、現時点で作成済みのティーチングデ
ータであるジョブデータをコピーして利用するかどうか
を決める（ステップＳ４）。コピーして利用しようとす
る場合とは、例えば、あるステーションＳＴ２ｎ（図１
参照）を考えた場合、そのステーションＳＴ２ｎ中の左
右の同一位置に配置されているロボット１６Ｌ、１６Ｒ
（図１参照）は、ワークＷの軸線ＡＸ（図１参照）を対
称に動作するので、一方のロボット１６Ｌで作成されて
いるジョブデータのうち、図２中、紙面と直交するＸ方
向（図１の符号Ｘで示す矢印方向と同方向）の動きの正
負および矢印Ｕ方向の正負を入れ換えることで、対称な
位置にある他方のロボット１６Ｒのジョブデータを自動
的に作成することができるような場合である。Next, it is determined whether to copy and use the job data that is the teaching data that has been created at the present time (step S4). The case of copying and using is, for example, a certain station ST2n (FIG. 1).
), The robots 16L and 16R arranged at the same position on the left and right in the station ST2n.
(See FIG. 1) operates symmetrically with respect to the axis AX (see FIG. 1) of the work W. Therefore, of the job data created by one of the robots 16L, in FIG. By changing the sign of the movement in the direction of the arrow U and the sign of the movement in the direction of the arrow U, the job data of the other robot 16R at the symmetric position can be automatically created. Is the case.

【００４７】また、ステーションＳＴ２ｎの、例えば、
ワークＷの軸線ＡＸの右側に配置されているロボット１
６ＲとステーションＳＴ３ｎの右側に配置されているロ
ボット１６Ｒの軌跡が全く同一である場合には、ステー
ションＳＴ２ｎのロボット１６Ｒで作成されているジョ
ブデータをそのままコピーすることで、ステーションＳ
Ｔ３ｎのロボット１６Ｒのジョブデータを得ることがで
きるような場合も該当する。The station ST2n, for example,
The robot 1 arranged on the right side of the axis AX of the work W
When the trajectory of the robot 16R disposed on the right side of the station 6R and the station ST3n is exactly the same, the job data created by the robot 16R of the station ST2n is copied as it is, and
This also applies to a case where job data of the robot 16R of T3n can be obtained.

【００４８】すなわち、ジョブデータの対称・平行変換
機能によりジョブデータを変換する（ステップＳ５）。
なお、対称変換機能は、ミラー変換機能と呼ばれる場合
もある。That is, the job data is converted by the symmetric / parallel conversion function of the job data (step S5).
Note that the symmetric conversion function may be called a mirror conversion function.

【００４９】そして、このようにジョブデータを変換し
た場合に、インストラクションやコメントについて、必
要に応じて修正を行う（ステップＳ６）。Then, when the job data is converted as described above, the instructions and comments are corrected as needed (step S6).

【００５０】インストラクションとは、例えば、図６中
のオペレーションパネルウィンドウ１０３内の画面１０
７の表示に示すように、「ＭＯＶ」の記述によるロボッ
ト１６の移動軌跡命令（姿勢制御命令、単に移動命令と
もいう。）およびこの移動命令以外の、例えば、「ＰＡ
ＩＮＴ」の記述による塗装の量、塗装の色、塗装のオン
オフ（塗装実行）等の作業命令または「ＯＵＴ」の記述
による出力信号のオンオフ命令、「ＷＡＩＴ」の記述に
よる入力リレーが指定の状態になるまでの待機命令等で
ある。The instruction means, for example, the screen 10 in the operation panel window 103 in FIG.
As shown in the display of FIG. 7, a movement trajectory command (posture control command, also simply referred to as a movement command) of the robot 16 described by “MOV” and other than this movement command, for example, “PA”
A work command such as a paint amount, a paint color, and a paint on / off (paint execution) described by “INT”; an output signal on / off command described by “OUT”; and an input relay described by “WAIT” in a designated state. It is a waiting instruction until the communication is completed.

【００５１】具体的に説明すると、オペレーションパネ
ルウィンドウ１０３の画面１０７に表示されたジョブデ
ータ（インストラクシャンデータ）中、「ＭＯＶ Ｖ＝
１００」は、変更または新規作成可能な移動命令であ
る。More specifically, in the job data (instruction data) displayed on the screen 107 of the operation panel window 103, “MOV V =
“100” is a movement command that can be changed or newly created.

