JPH0370683A - 履帯式トラクタの操向変速操縦装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は履帯式トラクタの操向変速操縦装置に係わり、
特に変速操作の容易な操向変速操縦装置に関する。

［従来の技術］ 従来の履帯式トラクタの操向変速操縦装置はオペレータ
シートの前部に右手で操作する右旋回用のステアリング
レバーと左手で操作する左旋回用のステアリングレバー
を並設し、これらのレバーを右ステアリングクラッチお
よび左ステアリングクラッチを制御する各別のステアリ
ングバルブに各々リンク結合せである。また、オペレー
タシートの前部足元に右足で操作する右ブレーキ用ペダ
ルおよび左足で操作する左ブレーキ用ペダルを並設して
いる。

履帯式トラクタが旋回するためには、坂道をくだる場合
や作業機に負荷が掛がっている場合等は外部から履帯を
回す力がかかる他、通常の走行においても走行抵抗が大
きい為に単にクラッチを切っただけでは必要な旋回を確
実に行うことができないのでクラッチレバ−の操作と同
特にブレーキペダルを踏む必要がある。

従って、上記左右の各ステアリングレバーを選択操作す
ることによって左右任意のクラッチを切り、同時に上記
左右の各ブレーキペダルを選択操作して左右任意の履帯
にブレーキをがけることによって上記履帯式トラクタを
所望の方向に旋回せることが出来る。

また上記履帯式トラクタは、上記ステアリンクレバーの
近傍にミ・エンジンレバーを設ケ、このレバーはトラン
スミッションの速度選定用バルブにリンク結合させであ
る。従って、ミッションレバーを操作することにより上
記トランスミッションの速度段が選定される。

なお運転席近傍には操向変速関連操縦レバーの外に所要
の作業をするための各種作業機用レバーおよびペダルが
設けられている他、エンジンへの燃料量を制御するため
のデクセルペダルが運転席の足元に設けられている。

上述の各稲レバーとペダル操作によってオペレータはエ
ンジン出力を調節し、左右の履帯への回転力の伝達を制
御しなから作業機を操作し、さらに条件にあわせてミッ
ションを選択して所要の作業を行っている。

ところで、上記２本のステアリングレバーおよび・２個
のブレーキペダル及びミッションレバーと作業機レバー
を必要に応じて選択操作することはオペレータにとって
面倒であり、従ってトラクタの左右方向についての旋回
を一本のレバーの操作によって行わせることが望ましい
、しかし、−本のレバーに左右のステアリングバルブを
リンク結合させた場合、該レバーに極めて大きな負荷が
作用することになるので、その操作を迅速かつ適確に行
うことが困難となる。

また、従来の履帯式トラクタではその前後進をミッショ
ンレバーで選択させているので、例えば前進している履
帯式トラクタを後進させかつステアリング方向を変える
場合にはミッションレバーを含む少なくとも２本のレバ
ーと一個のペダルを操作する必要があり、さらに同時に
作業機を操作する必要があるときはオペレータにとって
極度に大きな負担になっていた。

その対策として最近はレバーやペダルに電気的センサを
装着してオペレータによるペダルやレバーの操作を電気
的信号に変換し、これら電気的信号をマイクロコンピュ
ータによって予め定めた条件に基づいて電磁バルブ類を
操作する信号を作り、各ミッションやブレーキを油圧力
によって操作する手段を取ることによって一本レバーに
よる操作を可能にした履帯式トラクタも開発されている
。

次に本発明者の発明による、上記の電気波（４・ｉを活
用してミッション段をスイッチによって選択しステアリ
ング及びそ前後進操作を一本レバーによって行っている
履帯式トラクタに関する特願昭５８−１１３７８６につ
いて説明する。

第５図はミッション選択スイッチと一本レバーによる操
向レバーによる操向制御を行っている履帯式トラクター
の運転席の一部を示している。第５図に示したレバー５
０は操向操作用のレバーであって、第６図に示すように
中央に直立している状態では走行機構が中立状態にあっ
て、該層相式トラクタは停止している。

運転席から向こう方向に倒すと、レバーに設けた走行セ
ンサが働いて出力を操縦装置に設けた電子回路に送り、
電子回路は回路内に予め設けた条件にしたがって出力し
て前進側クラ・１チを接続し、該トラクタは前方向に直
進する。

操作レバー５０を向こう方向に倒したまま左（（ｌに倒
すと、レバーに設けた旋回センサが働いて出力を操縦装
置に設けた電子回路に送り、電子回路は回路内に予め設
けた条件にしたがって左側走行履帯のクラッチを切りブ
レーキを掛けて該履帯式トラクタは左方向に旋回進行す
る。

操作レバー５０を向こう方向に倒したまま右側に倒すと
、上述と同様の働きによって該トラクタは右方向に旋回
進行する。

操作レバー５０を運転席から見て手前側に倒すと、レバ
ーに設けた走行センサが働いて出力を操縦装置に設けた
電子回路に送り、電子回路は回路内に予め設けた条件に
したがって出力して後進側クラッチを接続し、該履帯式
トラクタは後方向に直進する。

操作レバー５０を手前方向に倒したまま左側に倒すと、
レバーに設けた旋回センサが働いて出力を操縦装置に設
けた電子回路に送り、電子回路は回路内に予め設けた条
件にしたがって履帯式トラクタの車体左側走行履帯のク
ラッチを切りブレーキを掛けて該履帯式トラクタは後進
しなから左側方向に旋回する。

