JPH0362202A - 制御プログラム開発装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は制御プログラム開発装置に関し、特に新規作成
した制御プログラムの動作チェックを行うプログラム開
発支援ツールを備えないコントロールユニット用コンピ
ュータの制御プログラムを効率的に新規開発し得る開発
装置に関する。

〈従来の技術〉 近年、自動車用の各種制御装置にはマイクロコンピュー
タが多用され、特にエンジン制御装置においてはエンジ
ン性能を向上させるためにマイクロコンピュータにより
複雑なロジックプログラムを実行させて、エンジンを制
御するようになってきている。

ところで、マイクロコンピュータによる制御におけるプ
ログラムをイ乍戒するに当たっては、Ｃ１ＦＯＲＴＲＡ
Ｎ、ＰＡＳＣＡＬ等の比較的人間言語に近い構成をもつ
プログラミング言語である高級言語を使用することが、
プログラマの負担を少なくし、また、誤りを減少させ得
ることから有利であるとされている。即ち、高級言語に
対して機械語により近いアセンブラ言語は、フローチャ
ートを書いて分かり易くしないとプログラムの流れがチ
ェックし難いが、高級言語では構造化形式のものが多い
ためプログラムの流れがチェックし易く、誤りの発見も
容易であるため、高級言語を使ってのプログラミングが
望ましいとされているものである。

また、高級言語で作成したプログラムをコンパイラで機
関言語に翻訳し、これにより、製品に組み込まれる被開
発用マイクロコンピュータの代わりに、これと同等の動
作を行い、同時にその動作内容を高級言語ベースでチェ
ックできる工くユレータを使用すると、効率良くプログ
ラムを開発できるものである。

〈発明が解決しようとする課題〉 ところが、新しく高性能なＣＰｔＪが開発されると、こ
のＣＰＵに対応した高級言語の開発は一般に遅れること
が多く、また、全く着手されない場合もある。このため
、高性能なＣＰＵが開発されても、このコンパイラを備
えないＣＰＵで新規な制御フロダラム開発しようとする
と、アセンブラ言語で制御プログラムを書く必要があり
、プログラマの負担が大きく然も誤りの発生率も高くな
ってしまい、制御プログラムの開発工数が大きくなると
いう問題があり、高級言語でのプログラミングを可能に
したいという要望があった。また、前記エミュレータも
この新しいＣＰＵに対応できていない場合が多く、やは
り効率良くプログラムを開発を行うことが困難であった
。

本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、新規作
成した制御プログラムの動作チェックを行うプログラム
開発支援ツールを備えないコントロールユニット用コン
ピュータの制御プログラムを、効率的に新規開発し得る
開発装置を提供することを目的とする。

〈課題を解決するための手段〉 そのため本発明にかかる制御プログラム開発装置では、
制御対象をコントロールするコントロールユニントを構
成する被開発コンピュータと、新規制御プログラムの動
作チェックを行うプログラム開発支援ツールを備えた開
発用コンピュータと、を備え、前記コンパイラに対応す
る高級言語で書かれた前記制御対象をコントロールする
ための新規制御プログラムを開発用コンピュータで実行
し、該開発用コンピュータの処理結果を被開発コンピュ
ータへ出力させることにより、高級言語で書かれた新規
制御プログラムによる制御対象の制御を実行させるよう
構成した。

ここで、前記被開発コンピュータと開発用コンピュータ
との間に、開発用コンピュータの処理結果が書き込まれ
るＲＡＭ及び被開発コンピュータの処理結果が書き込ま
れるＲＡＭを備えたインタフェイス用コンピュータを設
けるようにすることが好ましい。

また、前記被開発コンピュータがＲＡＭの特定アドレス
をアクセスしてその内容を書き変えたときに、開発用コ
ンピュータがその書き変えられた内容を読み込んで新規
制御プログラムに基づく演算を実行し、その結果を被開
発コンピュータに出力するよう構成することが好ましい
。

更に、インクフェイス用コ゛ンピュータは、開発用コン
ピュータが特定アドレスをアクセスしたときに割込処理
によって開発用コンピュータのデータを被開発コンピュ
ータ側へ転送する機能と、被開発コンピュータが特定ア
ドレスをアクセスしたときに割込処理によって被開発用
コンピュータのデータを開発用コンピュータ側へ転送す
る機能と、を備えるようにすることが好ましい。

〈作用〉 かかる構成によると、開発用コンピュータには、新規制
御プログラムの動作チェックを行うプログラム開発支援
ツールが備えられており、この開発用コンピュータにお
いて新規制御プログラムを実行させ、前記新規制御プロ
グラムによる処理結果を被開発コンピュータへ出力する
ことにより、開発用コンピュータでの処理結果に基づい
て制御対象の制御が実行される。従って、開発用コンピ
ュータが被開発用コンピュータの代わりに制御動作を行
い、かつ、その動作内容をチェックすることができる。

ここで、インタフェイス用コンピュータは、被開発コン
ピュータと開発用コンピュータとの間に設けられ、開発
用コンピュータの処理結果が書き込まれるＲＡＭ及び被
開発コンピュータの処理結果が書き込まれるＲＡＭを備
えている。これにより、前記ＲＡＭを介して被開発コン
ピュータと開発用コンピュータとの間のデータ転送にお
けるリアルタイム性を維持できるようにした。