【００５２】なお、この実施の形態において、オペレー
ションパネルウィンドウ１０３の画面１０７にティーチ
ングデータを、複数行、具体的には、数行から２０行程
度表示することができるようになっており、かつスクロ
ールバー１０９のつまみ１１２や矢印ボタン１１４を利
用することによりジョブデータの全行を見ることができ
る。In this embodiment, the teaching data can be displayed on the screen 107 of the operation panel window 103 on a plurality of lines, more specifically, from several lines to about 20 lines. By using the knob 112 and the arrow button 114 of the bar 109, all lines of the job data can be viewed.

【００５３】ステップＳ４の判定において、現時点で作
成済みのティーチングデータであるジョブデータをコピ
ー（複写）して利用しないと判断した場合には、形状の
似ている既存の機種の対応するジョブデータをコピーす
る（ステップＳ７）。形状の似ている既存の機種とは、
例えば、車を旧モデルから新モデルにモデルチェンジす
る際の旧モデルのジョブデータを新モデルのジョブデー
タとして利用しようとする場合である。ジョブデータの
選択・複写（コピー）は、以下の手順による。 （１） 画面９９中、オペレーションパネルウィンドウ
１０３内の一覧ボタン１１５を押す。これにより図６
中、オペレーションパネルウィンドウ１０３内の画面１
０７のみが図７に示すように、ジョブ名（作業単位での
ティーチングデータのファイル名であり、以下、ファイ
ル名ともいう。）表示の画面１０８に切り替わる。画面
１０８上には、例えば、徐々に名前を表す番号が大きく
なる順（昇順）に、ジョブ名「２３」「２４」…「９９
９」までのジョブ名とそのジョブ名が表すファイル（ジ
ョブファイル）のステップ数、および更新日時が表示さ
れている。 （２） 次に、マウス４６によりカーソル１０５を所望
のジョブ名（ここでは、ジョブ名「４１」とする。）が
表示されている行に合わせてクリックし、その行をカラ
ー表示により選択した後、マウスカーソル１０５により
選択ボタン１１６を押す。この操作により操作対象のジ
ョブ名「４１」のジョブが選択される。 （３） さらに、複写ボタン１１７を押す。これによ
り、図６中の画面９９中に、さらに、図８に示すジョブ
の複写用の複写ウィンドウ１２０が表示される。この複
写ウィンドウ１２０の「複写するジョブ」の欄には、選
択したジョブ名（ファイル名）「４１」が表示されてお
り、「新規ジョブ名」の欄に、未登録のジョブ名、例え
ば、ジョブ名「４２」を入力する。 （４）そして、ＯＫボタン１２１を押すことにより、複
写元のジョブ名「４１」のジョブ内容が新規のジョブ名
「４２」のジョブ内容として複写される。なお、ＯＫボ
タン１２１を押すことにより、複写ウィンドウ１２０の
表示が画面９９上から消され、かつ図７に示すオペレー
ションパネルウィンドウ１０３の画面１０８中、ジョブ
名「４１」の内容とジョブ名「４２」の内容が同一であ
るので、ジョブ名「４１」とジョブ名「５５」の行の間
にジョブ名「４２」の行が表示される。このとき、ジョ
ブ名「４１」の内容とジョブ名「４２」の内容が同一で
あるので、ジョブ名「４２」の行のステップ数は、ジョ
ブ名「４１」のステップ数と同一の数である「６１」で
あることはいうまでもない。また、更新日時の欄には、
ＯＫボタン１２１を押した日時が自動的に記録される。
以上の説明がジョブデータの選択・複写（コピー）手順
の説明である。If it is determined in step S4 that the job data that is the teaching data that has been created at this time is not to be copied (copied) and used, the corresponding job data of the existing model having a similar shape is used. Copy (step S7). Existing models with similar shapes
For example, there is a case where job data of an old model when a model is changed from an old model to a new model is used as job data of a new model. Selection and copying (copying) of job data is performed according to the following procedure. (1) On the screen 99, a list button 115 in the operation panel window 103 is pressed. As a result, FIG.
Medium, screen 1 in operation panel window 103
As shown in FIG. 7, only the screen 07 is switched to the screen 108 for displaying the job name (the file name of the teaching data in the unit of work, hereinafter also referred to as the file name). On the screen 108, for example, the job names “23”, “24”,.
9, the number of steps of the file (job file) represented by the job name, and the update date and time are displayed. (2) Next, after clicking the cursor 105 with the mouse 46 on the line where the desired job name (here, the job name is “41”) is displayed, and selecting that line by color display, The selection button 116 is pressed by the mouse cursor 105. With this operation, the job having the job name “41” to be operated is selected. (3) Further, the copy button 117 is pressed. As a result, a copy window 120 for copying a job shown in FIG. 8 is further displayed on the screen 99 in FIG. The selected job name (file name) “41” is displayed in the “job to be copied” field of the copy window 120, and an unregistered job name, for example, Enter the name “42”. (4) Then, by pressing the OK button 121, the job content of the copy source job name "41" is copied as the job content of the new job name "42". By pressing the OK button 121, the display of the copy window 120 is erased from the screen 99, and the contents of the job name "41" and the job name "42" are displayed on the screen 108 of the operation panel window 103 shown in FIG. Are the same, a line with the job name "42" is displayed between the lines with the job name "41" and the job name "55". At this time, since the contents of the job name “41” and the contents of the job name “42” are the same, the number of steps in the row of the job name “42” is the same as the number of steps of the job name “41”. It goes without saying that it is "61". In the column of update date and time,
The date and time when the OK button 121 is pressed is automatically recorded.
The above is the description of the procedure for selecting and copying (copying) job data.