操作レバー５０を手前方向に倒したまま右側に倒すと上
述と同様の働きによって該履・：；２式トラクタは後進
しなから車体右側方向に旋回する。

操作レバー５０を操作したときに選択されるミッション
段は予め押されたはスイッチボード５２に設けたスイッ
チ群によってなされている９即ち、スイッチボード５２
には例えば５２Ｆ１５２ｐ２．５２Ｆ３．５２Ｒ１，５
２Ｒ，２および５２Ｒ３の計６個のスイッチが設けられ
ていて、・５２Ｆ１．５２Ｆ２．５２Ｆ３のいずれかが
選択されると、それぞれのスイッチ出力が入力している
電子回路は該信号を記憶し、前記操作レバー５０の向こ
う方向への操作により、予め電子回路内で定められてい
る条件に従って前記記憶信号から前進側のミッションＩ
ＩＩ御信号を出力、して、前述したように前進側クラッ
チを接続して該履帯式トラクタは前方向に進行する。

５２Ｒ１，５２Ｒ２，５２Ｒ：５のいずれかが選択され
るとそれぞれのスイッチ出力が入力している電子回路は
該信号を記憶し、前記操作レバー５０の手前方向への操
作によって予め電子回路内で定められている条件に従い
前記記憶信号から後進側のミッション制御信号を出力し
て前述したように後進クラッチを接続して該履帯式トラ
クタは後方向に進行する。

スイッチボード５２から、５２Ｆ１−または５２Ｒ１を
選択するとそれぞれのスイッチ信号が入力している電子
回路は該信号を記憶し、前記操作レバー５０の向こう方
向または手前方向への操作によって予め電子回路内で定
められている条件に従い、−速信号を選択し出力して前
述したようにクラッチを接続して、前進または後進の一
速で該履帯式トラクタは進行する。同様に５２Ｆ２．５
２Ｒ２、のいずれかを選択すると、該履帯式トラクタは
操作レバーの操作にしたがって二速で前方または後方に
進行する。

５２Ｆ２．５２ｒ（３の選択によって同様にして前進二
速、後進三速が選択される。

また、前記操作レバーのノブにスイッチ５１を設けてお
き走行中に該スイッチを押すことによって進度段を一段
シフトさせることも提紮している。

［発明が解決しようとする課題］ 上述のような、複数のレバーを必要とする従来の走行お
よび操作機イ１カであると、作業ｎ：７におけるオペレ
ータの負担が大きい、また、特願昭５８−１１３７８６
によるときは上記のような問題は解消されるが、電気的
なミッション選択用スイッチは価１３の面から燕いほう
が望ましいまたスイッチがあると部品点数が多いだけ信
頼性が落ちることになる。

本発明においては、上述の問題点を解決して操作が容易
で信頼性や価格の面ですぐれた履帯式トラクタの制御装
置を提供することを目的としている。

［課題を解決するための手段〕 本発明は上述の問題点を解決するために、前後方向およ
び左右方向に操作可ｆ１ヒなレバーと、該レバーの前後
方向への操作量に対応した電気信号を出力する第１のセ
ンサと、上記レバーの左右方向への操作量に対応した電
気信号を出力する第２のセンサと、速度段を切り替える
変速機構と、第１のセンサからの出力信号に基づいて走
行を制御する手段と、第２のセンサからの出力信号に基
づいてステアリングを制御する手段とよりなる履帯式ト
ラクタ操向変速操縦装置において、前進及び後進方拘の
各速度段を切り替える前記変速機構の速度設定値を記録
するメモリと、前進及び後進方向の各速度段を切り替え
る前記変速機構の実行すべき設定速度値を記録するメモ
リと、前記操作レバーに付設したノブスイッチと、該ノ
ブスイッチを押すことによって前記実行すべき設定速度
値を記録するメモリの内容を、予め定めた条件によって
前記変速機構の速度設定値を記録するメモリから選択読
み出してきた内容によって書き替える手段とを備えてな
ることを特徴とし、また、前後方向および左右方向に操
作可能なレバーと、該レバーの前後方向への操作量に対
応した電気信号を出力する第１のセンサと、上記レバー
の左右方向への操作量に対応した電気信号を出力する第
２のセンサと、進行方向と前進及び後進方向の速度段を
切り台える変速機構と、第１のセンサからの出力信号に
基づいて走行を制御する手段と、第２のセンサからの出
力信号に基づいて操向を制御する手段とよりなる履帯式
トラクタ操向変速操縦装置において、進行方向と前進及
び後進方向の各速度段を切り替える前記変速機構の実行
すべき設定速度値を記録するメモリと、前記操作レバー
に付設したノブスイッチと、該ノブスイッチを押すこと
によって前記実行すべき設定速度値を記録するメモリの
内容を予め定めた条件に従って変化させる手段とを備え
てなることを特徴としている。

［作用］ 本発明においては、操作レバーに設けたノブスイッチを
操作することによって該トラクタの走行機構の速度段を
指定出来るので多数のレバ−操作や、複雑な電気回路な
しに走行の速度段を選択できるというすぐれた効果を得
ることが出来る。

［尖施例］ 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図（よ本発明に係わる装置によってｆＩ１１御され
る履帯式トラクタの運転席内の状況を概念的に示してい
る。

第１図に示すレバー１は、第２図に示すパターンで操作
し得るように設置されており、かつそのノブｌへには押
しぼたんスイッチ２が付設しである。

３は運転席の前面パネル４に設けた、現在トランスミッ
ションが選択している速度段を表示する表示器である。

５はブレーキペダルであり、６はニュートラルロックス
イッチであって後述する動作を実行するためのものであ
る。

第３図は、上記履帯式トラクタのトランスミッション及
びステアリングを制御する本発明に係わる制御装置の一
実施回路例を示す。

同図において、ポテンショメータ１１は、前記レバーｌ
が第２図に示したパターンの゛右旋回°′位置方面およ
び゛′左旋回゛°位置方向に操作された際に応動して、
それらの方向についての操作量に対応した値の電圧信号
Ｓ１を出力するものである。また、ポテンショメータ１
２は、前記レバー１が第２図に示したパターンの゛前進
′°位置方向および゛後進°°位置方向に操作された際
に応動して、それらの方向についての操作量に対応した
値の電圧信号Ｓ２を出力するものであって、これら各ポ
テンショメータ１１．１２、の出力信号ｓｌ　ｓ２、は
各々アナログデジタル変換器（以下ＡＤＣと略称する）
１４．１５によってデジタル値に変換される。

