JPH0367510A - Load controller of working machine - Google Patents
Load controller of working machineInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は例えば田植機の自動走行制御或いはコンバイン
の唐箕の回転速度制御に利用されるもので、詳しくは、
負荷の大きさを検出する負荷センサが小なる負荷を検出
する程その検出結果に基づいて、摩擦式無段変速装置の
変速位置を、電動アクチュエータで高変速操作位置に切
換える自動負荷制御手段を備えている作業機の負荷制御
装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention is used, for example, to control the automatic running of a rice transplanter or to control the rotational speed of a winch of a combine harvester.
The load sensor that detects the magnitude of the load is equipped with an automatic load control means that switches the shift position of the friction type continuously variable transmission to a high shift operation position based on the detection result as the load is small. The present invention relates to a load control device for a working machine.
この種の作業機の負荷制御装置においては、電動アクチ
ュエータが変速操作を行う一方作業者は変速設定器を操
作するだけであるから、操作が軽く行なえる利点を有す
るものの、反面、設定器への設定指令があると、それに
応じて電動アクチュエータが必ず作動する構成になって
いた。In this type of load control device for work equipment, the electric actuator performs the speed change operation while the operator only operates the speed change setting device, so it has the advantage of being easy to operate. The electric actuator was configured to always operate in response to a setting command.
その為に、エンジンは停止されているが、電動アクチュ
エータ等の電源が投入され必要でないときに誤って設定
器に触れた場合に、電動アクチュエータが作動するが、
変速装置が第２図で示すような、摩擦式の無段変速装置
（５）であるから、次のような不都合がある。つまり、
このベルト式のもので説明すると、変速するには電動ア
クチュエータ（１１）で強制的にベルトをＶ溝に押し込
んで出力側の二つの割りプーリ（５ａ）。Therefore, even though the engine is stopped, if the electric actuator, etc. is powered on and you accidentally touch the setting device when it is not necessary, the electric actuator will start operating.
Since the transmission is a friction type continuously variable transmission (5) as shown in FIG. 2, there are the following disadvantages. In other words,
To explain this belt type, to change speed, the belt is forced into the V-groove using the electric actuator (11) and the two split pulleys (5a) on the output side are used.
（５ｂ）を、離れる方向に移動させベルトの巻付径を小
にする方法を採っているので、このベルトが停止してい
る場合にはベルトが回転している場合に比べて大きな荷
重が電動シリンダに反力として作用する。したがって、
通常はベルトが回転している状態でベルトを押し込んで
行けるだけの能力を電動アクチュエータが備えていれば
よいので、ベルトが停止状態で電動アクチュエータを作
動させると過負荷がかかり、その電動アクチュエータが
損傷する虞れがあった。又、前記走行負荷等は例えばエ
ンジン回転速度によって判断することにしているので、
このエンジン回転速度を検出するセンサ等が故障し、エ
ンジン回転速度として採り得ないような回転速度を感知
したならば、それに対して電動アクチュエータがどうい
う作動するか把握できない面があり、制御の確実性に欠
けることにもなっていた。(5b) is moved away from the belt to reduce the winding diameter of the belt. Therefore, when this belt is stopped, a larger load is applied to the electric motor than when the belt is rotating. Acts on the cylinder as a reaction force. therefore,
Normally, the electric actuator only needs to have the ability to push the belt while the belt is rotating, so if the electric actuator is operated while the belt is stopped, an overload will be applied and the electric actuator will be damaged. There was a risk of it happening. In addition, since the running load etc. is determined based on the engine rotation speed, for example,
If the sensor that detects the engine rotation speed malfunctions and detects a rotation speed that cannot be taken as the engine rotation speed, it may be impossible to know how the electric actuator will operate in response to the engine rotation speed, and the reliability of control may be affected. It was also supposed to be lacking.
本発明の目的は前記無段変速装置の状態を捉えて、電動
アクチュエータへの制御を適確に行ない得る制御装置を
提供する点にある。An object of the present invention is to provide a control device that can accurately control an electric actuator by grasping the state of the continuously variable transmission.
本発明は前記無段変速装置へ伝動される人力の回転速度
を検出する回転センサが、正常回転速度域をはみ出す回
転速度を検知したならば、前記電動アクチュエータを停
止する手段を備えている点にあり、その作用効果は次の
通りである。The present invention is characterized in that the rotation sensor that detects the rotation speed of the human power transmitted to the continuously variable transmission device is provided with a means for stopping the electric actuator when it detects a rotation speed that exceeds the normal rotation speed range. The functions and effects are as follows.
