JPH0358685B2 - - Google Patents
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- JPH0358685B2 JPH0358685B2 JP59177060A JP17706084A JPH0358685B2 JP H0358685 B2 JPH0358685 B2 JP H0358685B2 JP 59177060 A JP59177060 A JP 59177060A JP 17706084 A JP17706084 A JP 17706084A JP H0358685 B2 JPH0358685 B2 JP H0358685B2
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- JP
- Japan
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- frame
- working
- actuator
- sensor
- foil
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 239000011888 foil Substances 0.000 claims description 20
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000010899 nucleation Methods 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Agricultural Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、フレームに、プラウ・すき・ロータ
ー耕耘装置・中耕器・播種装置・刈取装置等の作
業部を設けた農用作業機において、それの作業部
の圃場面に対する作用深さ(または作用高さ)を
自動制御する農用作業機における作業部の作用深
さ制御装置についての改良に関する。
ー耕耘装置・中耕器・播種装置・刈取装置等の作
業部を設けた農用作業機において、それの作業部
の圃場面に対する作用深さ(または作用高さ)を
自動制御する農用作業機における作業部の作用深
さ制御装置についての改良に関する。
農用作業機の作業部の作用深さを制御する手段
としては、特開昭55−13070号公報にあるよう、
トラクタの後部にトラクタのリフトアームにより
昇降回動するよう装設したリンク機構に、作業部
を支架せるフレームを連結装着するとともに、そ
のフレームに、圃場の未耕地の土表面または既耕
地の耕盤に接してフレームを支承する接地部を、
該フレームに対して昇降するようアクチエーター
を介して装架しておき、この接地部を、フレーム
に設けた対地高さを検出するセンサにより前記ア
クチエーターを制御することで、昇降作動せしめ
て、作業部を所定の作用深さに保持せしめるよう
にするか、特開昭54−123201号公報にあるよう
に、トラクタの機体に、水平な姿勢を保持して走
行するようフレームを連結し、そのフレームに、
上下に回動する支持バーを枢支して、それの回動
端部に作業部を支架し、その作業部とフレームと
の間に該作業部を直接昇降させるアクチエーター
を設け、そのアクチエーターを、フレームに上下
に回動自在に枢支せるセンサアームの回動端に設
けた地表に接するセンサ車輪が、作業部に対し昇
降するのを検出するセンサによつて制御すること
で、作業部の作用深さを所定の深さに保持せしめ
るようにする手段がある。
としては、特開昭55−13070号公報にあるよう、
トラクタの後部にトラクタのリフトアームにより
昇降回動するよう装設したリンク機構に、作業部
を支架せるフレームを連結装着するとともに、そ
のフレームに、圃場の未耕地の土表面または既耕
地の耕盤に接してフレームを支承する接地部を、
該フレームに対して昇降するようアクチエーター
を介して装架しておき、この接地部を、フレーム
に設けた対地高さを検出するセンサにより前記ア
クチエーターを制御することで、昇降作動せしめ
て、作業部を所定の作用深さに保持せしめるよう