ポテンショメータ１７は、ブレーキペダル５（第１図参
照〉に応動して、該ブレーキペダルの踏み込み量に対応
した電圧信号Ｓ３を出力するものであり、この出力信号
Ｓ３はアナログデジタル変換器１８に入力される。

ノブスイッチ２（第１図参照〉はトランスミッションを
切り替える為の信号Ｓ４を該ノブスイッチ２の閉成時に
出力するものであり、上記レバーのノブＬＡに設けられ
ている。

ニュートラルロックスイッチ６（第１図参照）はトラン
スミッションを強制的にニュートラル位置にさせる信号
Ｓ５を該ニュートラルロックスイッチ６の閉成時に出力
するものであり、上記レバーの手前に設けられている。

入力回路１６は、上記の各信号Ｓ１、Ｓ２、ｓ３　、Ｓ
４　、　Ｓ５　、を順次中央処理回路２０に読み込むた
めのサンプリングおよび一時記憶をするためのものであ
る。

中央処理装置２０（以下、ＣＰＵと略称する）は、上記
信号Ｓ１　、Ｓ２　、Ｓ３　、ｓ４　、ｓ５、を入力し
て後述する処理を実行するものである。

メモリ２１は予め定めた速度設定条件に基づく指令情報
を記録するためのものであり、メモリ２２Ｆ、２２Ｔ（
はノブスイッチ２の操作によって選択された前進および
後進についての速度段を各々記憶させるものである。そ
の選択された速度段は第１図に示すごとく運転席前面パ
ネル４の適所に配設される表示器３に表示される。

駆動回路２３は、遊星歯車装置を使用した図示していな
いトランスミッションにおけるバルブ駆動用ソレノイド
２６Ｆ　、２６Ｒ１２６１，２６２，２６３、を上記Ｃ
ＰＵ２０の指令に基づいて選択駆動するものである。な
を、ソレノイド２６Ｆ、２６）−ｔによって作動される
バルブ２７Ｆ、２７Ｒは対応する各別な抽圧シリンダ〈
図示せず〉を制御してトランスミッションの前進、後進
を各々選定するものであり、また、ソレノイド２６１−
２６２．２６３で駆動されるバルブ２７１．２７２．２
７３は、対応する各別な油圧シリンダ（図示せず）を制
御して上記前、後進における速度段１速、２速、３速を
各々選定するものである。したがって、例えば２６Ｆと
ソレノイド２６１　とが付勢された場合、トランスミッ
ションの歯車は前進１速に噛み合わされる。

駆動回路２５は左クラッチ用バルブ２９ＬＡ、右クラッ
チ用バルブ２９ＲＡ、左ブレーキ用バルブ２９ＬＢ、右
ブレーキ用バルブ２９ＲＢを作動させる各サーボ機横２
８ＬＡ、２８Ｒ八、２８ＬＨ，２８Ｊ（Ｂをデジタルア
ナログ変換器〈以下ＤＡＣと記す）２４を介して入力さ
れる上記ＣＰＵ２０からの指令に基づいて各別に駆動す
るものである。

なを、上記の各バルブ２９Ｌ人、２９ＲＡ、２９ＬＢお
よび２９ＲＢの作動位置は、サーボ機構２８ＬＡ、２８
Ｒ人−２９ＬＨ，２９ＲＢによってそれぞれ前記センサ
ＣＰＵ２０の指令どうり正しく保持される。

上記各回路はパスライン２０．によって相互に接続され
ており、中央処理口Ｂ２０への各入力信号および中央処
理回路２０からの各出力信号は該パスライン２　Ｏｃｔ
を経由して各回路との間で伝達されている。

次に、この実施例にかかる装置の作用を第３図の回路図
によって詳細に説明する。

メモリ２１には予め該トラクタのミッションの変速段即
ち、１速、２速、３速がメモリ番地の順序に記録されて
いる。

操作レバーがニュートラル、即ちポテンショメータ１２
が中央であって信号Ｓ２が停止を示す値をＣＰＵ２０に
入力している状況でノブスイッチ２をとじ、信号Ｓ４が
ＣＰＵに入力されると、ＣＰＵ２０はメモリ２１の一番
目の番地から信号°゛１速パを取り出してメモリ２２Ｆ
および２２１（に記録する。

次に操作レバーｌを操作してポテンショメータ１，２か
らの前進を示す信号Ｓ２がＡＤＣ１５、入力回路１６、
パスライン２０αを経由してＣＰＵ２０に伝達されると
、ＣＰＵ２０は前記メモリ２２Ｆから記録された信号°
゛１速°°を取り出し、駆動回路２３およびＤＡＣ２４
に前進１速の信号を出力する。従って、駆動回路２３に
入力された信号によって、前進と１速のソレノイド２６
Ｆと２６１が付勢されてバルブ２７Ｆと２７１が働き、
図面には示していないミッションの歯車が前進１速に噛
み合わされる。

上記の状態で操作レバー１が右側に倒され、ポテンショ
メータ１１からの右旋回を示す信号Ｓ１がＡＤＣ１４，
入力回路１６、パスライン２０ｑを経由してＣＰＵ２０
に伝達されると、ＣＰＬＩ２０から駆動口Ｉｉ′８２５
に出力される信号が変更され、左りラッチ用す−ボ機Ｍ
　２８　Ｌ　Ａへの出力はそのまま保持されるが右りラ
ッチ用す−ボｆｉ１２８ｎ、へへの出力が変えられてバ
ルブ２９Ｒへの動作が切れ、右クラッチが外されて左ブ
レーキ用サーボ機構２８ｔ、Ｂへの出力がそのまま保持
されるが右ブレーキ用サーボ機構２８ＲＢへの出力が変
えられ、２９ｒｔＢが切れて右ブレーキがかけられる。