つまり、前記無段変速装置に入力される回転速度を前記
回転センサによって検知し、その検知回転速度が、■電
動アクチュエータに過負荷となる微速状態から零連状態
となる低速状態や■回転速度としては採り得ないような
高速状態となる場合には、例え設定器が操作されても前
記電動アクチュエータを作動停止させることにした。In other words, the rotational speed input to the continuously variable transmission is detected by the rotational sensor, and the detected rotational speed changes from (1) a low speed state that overloads the electric actuator to a low speed state (0), and (2) a rotational speed. In the case of a high-speed state that cannot be achieved, the electric actuator is deactivated even if the setting device is operated.
したがって、過負荷状態で電動アクチュエータを作動さ
せて損傷させるといったことを未然に回避できるととも
に、センサの故障による制御の暴走を阻止できる。Therefore, it is possible to prevent the electric actuator from operating and being damaged in an overloaded state, and to prevent control from running out of control due to sensor failure.
第６図に示すように、前後車輪（１）、 （２）を装備
した走行車体（３）の前部にエンジン（４）及びこのエ
ンジン（４）と摩擦式無段変速装置としてのベルト式無
段変速装置（５）を介して伝動連結されているミッショ
ンケース（６）、機体中間に設けである操縦部（７）、
操縦部（７）の後方に昇降シリンダ（３２）によって駆
動される昇降リンク機構（８）を介して昇降自在に連結
しである苗植付装置（９）とを備えて作業機の１例とし
ての乗用型田植機を構成しである。尚、第４図中の（３
４）は前記苗植付装置（９）を昇降リンク機構（８）に
対してローリング作動させるシリンダである。As shown in Fig. 6, an engine (4) is installed at the front of a traveling vehicle body (3) equipped with front and rear wheels (1) and (2), and a belt-type friction-type continuously variable transmission is connected to the engine (4). A mission case (6) that is transmission-connected via a continuously variable transmission (5), a control unit (7) located in the middle of the aircraft,
As an example of a work machine, a seedling planting device (9) is connected to the rear of the control section (7) so as to be able to rise and fall via a lift link mechanism (8) driven by a lift cylinder (32). This is a riding-type rice transplanter. In addition, (3
4) is a cylinder that performs rolling operation of the seedling planting device (9) with respect to the elevating link mechanism (8).
第１図中に示すように、前記ベルト式無段変速装置（５
）はエンジン（４）側の出力プーリを割プーリ（５ａ）
、 （５ｂ）とし、この割プーリ（５ａ）、 （５ｂ）
の一方（５ａ）を他方（５ｂ）に対して電動式のアクチ
ュエータ（１１）で間接的に遠近方向に移動させること
によって、ベルトの巻付角を変更して無段に変速可能で
ある。前記ミッションケース（６）の入力軸に対して主
クラッチ（１２）が設けてあり、フットペダル（１３）
によって大切操作される。又、第５図に示すように、操
作部（７）の足元には主変速レバー（１４）が設けてあ
り、植付走行時に使用される前進ｌ速及び路上走行時に
使用される前進２速、及び、後進１速の３段に切換え可
能である。従って、夫々の変速位置において前記無段変
速装置（５）の段数が重畳される。この主変速レバー（
１４）の上方操縦部パネルには、苗植付装置（９）を強
制上昇・下降させる植付レバー（２５）及び前記耕深設
定器（１６）等が設けられている。As shown in FIG. 1, the belt type continuously variable transmission (5
) is the output pulley (5a) on the engine (4) side.
, (5b), and this split pulley (5a), (5b)
By indirectly moving one side (5a) relative to the other side (5b) in the distance direction using an electric actuator (11), the winding angle of the belt can be changed and the speed can be changed steplessly. A main clutch (12) is provided to the input shaft of the transmission case (6), and a foot pedal (13)
It is operated with great care by. In addition, as shown in Fig. 5, a main gear shift lever (14) is provided at the foot of the operating section (7), and has two forward speeds: 1 forward speed, which is used when driving with planting, and 2nd forward speed, which is used when driving on the road. It is possible to switch to three speeds: , and 1 reverse speed. Therefore, the number of stages of the continuously variable transmission (5) is superimposed at each shift position. This main shift lever (
14) The upper control panel is provided with a planting lever (25) for forcibly raising and lowering the seedling planting device (9), the tilling depth setting device (16), and the like.
