JPH0367891A - 搬送機の制御方法 - Google Patents
搬送機の制御方法Info
- Publication number
- JPH0367891A JPH0367891A JP20028689A JP20028689A JPH0367891A JP H0367891 A JPH0367891 A JP H0367891A JP 20028689 A JP20028689 A JP 20028689A JP 20028689 A JP20028689 A JP 20028689A JP H0367891 A JPH0367891 A JP H0367891A
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000004804 winding Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 101000581533 Homo sapiens Methylcrotonoyl-CoA carboxylase beta chain, mitochondrial Proteins 0.000 description 2
- 102100027320 Methylcrotonoyl-CoA carboxylase beta chain, mitochondrial Human genes 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明はクレーン等の搬送機の制御方法に関し。
特に巻上装置を搭載した走行装置の停止制御方法に関す
る。
る。
(従来の技術)
従来1 クレーン等の搬送機のうち1巻上装置を搭載し
た走行装置を有し、しかもこの走行装置を。
た走行装置を有し、しかもこの走行装置を。
横行時を含めて正確に位置決め制御する必要のあるもの
は、走行装置の駆動部、走行装置の位置検出部の他に、
走行装置の制動部や低速走行を可能とする速度制御装置
及びシーケンサ等の制御部を備えているのが普通である
。
は、走行装置の駆動部、走行装置の位置検出部の他に、
走行装置の制動部や低速走行を可能とする速度制御装置
及びシーケンサ等の制御部を備えているのが普通である
。
第3図を参照してこの種の搬送機の一例を説明する。
電源線にしゃ断器MCCB、電磁接触器BMCを介して
制動機B1が接続されると共に、しゃ断器MCCB、電
磁接触器MMC,及び速度制御装置31を介して走行装
置駆動用のモータM、が接続されている。走行装置の位
置検出手段としてパルス発振器PG、走行路に設置され
た複数のリミットスイッチLS (1個のみ図示)を有
する。制御部32はパルス発振器PG、 リミットス
イッチLS及びモータM1の電源ラインに設置された過
電流保護リレーOCRからの信号にもとづいて電磁接触
器BMC,MMCのオン、オフを制御する。
制動機B1が接続されると共に、しゃ断器MCCB、電
磁接触器MMC,及び速度制御装置31を介して走行装
置駆動用のモータM、が接続されている。走行装置の位
置検出手段としてパルス発振器PG、走行路に設置され
た複数のリミットスイッチLS (1個のみ図示)を有
する。制御部32はパルス発振器PG、 リミットス
イッチLS及びモータM1の電源ラインに設置された過
電流保護リレーOCRからの信号にもとづいて電磁接触
器BMC,MMCのオン、オフを制御する。
なお、電磁接触器MMCは、モータM、をオン。
オフするものでなく、逆相制動を行うためにモータM1
への接続を切り換えるものでも良い。
への接続を切り換えるものでも良い。
以上のような制御系で走行装置の停止制御を行う場合に
ついて第4図を参照して説明する。
ついて第4図を参照して説明する。
制御部32は、電磁接触器MMCをオンとすることで走
行装置を定速で定位置の目標地点へ向けて走行せしめる
。この時、電磁接触器BMCはオンで、制動機B1は制
動開放状態にある。目標地点から所定距離手前に設置さ
れたリミットスイッチからの検出信号を受けると、制御
部32は時刻T、に減速指令信号を出力して電磁接触器
MMCをオフとし、モータM1への電源をしゃ断する。
行装置を定速で定位置の目標地点へ向けて走行せしめる
。この時、電磁接触器BMCはオンで、制動機B1は制
動開放状態にある。目標地点から所定距離手前に設置さ