従って該履帯式トラクタは右に旋回する。上記の状態で
操作レバー１が左側に倒されポテンショメータ１１から
の右旋回を示す信号Ｓ１がパスライン２０αを経由して
ＣＰＵ２０に伝達されるとＣＰＵ２０から駆動回路２５
に出力される信号が変更され、右クラッチ用サーボ機ｆ
ｆ１２８ＲＡへの出力はそ２８　ｔ、　Ａへ出力が変え
られ、バルブ２９ＬＡの動作が切れて左クラッチが外さ
れ、右ブレーキ用サーボ機構２８ＲＢへの出力がそのま
ま保持されるが左ブレーキ用サーボ機構２８ｔＢへの出
力が変えられて２９ＬＨが切れて左ブレーキがかけられ
る。従って該履帯式トラクタは左に旋回する。

また、操作レバー１を操作してポテンショメータ１２か
らの後進を示す信号Ｓ２が、ＡＤＣ１５、入力回路１６
、パスライン２０αを経由してＣＰＵ２０に伝達される
と、ＣＰＵ２０は前記メモリ２２７（から記録された信
号１速”を取り出し、駆動回路２３及びＤＡＣ２４に後
進１速の信号を出力する。従って駆動回路２３に入力さ
れた信号によって、後進用ソレノイド２６Ｒと１速用ソ
レノイド２６１が付勢されてバルブ２７Ｒと２７．が働
き、図面には示していないミッションの歯車が後進１速
に噛み合わされる。

また、第１図に示した、表示器３にはＦｌ、Ｒ１のラン
プが点灯してミッションに選択される変速段が、前進、
後進ともに１速であることを表示する。

上記の状態で操作レバー１が右側に倒され、ポテンショ
メータ１１からの右旋回を示す信号Ｓ１がハスライン２
０（Ｌを経由してＣＰＵ２０に伝達されるとＣＰＵ２０
がち駆動回路２５に出力される信号が変更され、左クラ
ッチ用サーボ機構２８　ＬＡへの出力はそのまま保持さ
れるが右りラッチ用す−ボ機ｆｉ　８　Ｒ＾へ出力が変
わり、バルブ２９ｒ（八が切れて右クラッチが外され、
左ブレーキ用サーボ機構２８ＬＨへの出力がそのまま保
持されるが右ブレーキ用す−ボ機ＪＲ２８ＲＢへの出力
が変わり、２９ＲＢが切れて右ブレーキがかかけられ、
従って該履帯式トラクタは車体の運転席前方向に向いて
右に旋回する。

上記の状態で操作レバー１が左側に倒され、ポテンショ
メータ１１からの右旋回を示す信号Ｓ１が、ＡＤＣ１４
、入力回路１６、パスライン２０（Ｌを経由してＣＰＵ
２０に伝達されるとＣＰ［Ｊ２０から駆動回路２５に出
力される信号が変更され、右りラッチ用す−ボ機ｔＲ２
８ＲへＩ＼の出力はそのまま保持されるが左りラッチ用
す−ボｍｊＦｒ２８＋、八へ出力が変えられ、バルブ２
９ｔ、八が切れて左クラッチが外され、右ブレーキ用す
−ボ機ｆＭ　２８　ＲＢへの出力がそのまま保持される
が左ブレーキ用サーボ機横２８ＬＢへの出力が変えられ
、２９ＬＢが切れて左ブレーキがかけられる。従って該
トラクタは車体の前方向に対して左に旋回する。

上記の説明ではノブスイッチ２を一回だけ押したために
メモリ２１からは信号“ｌ速°′が選択されたが、続け
て二回押すと呼び出すメモリ２１の番地がさらに一つ進
んで２速”が選択され、三回押すと同様にして３速”が
、さらに四回押すと、メモリに３速までしか記録されて
いない場合は再び“°ｌ速”が選択される。

この場合は前記の表示器３は前進後進ともに選択された
、Ｆ２　、Ｆ３またはＲ２、Ｒ３等が表示される。

上記の説明ではノブスイッチ２を押す順序に従って１速
、２速、３速の順序で選択されるように説明したが、最
初の設定の仕方によって逆に３速、２速、ｌ遠の順序で
選択出来るようにすることも出来る。

また、メモリは、記憶容量がわづかなので簡単な電子回
路で構成することもできる。

次に走行中における本発明による変速操向装置の作用を
説明する。

操作レバーｌを操作して、ポテンショメータ１２からの
前進を示す信号Ｓ２が、パスライン２０、を経由してＣ
ＰＵ２０に伝達されている状態において説明する。ノブ
スイッチ２を一回とじ、信号Ｓ４がＣＰＵに入力される
と、ＣＰ［２０はメモリ２１の先に読み出した次の番地
から速度指定信号を取り出して前進指令値メモリ　２２
　Ｆの内容を書き替え、後進指令値２２Ｒの内容は書替
えない、従って今まで２２Ｆに記録されている内容はＩ
速だけ変化される。従って、今までのメモリ２２Ｆの内
容がｌ速であり該トラクタが１速で走行していたとする
と、メモリ２２Ｆの内容は２速に変更される。

従って前進２速を示す信号ｓ２がパスライン２０（ｌを
経由してＣＰ［Ｊ２０に伝達されると、ＣＰＵ２０は、
駆動回路２３に前進２速の信号を出力する。従って駆動
回路２３に入力された信号によって前進用ソレノイド２
６Ｆと２速用ンレノイド２６２が付勢されてバルブ２７
Ｆと２７２が働き、図面には示していないミッションの
′歯車が前進２速に噛み合わされる。従って該トラクタ
は２速に変速されて前進走行する。

走行中においても停止中と同様に続けて二回押すと変速
段が二速進んで今までが１速であれば°゛２速゛°が選
択され、読みだし番地が最高変速段よりも先になると再
び゛１速゛°に戻って選択される。