又、前記苗植付装置（９）の下方には接地圧の変動によ
って上下動する接地センサ（１５）を設けてあり、一方
、前記操縦部（７）の表示パネルにはエンコーダ式の耕
深設定器（１６）を設け、この耕深設定器（１６）の設
定値に維持すべく、前記接地センサ（１５〉の検出結果
に基いて苗植付装置（９）を昇降させ、植付深さを一定
に維持する昇降制御装置を設けである。Further, a ground sensor (15) is provided below the seedling planting device (9), which moves up and down according to fluctuations in ground pressure.On the other hand, the display panel of the control section (7) has an encoder-type plowing depth indicator. A setting device (16) is provided, and in order to maintain the setting value of this tilling depth setting device (16), the seedling planting device (9) is raised and lowered based on the detection result of the ground sensor (15), and the planting depth is adjusted. A lift control device is provided to maintain a constant height.
主クラツチペダル（１３）に対してはクラッチの入状態
を検出するリミットスイッチ式の第１クラツチセンサ（
Ｓｌ）と、クラッチの切状態を検出するリミットスイッ
チ式の第２クラツチセンサ（Ｓ２）とを設け、前記第２
クラツチセンサ（Ｓ２）がクラッチの切状態を検出した
場合には、走行変速位置をシフト操作レバー（１７）の
変速操作位置にかかわらず、所定の減速位置としての最
低速位置（ＬＯＷ）に強制的に切換える。For the main clutch pedal (13), there is a limit switch-type first clutch sensor (13) that detects the engaged state of the clutch.
SL) and a limit switch type second clutch sensor (S2) for detecting the disengaged state of the clutch, and the second clutch sensor (S2) is provided.
When the clutch sensor (S2) detects the disengaged state of the clutch, the traveling gear position is forcibly set to the lowest speed position (LOW) as a predetermined deceleration position, regardless of the shift operation position of the shift operation lever (17). Switch to
他の操作機構について説明する。ベルト式無段変速装置
（５）の変速位置を設定するシフト操作レバー（１７）
を設け、この変速操作量を検出するポテンショメータを
設けである。よって、このポテンショメータからの信号
を受けて制御装置（２７〉からの制御信号により前記ア
クチュエータ（１１）が作動され、前記ベルト式無段変
速装置（５）を所定変速位置に変速切換えする。又、エ
ンジン（４）に対してはその回転速度を検出する電磁ピ
ックアップ式回転検出計（１８）が設けてあり、これら
回転検出計（１８）及びシフト操作レバー（１７）のポ
テンショメータからの信号を前記制御装置（２７）に入
力して、前記アクチュエータ（１１）等を制御する構成
を採っている。Other operating mechanisms will be explained. Shift operation lever (17) that sets the shift position of the belt-type continuously variable transmission (5)
A potentiometer is provided to detect the amount of shift operation. Therefore, in response to a signal from this potentiometer, the actuator (11) is actuated by a control signal from the control device (27), and the belt type continuously variable transmission (5) is shifted to a predetermined shift position. The engine (4) is provided with an electromagnetic pickup type rotation detector (18) for detecting its rotation speed, and signals from the rotation detector (18) and the potentiometer of the shift operation lever (17) are used to control the rotation speed of the engine (4). The configuration is such that the information is input to the device (27) to control the actuator (11) and the like.
ここで、前記ベルト式無段変速装置（５）の構成を詳述
する。第２図に示すように、前記電動アクチュエータ（
１１）は、テンションプーリ（１０）を軸支したベルク
ランクアーム（２１）の他端に連係され、その伸張作動
によってベルトを押込み前記割プーリ（５ａ）、 （５
ｂ）に対する巻付径を小さくして高変速状態に切換える
。この場合には、前記割プーリ（５ａ）、 （５ｂ）の
一方（５ａ）を他方（５ｂ）に対して付勢スプリング（
２２）に抗して離間させる。そして、この他方のブー１
バ５ｂ）に対する一方（５ａ）のプーリ（５ａ）の相対
移動を感知するストロークセンサ（２３）を設け、この
ストロークセンサ（２３）の検出結果をフィードバック
値として利用する形態を採っている。又、前記電磁ピッ
クアップ式回転検出計（１８）からの信号が所定のパル
ス信号に波形整形され、この波形整形されたパルス信号
の周期よりエンジン回転速度が算出される。そして、電
磁ピックアップ式回転検出計（１８）、ストロークセン
サ（２３）、及び、シフト操作レバー（１７）からの信
号に基づいて車速制御を行う。Here, the configuration of the belt type continuously variable transmission (5) will be described in detail. As shown in FIG. 2, the electric actuator (
11) is connected to the other end of the bell crank arm (21) which pivotally supports the tension pulley (10), and its extension action pushes the belt into the split pulleys (5a) and (5).