また、被開発コンピュータがＲＡＭの特定アドレスをア
クセスしてその内容を書き変えたときには、開発用コン
ピュータがその書き変えられた内容を読み込んで新規制
御プログラムで処理した結果を被開発コンピュータに出
力する。これにより、制御プログラムの一部を開発用コ
ンピュータで新規開発する際に、被開発コンピュータで
実行されるその他の関連プログラムの処理状態を把握で
き、かかる処理状態に対応して開発用コンピュータでの
処理を実行させることができ、被開発コンピュータが本
来行う複数の制御プログラムの代わりに開発用コンピュ
ータが行うべき制御プログラムの選択ができ、かつ、開
発用コンピュータの制御プログラムの動作タイミングも
被開発コンピュータのそれと同期させることができる。

更に、被開発コンピュータと開発用コンピュータとの間
に設けられるインタフェイス用コンピュータは、開発用
コンピュータが特定アドレスをアクセスしたときに割込
処理によって開発用コンピュータのデータを被開発コン
ピュータ側へ転送すると共に、被開発コンピュータが特
定アドレスをアクセスしたときに割込処理によって被開
発用コンピュータのデータを開発用コンピュータ側へ転
送する。従って、インタフェイス用コンピュータを介し
て行われる被開発コンピュータと開発用コンピュータと
の間でのデータ転送が、それぞれ割込処理によって高速
に行わせることが可能となる。

〈実施例〉 以下に本発明の詳細な説明する。

第１図に本発明にかかる制御プログラム開発装置の一実
施例の全体概略構成を示しである。

ここで、コントロールユニットｌは、製品として車両に
搭載されてエンジン２の燃料供給量や点火時期などの制
御対象を制御するものであり、被開発マイクロコンピュ
ータに相当する第１マイクロコンピユータ３を内蔵して
いる。この第１マイクロコンピユータ３は、ＣＰＵ、Ｒ
ＯＭ、ＲＡＭ。

Ｉｌｏ、Ａ／Ｄコンバータ等を備えて構成され、前記Ｒ
ＯＭにエンジン制御用の各種プログラムが記憶されるよ
うになっている。

コントロールユニット１には、スロットル弁開度ＴＶＯ
や機関回転速度Ｎ等のエンジン運転条件を検出する各種
のセンサからの検出信号が入力されるようになっており
、これらの検出信号に基づいて第１マイクロコンピユー
タは燃料供給量や点火時期の制？Ｉｌ　（ｉを決定し、
燃料噴射弁やパワートランジスタ等に制御信号出力する
。

尚、前記コントロールユニット１に内蔵されている第１
マイクロコンピユータ３のＲＡＭに設定されている制御
プログラムは、アセンブラ言語で作成されたものを機械
言語に翻訳したものであり、高級言語で作成されたもの
を機械言語に翻訳したものではない。これは、第１マイ
クロコンビュ−タ３のＣＰＵに対応する高級言語が開発
されていないことを前提としており、アセンブラ言語で
開発した制御プログラムをＲＯＭに設定しであるもので
ある。本実施例では、アセンブラ言語で開発され第１マ
イクロコンピユータ３に組込まれている制御プログラム
の一部を、代わりに高級言語で新規作成したプログラム
を機械言語に翻訳して本発明にかかる制御プログラム開
発装置で実行処理させて動作制御するものである。

製品段階では、前記コントロールユニットｌは単独でエ
ンジン２を制御するが、コントロールユニット１の第１
マイクロコンピユータ３における制御プログラムを一部
変更開発するときには、図に示すように、インターフェ
イス用マイクロコンピュータ４を介して開発用マイクロ
コンピュータ５を接続し、この開発用マイクロコンピュ
ータ５において新規制御プログラムを実行させ、その結
果をインターフェイス用マイクロコンピュータ４を介し
てコントロールユニット１に出力することで、開発用マ
イクロコンピュータ５で処理された結果に基づいてエン
ジン２が制御されるようにしである。

前記開発用マイクロコンピュータ５は、第１マイクロコ
ンピユータ３のために作られるプログラムを代わりに実
行するものであり、この開発用マイクロコンピュータ５
で新規プログラムを実行させるべく、図示しない別のマ
イクロコンピュータで高級言語で新規プログラムを作威
し、これを機械言語に翻訳した後、開発用マイクロコン
ピュータ５に移植するようにする。尚、高級言語で新規
プログラムを作成するマイクロコンピュータには、第１
マイクロコンピユータ３用のプログラムをエミュレータ
によりバグを取るための充分な機器を備える一方、Ｃ，
ＦＯＲＴＲＡＮ、ＰＡＳＣＡＬ等の高級言語を機械言語
に翻訳するコンパイラを備えている。

次に前記開発用マイクロコンピュータ５及びインターフ
ェイス用マイクロコンピュータ４の詳細を第２図及び第
３図に従って説明する。

開発用マイクロコンピュータ５は、第２図に示すように
、−膜内な構成としてＣＰＵｌ０．ＲＡＭ１１、ＲＯＭ
１２．ｌ１０ＬＳ１１３．Ｉ／Ｆ１４を備える一方、イ
ンターフェイス装置４にデータを出力するときに用いる
バッファｎ　１５．汎用インタフェイス（ＣＰＩＢ）１
６、及び、インターフェイス用マイクロコンピュータ４
から送られるＲＡＭデータを記憶するＲＡＭ１１７．　
このＲＡＭ１１７のアクセスアドレスをラッチするアド
レスラッチ１８を備えている。また、前記１／Ｆ１４に
は、キーボードやモニタ等のマンマシンインタフェイス
が接続される。