また、上記と同様にノブスイッチを押す順序に従って１
速、２速、３速の順序で選択されるように説明したが、
最初の設定の仕方によって逆に３速、２速、１速のＩ’
ｌｆｆ序で選択出来るようにすることも出来る。

この場合は、前記の表示器において後進の表示部は変更
されないが、前進の表示部はＦ２Ｆ３のように変更表示
される９ 次に、操作レバー１を操作してポテンショメータ１２か
らの後進を示す信号Ｓ２が、ＡＤＣ１５、入力回路１６
、パスライン２０Ｑを経由してＣＰＬＩ２０に伝達され
ている状態において説明する９ノブスイツチ２を一回と
じ信号Ｓ４がＣＰＵに入力されると、ＣＰＵ２０はメモ
リ２１の先に読み出した次の番地から速度指定信号を収
り出して後進指令値メモリ２２Ｒの内容を書き替え、前
進指令値２２）−の内容は書替えない、従って今まで２
２Ｒに記録されている内容は１速だけ変化される。従っ
て、今までのメモリ２２Ｒの内容が１速であり該履帯式
トラクタが１速で後進走行していたとすると、メモリ２
２Ｒの内容は２速に変更される。

従って後進２連を示す信号Ｓ２がパスライン２０αを経
由してＣＰＵ２０に伝達されると、ＣＰＵ２０は、駆動
回路２３に後進２速の信号を出力する。従って、駆動回
路２３に入力された信号によって後進用ソレノイド２６
Ｒと２速用ンレノイド２６２が付勢されてバルブ２７Ｒ
と２７２が働き、図面には示していないミッションの歯
車が前進２速に噛み合わされる９従って、該トラクタは
２速に変速されて後進走行する。

走行中においても停止中と同様に続けて二回押すと変速
段が二速進んで今までが１速であれば゛２速゛°が選択
さ、れ、読みだし番地がＲ高変速段よりも先になると再
び゛１速゛に戻って選択される。

また、上記と同様にノブスイッチを押す１１１’ｆ序に
従って１速、２速、３速の順序で選択されるように説明
したが、最初の設定の仕方によって逆に３速、２速、ｌ
速の順序で選択出来るようにすることも出来る。

この場合は、前記の表示器において前進の表示部は変更
されないが、後進の表示部はＲ２Ｒ３のように変更表示
される。

次に本発明に基づく他の実ｈｆｊ、例について説明する
。

第４図は５上記履帯式トラクタのトランスミッション及
びステアリングを制御する本発明に係る制御装置の一実
施回路例を示す。

同図において、ポテンショメータ■１は、前記レバー１
か第２図に示したパターンの゛′右旋回°°位置方向お
よび゛左旋回”位置方向に操作された際に応動して、そ
れらの方向についての操作量に対応した値の電圧信号Ｓ
１を出力するものである。また、ポテンショメータ１２
は、前記レバー１が第２図に示したパターンの“′前進
°′位置方向及び°°後進°°位置方向に操作された際
に応動して、それらの方向についての操作量に対応した
値の電圧信号Ｓ２を出力するものであり、これら各ポテ
ンショメータ１１．１２、の出力信号Ｓ１、Ｓ２、は各
々アナログデジタル変換器〈以下ＡＤＣと略称する＞１
４．１５によってデジタル値に変換される。

ポテンショメータ１７は、ブレーキペダル５（第１図参
照）に応動して、該ブレーキペダルの踏み込み量に対応
した電圧信号Ｓ３を出力するものであり、この出力信号
Ｓ３はＡ　Ｄ　Ｃ］、　８に入力される。

ノブスイッチ２（第１図参照）は、トランスミッション
を切り替える為の信号Ｓ４をその開成時に出力するもの
であり、上記レバーのノブ１人に設けられている。

；ニュートラルロックスイッチ６〈第１図参照〉はトラ
ンスミッションを強制的にニュートラル位置におく信号
Ｓ５をその開成時に出力するものであって、上記レバー
の手前に設けられている。

入力回路１６は、上記の各信号Ｓ１．Ｓ２、ｓ３、Ｓ４
　、Ｓ５を順次中央処理回路２０に読み込むためのサン
プリングおよび一時記憶をするためのものである。

中央処理装置２０（以下、ｃｐｕと略称する）は、上記
信号ｓｌ　、ｓ２　、ｓ３　、Ｓ４　、Ｓ５を入力して
後述する処理を実行するものである。

メモリ２２Ｆ−２２Ｒはノブスイッチ２の操（％によっ
て選択された前進および後進についての速度段を各々記
憶させるものである。その選択された速度段は第１図に
示すごとく運転席の前面パネル４の適所に配設される表
示器３に表示される。駆動回路２３は、遊星歯車装置を
使用した図示していないトランスミッションにおけるバ
ルブ駆動用ソレノイド２６Ｆ、２６Ｒ１２６１，２６２
−２６３を、上記ＣＰＵ２０の指令に基づいて選択駆動
するものである。なお、ソレノイド２６Ｆ、２６Ｒによ
って作動されるバルブ２７ｒ、、２７Ｒは対応する各別
な抽圧シリンダ〈図示せず）を制御してトランスミッシ
ョンの前進、後進を各々選定するものであり、又、ソレ
ノイド２６１．２６２．２６３で駆動されるバルブ２７
１．２７２．２７３は対応する各別な油圧シリンダ（図
示せず）を制御して上記前進、後進における速度段、ｌ
速、２速、３速を各々選定するものである。したがって
、例えば、２６Ｆとソレノイド２６１とが付勢された場
合、トランスミッションの歯車は前進１速に噛み合わさ
れる。