【００５４】なお、図７のジョブ一覧表示画面１０８に
おいて、リストボタン１１８を押すことで、表示画面１
０８が、その時点で選択されているジョブ、この時点で
は図示していないジョブ名「４２」のジョブデータ（テ
ィーチングデータ）の内容であるインストラクションデ
ータの表示画面１０７（図６参照）に切り替わる。By pressing the list button 118 on the job list display screen 108 shown in FIG.
08 switches to a display screen 107 (see FIG. 6) of instruction data which is the content of job data (teaching data) with a job name "42" not shown at this time.

【００５５】そこで、次に、画面９９上に、図９に示す
ティーチングボックスウィンドウ１３１をハードディス
ク５０から呼び出してティーチングデータ、すなわちロ
ボットモデル１６Ｍの動作軌跡を作成する（ステップＳ
８）。なお、オフラインティーチング装置上にティーチ
ングボックスウィンドウを表示してティーチングを行う
技術は、例えば、この出願人の出願に係る特開平５−１
７３６２６号公報により公表されているので詳しくは説
明しない。Therefore, next, the teaching box window 131 shown in FIG. 9 is called from the hard disk 50 on the screen 99 to create teaching data, that is, an operation locus of the robot model 16M (step S).
8). A technique for displaying a teaching box window on an offline teaching device and performing teaching is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-1 filed by the present applicant.
It is not described in detail since it is published by U.S. Pat. No. 73,626.

【００５６】ティーングボックスウィンドウ１３１を用
いて行う動作軌跡の作成とは、ロボットモデル１６Ｍの
速度を生成する「ＭＯＶ」等のインストラクション（命
令）の内容（例えば、Ｖ＝１００）を記述することであ
る。The creation of the motion trajectory using the teaching box window 131 is to describe the contents (for example, V = 100) of an instruction (command) such as “MOV” for generating the speed of the robot model 16M. is there.

【００５７】なお、ティーチングデータの修正は、ティ
ーチングボックスウィンドウ１３１を利用してではな
く、オペレーションパネルウィンドウ１０３を利用して
行うこともできる。例えば、図６に示すインストラクシ
ョンデータの画面１０７中、「ライン００１０」と「ラ
イン００１１」との間に「ＴＩＭＥＲ １．００」の行
（ライン）を追加したい場合には、まず、追加ボタン１
２３を押す。そうすると、図８に示したジョブ複写の画
面に対応する追加処理の画面（図示していない。）が表
示される。この追加処理の画面上で「ＴＩＭＥＲ」「Ｗ
ＡＩＴ」「ＩＮ」または「ＯＵＴ」の所望のものを送り
ボタン「≪」または「≫」で選択する。「ＴＩＭＥＲ」
表示が表れた場合は、「１．００」を入力する。次い
で、図示していない追加処理の画面上のＯＫボタンを押
すことで、インストラクションデータ「００１０ ００
０３ ＭＯＶ Ｖ＝１００」の次の行に「００１１ Ｔ
ＩＭＥＲ １．００」が挿入され、元の「ライン００１
１」以降の表示が、「００１２ＰＡＩＮＴ ０１」と１
ライン分ずつ繰り下がって、「ＴＩＭＥＲ １．００」
の行（ライン）が追加されることになる。Note that the teaching data can be corrected not by using the teaching box window 131 but by using the operation panel window 103. For example, on the instruction data screen 107 shown in FIG. 6, when adding a line (line) of “TIMER 1.00” between “line 0010” and “line 0011”, first, an add button 1
Press 23. Then, an additional processing screen (not shown) corresponding to the job copying screen shown in FIG. 8 is displayed. "TIMER" and "W
AIT, “IN”, or “OUT” is selected by a feed button “≪” or “≫”. "TIMER"
If the display appears, enter "1.00". Next, by pressing an OK button on the screen of the additional processing (not shown), the instruction data “0010 00” is displayed.
03 MOV V = 100 ”,“ 0011 T
IMER 1.00 ”is inserted and the original“ Line 001 ”is inserted.
The display after “1” is “0012 PAINT 01” and 1
Go down by the line, "TIMER 1.00"
Will be added.