前記インターフェイス用マイクロコンピュータ４は、第
３図に示すように、プローブボックスＡと、本体Ｂと、
コントロールボックスＣとによって構成される。

プローブボックスＡは、コントロールユニット１の第１
マイクロコンピユータ３に接続されるインタフェイスで
あり、第１マイクロコンピユータ３に開発用マイクロコ
ンピュータ５からのデータを読み込ませるためのエミュ
レーションＲＡＭ　（ＥＭＳＴ−ＲＡＭ；６４ＫＢＹＴ
Ｅ毎の２バンク構威としである）２１と、本体Ｂ側から
このエミュレーションＲＡＭをアクセスするためのＲＡ
　Ｍ　−、、）−１０としてフォトカプラー２２と、第
１マイクロコンピユータ３のＲＡＭデータを本体Ｂ側に
出力するためのオプチカル・キャラクタ−・バッファ２
３とが備えられている。

このプローブボックスＡとケーブルを介して接続される
本体Ｂには、前記プローブボックスＡに設けられたフォ
トカプラー２２と共にエミュレーションＲＡＭ２１の１
０を構成するオプチカル・キャラクタ−・バッファ３１
と、前記オプチカル・キャラクタ−・バッファ２３から
の信号を変換しバッファ２３と共にＲＡＭ−１１０を構
成するフォトカプラー３２が設けられている。

前記フォトカプラー３２には、第１マイクロコンピユー
タ３からのデータを開発用マイクロコンピュータ５に読
み込ませるためのエミュレーションＲＡＭ　（ＥＭＳＴ
−ＲＡＭ）３３が接続されており、このエミュレーショ
ンＲＡＭ３３は６４ＫＢＹＴＥ毎の２バンク構成と共に
、８ビット語長のアドレス毎にフラグを設定するための
６４ＫＢＩＴＸ２の記憶容量を持つ。

前記エミュレーションＲＡＭ３３は、データバスＣＰＵ
３４で制御され、データバスＣＰＵ３４で読み出された
エミュレーションＲＡＭ３３のＲＡＭデータは、開発用
コンピュータインタフェイス３５を構成するバッファ３
６を介して開発用マイクロコンピュータ５に出力され（
パラレル信号ラインＣ２）、開発用マイクロコンピュー
タ５のＲＡＭ１１７に記憶されるようになっている。

また、開発用コンピュータインタフェイス３５には、開
発用マイクロコンピュータ５のバッファ■１５及びパラ
レル信号ラインＣ１を介して出力されるＲＯＭデータを
記憶するＲＡＭ３７と、このＲＡＭ３７のアクセスアド
レスをラッチするアドレスラッチ３８とが設けられてお
り、このＲＡＭ３７及びアドレスラッチ３８の内容が、
メインＣＰＵ３９で読み出されるようになっている。前
記メインＣＰＵ３９は、前記データバスＣＰＵ３４と通
信可能に構成される一方、マンマシンインタフェイスで
あるコントロールユニットボックスＣとの間でパラレル
信号の授受を行う。

一方、開発用マイクロコンピュータ５のバッファＩ［１
５を介して出力されるデータは、パラレル信号ラインＣ
３を介して、インタフェイス用マイクロコンピュータ４
のインタフェイス基板４０に入力されるようになってお
り、メインＣＰＵ３９で制御されるこのインタフェイス
基板４０には、プリンター４１やＲＯＭライター４１．
４２が接続される。

コントロールボックスＣには、液晶表示（ＬＣＤ）やテ
ンキーボードが備えられている。

かかる構成により、インタフェイス用マイクロコンピュ
ータ４を、コントロールユニット１の第１マイクロコン
ピユータ３に接続させると、第１マイクロコンピユータ
３０ＣＰＵが、内蔵のＲＡＭと同様にして、前記エミュ
レーションＲＡＭ２１゜３３をアクセスする一方、開発
用マイクロコンピュータ５へ第１マイクロコンピユータ
３のＲＡＭデータをパラレルに出力し、また、開発用マ
イクロコンピュータ５の処理結果を第１マイクロコンピ
ユータ３に入力させる。

従って、第１マイクロコンピユータ３や開発用マイクロ
コンピュータ５に余分なハードウェアを追加しなくとも
、前記インタフェイス用マイクロコンピュータ４により
高速にパラレルデータ通信を行わせることが可能であり
、また、第１マイクロコンピユータ３にデパック用のハ
ードウェアを追加する必要もない。

次にかかる制御プログラム開発装置によるプログラム開
発の一例を説明する。まず、コントロールユニットｌで
制御されるエンジン２の構成例を第４図に示す。

ここでエンジン２には、エアクリーナ５２．吸気ダクト
５３．スロットルチャンバ５４及び吸気マニホールド５
５を介して空気が吸入される。スロ・ノトルチャンバ５
４には、図示しないアクセルペダルと連動してスロット
ルチャンバ５４の開口面積をを可変制御するスロットル
弁５７が設けられていて、吸入空気流量Ｑを制御する。

前記スロットル弁５７には、その開度ＴＶＯを検出する
ポテンショメータと共に、その全閉位置（アイドル位置
）でＯＮとなるアイドルスイッチ５８Ａを含むスロット
ルセンサ５８が付設されている。

スロットル弁５７上流の吸気ダクト５３には、エンジン
２の吸入空気流ＩＱを検出するエアフローメータ５９が
設けられていて、吸入空気流量Ｑに応じた電圧信号Ｕｓ
を出力する。

また、スロットル弁５７下流の吸気マニホールド５５の
各ブランチ部には、各気筒毎に電磁式の燃料噴射弁６０
が設けられている。燃料噴射弁６０は、コントロールユ
ニット１から機関回転に同期したタイミングで出力され
る駆動パルス信号によって所定時間開弁駆動し、図示し
ない燃料ポンプから圧送されプレッシャレギュレータに
より所定圧力に調整された燃料を吸気マニホールド５５
内に噴射供給する。