れたリミットスイッチからの検出信号を受けると、制御
部32は時刻T、に減速指令信号を出力して電磁接触器
MMCをオフとし、モータM1への電源をしゃ断する。
その結果、走行装置は一定の負の加速度で減速する。あ
らかじめ定められた速度Vlまで低下すると、制御部3
2は再び電磁接触器MMCをオンとすると共に、速度制
御装置31による一定の低速走行に移行せしめる。そし
て、低速走行を一定時間継続して惰性を小さくした後2
時刻Toに電磁接触器MMCをオフとすると共に、電磁
接触器BMCをオフとし、制動機B1を作動させること
で走行装置を目標地点に停止させる。
らかじめ定められた速度Vlまで低下すると、制御部3
2は再び電磁接触器MMCをオンとすると共に、速度制
御装置31による一定の低速走行に移行せしめる。そし
て、低速走行を一定時間継続して惰性を小さくした後2
時刻Toに電磁接触器MMCをオフとすると共に、電磁
接触器BMCをオフとし、制動機B1を作動させること
で走行装置を目標地点に停止させる。
(発明が解決しようとする課題)
上述のように、従来は、走行装置を定位置で停止させる
ために1位置検出手段、制動機、制御部の他に、低速走
行用の速度制御装置を必要としていた。
ために1位置検出手段、制動機、制御部の他に、低速走
行用の速度制御装置を必要としていた。
本発明の課題は、速度制御装置を必要としない簡単な構
成で搬送機の定位置停止を実現で、きるようにすること
にある。
成で搬送機の定位置停止を実現で、きるようにすること
にある。
(課題を解決するための手段)
本発明による搬送機の制御方法は、搬送機の駆動部と、
搬送機の制動部と、搬送機の位置検出手段と、搬送機で
搬送される被搬送物の荷重を検出する手段と、前記位置
検出手段、前記荷重検出手段からの検出信号に応じて前
記駆動部用のモータへの電源供給を制御すると共に、前
記制動部のオン、オフを制御する手段とを備えたことを
特徴とする。
搬送機の制動部と、搬送機の位置検出手段と、搬送機で
搬送される被搬送物の荷重を検出する手段と、前記位置
検出手段、前記荷重検出手段からの検出信号に応じて前
記駆動部用のモータへの電源供給を制御すると共に、前
記制動部のオン、オフを制御する手段とを備えたことを
特徴とする。
(作 用)
本発明による制御手段は、搬送機の停止に際して、まず
駆動部への電源をしゃ断し、その後、制動部を作動させ
るタイミングを被搬送物の荷重に応じて判断することで
制動部の動作開始タイミングを制御する。
駆動部への電源をしゃ断し、その後、制動部を作動させ
るタイミングを被搬送物の荷重に応じて判断することで
制動部の動作開始タイミングを制御する。
(実施例)
第1図は本発明による制御方法を実現するための構成図
で、第3図と同様、クレーン等の搬送機の場合について
示し、それ故第3図と同じ部分には同番号を付し説明は
省略する。
で、第3図と同様、クレーン等の搬送機の場合について
示し、それ故第3図と同じ部分には同番号を付し説明は
省略する。
本例では、走行装置に備えられた巻上装置により搬送さ
れる被搬送物(いずれも図示せず)の重量を1巻上装置
駆動用のモータM2への駆動電流にもとづいて判別する
ようにしている。これは。
れる被搬送物(いずれも図示せず)の重量を1巻上装置
駆動用のモータM2への駆動電流にもとづいて判別する
ようにしている。これは。
制動機B1を作動させてから走行装置が停止するまでの
距離は、被搬送物の荷重によって変化することを考慮し
たものである。このような観点から。
距離は、被搬送物の荷重によって変化することを考慮し
たものである。このような観点から。
制御部10は、モータM2への駆動電流にもとづいて被
搬送物の重量を算出し、この算出重量をもとにあらかじ
め定められた演算を行なって電磁接軸回BMCオフ、す
なわち制動機B、の制動開始タイミングを制御する。
搬送物の重量を算出し、この算出重量をもとにあらかじ
め定められた演算を行なって電磁接軸回BMCオフ、す
なわち制動機B、の制動開始タイミングを制御する。
以下に動作を説明する。
巻上定常運転時2巻上装置の駆動電流が電流検出器11
で検出され、制御部10に入力される。
で検出され、制御部10に入力される。
この駆動電流は、被搬送物の重量に対応して変化すると
考えて良い。制御部10は、パルス発振器PG、走行路
に設置されたリミットスイッチLSからの信号により、