【００５８】そして、ティーチングデータの作成後に、
ロボットモデル１６ＭとワークモデルＷＭの干渉をチェ
ックする（ステップＳ９）。After creating the teaching data,
The interference between the robot model 16M and the work model WM is checked (step S9).

【００５９】なお、干渉が発生した場合の修正は、ティ
ーチングボックスウィンドウ１０２とオペレーションパ
ネルウィンドウ１０３の両方を使用して作成されたジョ
ブデータのシミュレーションモデル上でのプレイバック
動作のステップで行うので、このステップＳ９では修正
しない。修正しても無駄になる場合があるからである。The correction in the case of occurrence of interference is performed in the step of the playback operation of the job data created using both the teaching box window 102 and the operation panel window 103 on the simulation model. No correction is made in step S9. This is because there is a case where the correction is useless.

【００６０】すなわち、ステップＳ６のインストラクシ
ョン等の修正をした後、ティーチングボックスウィンド
ウ１０２を利用して、シミュレーションモデルのうち、
ロボットモデル１６Ｍのロボットコントローラ１４に係
わる動作のみ（単独Ｔｒｙ）を連続的に動作させて、サ
イクルタイムをもチェックし（ステップＳ１０）、軌跡
の修正またはジョブデータの修正が必要である場合には
（ステップＳ１１「ＹＥＳ」）、軌跡の修正を行うとと
もに、干渉チェックを行う（ステップＳ１２）。That is, after the instruction and the like in step S6 are modified, the teaching box window 102 is used to change
Only the operation related to the robot controller 14 of the robot model 16M (independent Try) is continuously operated, the cycle time is also checked (step S10), and if it is necessary to correct the trajectory or the job data ( Step S11 "YES"), the trajectory is corrected, and an interference check is performed (step S12).

【００６１】ステップＳ１１の判断結果が否定的である
場合には、入出力確認機能とサイクルタイムのチェック
を行う（ステップＳ１３）。そして、この結果により、
軌跡またはジョブデータの修正が必要な場合には（ステ
ップＳ１４「ＹＥＳ」）、再度、軌跡修正干渉チェック
を行う（ステップＳ１２）。If the result of the determination in step S11 is negative, an input / output confirmation function and a cycle time are checked (step S13). And according to this result,
If the trajectory or the job data needs to be corrected ("YES" in step S14), the trajectory correction interference check is performed again (step S12).

【００６２】すなわち、入出力を確認する場合には、ロ
ボットコントローラ１４の入出力端子の状態、すなわち
Ｉ／Ｏ状態を確認する。この場合、プレイバック動作の
終了後、自動的に図示していないサイクルタイムウィン
ドウが表示される。That is, when confirming the input / output, the state of the input / output terminal of the robot controller 14, that is, the I / O state is confirmed. In this case, a cycle time window (not shown) is automatically displayed after the end of the playback operation.

【００６３】次いで、ステップＳ１１の処理内容と同等
の処理であるステップＳ１４の判定結果が肯定的である
とき、オフラインティーチング作業の第１段階が完了す
る。Next, when the result of the determination in step S14, which is the same processing as the processing in step S11, is affirmative, the first stage of the offline teaching operation is completed.

【００６４】次に、このようにして作成したオフライン
ティーチングデータを実機により確認する。Next, the offline teaching data created in this way is confirmed by the actual machine.

【００６５】この場合、まず、作成したオフラインティ
ーチングデータが適用されるモデルチェンジ後の車体
（実機）のダミーであるワークＷを準備する（図５中、
ステップＳ２１「Ｂｏｄｙ準備」）。In this case, first, a work W which is a dummy of a vehicle body (actual machine) after a model change to which the created offline teaching data is applied is prepared (in FIG. 5,
Step S21 “Body preparation”).

【００６６】次に、ワークＷ中のドア、ボンネット、ト
ランクを所定位置で固定する治具の取り付けを確認する
（ステップＳ２２）。Next, it is confirmed that a jig for fixing the door, bonnet and trunk in the work W at predetermined positions is attached (step S22).