Decrease the winding diameter for b) and switch to a high speed change state. In this case, one (5a) of the split pulleys (5a), (5b) is biased by a spring (
22). And this other boo 1
A stroke sensor (23) is provided to sense the relative movement of one (5a) pulley (5a) with respect to the bar (5b), and the detection result of this stroke sensor (23) is used as a feedback value. Further, the signal from the electromagnetic pickup type rotation detector (18) is waveform-shaped into a predetermined pulse signal, and the engine rotational speed is calculated from the period of this waveform-shaped pulse signal. Vehicle speed control is then performed based on signals from the electromagnetic pickup type rotation detector (18), stroke sensor (23), and shift operation lever (17).
次に、走行負荷によって車速制御を行う形態を第２図の
フロー図に基づいて説明する。エンジン始動時は前記無
段変速装置用シフト変速操作レバー（１７）を−旦最低
速位置（ＬＯＷ）にしなければ、制御は開始されない。Next, a mode of controlling the vehicle speed based on the running load will be explained based on the flowchart shown in FIG. 2. When starting the engine, the control will not start unless the shift operation lever (17) for the continuously variable transmission is first set to the lowest speed position (LOW).
したがって、まず、前記シフト操作レバー（１７）が最
低速位置（ＬＯＷ）に−旦操作されたかどうかを確認す
る。そして、−旦操作されていれば、主クラッチ（１２
）の０Ｎ−ＯＦＦ状態をみて、更に、植付レバー（１５
）位置が“植付位置”か又は苗植付装置の“上昇位置”
か“中立位置”か“下降位置”かをみる。Therefore, first, it is checked whether the shift operation lever (17) has been operated to the lowest speed position (LOW). Then, if the main clutch (12
) is in the 0N-OFF state, and then turn the planting lever (15
) position is the “planting position” or the “raised position” of the seedling planting device
Check whether it is in the “neutral position” or “lowered position”.
そして、シフト操作レバー（１７）、主クラッチ（１２
）、及び、植付レバー（２５〉位置の３条件のうちで無
段変速装置用操作レバー（１７）が最低速位置（ＬＯＷ
）に操作されていない場合、或いは、主クラッチ（１２
）が切状態の場合、或いは植付レバー（２５）が苗植付
装置の“上昇位置”中立位置”“下降位置”にある場合
には、前記無段変速装置（５）に対するソフト内のシフ
ト目標値（ＯＢＰＢＵＦ）を最低速位置（ＬＯＷ）にセ
ットし、前記無段変速装置（５）の現操作位置（ＰＲＥ
ＲＯ）が最低速位置（ＬＯＷ）になければ前記最低速位
置（ＬＯＷ）にアクチュエータ（１１）によって切換え
る。Then, the shift operation lever (17), the main clutch (12)
), and the planting lever (25> position), the continuously variable transmission control lever (17) is at the lowest speed position (LOW
) is not operated, or the main clutch (12
) is off, or when the planting lever (25) is in the "up position", "neutral position", or "down position" of the seedling planting device, the shift in the software for the continuously variable transmission (5) The target value (OBPBUF) is set to the lowest speed position (LOW), and the current operating position (PRE) of the continuously variable transmission (5) is set.
If RO) is not at the lowest speed position (LOW), it is switched to the lowest speed position (LOW) by the actuator (11).