更に、エンジン２の冷却ジャケット内の冷却水温度Ｔｗ
を検出する水温センサ６１が設けられ、また、各気筒の
燃焼室にそれぞれ臨ませて点火栓５６を設けである。

コントロールユニット１は、クランク角センサ６２から
機関回転に同期して出力されるクランク単位角度信号Ｐ
Ｏ５を所定時間カウントして、又は、所定クランク角位
置毎に出力されるクランク基準角度信号ＲＥＦの周期を
計測して機関回転速度Ｎを検出する。

ここで、コントロールユニットｌは、上記各種のセンサ
から検出信号に基づいて燃料噴射量Ｔｉを演算し、この
燃料噴射量Ｔｉに相当するパルス巾の駆動パルス信号を
各燃料噴射弁６０に所定タイ旦ングで出力することによ
って、各気筒別の燃料供給を制御するようになっている
。

次にコントロールユニット１の第１マイクロコンピユー
タ３で行われる上記燃料噴射量Ｔｉの演算制御を第５図
及び第６図のフローチャートに示すプログラムに従って
説明する。尚、上記第５図及び第６図のフローチャート
は、アセンブラ言語で初期に開発作成されたものである
。

第５図のフローチャートに示すプログラムは、４ｍｓ毎
に実行されるものであり、このプログラムによって加重
平均吸入空気流ｉ１　Ｑ　ａ　ｖが演算される。

まず、ステップ１（図中ではＳｌとしである。

以下同様）では、エアフローメータ５９から吸入空気流
ｆｌｌＱに応じて出力される電圧信号Ｕｓを人力する。

そして、次のステップ２では、ステップ１で人力した電
圧信号Ｕｓに対応する吸入空気流量Ｑを、予め設定した
マツプから検索して求める。

ステップ３では、制御プログラムの開発時に１がセット
されるフラグＦ　ｌａＨの判別を行うが、コントロール
ユニット１単独による制御時には、前記フラグＦ　ｌａ
ｇにはゼロがセットされるので、通常はステップ３から
ステップ４へ進む。

ステップ４では、今回ステップ２で得た吸入空気流量Ｑ
と、前回実行時にこのステップ４で得た加重平均吸入空
気流量Ｑａｖとを、一定値である加重重み定数Ｘを用い
て下式に従い加重平均して新たに加重平均吸入空気流量
Ｑａｖを得る。

Ｑａｖ＋Ｘ−Ｑａｖ＋　（１−Ｘ）　・Ｑ一方、第６図
のフローチャートに示すプログラムは、１０ｍ５毎に実
行されるものであり、このプログラムによって燃料噴射
量Ｔｉが演算される。

まず、ステップ２１では、スロットルセンサ５８によっ
て検出されるスロットル弁開度ＴＶＯ，水温センサ６１
で検出される冷却水温度Ｔｗ、クランク角センサ６２か
らの検出信号に基づいて算出された機関回転速度Ｎ等を
入力する。

ステップ２２では、下式に従って基本燃料噴射量Ｔｐを
演算する。

Ｔ　ｐ　＝　Ｋ　Ｘ　Ｑａｖ／　Ｎ ここで、Ｋは定数であり、また、Ｑａｖは上記第５図の
フローチャートで演算された加重平均吸入空気流量であ
る。

次のステップ２３では、前記第５図のフローチャートで
も行ったフラグＦｌａｇの判別を行う。ここでも、制御
プログラムの開発を行わない通常時にはフラグＦ　ｌａ
ｇがゼロであると判別されてステップ２４へ進む。

ステップ２４では、スロットル弁開度ＴＶＯの単位時間
当たりの変化率ΔＴＶＯの演算を行う。

そして、ステップ２５では、基本燃料噴射量Ｔｐ。

スロットル弁開度変化率ΔＴＶＯ，機関回転速度Ｎ、冷
却水温度Ｔｗそれぞれに対応する係数を、それぞれ予め
設定しであるマツプから検索して求め、これら相互を乗
算することにより燃料補正係数Ｋｆｕｅｌを求める。

ステップ２６では、ステップ２２で演算した基本燃料噴
射量Ｔｐと、ステップ２５で演算された燃料補正係数Ｋ
ｆｕｅｌと、バッテリ電圧の変化による燃料噴射弁６０
の有効開弁時間の変化を補正するための補正分子ｓとに
より最終的な燃料噴射量Ｔｉ（←ＴｐＸＫｆｕｅｌ＋Ｔ
ｓ）を演算する。

ここで、第５図のフローチャートにおける吸入空気流量
Ｑの加重平均演算プログラム、及び第６図のフローチャ
ートにおける燃料補正係数Ｋｆｕｅｌの演算プログラム
を改善すべく新たに開発する場合を想定すると、新たな
制御プログラムを作成し、この新たに作成した制御プロ
グラムを実際に実行させてエンジン２の運転制御性を実
験する必要がある。

そして、制御プログラムの実験結果をフィードバックさ
せて改善を加え、最終仕様の制御プログラムを決定する
が、コントロールユニット１単独で行おうとすると、ア
センブラ言語で新たに作成したプログラムを第１マイク
ロコンピユータ３のＲＯＭに設定して、このプログラム
の動作をチェックして制御プログラムを修正開発する必
要があって煩雑である。しかしながら、本実施の制御プ
ログラム開発装置では、開発用マイクロコンピュータ５
が高級言語で新規開発したプログラムの機械言語翻訳し
たものを第１マイクロコンピユータの代わりに実行する
ために、高級言語で新たな制御プログラムを作成してソ
フトウェア開発を効率良く進めることができる。