駆動回路２５は左クラッチ用バルブ２９Ｌ人、右クラッ
チ用バルブ２９ＲＡ、左ブレーキ用バルブ２９ＬＢ、右
ブレーキ用バルブ２９）’ｔＢを作動させる各サーボ機
ｆｉｌ１２８Ｌ八、２８ＲＡ、２．９ＬＢ、２９＋（Ｂ
を、デジタルアナログ変換器〈以下ＤＡＣと記す）２４
を介して入力される上記ＣＰＵ２０の指令に基づいて各
別に駆動するものである。なお、上記各バルブ２９ＬＡ
、２９Ｒ八、２つＬＢ、及び２９ＦＬＢの作動位置は、
サーボ８１椙２８Ｌ八、２８Ｒ人、２９ＬＢ、２９Ｒｎ
によって、それぞれ前記ＣＰＬ１２０の指令どうり正し
く保持される。

上記各回路はパスライン２０．によって相互に接続され
ており、ＣＰＵ２０への各入力信号およびＣＰＵ２０か
らの各出力信号は該パスライン２０Ｇを経由して各回路
との間で伝達されている。

次に、この尖施例にががる装置の作用を第４図の回路図
によって詳細に説明する。

操作レバー１がニュートラル、即ちポテンショメータ■
２が中央であって信号Ｓ２が停止を示す値をＣＰＵ２０
に入力している状況でノブスイッチ２を予め定めた時間
内に一回とじると、スイッチ２の閉成によって生じる信
号Ｓ４が一つ入力され、ＣＰＵ２０は信号°“１速“を
出力して前進指令記録用メモリ２２Ｆおよび後進指令記
録用メモリ２２．に記録する。

次に操作しバーｌを操作してポテンショメータ１２から
の前進を示す信号Ｓ２がＡＤＣｌ　５、入力回路１６、
パスライン２０αを経由してＣＰＵ２０に伝達されると
、ＣＰＵ２０は前記前進指令記録用メモリ２２Ｆから記
録された信号゛１速°°を取り出し、駆動回路２３およ
びＤＡＣ２４を経由して駆動回路２５に前進１速の信号
を出力する。

従って、駆動回路２３に入力された信号によって前進用
ソレノイド２６Ｆと１速用ンレノイド２６１が付勢され
て、バルブ２７）−と２７゜が働き、図面には示してい
ないミッシゴンの歯車が前進１速に噛み合わされて該ト
ラクタは一連に設定されて前進走行する。

上記の状態で操作レバー１が右側に倒されてポテンショ
メータ１１からの右旋回を示す信号ｓｌがＡＤＣ１４、
入力回路１６、パスライン２０αを経由してＣＰＵ２０
に伝達されると、ＣＰＵ２０から駆動回路２５に出力さ
れる信号が変更され、左クラッチ用サーボ機１２８ｔ、
八への出力はそのまま保持されるが右りラッチ用す−ボ
機ｆｆ’４２８　ＲＡへの出力が変えられ、したがって
バルブ２９ＦＬ八が切れて右クラッチが外され、左ブレ
ーキ用す−ボ＆！楕２８ＬＢへの出力がそのまま保持さ
れるが右ブレーキ用サーボ機構２８Ｒｎへの出力が変え
られ、したがってバルブ２９ＲＢが切れて右ブレーキが
がけられる。従って該履帯式トラクタは右に旋回する。

上記の状態で操作レバー１が左側に倒され、ポテンショ
メータ１１からの右旋回を示す信号Ｓ１がＡＤＣ１４、
入力回路１６、パスライン２０、を経由してＣＰＵ２０
に伝達されると、ＣＰＵ２０から駆動回路２５に出力さ
れる信号が変更され、右クラッチ用サーボ機１２８ａＡ
への出力はそのまま保持されるが左りラッチ用す−ボ機
ｌ′１Ｉ２８Ｌ八へ出力が変えられ、したがってバルブ
２９ＬＡが切れて左クラッチが外され、右ブレーキ用サ
ーボ１ｆｉｆｔ！２８ｕＢへの出力がそのまま保持され
るが左ブレーキ用す−ボ機ｆｉ！Ｉ２８ＬＢへの出力が
変えられ、したがってバルブ２９ＬＢが切れて左ブレー
キがかけられる。

従って該履帯式トラクタは左に旋回する。

また、操作レバー１を操作して、ポテンショメータ１２
からの後進を示す信号Ｓ２がＡＤＣ１５、入力回路１６
、パスライン２０ａを経由してＣＰＵ２０に伝達される
と、ＣＰＵ２０は前記後進指令値記録メモリ２２８Ｆか
ら記録された信号“１速”を取り出し、駆動回路２３お
よび駆動回路２５に後進１速の信号を出力する。

従って、駆動回路２３に入力された信号によって後進用
ソレノイド２６Ｒと１速用ソレノイド２６１が付勢され
て、バルブ２７Ｒと２７１が働き、図面には示していな
いミッションの歯車が後進１．　ｇに噛み合わされて該
トラクタは後進１速に変速されて後進走行する。

また、第１図に示した、表示器３にはＦｌ、Ｒ１のラン
プが点灯してミッションに選択される変速段が、前進、
後進ともに１＊であることを表示する。

上記の状態で操作レバー１が右側に倒され、ポテンショ
メータ１１からの右旋回を示す信号Ｓ１がＡＤＣ１４、
入力回路１６、パスライン２０ａを経由してＣＰＵ２０
に伝達されると、ＣＰＵ２０から駆動回路２５に出力さ
れる信号が変更され、左りラッチ用す−ボｆｌ’ｉ　ｔ
ＦＩＩ２８　Ｌ八への出力はそのまま保持されるが右り
ラッチ用す−ボ＋ｆｆ１ｆｆＩ２８［八へ出力が変えら
れ、バルブ２Ｑｒｔ八が切れて右クラッチが外され、左
ブレーキ用サーボ機横２８ＬＢへの出力がそのまま保持
されるが右ブレーキ用す−ボ機楕２８ＲＢへの出力が変
えられ、２９．８が切れてブレーキがかけられる。従っ
て該履帯式トラクタは車体の運転席前方向に向いて右に
旋回する。