つまり、換言すると、エンジン（４）が始動し、主クラ
ッチ（１２）が入状態で前記シフト操作レバー（１７）
が未だ最低速位置（ＯＢＰ）に操作されていない場合に
は最低速状態を維持し乍ら田植機は一旦発進する。そし
て、運転者がそれに気づいて前記シフト操作レバー（１
７）を−旦最低速位置（ＬＯＷ）に切換えて更に所望の
シフト位置に切換えると速度制御等のメインルーチン制
御に入って行く。ただし、シフト操作レバー（１７）が
−旦最低速位置（ＬＯＷ）に操作されたとしても主クラ
ッチ（１２）が切及び半クラツチ状態の場合には苗補給
時と判断して最低速位置（ＬＯＷ）に維持し、植付レバ
ー（２５）が上昇等では畦際旋回時と判断して最低速位
置（ＬＯＷ）にして緩旋回する。これらの場合は何れも
シフト操作レバー（１７）の操作位置としてのシフト指
示位置（ＯＢＰ）とは無関係に設定される。In other words, when the engine (4) is started and the main clutch (12) is engaged, the shift operation lever (17)
If the rice transplanter has not yet been operated to the lowest speed position (OBP), the rice transplanter will temporarily start while maintaining the lowest speed state. When the driver notices this, the shift operation lever (1)
7) is first switched to the lowest speed position (LOW) and then further switched to a desired shift position to enter main routine control such as speed control. However, even if the shift operation lever (17) is operated to the lowest speed position (LOW), if the main clutch (12) is in the disengaged or half-clutch state, it is determined that it is time to replenish seedlings, and the shift operation lever (17) is shifted to the lowest speed position (LOW). ), and when the planting lever (25) is raised, etc., it is determined that it is time to turn at the edge of a ridge, and it is set to the lowest speed position (LOW) and slowly turns. In either case, the shift instruction position (OBP) as the operation position of the shift operation lever (17) is set independently.
ここで、前記植付レバー（２５）の位置は主変速レバー
（１４）が植付位置に相当する変速域にセットされてい
る場合、つまり、植付作業時の場合だけ判断の対象とす
る。Here, the position of the planting lever (25) is subject to judgment only when the main shift lever (14) is set in a shift range corresponding to the planting position, that is, during planting work.
前記シフト操作レバー（１７）が−旦最低速位置（ＬＯ
Ｗ）に操作されて、更に、主クラッチ（１２）が入状態
の場合には、フローでは示していないが発進形態として
は前記無段変速装置（５）を前記操作レバー（１７）の
シフト指示位置（ＯＢＰ）に急速に移行させるか、前記
シフト指示位置（ＯＢＰ）又は所定の減速値まで緩やか
に移行させる方法を採る。前記主変速レバー（１４）が
植付位置に操作されている場合には、植付作業中である
から、前記植付レバー（２５）の位置をみて、前記植付
レバー（２５〉が“上昇位置”にあると畦際旋回時であ
ると判断して前記無段変速装置（５）を最低速位置（Ｌ
ＯＷ）にし、緩旋回させるとともに前記植付レバー（２
５）が“植付位置”では植付作業を行う為に前記無段変
速装置用操作レバー（１７）のシフト指示位置（ＯＢＰ
）に急速に移行させるか、前記シフト指示位置（ＯＢＰ
）又は所定の減速値まで緩やかに移行させる方法を採る
。又、前記植付レバー（２５）が、“中立位置”下降位
置”では苗補給時であるとして無段変速装置（５）を最
低速位置（ＬＯＷ）にする。The shift operation lever (17) is moved to the lowest speed position (LO).
W) and when the main clutch (12) is in the engaged state, although not shown in the flow, as a starting mode, the continuously variable transmission (5) is instructed to shift using the control lever (17). A method is adopted in which the shift speed is rapidly shifted to the shift instruction position (OBP) or the shift direction is gradually shifted to the shift instruction position (OBP) or a predetermined deceleration value. When the main gear shift lever (14) is operated to the planting position, planting work is in progress, so check the position of the planting lever (25) and see if the planting lever (25) is "up". position", it is determined that it is a ridge corner turn, and the continuously variable transmission (5) is shifted to the lowest speed position (L).
OW), rotate it slowly, and release the planting lever (2).
5) is in the "planting position", the continuously variable transmission control lever (17) is shifted to the shift instruction position (OBP) in order to perform the planting work.
) or the shift instruction position (OBP
) or a method in which the deceleration is gradually shifted to a predetermined deceleration value. In addition, when the planting lever (25) is in the "neutral position" or "lowered position", it is assumed that seedlings are being replenished, and the continuously variable transmission (5) is set to the lowest speed position (LOW).
以上、主変速レバー（１４）の変速位置によって、植付
作業中であるか又は路上走行中であるかを判断し、次の
自動車速制御に移行する（ステップ■）。As described above, depending on the shift position of the main shift lever (14), it is determined whether the vehicle is planting or traveling on the road, and the process proceeds to the next vehicle speed control (step (2)).