ここで、吸入空気流量Ｑの加重平均演算プログラム及び
燃料補正係数Ｋｆｕｅｌの演算プログラムの開発を例と
して、制御プログラム開発装置の作用を次に説明する。

マス、第１マイクロコンピユータ３の制御プログラムの
一部を改善すべく開発用マイクロコンピュータ５で高級
言語で作成した新規プログラムを実行させて、その新規
プログラムをエンジン制御に用いる際には、第５図及び
第６図におけ′るフラグＦｌａｇに１をセットする。

これにより、第５図及び第６図のフローチャートにおけ
るフラグＦ　ｌａｇの判別ステップにおいて、フラグＦ
ｌａｇが１であると判別されることにより、それぞれの
フローチャートにおいて吸入空気流量Ｑの加重平均演算
及び燃料補正係数Ｋｆｕｅｌの演算が行われず、以下の
ような制御が実行される。

第５図のフローチャートの場合、ステップ３でフラグＦ
ｌａｇが１であると判別されると、ステップ１１に進ん
で、開発用マイクロコンピュータ５から新たな制御プロ
グラムに基づいて演算された加重平均吸入空気流量Ｑａ
ｖの結果が戻されたか否かを判別するためのフラグＦ　
ｌａｇ２にゼロをセットする。

次のステップ１２では、ステップ２で得た吸入空気流量
Ｑのデータを内蔵のＲＡＭの所定アドレス位置にストア
する。このとき、インタフヱイス用マイクロコンピュー
タ４の本体ＢのエミュレーションＲＡＭ３３が同様にア
クセスされて、吸入空気流ＩＱのデータがストアされる
。

ここで、前記吸入空気流ｉｔＱがストアされるアドレス
が、特定アドレスＡｄｒ（ｉ）のひとつとして予め設定
されており、このエミュレーションＲＡＭ３３の特定ア
ドレスＡｄｒ（ｉ）がアクセスされると、この特定アド
レスＡｄｒ（ｉ）に対応するフラグＦＡｄｒ（ｉ）に１
がセットされるようになっている。尚、前記フラグＦＡ
ｄｒ（ｉ）分の記憶容量が６４ＫＢＩＴ×２で確保され
ている。

尚、第１マイクロコンピユータ３のチップイネプルτ丁
がローレベルであるときには、第１マイクロコンピユー
タ３で書き込み動作が行われず、第１マイクロコンピユ
ータ３内蔵のＲＡＭとエミュレーションＲＡＭ３３との
データレベルが同一であるから、チップイネプルてτが
ローレベルからハイレベルに立ち上がるときにエミュレ
ーションＲＡＭ３３のバンクチェンジがなされるように
なっている。

前記フラグＦＡｄｒ（ｉ）に１がセットされると、その
特定アドレスＡｄｒ（ｉ）の内容、即ち、吸入空気流Ｉ
Ｑのデータが、開発用コンピュータインタフェイス３５
のバッファ３６に送られ、このバッファ３６を介した吸
入空気流量Ｑデータは、開発用マイクロコンピュータ５
のＲＡＭ１１７に格納され、開発用マイクロコンピュー
タ５のＣＰＵｌ０で読み出させる状態となる。

かかる第１マイクロコンピユータ３のＲＡＭデータの開
発用マイクロコンピュータ５への転送制御が、データバ
スＣＰＵ３４で実行される第７図のフローチャートに示
しである。

即ち、予め設定された特定アドレスＡ　ｄ　ｒ　（ｉ　
）に対応したフラグＦＡｄｒ（ｉ）が１であるかゼロで
あるかを判別しくステップ１０１，１０３　　・・）、
１であるときには、その特定アドレスＡｄｒ（ｉ）が第
１マイクロコンピユータ３でアクセスされたことを示す
ため、かかる第１マイクロコンピユータ３における処理
状態を開発用マイクロコンピュータ５に知らせるため、
アクセスされた特定アドレスＡｄｒ（ｉ）の内容をバッ
ファ３６に出力する（ステップ１０２゜１０４　　・・
・）。

インタフェイス用マイクロコンピュータ４のバッファ３
６を介して出力される特定アドレスＡｄｒ（ｉ）の内容
は、開発用マイクロコンピュータ５のＲＡＭ１１７にス
トアされ、そのときの特定アドレスＡｄｒ（ｉ）がアド
レスラッチ１８にラッチされる。

このような制御を各特定アドレスＡｄｒ（ｉ）毎に行っ
て、少なくとも新規開発プログラムに関わるＲＡＭデー
タについては、第１マイクロコンピユータ３がアクセス
して書き変える毎に、開発用マイクロコンピュータ５に
パラレルに転送され、開発用マイクロコンピュータ５が
第１マイクロコンピユータ３の処理状態を把握できるよ
うになっている。

再び、第１マイクロコンピユータ３で行われる制御であ
る第５図のフローチャートに戻って説明すると、ステッ
プ１２で吸入空気−１ｔｑのＲＡＭへのストアを実行す
ると、次のステップ１３では、ＲＡＭの特定アドレスＡ
ｄｒ（ｉ）に４＋ｍ５ＪＯＢ（吸入空気流量の加重平均
プログラム）が実行されたことを指示するコードをスト
アする。

そして、次のステップ１４では、ステップ１１でゼロを
セットしたフラグＦ　ｌａｇ２が１になるまで判別を繰
り返し、１になったときに初めて本プログラムを終了さ
せる。