上記の状態で操作レバー１が左側に倒され、ポテンショ
メータ１１からの右旋回を示す信号ｓｌがＡＤＣ１４、
入力回路１６、パスライン２０ａを経由してＣＰＵ２０
に伝達されると、ＣＰＵ２０から駆動回路２５に出力さ
れる信号が変更され、右クラッチ用サーボ機構２８Ｒ八
への出力はそのまま保持されるが左りラッチ用す−ボ機
楕２８Ｌ八へ出力が変えられ、バルブ２９Ｌ＾が切れて
左クラッチが外され、右ブレーキ用す−ボ機ｌ′１２８
ＲＢへの出力がそのまま保持されるが左ブレーキ用サー
ボ機横２８ＬＢへの出力が変えられ、２９ＬＢが切れて
左ブレーキがかけられる。従って該履帯式トラクタは車
体の運転席前方向に向いて左に旋回する。

上記の説明ではノブスイッチを一回だけ押したために中
央処理装置２０は信号“１速パを出力したが予め定めた
時間内に続けて二回押すと゛２遭゛′が、三回押すと゛
３速パが、さらに四回押ずと再び゛°１速パが選択され
る。

上５己の説明ではノブスイッチを押す順序に従って１速
、２速、３速の順序で選択されるように説明したが、最
初の設定の仕方によって逆に３速、２速、１速の順序で
選択出来るようにすることも出来る。

この場合は前記の表示器は前進後進ともに、等の選択さ
れた速度Ｆ３、Ｒ２、またはＦ３Ｒ３等が表示される。

次に走行中における本発明による変速操向装置の作用を
説明する。

操作レバーｌを操作して、ポテンショメータ１２からの
前進を示す信号Ｓ２が、パスライン２０八を経由してＣ
ＰＵ２０に伝達されている状態において説明する。ノブ
スイッチ２を一回とじ、信号Ｓ４がＣＰＵに入力される
と、前進指令値メモリ２２Ｆの内容を書き替え、後進指
令記録メモリ２２ｒ（の内容は書替えない、従って今ま
でメモリ２２Ｆに記録されている内容は１速だけ変化さ
れる。従って、今までのメモリ２２Ｆの内容が１速であ
り該履帯式トラクタが１速で走行していたとすると、メ
モリ２２）−の内容は２速に変更される。

従って前進２速を示す信号Ｓ２がパスライン２０αを経
由してＣＰＵ２０に伝達されると、ＣＰＵ２０は、駆動
回路２３に前進２速の信号を出力する。従って駆動回路
２３に入力された信号によって前進用ソレノイド２６Ｆ
と２速用ソレノイド２６２が付勢されてバルブ２７Ｆと
２７２が働き、図面には示していないミッションの歯車
が前進２速に噛み合わされる。駆動回路２５に入力され
る信号は変化されないで左右クラッチ用す−ボ機’ｆｊ
！２８ＬＡと２８ＲＡが付勢されてバルブ２つＬ八と２
９ＦＬ八が働いていて図面には示していないクラッチは
噛み合わされており、左右ブレーキ用す−ボ機ｔｆ１２
８ｔ、Ｂと２８ＲＢが付勢されていてバルブ２９ＬＢと
２９ＲＢが働いてブレーキが外されたままである。従っ
て該履帯式トラクタは２速に変速されて前進走行する。

走行中においても停止中と同様に予め定めた一定時間内
に続けて三回押すと２速進み三回押すと３速進む、２２
Ｆの内容が３速以上になると再び゛ｌ速゛が選択される
。

また、上記と同様にノブスイッチを押す順序に従ってｌ
速、２速、３速の順序で選択されるように説明したが、
最初の設定の仕方によって逆に３速、２速、１速の順序
で選択出来るようにす′ることも出来る。

この場合は、前記の表示器において後進の表示部は変更
されないが、前進の表示部はＦ２Ｆ３２速択された変速
段に変更表示される。

次に、操作レバー１を操作してポテンショメータ１２か
らの後進を示す信号Ｓ２が、ＡＤＣ１５、入力回路１６
、パスライン２０ａを経由してＣＰＵ２０に伝達されて
いる状態において説明する。ノブスイッチ２を予め定め
た一定時間内に一回とじ、信号Ｓ４が予め定めた一定時
間内に一つだけＣＰＵに入力されると、ＣＰＵ２０は後
進指令値メモリ２２Ｒ，の内容を書き替え、前進指令値
メモリ２２Ｆの内容は書替えない、従って今までメモリ
２２Ｒに記録されている内容は１速だけ変化される。従
って、今までのメモリ２２Ｒの内容が１速であり該履帯
式トラクタが１速で後進走行していたとすると、メモリ
２２Ｒの内容は２速に変更される。

従って後進２速を示すメモリ２２Ｒの内容がパスライン
２０ａを経由してＣＰＵ２０に伝達されると、ＣＰＵ２
０は、駆動回路２３に後進２速の信号を出力する。従っ
て、駆動回路２３に入力された信号によって、後進用ソ
レノイド２６Ｒと２速用ソレノイド２６２が付勢されて
バルブ２７１（と２７２が働き、図面には示していない
ミッションの歯車が後進２速に噛み合わされる。

駆動回路２５に入力される信号は変化されないので、左
右クラッチ用サーボ機１２８ＬＡと２８］−１八が付勢
されていて、バルブ２９ＬＡと２９Ｒ八が働いていて図
面には示していないクラッチは噛み合わされており、左
右ブレーキ用サーボ６ｍ２８ＬＢと２８ＲＢが付勢され
ていてバルブ２９ｔ、Ｂと２９ＲＢが働いてブレーキが
外されたままである。従って該履帯式トラクタは２速に
変速されて後進走行する。

走行中においても停止中と同様に予め定めた一定時間内
に続けて三回押すと２速進み三回押すと３速進む、メモ
リ２２）−の内容が３速以上になると再び“１速”が選
択される。