次に、エンジン回転速度（ＥＲ）が正常回転域にあるか
どうかを調べる。この場合にエンジン回転速度が停止状
態か又はこれに近い低速状態か、或いは、エンジン回転
速度としては採り得ないような高速状態を示せば、前記
シフト変速を行わないように前記アクチュエータ（１１
）の作動を不能にし、故障表示を行う。この場合の低速
状態としてはアイドル回転速度より低い回転速度を採り
、高速状態としては無負荷回転速度より高い回転速度を
採る。この場合には、エンジン（４）が停止状態にある
と、ベルト無段変速装置（５）も同様に停止状態にあり
、この停止状態で前記アクチュエータ（ｌｌ）を作動さ
せてベルトを押込み操作すると、ベルトが回転している
場合よりアクチュエータ（１１）にかかる負荷が大きく
なって、ベルト作動時を基準に選定しであるアクチュエ
ータ（１１）が損傷するのを、阻止できる。Next, it is determined whether the engine rotation speed (ER) is within the normal rotation range. In this case, if the engine speed is at a standstill, a low speed state close to this, or a high speed state that cannot be adopted as the engine speed, the actuator (11
) will be disabled and a malfunction will be displayed. In this case, the low speed state is a rotation speed lower than the idle rotation speed, and the high speed state is a rotation speed higher than the no-load rotation speed. In this case, when the engine (4) is in a stopped state, the belt continuously variable transmission (5) is also in a stopped state, and when the actuator (ll) is operated to push the belt in this stopped state, It is possible to prevent damage to the actuator (11), which is selected based on the belt operation, because the load applied to the actuator (11) becomes larger than when the belt is rotating.
又、エンジン（４）の回転速度があり得ない回転速度で
ある場合は、前記回転検出計（１８〉が故障であるので
、実際のエンジン（４）の回転状態が捉えられない。し
たがって、前記アクチュエータ（１１）を停止して不測
に高速状態が現出されることを防止する。Further, if the rotational speed of the engine (4) is an impossible rotational speed, the rotational speed detector (18) is malfunctioning, and the actual rotational state of the engine (4) cannot be detected. The actuator (11) is stopped to prevent unexpected high-speed conditions from occurring.
次に、エンジン負荷によって前記無段変速装置用操作レ
バー（１７）のシフト指示位置（ＯＢＰ）に関係なく、
前記アクチュエータ（１１）を制御して自動的に変速操
作する自動車速制御について説明する。この自動車速制
御モードと前記シフト操作レバー（１７）への操作に基
づいて車速を設定する人為的車速制御モードとは前記ア
クセルレバ−（２４）の位置がフルアクセル位置かどう
かで決まり、フルアクセル位置で自動車速制御モードと
なる。この実施例ではフルアクセル位置を基準として車
速制御を行うことになるが、この基準位置としてはフル
アクセル位置以外でもよい。Next, depending on the engine load, regardless of the shift instruction position (OBP) of the continuously variable transmission control lever (17),
Vehicle speed control in which the actuator (11) is controlled to automatically shift gears will be described. This vehicle speed control mode and the artificial vehicle speed control mode in which the vehicle speed is set based on the operation of the shift operation lever (17) are determined depending on whether the position of the accelerator lever (24) is at the full accelerator position. The vehicle speed control mode is set at this position. In this embodiment, the vehicle speed is controlled based on the full accelerator position, but this reference position may be other than the full accelerator position.
まず、制御を行う前に制御基準を設定する。First, before performing control, control standards are set.
アクセル位置を検出するセンサとしてポテンショメータ
を設け、アクセルレバ−（２４）がフルアクセル位置に
操作されれば、まず、フルアクセル位置に対応した無負
荷エンジン回転速度を基準エンジン回転速度とする。こ
れを実際には３８００ｒｐｍとしている。そして、走行
負荷に応じてベルト式無段変速装置（５）の変速位置を
変更する基準としてのエンジン回転速度として、前記基
準エンジン回転速度（３８００ｒｍ）より所定量だけ低
い第１所定回転速度（例えば３４００ｒｐ）、及び、第
１所定回転速度より低い第２所定回転速度（例えば３０
００ｒｐｍ）を設定する。フロー図では第１所定回転速
度をＨＩＧＨＬＩＭＩＴ、及び、第２所定回転速度をＬ
ＯＷＬＩＭＩＴと略称する。A potentiometer is provided as a sensor for detecting the accelerator position, and when the accelerator lever (24) is operated to the full accelerator position, first, the no-load engine rotation speed corresponding to the full accelerator position is set as the reference engine rotation speed. This is actually set to 3800 rpm. Then, a first predetermined rotation speed (for example, 3400 rpm), and a second predetermined rotation speed lower than the first predetermined rotation speed (for example, 30
00 rpm). In the flow diagram, the first predetermined rotation speed is set to HIGH LIMIT, and the second predetermined rotation speed is set to L.