にするか、特開昭54−123201号公報にあるよう
に、トラクタの機体に、水平な姿勢を保持して走
行するようフレームを連結し、そのフレームに、
上下に回動する支持バーを枢支して、それの回動
端部に作業部を支架し、その作業部とフレームと
の間に該作業部を直接昇降させるアクチエーター
を設け、そのアクチエーターを、フレームに上下
に回動自在に枢支せるセンサアームの回動端に設
けた地表に接するセンサ車輪が、作業部に対し昇
降するのを検出するセンサによつて制御すること
で、作業部の作用深さを所定の深さに保持せしめ
るようにする手段がある。
しかし、これらの手段は、作業部の作用深さを
変更調節するときに、作業部の姿勢が変化して作
業部の作業性が悪くなる問題がある。即ち、前者
にあつては、デイスクハローのように、トラクタ
の機体の後部に連結装着するフレームが、平面視
で前後方向に対し斜めになる農用作業機において
は、そのフレームの後端側に昇降自在に設ける接
地部がフレームの左右の一端側に位置させるよう
になることで、作業部の姿勢が変化し易く、農用
作業機のフレームをトラクタの機体の後部に装設
せるリンク機構の昇降作動により、所定の姿勢に
セツトして、作業を開始しても、作用深さの制御
作動で、作業部に傾きが生じ安定した作業が行な
えないようになる問題が出てくる。
変更調節するときに、作業部の姿勢が変化して作
業部の作業性が悪くなる問題がある。即ち、前者
にあつては、デイスクハローのように、トラクタ
の機体の後部に連結装着するフレームが、平面視
で前後方向に対し斜めになる農用作業機において
は、そのフレームの後端側に昇降自在に設ける接
地部がフレームの左右の一端側に位置させるよう
になることで、作業部の姿勢が変化し易く、農用
作業機のフレームをトラクタの機体の後部に装設
せるリンク機構の昇降作動により、所定の姿勢に
セツトして、作業を開始しても、作用深さの制御
作動で、作業部に傾きが生じ安定した作業が行な
えないようになる問題が出てくる。
また、後者にあつては、農用作業機のフレーム
は昇降させずに、そのフレームに支架せる作業部
を直接昇降させることで、作業部の作用深さの制
御のための昇降作動の際の姿勢の変化が大きくな
り、また、農用作業機のフレーム自体の姿勢が変
化したときに、それに伴い作業部の姿勢が変化し
てくることについての対処がむづかしいことか
ら、これも、作業部の作用深さの制御の際に生ず
る作業部の姿勢の傾きのために安定して耕起作業
が行なえない問題が出てくる。
は昇降させずに、そのフレームに支架せる作業部
を直接昇降させることで、作業部の作用深さの制
御のための昇降作動の際の姿勢の変化が大きくな
り、また、農用作業機のフレーム自体の姿勢が変
化したときに、それに伴い作業部の姿勢が変化し
てくることについての対処がむづかしいことか
ら、これも、作業部の作用深さの制御の際に生ず
る作業部の姿勢の傾きのために安定して耕起作業
が行なえない問題が出てくる。
本発明は、従来手段に生じているこの問題を解
消せしめるためになされたものであつて、作業部
の作用深さを、作業部を支架せるフレームに設け
た対地高さを検出するセンサにより、フレームに
設けた接地部を昇降させるアクチエーターを制御
せしめて、所定の深さに制御せしめる作動が、作
業部を一定の姿勢に保持せしめる姿勢制御を伴な
つて行なわれるようにする新たな手段を提供する
ことを目的とする。
消せしめるためになされたものであつて、作業部
の作用深さを、作業部を支架せるフレームに設け
た対地高さを検出するセンサにより、フレームに
設けた接地部を昇降させるアクチエーターを制御
せしめて、所定の深さに制御せしめる作動が、作
業部を一定の姿勢に保持せしめる姿勢制御を伴な
つて行なわれるようにする新たな手段を提供する
ことを目的とする。
そして、本発明においては、この目的を達成す
るための手段として、作業部を支架せるフレーム
に、地表面との対地高さを検出するセンサを設け
るとともに、フレームの前端側には圃場の未耕地
の地表面に接するゲージホイルを支架し、フレー
ムの後端側には既耕地の耕盤またはすき溝底に接
するフアローホイルを支架して、フレームを、そ
れの前端側を支承するゲージホイルと後端側を支