前記フラグＦ　ｌａｇ２に対する１のセットは以下のよ
うにして行われる。

前記ステップ１３で、特定アドレスＡｄｒ（ｉ）に４ｍ
５ＪＯＢが実行されたことを指示するコードがストアさ
れると、吸入空気流１１Ｑのストアを行ったときと同様
にして、工逅ニレ−ジョンＲＡＭ３３の特定アドレスが
アクセスされ、このアクセスにより対応するフラグＦＡ
ｄｒ（ｉ）に１がセットされ、４ａ＋５ＪＯＢ実行コー
ドがバッファ３６を介して開発用マイクロコンピュータ
５のＲＡＭ１１７にパラレル転送される。このときに、
４ｍ５ＪＯＢ実行コードがストアされる特定アドレスＡ
ｄｒ（ｉ）がアドレスラッチ１８にラッチされる。

開発用マイクロコンピュータ５のＣＰＵ１０は、このア
ドレスラッチ１８にラッチされた特定アドレスＡｄｒ（
ｉ）が、４ｍ５ＪＯＢ実行コード又は後述する１０ｍ５
　Ｊ　ＯＢ実行コードがストアされる特定アドレスであ
るときには、この特定アドレスラッチをタイミングとし
て割込実行される第８図のフローチャートに示すプログ
ラムを実行させ、第５図のフローチャートにおけるステ
ップ４の代わりとなる新規開発プログラム（高級言語で
作成された変更プログラム）に従って加重平均吸入空気
流量Ｑａｖを演算し、最後に前記フラグＦ　ｌａｇ２に
ｌをセットする。

即ち、前記フラグＦ　ｌａｇ２は、第１マイクロコンピ
ユータ３の代わりに開発用マイクロコンピュータ５が加
重平均吸入空気流ｆｉＱａｖを演算すると、１がセット
されるものであり、開発用マイクロコンピュータ５での
演算が終わると、第５図のフローチャートが終了する。

開発用マイクロコンピュータ５で演算された加重平均吸
入空気流１１Ｑａｖ及び１がセットされたフラグＦ　ｌ
ａｇ２は、バッファｌ１１５に出力され開発用コンピュ
ータインタフェイス３５のＲＡＭ３７にストアされる。

ここで、前記加重平均吸入空気流量Ｑａｖ及びフラグＦ
　ｌａｇ２がストアされる特定アドレスＡｄｒ（ｉ）が
、アドレスラッチ３８でラッチされると、メインＣＰＵ
３９は、吸入空気流量Ｑａｖの演算結果が開発用マイク
ロコンピュータ５から戻されたことを検知して、特定ア
ドレスのラッチを実行タイミングとする割込処理（第９
図のフローチャート参照）により加重平均吸入空気流量
Ｑａｖ及びフラグＦ　ｌａｇ２のデータを、第１マイク
ロコンピユータ３でアクセスされるプローブボックスＡ
の工くニレ−ジョンＲＡＭ２１にパラレル転送する。尚
、工【ニレ−ジョンＲＡＭ２１へのデータ転送は、第１
マイクロコンピユータ３がアクセスしてない方のバンク
に行うようにする。

即ち、予め設定された特定アドレスがアクセスされると
、割込処理によって開発用マイクロコンピュータ５から
被開発マイクロコンピュータである第１マイクロコンピ
ユータ３へのパラレルデータ転送が行われると共に（第
９図参照）、割込処理によって第１マイクロコンピユー
タ３に変わる新規処理が実行される（第８図参照）ので
、第１マイクロコンピユータ３のみで演算処理を行うの
と同等な高速処理性が確保される。

同様な制御が、第６図のフローチャートに示すプログラ
ムでも行われる。即ち、ステップ２３でフラグＦ　ｌａ
ｇが１であると判別されるプログラム開発時には、ステ
ップ２７へ進んでフラグＦ　ｌａｇ２に１をセットして
、開発用マイクロコンピュータ５での演算結果が戻るの
を待つようにする一方、ステップ２日で燃料補正係数Ｋ
ｆｕｅｌに関わる各種データ（ＴＶＯ，Ｎ、　Ｔｗ、　
Ｑａｖ、前回Ｋ　ｆｕｅｌ　）をＲＡＭにストアする。

かかるＲＡＭへのストア制御によって、前記燃料補正係
数Ｋｆｕｅｌに関わる各種データは、エミュレーション
ＲＡＭ３３及びバッファ３６を介して開発用マイクロコ
ンピュータ５のＲＡＭ１にパラレルに転送される。

そして、次のステップ２９では、１０ｍ５ＪＯＢ（燃料
噴射量演算ＪＯＢ）の実行を示すコードを特定アドレス
にストアする。かかる１（ｂｕｓ　Ｊ　ＯＢ実行コード
のＲＡＭへのストアによって、第８図のフローチャート
に示すプログラムが開発用マイクロコンピュータ５でア
ドレスラッチをタイミングとして割込み実行され、ステ
ップ２４．２５の代わりの新規開発プログラムによって
燃料補正係数Ｋｆｕｅｌが演算される。燃料補正係数Ｋ
ｆｕｅｌが開発用マイクロコンピュータ５側で新規プロ
グラムに基づいて演算されると、フラグＦ　ｌａｇ２に
１がセットされて、第１マイクロコンピユータ３側で処
理される第６図のフローチャートが終了する。

ここで、開発用マイクロコンピュータ５で処理される新
規開発の加重平均吸入空気流量Ｑａｖ及び燃料補正係数
Ｋｆｕｅｌの演算プログラムについて詳細に説明する。

尚、この新規開発された制御プログラムは、高級言語を
用いて新たに作成したものであり、アセンブラ言語を用
いて作成される場合に比べ、プログラマの負担を減少さ
せ、かつ、バグの発生を抑止して、効率的に開発され得
るものである。

４ｍ５ＪＯＢ又はＬｏｎｇｓ　Ｊ　ＯＢの実行コードが
特定アドレスにストアされると、この特定アドレスがア
ドレスラッチ１８にラッチされて、第８図のフローチャ
ートが実行される。