【００６７】次に、開閉用の自動機（オープナーとい
う。）でワークＷ中のドア、ボンネット、トランクを開
ける（ステップＳ２３）。Next, the door, hood and trunk in the work W are opened by an automatic opening / closing machine (referred to as an opener) (step S23).

【００６８】次に、ティーチングしようとする実際のス
テーションＳＴのコンベア１８上に前記ダミー車である
ワークＷを移送する（ステップＳ２４）。Next, the work W, which is the dummy car, is transferred onto the conveyor 18 of the actual station ST to be taught (step S24).

【００６９】次に、ロボット１６の塗装ガン１９にプラ
スチック製のガン先治具を付ける（ステップＳ２５）。
プラスチック製のガン先治具を付けるのは、ワークＷを
こじらないようにするためである。Next, a plastic gun tip jig is attached to the coating gun 19 of the robot 16 (step S25).
The reason why the plastic gun tip jig is attached is to prevent the work W from being twisted.

【００７０】このような準備の下で、オフラインティー
チング装置１０で作成したティーチングデータであるジ
ョブデータをＲＳ２３２Ｃインタフェース５１を通じて
ロボットコントローラ１４の記憶部に転送する（ステッ
プＳ２６）、いわゆるダウンロードする（移植するとも
いう。）。Under such preparations, the job data, which is the teaching data created by the offline teaching device 10, is transferred to the storage unit of the robot controller 14 through the RS232C interface 51 (step S26). Say.).

【００７１】次に、ダウンロードされたティーチングデ
ータに基づき、実際のティーチングボックス２３を使用
してロボット１６等をステップ送りさせ、干渉の確認を
行うとともに、ティーチングデータを修正する（ステッ
プＳ２７）。Next, based on the downloaded teaching data, the robot 16 and the like are stepped using the actual teaching box 23 to confirm interference and correct the teaching data (step S27).

【００７２】次に、実際の塗装作業である塗料の吹き付
け作業は行わずにロボット単独（ステーションＳＴ内の
ロボット１６は全て連動で動作させる。）で連続動作の
確認並びにサイクルタイムのチェックを行う（ステップ
Ｓ２８）。なお、ステップ送りでの軌跡が良好であって
も、連続（動作）送りでの軌跡が良好でない場合があ
る。ロボット１６のツール先端を直角に移動させる場合
等において、ロボット作動には慣性が作用するからであ
る。Next, the continuous operation is confirmed and the cycle time is checked by the robot alone (all the robots 16 in the station ST are operated in conjunction with each other) without performing the paint spraying operation, which is the actual painting operation. Step S28). In addition, even if the locus in the step feed is good, the locus in the continuous (operation) feed may not be good. This is because when the tool tip of the robot 16 is moved at a right angle, inertia acts on the operation of the robot.

【００７３】そこで、軌跡またはジョブデータの修正が
必要かどうかを判定し（ステップＳ２９）、必要な場合
には、軌跡またはジョブデータを修正し（ステップＳ３
０）、ステップＳ２９の修正が不要となるまで（ステッ
プＳ２９「ＮＯ」）、ステップＳ２７〜ステップＳ３０
を繰り返す。Then, it is determined whether or not the locus or the job data needs to be corrected (step S29). If necessary, the locus or the job data is corrected (step S3).
0), until the correction in step S29 becomes unnecessary (“NO” in step S29), steps S27 to S30
repeat.

【００７４】次に、ステップＳ２５で取り付けたガン先
治具を外して、連動Ｔｒｙ半自動動作チェックを行う
（ステップＳ３１）。すなわち、ロボットコントローラ
１４とペイントコントローラ１２をシーケンサ２１の制
御下に連続的に動作させて、半自動的に動作確認を行
う。この場合、ワークＷに対して塗装ガン１９により実
際に塗料が吹き付けられる。Next, the gun tip jig attached in step S25 is removed, and a linked Try semi-automatic operation check is performed (step S31). That is, the robot controller 14 and the paint controller 12 are continuously operated under the control of the sequencer 21, and the operation is checked semi-automatically. In this case, the paint is actually sprayed onto the work W by the paint gun 19.