It is abbreviated as OWLIMIT.
自動車速制御においては、前記エンジン回転検出計（１
８）からの出力によって、実エンジン回転速度を検出し
、この実エンジン回転速度（ＥＲ）が前記第２所定回転
速度（ＬＯＷＬＩＭＩＴ）未満であれば、走行負荷がエ
ンジン出力より大であるから、前記ベルト無段変速装置
（５）を低速側に切換えるとともに、前記実エンジン回
転速度（ＥＲ）が前記第２所定回転速度（ＬＯＷＬＩＭ
ＩＴ）以上で第１所定回転速度（ＨＩＧＨＬ ＩＭ Ｉ
Ｔ ）以下であれば走行負荷がエンジン出力とバランス
しているので前記ベルト無段変速装置（５）を現状変速
位置に維持し、前記実エンジン回転速度（ＥＲ）が前記
第１所定回転速度（ＨＩＧＨＬＩＭＬＴ）を越える回転
速度であれば走行負荷がエンジン出力より小さくなって
いるので前記ベルト無段変速装置（５）を高速側に切換
えるようにしである（ステップ■）。In vehicle speed control, the engine rotation detector (1
8) detects the actual engine rotation speed, and if the actual engine rotation speed (ER) is less than the second predetermined rotation speed (LOWLIMIT), the running load is greater than the engine output; The belt continuously variable transmission (5) is switched to the low speed side, and the actual engine rotational speed (ER) is changed to the second predetermined rotational speed (LOWLIM).
IT), the first predetermined rotational speed (HIGHL IM I
T ) or less, the running load is balanced with the engine output, so the belt continuously variable transmission (5) is maintained at the current shift position, and the actual engine rotational speed (ER) is equal to or lower than the first predetermined rotational speed ( If the rotational speed exceeds HIGHLIMLT), the running load is smaller than the engine output, so the belt continuously variable transmission (5) is switched to the high speed side (step 2).
以上のようにして走行負荷に応じて車速制御を行なえる
が、フルアクセル位置以外では、シフト操作レバー（１
７）の操作位置になるようにアクチュエータ（１１）を
操作する人為的車速制御モードとなる。As described above, vehicle speed can be controlled according to the driving load, but when the shift operation lever (1
The vehicle enters an artificial vehicle speed control mode in which the actuator (11) is operated to the operating position 7).
次に、前記アクチュエータ（１１）に対して伸縮信号が
出力された状態で第４図に示すように、実際に前記アク
チュエータ（１１）が作動しない場合の制御について説
明する。前記アクチュエータ（１１）の伸縮ストローク
を検出するポテンショメータ（ＩＩＡ）を設け、前記ア
クチュエータ（１１）に伸縮信号が与えられると、所定
時間の経過をはかるためにカウントを開始する。そして
、所定時間経過した時点で、前記ポテンショメータから
の出力信号がなければ、前記アクチュエータ（１１）に
作動停止信号を出して、ランプ（２０）等で、故障報知
を行い、前記ポテンショメータの故障か前記アクチュエ
ータ（１１）の故障かどうかを検査させる為に、作業者
に注意を促す。Next, a description will be given of control when the actuator (11) does not actually operate, as shown in FIG. 4, while the expansion/contraction signal is output to the actuator (11). A potentiometer (IIA) is provided to detect the expansion/contraction stroke of the actuator (11), and when an expansion/contraction signal is given to the actuator (11), it starts counting to measure the elapse of a predetermined time. If there is no output signal from the potentiometer after a predetermined period of time has elapsed, an operation stop signal is issued to the actuator (11), a malfunction is notified by a lamp (20), etc., and the malfunction of the potentiometer is determined. Call the operator's attention to check whether the actuator (11) is out of order.