まず、ステップ４１では、特定アドレスにストアされて
いるコードが１０ｍ５　Ｊ　ＯＢの実行を指示するもの
であるか否かを判別する。Ｉｏｆｍｓ　Ｊ　ＯＢの実行
コードでないときには、ステップ４２へ進んで４ｍ５Ｊ
ＯＢの実行コードであるか否かを判別する。

ステップ４２で４ｍ５ＪＯＢの実行コードであると判別
されると、以下の加重平均吸入空気流量Ｑａｖを演算す
る新規のプログラムが実行される。

ステップ４３では、機関回転速度Ｎと基本燃料噴射量Ｔ
ｐとで区分される運転領域毎に加重平均演算に用いる加
重重みＸをそれぞれ設定しであるマツプから、該当する
加重重みＸを検索して求める。

尚、ここでは、加重重みＸを大、中、小の３種類として
あり、また、検索パラメータである機関回転速度Ｎと基
本燃料噴射ＭｌＴｐのデータは、第１マイクロコンピユ
ータ３の処理結果を、エミュレーションＲＡＭ３３を介
してＲＡＭｌ１７に取り込んだものを用いる。

そして、次のステップ４４では、上記ステップ４３で検
索して求められた加重重みＸを用い、下式に従って加重
平均吸入空気流ＩＱａｖを演算する。

Ｑａｖ４−Ｘ−Ｑａｖ＋（１−Ｘ）・Ｑかかる演算式は
、第１マイクロコンピユータ３で処理される第５図のフ
ローチャートにおけるステップ４と同じであるが、新た
に運転領域に応じて加重重みＸを変化させる処理を加え
たものである。尚、上記演算式で用いる最新吸入空気流
４ｉＱのデータは、ステップ１２の処理でＲＡＭにトス
アされたデータである。

このように、第１マイクロコンピユータ３における処理
とは異なる処理で加重平均吸入空気流量Ｑａｖが演算さ
れると、ステップ４５でフラグＦ　ｌａｇ２に１をセッ
トして、このフラグＦ　１ａｇ２データを加重平均吸入
空気流１１Ｑａｖデータと共にバッファ■１５に出力す
ることにより、ＲＡＭ３７及び工くニレ−ジョンＲＡＭ
２１を介して第１マイクロコンピユータ３側に開発用マ
イクロコンピュータ５での加重平均吸入空気流量Ｑａｖ
演算が終了したことを検知させる。

一方、ステップ４１で１０ｍ５　Ｊ　ＯＢの実行コード
であると判別されると、まず、ステップ４６へ進んでス
ロットル弁開度ＴＶＯに基づいてスロットルチャンバ５
４の開口面積Ａをマツプから検索して求める。

次のステップ４７では、ステップ４６で求めた開口面積
Ａを機関回転速度Ｎで除算した値に基づき、予め設定し
たマツプから基本体積効率ＱＨφを検索して求める。

ステップ４８では、加重平均吸入空気流１ｔＱａｖに基
づき、予め設定したマツプから加重重みＸを検索して求
める。

ステップ４９では、ステップ４７で求めた基本体積効率
ＱＨφと、前回実行時に求めた体積効率ＱＣＹＬとを、
前記ステップ４８で求めた加重重みＸを用いて加重平均
して新たに体積効率ＱＣＹＬを求める。

ＱＣＹＬ＝ＱＣＹＬ−ｘ＋ＱＨφ（１−ｘ）ステップ５
０では、ステップ４９で求めた体積効率ＱＣＹＬと定数
にとを乗算して基本燃料噴射量α・ＮＴｐを演算する。

この基本燃料噴射量α・ＮＴｐは、開口面積Ａと機関回
転速度Ｎとで予測される吸入空気量に対応した基本燃料
噴射量である。

次のステップ５１では、今回新たに演算された基本燃料
噴射量α・ＮＴｐと、前回の演算結果α・ＮＴＰｏｔｏ
との差であるΔα・ＮＴｐを演算する。

このΔα・ＮＴｐは、エンジンの過渡運転状態を示すデ
ータである。

ステップ５２では、次回のステップ５１での演算に用い
るために今回ステップ５０で演算された最新の基本燃料
噴射量α・ＮＴｐを前回値α・ＮＴ　ｐ　ＯＬＤにセッ
トする。

ステップ５３では、冷却水温度Ｔｗに基づいて補正係数
Ｔｗｆをマツプから検索して求め、次のステップ５４で
は、燃料補正係数Ｋｆｕｅｌの減少特性値ｄｅｃを機関
回転速度Ｎに基づいてマツプから検索して求める。

そして、ステップ５５では、前回までの燃料補正係数Ｋ
ｆｕｅｌ及びΔα・ＮＴｐ、Ｔｗｆ、ｄｅｃを用い、下
式に従って燃料補正係数Ｋｆｕｅｌを演算する。

Ｋｆｕｅｌ← Ｋｆｕｅｌ＋ＴＷ　ｆ　ＸΔｔｘ　・ＮＴｐ　　Ｋｆｕ
ｅｌＸｄｅｃこのようにして、第１マイクロコンピユー
タ３での処理とは異なる方法で燃料補正係数Ｋｆｕｅｌ
を演算すると、次のステップ５６ではフラグＦ　ｌａｇ
２に１をセットして、開発用マイクロコンピュータ５で
燃料補正係数Ｋｆｕｅｌが演算されたことを第１マイク
ロコンピユータ３に検知させると共に、開発用マイクロ
コンピュータ５で演算した燃料補正係数Ｋｆｕｅｌを用
いて第１マイクロコンピユータ３で燃料噴射１１Ｔｉが
演算されるようにする。