走行装置が停止目標地点から手前の一定距離まで到達す
ると、減速指令信号を送出(時刻T1)して電磁接触器
MMCをオフとし走行駆動用のモータM1への電源をし
ゃ断(逆相制動の場合は接続を変える)する。これによ
り。
考えて良い。制御部10は、パルス発振器PG、走行路
に設置されたリミットスイッチLSからの信号により、
走行装置が停止目標地点から手前の一定距離まで到達す
ると、減速指令信号を送出(時刻T1)して電磁接触器
MMCをオフとし走行駆動用のモータM1への電源をし
ゃ断(逆相制動の場合は接続を変える)する。これによ
り。
走行装置は減速を始める。昂2図をも参照して。
制御部10は減速指令信号の退出時点To、すなわち減
速開始時点よりパルス発振器PGからのパルス数を積算
する。この積算数値Psは減速開始時点T1からの走行
装置の移動距離I)psに比例する。減速を始める位置
P、から停止目標地点P2までの距離り。は決まってお
り、制御部10では減速を開始してからDP8〉Do−
ΔDで規定される時点T2になると、単位時間Δtでの
積算数値ΔPsからその時の走行装置の速度v=(ΔP
s/Δt)を算出し、この速度(例えばvl)に応して
電磁接触器BMCをオフとするタイミングを決定する。
速開始時点よりパルス発振器PGからのパルス数を積算
する。この積算数値Psは減速開始時点T1からの走行
装置の移動距離I)psに比例する。減速を始める位置
P、から停止目標地点P2までの距離り。は決まってお
り、制御部10では減速を開始してからDP8〉Do−
ΔDで規定される時点T2になると、単位時間Δtでの
積算数値ΔPsからその時の走行装置の速度v=(ΔP
s/Δt)を算出し、この速度(例えばvl)に応して
電磁接触器BMCをオフとするタイミングを決定する。
このタイミングは1時刻T2からの時間(例えばtl)
で規定される。尚、ΔDは時刻T2から時間tlの間に
移動する距離と制動を開始してから停止するまでの惰走
距離とをプラスした値であり。
で規定される。尚、ΔDは時刻T2から時間tlの間に
移動する距離と制動を開始してから停止するまでの惰走
距離とをプラスした値であり。
ΔD−Vl ◆ t 1 + −◆ Vl *
t + (1)nlは走行速度v1時のモ
ータM1の回転数で。
t + (1)nlは走行速度v1時のモ
ータM1の回転数で。
n+ −に+ V+ (k+は定数)で表わされ、T
Bは制動トルクで被搬送物を含む走行装置全体の重量に
比例し、 T n = k 2 (Wo +W)
(k 2は定数、Woは走行装置の重量で一定、Wは
被搬送物の重量)で表わされ、制御部10は入力した巻
上駆動電流にもとづいて(Wo +W)を知り 更に制
動トルクTBを算出する。また、GD2は慣性モーメン
トであり、簡略化のためここでは一定とみなしている。
Bは制動トルクで被搬送物を含む走行装置全体の重量に
比例し、 T n = k 2 (Wo +W)
(k 2は定数、Woは走行装置の重量で一定、Wは
被搬送物の重量)で表わされ、制御部10は入力した巻
上駆動電流にもとづいて(Wo +W)を知り 更に制
動トルクTBを算出する。また、GD2は慣性モーメン
トであり、簡略化のためここでは一定とみなしている。
上記(1)式より1時刻T2から制動を開始するまでの
時間tlは。
時間tlは。
このようにして、制御部10は時刻T2において速度算
出を開始してから算出された時間t1後に電磁接触器B
MCをオフとして制動を開始させる。
出を開始してから算出された時間t1後に電磁接触器B
MCをオフとして制動を開始させる。
第2図中、破線で示すのは被搬送物が無い場合の例であ
り、この場合には重量が軽い分だけ惰走距離は短かくな
るので1時刻T2から制動を開始するまでの時間t2は
時間tlより長くなる。
り、この場合には重量が軽い分だけ惰走距離は短かくな
るので1時刻T2から制動を開始するまでの時間t2は
時間tlより長くなる。
別の言い方をすれば、第2図において線分A1−A4で
規定される四角形の面積S、、線分B1〜B4で規定さ
れる四角形の面積S、はそれぞれ。
規定される四角形の面積S、、線分B1〜B4で規定さ
れる四角形の面積S、はそれぞれ。
減速開始後の惰走距離に対応し、制御部10は制動開始
のタイミングを制御することでS、=S。
のタイミングを制御することでS、=S。
となるようにしていると言える。