【００７５】そして、干渉の有無、塗装の品質、サイク
ルタイムが所定の時間内に入っているかどうかを確認し
て、軌跡またはジョブデータの修正が必要であると判断
した場合には（ステップＳ３２「ＹＥＳ」）軌跡の修正
を行い（ステップＳ３０）、ステップＳ２７〜ステップ
Ｓ３２を繰り返して、実機上で検証した確実なティーチ
ングデータを作成する。Then, it is checked whether or not the interference, the quality of the coating, and the cycle time are within the predetermined time, and when it is determined that the locus or the job data needs to be corrected (step S32). YES)) The trajectory is corrected (step S30), and steps S27 to S32 are repeated to create reliable teaching data verified on the actual machine.

【００７６】そして、このようにして、現場で修正した
ティーチングデータを通信回線を利用してオフラインテ
ィーチング装置１０のジョブ記憶部５６に転送して、元
のオフラインティーチングデータ上に上書きする（ステ
ップＳ３３）。なお、必要に応じて、この修正され上書
きされたティーチングデータにより、オフラインティー
チング装置１０のディスプレイ４４上でシミュレーショ
ン動作（プレイバック動作）を行わせ、実機データとの
違いを確認しておく。これによりオフラインティーチン
グ作業の第２段階が終了する。Then, the teaching data corrected on site is transferred to the job storage unit 56 of the offline teaching device 10 using the communication line, and overwritten on the original offline teaching data (step S33). . If necessary, a simulation operation (playback operation) is performed on the display 44 of the offline teaching device 10 using the corrected and overwritten teaching data, and the difference from the actual device data is confirmed. This ends the second stage of the offline teaching operation.

【００７７】最後に、ステップＳ２１で準備したワーク
Ｗ（Ｂｏｄｙ）を払い出し（ステップＳ３４）、一連の
作業が終了する。Finally, the work W (Body) prepared in step S21 is paid out (step S34), and a series of operations is completed.

【００７８】このように上述の実施の形態によれば、オ
フラインティーチング装置１０のディスプレイ４４を利
用して、実機と同様な事項についての精度の良いオフラ
インティーチングデータを、実機でのティーチング作業
に比較して、きわめて短時間に得ることができるという
効果が達成される。As described above, according to the above-described embodiment, using the display 44 of the offline teaching device 10, highly accurate offline teaching data on the same items as those of the actual device is compared with the teaching work on the actual device. As a result, the effect of being able to be obtained in a very short time is achieved.

【００７９】また、この実施の形態によれば、ロボット
モデル１６ＭとワークモデルＷＭが表示された画面９９
上にインストラクションデータを表示可能な画面である
オペレーションパネルウィンドウ１０３を、いわゆるピ
クチャーインピクチャー表示で行うようにしている。こ
のため、実機のロボットコントローラ１４に付設されて
いるオペレーションパネル（操作パネル）２０に対応し
た表示内容をロボットモデル１６Ｍ等が表示された画面
９９の中の画面１０７上で見ることができる。これによ
り、実機によるティーチング作業と同等または同等以上
のティーチング作業が可能になる。Further, according to this embodiment, the screen 99 displaying the robot model 16M and the work model WM is displayed.
The operation panel window 103, which is a screen on which instruction data can be displayed, is displayed by so-called picture-in-picture display. Therefore, the display contents corresponding to the operation panel (operation panel) 20 attached to the robot controller 14 of the actual machine can be viewed on the screen 107 in the screen 99 on which the robot model 16M and the like are displayed. This enables a teaching operation equal to or more than the teaching operation by the actual machine.

【００８０】そして、オペレーションパネルウィンドウ
１０３の画面１０７中に、インストラクションデータ
（ティーチングデータ）を複数行表示するようにしてい
る。このため、従来、ディスプレイの画面上への表示が
考えられなかったオペレーションパネルが表示されるこ
とになり、かつ、オペレーションパネルウィンドウ内に
インストラクションデータが複数行表示されることにな
るので、実際のロボットコントローラ１４に付属してい
るオペレーションパネル２０を用いたティーチング作業
と同等の例えば、塗装の教示、溶接の教示、組立の教示
等のインストラクションのティーチングを行うことがで
きる。なお、オペレーションパネル２０上の表示は、現
場のオペレータが慣れている表示であり、したがって、
従来、オフラインティーチング装置１０上では、現場の
オペレータが容易には行うことのできなかったティーチ
ングデータ（ジョブデータ）の編集、作成を簡易に行う
ことができる。Then, a plurality of lines of instruction data (teaching data) are displayed on the screen 107 of the operation panel window 103. As a result, the operation panel, which could not be displayed on the display screen in the past, will be displayed, and the instruction data will be displayed in a plurality of lines in the operation panel window. Teaching of instructions equivalent to teaching using the operation panel 20 attached to the controller 14, for example, teaching of painting, teaching of welding, teaching of assembly, etc. can be performed. In addition, the display on the operation panel 20 is a display to which the operator of the site is accustomed.
Conventionally, on the offline teaching device 10, editing and creation of teaching data (job data), which could not be easily performed by an on-site operator, can be easily performed.