尚、前述のように、エミュレーションＲＡＭ３３の特定
アドレスが第１マイクロコンピユータ３でアクセスされ
たときに、データバスＣＰＵ３４はそのアドレスにスト
アされている内容をバッファ３６に出力するが、どのア
ドレス、を特定アドレスとしてバッファ３６に出力させ
るようにするかを予め設定しておく必要があり、かかる
特定アドレスの設定は、第１０図のフローチャートに示
すようにして行われるようになっている。

第１０図のフローチャートに示すプログラムは、インタ
フェイス用マイクロコンピュータ４のメインＣＰＵ３９
でバックグラウンド処理されるものであり、まず、ステ
ップ７１ではメインＣＰＵ３９がイニシャルモードであ
るか否かを判別する。

ここでイニシャルモードであると判別されると、ステッ
プ７２へ進み、開発用マイクロコノピユータ５からＧＰ
ＩＢ１６及びインタフェイス基板４０を介して指示され
る特定アドレスをデータバスＣＰＵ３４に指示する。

ステップ７３では、特定アドレスが指示されたデータバ
スＣＰ　Ｕ３４が、この特定アドレスを内蔵ＲＡＭに記
憶する。ここで記憶された特定アドレスと、エミュレー
ションＲＡＭ３３で実際にアクセスされたアドレスとを
比較することによって、アクセスされたのが特定アドレ
スであるか否かを判別し、特定アドレスであるときには
、第８図及び第９図のフローチャートに示すプログラム
が割込実行されて、データの転送や新規開発された制御
プログラム実行が行われる。

以上のように、本実施例における制御プログラム開発装
置によると、第１マイクロコンピユータ３（被開発マイ
クロコンピュータ）の制御プログラムの一部を、高級言
語で新規作成し、その機械言語に翻訳したものを開発用
マイクロコンピュータ５側で実行し、この新規開発した
制御プログラムがあたかも第１マイクロコンピユータ３
で処理されているようにしてエンジン２の制御を行わせ
ることができる。このため、アセンブラ言語で初期設定
されている制御プログラムの一部改善する開発を行うと
きには、プログラミングの容易な高級言語で変更部分の
プログラムを作成でき、かつ、その開発した制御プログ
ラムに基づいて実際にエンジン２を制御させてみること
ができるため、制御プログラムが短時間に、かつ、誤り
を少なく開発できるようになる。

〈発明の効果〉 以上説明したように本発明によると、作成した新規制御
プログラムの動作チェックを行うプログラム開発支援ツ
ールを備えないコンピュータをもつコントロールユニッ
トにおける制御プログラムを開発するときに、高級言語
を用いて新規制御プログラムを作成でき、制御プログラ
ムを短時間にかつ誤りを少なく開発することができる。

また、被開発コンピュータと開発用コンピュータとの間
にインタフェイス用コンピュータを介装させることによ
り、被開発と開発用コンピュータとの間で高速にデータ
通信を行わせることができると共に、被開発コンピュー
タそれぞれに対応してデパック用のハードウェアを追加
する必要がない。

また、被開発コンピュータの処理状態を開発用コンピュ
ータで懇握でき、然も、相互のデータ通信を特定アドレ
スのラッチを実行タイくングとして割込処理するため、
被開発コンピュータのみで制御を行っているときと路間
等な制御速度を得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる制御プログラム開発装置の一実
施例の全体構成を示すブロック図、第２図は第１図示の
開発用マイクロコンピュータの構成を示すブロック図、
第３図は第１図示のインタフェイス用マイクロコンピュ
ータの構成を示すブロック図、第４図は同上実施例にお
ける制御対象であるエンジンの構成を示すシステム概略
図、第５図〜第１Ｏ図はそれぞれ同上実施例において制
御プログラムの新規開発に関わる制御を説明するための
フローチャートである。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）制御対象をコントロールするコントロールユニッ
   トを構成する被開発コンピュータと、新規制御プログラ
   ムの動作チェックを行うプログラム開発支援ツールを備
   えた開発用コンピュータと、を備え、前記コンパイラに
   対応する高級言語で書かれた前記制御対象をコントロー
   ルするための新規制御プログラムを開発用コンピュータ
   で実行し、該開発用コンピュータの処理結果を被開発コ
   ンピュータへ出力させることにより、高級言語で書かれ
   た新規制御プログラムによる制御対象の制御を実行させ
   るよう構成したことを特徴とする制御プログラム開発装
   置。
2. （２）前記被開発コンピュータと開発用コンピュータと
   の間に、開発用コンピュータの処理結果が書き込まれる
   ＲＡＭ及び被開発コンピュータの処理結果が書き込まれ
   るＲＡＭを備えたインタフェイス用コンピュータを設け
   たことを特徴とする請求項１記載の制御プログラム開発
   装置。
3. （３）前記被開発コンピュータがＲＡＭの特定アドレス
   をアクセスしてその内容を書き変えたときに、開発用コ
   ンピュータがその書き変えられた内容を読み込んで新規
   制御プログラムに基づく演算を実行し、その結果を被開
   発コンピュータに出力するよう構成したことを特徴とす
   る請求項１又は２のいずれかに記載の制御プログラム開
   発装置。
4. （４）前記インタフェイス用コンピュータは、開発用コ
   ンピュータが特定アドレスをアクセスしたときに割込処
   理によって開発用コンピュータのデータを被開発コンピ
   ュータ側へ転送する機能と、被開発コンピュータが特定
   アドレスをアクセスしたときに割込処理によって被開発
   用コンピュータのデータを開発用コンピュータ側へ転送
   する機能と、を備えたことを特徴とする請求項２記載の
   制御プログラム開発装置。