なお、実施例では巻上駆動電流から被搬送物の重量を知
り、制動トルクを算出するようにしているが、電流検出
器の代わりに被搬送物の重量そのものを測定し電気信号
に変換して出力する荷重計を用いても良い。
り、制動トルクを算出するようにしているが、電流検出
器の代わりに被搬送物の重量そのものを測定し電気信号
に変換して出力する荷重計を用いても良い。
(発明の効果)
以上説明してきたように本発明によれば、被搬送物の重
量にもとづいて走行装置の惰走距離を算出して制動開始
のタイミングを制御するようにしたことにより1従来の
ような速度制御装置を用いずともほぼ停止目標地点に停
止させることができる。
量にもとづいて走行装置の惰走距離を算出して制動開始
のタイミングを制御するようにしたことにより1従来の
ような速度制御装置を用いずともほぼ停止目標地点に停
止させることができる。
説明するためのタイムチャート図、第3図は従来例の概
略構成を示すブロック図、第4図は第3図に示された例
の動作を説明するためのタイムチャート図。
略構成を示すブロック図、第4図は第3図に示された例
の動作を説明するためのタイムチャート図。
10:制御部、11:電流検出器、BMC,MMC:電
磁接触器。
磁接触器。
第1図は本発明の一実施例の概略構成を示すブロック図
、第2図は第1図に示された例の動作を塑餡 檀軽
、第2図は第1図に示された例の動作を塑餡 檀軽
Claims (1)
- 1、搬送機の駆動部と、搬送機の制動部と、搬送機の位
置検出手段と、搬送機で搬送される被搬送物の荷重を検
出する手段と、前記位置検出手段、前記荷重検出手段か
らの検出信号に応じて前記駆動部用のモータへの電源供
給を制御すると共に、前記制動部のオン、オフを制御す
る手段とを備えた搬送機の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20028689A JPH0367891A (ja) | 1989-08-03 | 1989-08-03 | 搬送機の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20028689A JPH0367891A (ja) | 1989-08-03 | 1989-08-03 | 搬送機の制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0367891A true JPH0367891A (ja) | 1991-03-22 |
Family
ID=16421788
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20028689A Pending JPH0367891A (ja) | 1989-08-03 | 1989-08-03 | 搬送機の制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0367891A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009107848A (ja) * | 2009-01-13 | 2009-05-21 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | クレーン走行装置及びクレーン走行装置用インバータ |
CN103787198A (zh) * | 2014-02-18 | 2014-05-14 | 辽宁国远科技有限公司 | 起重机集成控制*** |
-
1989
- 1989-08-03 JP JP20028689A patent/JPH0367891A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009107848A (ja) * | 2009-01-13 | 2009-05-21 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | クレーン走行装置及びクレーン走行装置用インバータ |
CN103787198A (zh) * | 2014-02-18 | 2014-05-14 | 辽宁国远科技有限公司 | 起重机集成控制*** |
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