ま゛た、上記と同様にノブスイッチを押す順序に従って
１速、２速、３速の順序で選択されるように説明したが
、最初の設定の仕方によって逆に３速、２速、１速の順
序で選択出来るようにすることも出来る。

この場合は前記の表示器において前進の表示部は変化し
ないが後進の表示部はＲ２、Ｒ３等選択された変速段に
変更表示される。

［発明の効果１ 以上説明したように本発明によれば、操作レバーに設け
たノブスイッチを操作することによって該トラクタの走
行機構の速度段を指定出来るので多数のレバー操作や、
複雑な電気回路なしに走行の速度段を選択できるという
すぐれた効果を得ることが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に基づく一実施例の履帯式トラクタの運
転席の概略図。 第２図は本発明に基づく一実施例の履帯式トラクタの操
作レバー操作バタン図。 第３図は本発明に基づく一実施例の履帯式トラクタのＩ
ＩＩ御装置回路図。 第４図は本発明に基づく別の実施例の履帯式トラクタの
制御装置回路図。 第５図は従来の履帯式トラクタの運転席の概略図。 第６図は従来の履帯式トラクタの操作レバー操作バタン
図である。 １・・・・・・操作レバー ２・・・・押しばたんスイッチ ３・・・・・表示器 ４・・・・・・パネル ５・・・・・ブレーキペダル ６・・・・・ロックスイッチ １１．１２・・・・・ポテンショメータ１４、■５・・
・・・・アナログデジタル変換器１６・・・・・・入力
回路 １７・・・・・・ポテンショメータ １８・・・・・・アナログデジタル変換器２０・・・・
・・コンピュータ ２０’ｎ・・・パスライン ２１・・・・・・メモリ ２２Ｆ、２２Ｒ・・・・・・メモリ ２３．２５・・・・・・駆動回路 ２４・・・・・・デジタルアナログ変換回路２６Ｆ　、
２６Ｒ５２６１，２６２，２６３ソレノイド ２７Ｆ　、２７Ｒ，２７１，２７２，２７３バルブ ２８Ｌ八、２８ＬＨ，２８ＲＡ　、２８ＲＢ・・・・・
サーボ機構 ２９ＬＡ−２９ｔ、Ｂ、２９ｐｔ八、２９ＲＢ・・・・
・・バルブ ５０・・・・・・操作レバー ５１・・・・・・スイッチ ５２・・・・・・スイッチ ５３・・・・・・表示器

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、前後方向および左右方向に操作可能なレバーと、該
   レバーの前後方向への操作量に対応した電気信号を出力
   する第１のセンサと、上記レバーの左右方向への操作量
   に対応した電気信号を出力する第２のセンサと、速度段
   を切り替える変速機構と、第１のセンサからの出力信号
   に基づいて走行を制御する手段と、第２のセンサからの
   出力信号に基づいて操向を制御する手段とよりなる履帯
   式トラクタ操向変速操縦装置において、前進及び後進方
   向の各速度段を切り替える前記変速機構の速度設定値を
   記録するメモリと、前進及び後進方向の各速度段を切り
   替える前記変速機構の実行すべき設定速度値を記録する
   メモリと、前記操作レバーに付設したノブスイッチと、
   該ノブスイッチを押すことによって前記実行すべき設定
   速度値を記録するメモリの内容を予め定めた条件によっ
   て前記変速機構の速度設定値を記録するメモリから選択
   読み出してきた内容によって書き替える手段とを備えて
   なることを特徴とする履帯式トラクタ操向変速操縦装置
   。 ２、前記ノブスイッチを押すことによって前記実行すべ
   き設定速度値を記録するメモリの内容を書き替える手段
   は、前記レバーが中立位置にあるときには該メモリに記
   録した前後進両方の速度値を書き替えることを特徴とす
   る請求項１記載の履帯式トラクタ操向変速操縦装置。 ３、前記ノブスイッチを押すことによって前記実行すべ
   き設定速度値を記録するメモリの内容を書き替える手段
   は、前記レバーが前進位置にあるときには該メモリに記
   録した前進の速度値を書き替え、前記レバーが後進位置
   にあるときは該メモリに記録した後進の速度値を書き替
   えることを特徴とする請求項１記載の履帯式トラクタ操
   向変速操縦装置。 ４、前記実行すべき速度設定値を記録するメモリの内容
   を書き替える為の予め定めた条件は、前記ノブスイッチ
   を押すことにより、前記変速機構の速度設定値を記録す
   るメモリに記録した速度指令値をメモリ番地の順序に従
   って選択することを特徴とする請求項１記載の履帯式ト
   ラクタ操向変速操縦装置。 ５、前後方向および左右方向に操作可能なレバーと、該
   レバーの前後方向への操作量に対応しな電気信号を出力
   する第１のセンサと、上記レバーの左右方向への操作量
   に対応した電気信号を出力する第２のセンサと、進行方
   向と前進及び後進方向の速度段を切り替える変速機構と
   、第１のセンサからの出力信号に基づいて走行を制御す
   る手段と、第２のセンサからの出力信号に基づいてステ
   アリングを制御する手段とよりなる履帯式トラクタ操向
   変速操縦装置において、進行方向と前進及び後進方向の
   各速度段を切り替える前記変速機構の実行すべき設定速
   度値を記録するメモリと、前記操作レバーに付設したノ
   ブスイッチと、該ノブスイッチを押すことによって前記
   実行すべき設定速度値を記録するメモリの内容を予め定
   めた条件に従って変化させる手段とを備えてなることを
   特徴とする履帯式トラクタ操向変速操縦装置。 ６、前記予め定めた条件は、一定時間内にノブスイッチ
   を押すことによって、一定時間内にノブスイッチを押す
   回数によって予め定めた順序に従って設定速度値を変化
   させることを特徴とする請求項５記載の履帯式トラクタ
   操向変速操縦装置。