【００８１】さらに、この実施の形態によれば、インス
トラクションデータのうち、ティーチング中（教示中）
のデータまたはプレイバック中の行を特定する表示を行
うこともできる。このため、オフラインティーチング装
置１０上でロボットモデル１６Ｍの動作に対応してティ
ーチングデータを１対１で確認することができ、特に、
ステップ送りでの確認が有効である。Further, according to this embodiment, of the instruction data, during teaching (during teaching)
A display for specifying the data or the line being played back can also be performed. Therefore, the teaching data can be confirmed on a one-to-one basis corresponding to the operation of the robot model 16M on the offline teaching device 10, and in particular,
Confirmation by step feed is effective.

【００８２】また、新規ワーク用のティーチングデータ
を一旦オフラインティーチング装置１０上で作成した
後、ロボットコントローラ１４に転送し、実機のロボッ
ト１６でプレイバックを行ってティーチングデータを修
正することにより、実際のワークＷを実機のロボット１
６により正確に塗装することの可能なティーチングデー
タを迅速に作成することができる。Further, the teaching data for a new work is once created on the offline teaching device 10 and then transferred to the robot controller 14, where the teaching data is corrected by performing playback with the robot 16 of the actual machine. Workpiece W is a real robot 1
6, teaching data that can be accurately painted can be quickly created.

【００８３】なお、この発明は上述の実施の形態に限ら
ず、溶接ロボットのオフラインティーチング装置、また
は組立ロボットのオフラインティーチング装置、さらに
は工作ロボットのオフラインティーチング装置に適用す
ることが可能である等、この発明の要旨を逸脱すること
なく種々の構成を採り得ることはもちろんである。The present invention is not limited to the above embodiment, and can be applied to an off-line teaching device of a welding robot, an off-line teaching device of an assembly robot, and an off-line teaching device of a machine robot. It goes without saying that various configurations can be adopted without departing from the gist of the present invention.

【００８４】[0084]

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、ディスプレイ上にロボットモデル、ワークモデルを
表示する他、ロボットコントローラに付属されているオ
ペレーションパネルに対応したオペレーションパネルウ
ィンドウを表示するようにしている。As described above, according to the present invention, in addition to displaying a robot model and a work model on a display, an operation panel window corresponding to an operation panel attached to a robot controller is displayed. ing.

【００８５】このため、表示したティーチングボックス
ウィンドウおよび（または）オペレーションパネルウィ
ンドウを用いマウス等を使用して、ディスプレイ上で実
機でのティーチング作業とほとんど等価なオフラインテ
ィーチング作業を行うことができるという効果が達成さ
れる。Thus, the teaching box window and / or the operation panel window and the mouse can be used to perform an offline teaching operation on the display, which is almost equivalent to the teaching operation on the actual machine. Achieved.

【００８６】また、画面上でウィンドウ表示しているの
で、現場の作業者が、当該オフラインティーチング装置
を簡単に使いこなすことが可能であるという効果も達成
される。Further, since the window is displayed on the screen, the effect that the worker at the site can easily use the off-line teaching device easily can be achieved.

【００８７】新たな機種のジョブデータ（ティーチング
データ）を作成する際に、既存のジョブデータを選択し
た後、複写して修正するようにしているので、実機での
修正時間が大幅に低減され、結果として新たな機種用の
ジョブデータを作成するまでの時間が大幅に短縮される
という効果が達成される。When creating job data (teaching data) for a new model, existing job data is selected and then copied and modified, so that the modification time on the actual machine is greatly reduced. As a result, the effect that the time required to create job data for a new model is greatly reduced is achieved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】自動車の塗装工程の模式的な構成を示す平面視
的図である。FIG. 1 is a plan view showing a schematic configuration of a painting process of an automobile.

【図２】図１の自動車の塗装工程中の一つのステーショ
ンに配置される、この発明の実施の形態が適用されたオ
フラインティーチング装置およびロボット装置の構成を
示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a configuration of an offline teaching device and a robot device to which an embodiment of the present invention is applied, which are arranged at one station in a painting process of the automobile shown in FIG.

【図３】図２に示すオフラインティーチング装置におけ
る制御部の回路構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a circuit configuration of a control unit in the offline teaching device shown in FIG.