■ 前記した実施例でエンジン（４）の回転検出計（１
８）の走行負荷検出に基づいて無段変速装置（５）を自
動変速する制御を、唐箕等の回転速度を穀物処理量に応
じて可変する作業負荷制御に利用してもよく、これらを
自動負荷制御手段と称する。ただし、前記走行負荷制御
において、負荷センサ（１８）としてエンジン回転を対
象としたセンサを採用しているが、エンジン軸トルク等
の他のセンサ形態を採ってもよく、又、作業負荷制御に
おいてはフィードチェーンでの挾持殻稈量を検出するセ
ンサ等、夫々、適当なセンサを選定できる。■ In the above embodiment, the engine (4) rotation detector (1
The control of automatically changing the speed of the continuously variable transmission device (5) based on the running load detection in 8) may be used for workload control of varying the rotational speed of the winnowing machine, etc. according to the amount of grain processed. It is called load control means. However, in the above running load control, a sensor that targets engine rotation is used as the load sensor (18), but other sensor types such as engine shaft torque may also be used. Appropriate sensors can be selected, such as a sensor that detects the amount of shell culm in the feed chain.
■ 摩擦式無段変速装置（５）としてはディスク式無段
変速装置でもよくベルト式に限定されない。(2) The friction type continuously variable transmission (5) may be a disc type continuously variable transmission and is not limited to a belt type.
■ 無段変速装置（５）への入力回転を検出する回転セ
ンサとしてはエンジン回転検出計（１８）とは別個に設
けてもよい。(2) A rotation sensor for detecting input rotation to the continuously variable transmission (5) may be provided separately from the engine rotation detector (18).
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。Incidentally, although reference numerals are written in the claims section for convenient comparison with the drawings, the present invention is not limited to the structure shown in the accompanying drawings.
図面は本発明に係る作業機の負荷制御装置の実施例を示
し、第１図は全体構成図、第２図は無段変速装置を示す
構成図、第３図は走行変速の制御フロー図、第４図は電
動アクチュエータの故障診断制御フロー図、第５図は操
縦部を示す平面図、第６図は乗用型田植機の側面図であ
る。
（５）・・・・・・無段変速装置、（１１）・・・・・
・電動アクチュエータ、（１８）・・・・・・負荷セン
サ、回転センサ。The drawings show an embodiment of the load control device for a working machine according to the present invention, in which FIG. 1 is an overall configuration diagram, FIG. 2 is a configuration diagram showing a continuously variable transmission, and FIG. 3 is a control flow diagram of a traveling speed change. FIG. 4 is a failure diagnosis control flow diagram of the electric actuator, FIG. 5 is a plan view showing the control section, and FIG. 6 is a side view of the riding rice transplanter. (5)...Continuously variable transmission, (11)...
- Electric actuator, (18)...Load sensor, rotation sensor.
Claims (1)
荷を検出する程その検出結果に基づいて、摩擦式無段変
速装置（５）の変速位置を、電動アクチュエータ（１１
）で高変速操作位置に切換える自動負荷制御手段を備え
ている作業機の負荷制御装置であって、前記無段変速装
置（５）へ伝達される入力の回転速度を検出する回転セ
ンサ（１８）が、正常回転速度域をはみ出す回転速度を
検知したならば、前記電動アクチュエータ（１１）を停
止する手段を備えている作業機の負荷制御装置。The smaller the load is detected by the load sensor (18) that detects the size of the load, the more the electric actuator (11) changes the gear position of the friction type continuously variable transmission (5) based on the detection result.
) A rotation sensor (18) for detecting the rotational speed of an input transmitted to the continuously variable transmission (5); A load control device for a work machine, comprising means for stopping the electric actuator (11) if a rotation speed exceeding a normal rotation speed range is detected.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20361789A JPH0716330B2 (en) | 1989-08-04 | 1989-08-04 | Load control device for work equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20361789A JPH0716330B2 (en) | 1989-08-04 | 1989-08-04 | Load control device for work equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0367510A true JPH0367510A (en) | 1991-03-22 |
| JPH0716330B2 JPH0716330B2 (en) | 1995-03-01 |
Family
ID=16477013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20361789A Expired - Fee Related JPH0716330B2 (en) | 1989-08-04 | 1989-08-04 | Load control device for work equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0716330B2 (en) |
-
1989
- 1989-08-04 JP JP20361789A patent/JPH0716330B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0716330B2 (en) | 1995-03-01 |
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