【図４】この発明の実施の形態の動作説明に供されるフ
ローチャート（１／２）である。FIG. 4 is a flowchart (1/2) used for explaining the operation of the embodiment of the present invention;

【図５】この発明の実施の形態の動作説明に供されるフ
ローチャート（２／２）である。FIG. 5 is a flowchart (2/2) used for describing the operation of the embodiment of the present invention;

【図６】オフラインティーチング装置の画面を示す図で
ある。FIG. 6 is a diagram showing a screen of the offline teaching device.

【図７】オペレーションパネルウィンドウの画面を示す
図である。FIG. 7 is a diagram showing a screen of an operation panel window.

【図８】ジョブ複写用の画面を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a screen for job copying.

【図９】ティーチングボックスウィンドウの画面を示す
図である。FIG. 9 is a diagram showing a screen of a teaching box window.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０…オフラインティーチング装置 １２…ペイントコントローラ １４…ロボットコン
トローラ １５…台車 １６…塗装ロボット １６Ｍ…ロボットモデル １８…コンベア １９…塗装ガン １９Ｍ…塗装ガンモ
デル ２０…オペレーションパネル ２１…シーケンサ ２３…ティーチングボックス １０２…ティーチングボックスウィンドウ １０３…オペレーションパネルウィンドウ ＳＴ…ステーション Ｗ…ワーク ＷＭ…ワークモデルDESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Off-line teaching apparatus 12 ... Paint controller 14 ... Robot controller 15 ... Dolly 16 ... Painting robot 16M ... Robot model 18 ... Conveyor 19 ... Painting gun 19M ... Painting gun model 20 ... Operation panel 21 ... Sequencer 23 ... Teaching box 102 ... Teaching Box window 103: Operation panel window ST: Station W: Work WM: Work model

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 景山 茂 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダエ ンジニアリング株式会社内 ──────────────────────────────────────────────────の Continuing on the front page (72) Inventor Shigeru Kageyama 1-10-1 Shinsayama, Sayama City, Saitama Prefecture Honda Engineering Co., Ltd.

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】ディスプレイ上に、少なくとも、ロボット
モデルと、このロボットモデルにより作業されるワーク
モデルとを表示させてティーチングデータを作成するオ
フラインティーチング装置において、 前記ディスプレイ上に、前記ティーチングデータの内容
であるインストラクションデータの表示画面、または記
憶手段に格納された作業単位でのティーチングデータの
ファイル名の表示画面のいずれか一方の画面を表示して
ティーチングデータを作成することを特徴とするオフラ
インティーチング装置。1. An off-line teaching apparatus for creating teaching data by displaying at least a robot model and a work model operated by the robot model on a display, wherein the teaching data is displayed on the display. An offline teaching apparatus characterized in that one of a display screen of instruction data and a display screen of a file name of teaching data in a unit of work stored in a storage means is displayed to generate teaching data. 【請求項２】ディスプレイ上に、少なくとも、ロボット
モデルと、このロボットモデルにより作業されるワーク
モデルとを表示させてティーチングデータを作成するオ
フラインティーチング方法において、新規ワークに対す
るティーチングデータを作成するにあたり、 前記ディスプレイ上に、前記ティーチングデータの内容
であるインストラクションデータの表示画面、または記
憶手段に格納された作業単位でのティーチングデータの
ファイル名の表示画面のいずれか一方の画面を表示し、 前記表示画面上で前記新規ワークに対応する既存のワー
クに対して既に作成されているティーチングデータを選
択し、 前記ティーチングデータをオフラインティーチングによ
り修正して、前記新規ワークに対応するティーチングデ
ータを作成し、 作成したティーチングデータを実機のロボットのロボッ
トコントローラに供給して、実機のロボットによりプレ
イバック動作を行うことで前記供給されたティーチング
データを修正し、修正後のティーチングデータを前記新
規ワークに対するティーチングデータとして設定するこ
とを特徴とするティーチング方法。2. An off-line teaching method for creating teaching data by displaying at least a robot model and a work model operated by the robot model on a display, wherein the teaching data for a new workpiece is created by: On the display, a display screen of instruction data, which is the content of the teaching data, or a display screen of a file name of the teaching data in a unit of work stored in the storage means, is displayed, and the display screen displays Select teaching data that has already been created for the existing work corresponding to the new work, modify the teaching data by offline teaching, create teaching data corresponding to the new work, and create The teaching data obtained is supplied to the robot controller of the actual robot, and the supplied teaching data is corrected by performing a playback operation by the robot of the real machine, and the corrected teaching data is set as teaching data for the new work. Teaching method characterized by doing.