承するフアローホイルとの二者よりなる接地部に
より支承せしめ、その接地部を、ゲージホイルに
連繋するアクチエーターとフアローホイルに連繋
するアクチエーターとからなるアクチエーターに
より、フレームに対し自在に昇降作動するようフ
レームに装架し、そのアクチエーターを、所望に
設定しておく基準設定値と前記センサにより検出
される対地高さの検出値との差を比較する比較部
を具備せしめた制御装置により、前記基準設定値
と前記センサの検出値との差がなくなるまで接地
部を動かすよう制御せしめたことを特徴とする農
用作業機における作業部の作用深さ制御装置を提
起するものである。
るための手段として、作業部を支架せるフレーム
に、地表面との対地高さを検出するセンサを設け
るとともに、フレームの前端側には圃場の未耕地
の地表面に接するゲージホイルを支架し、フレー
ムの後端側には既耕地の耕盤またはすき溝底に接
するフアローホイルを支架して、フレームを、そ
れの前端側を支承するゲージホイルと後端側を支
承するフアローホイルとの二者よりなる接地部に
より支承せしめ、その接地部を、ゲージホイルに
連繋するアクチエーターとフアローホイルに連繋
するアクチエーターとからなるアクチエーターに
より、フレームに対し自在に昇降作動するようフ
レームに装架し、そのアクチエーターを、所望に
設定しておく基準設定値と前記センサにより検出
される対地高さの検出値との差を比較する比較部
を具備せしめた制御装置により、前記基準設定値
と前記センサの検出値との差がなくなるまで接地
部を動かすよう制御せしめたことを特徴とする農
用作業機における作業部の作用深さ制御装置を提
起するものである。
次に実施例を図面に従い詳述する。
第1図は本発明を実施せる農用作業機の側面図
で、同図においてTはトラクタ、LはトラクタT
の機体後部に設けたリンク機構、Aはリンク機構
Lを介してトラクタTに連結装着した農用作業機
を示す。
で、同図においてTはトラクタ、LはトラクタT
の機体後部に設けたリンク機構、Aはリンク機構
Lを介してトラクタTに連結装着した農用作業機
を示す。
トラクタTは通常の四輪の乗用トラクタであ
り、機体の後面には、リフトアームl1により昇降
作動するロアーリンクl2とトツプリンクl3とより
なるリンク機構Lが装備せしめてある。
り、機体の後面には、リフトアームl1により昇降
作動するロアーリンクl2とトツプリンクl3とより
なるリンク機構Lが装備せしめてある。
農用作業機Aは、図示する実施例では、作業部
2が多連に並列するデイスクになつているデイス
クプラウであり、それのフレーム1の前端に設け
られているマスト10の上端部を、前記リンク機
構Lのトツプリンクl3の後端に連結し、マスト1
0の下端部を前記リンク機構Lの左右のロアーリ
ンクl2の各後端に連結することで、トラクタTの
機体の後部に、リフトアームl1の作動により昇降
するよう連結装着してある。
2が多連に並列するデイスクになつているデイス
クプラウであり、それのフレーム1の前端に設け
られているマスト10の上端部を、前記リンク機
構Lのトツプリンクl3の後端に連結し、マスト1
0の下端部を前記リンク機構Lの左右のロアーリ
ンクl2の各後端に連結することで、トラクタTの
機体の後部に、リフトアームl1の作動により昇降
するよう連結装着してある。
しかして、前記フレーム1には、圃場の未耕地
の地表面との対地高さを検出するセンサ3を設け
る。該センサ3は、図例のものにおいては、フレ
ーム1の前端側に、回動支軸30により上下に回
動するアーム31を装設して、そのアーム31の
回動端部にセンサホイル32を軸支し、そのアー
ム31とフレーム1との間には、センサホイル3
2を一定の接地圧で接地さすバランスバネ33を
設け、前記回動支軸30にはセンサホイル32の
上下の移動量を該回動支軸30の回動角度量とし
て検出するポテンシオメーター34を設けて構成
し、このポテンシオメーター34により検出され
る電圧値により対地高さを検出するようにしてい
るが、地表面の凹凸に応じて変動する対地高さを
検出し得るものであればよく、光電管、超音波、
などにより地表面との距離を検出するセンサな
ど、適宜のものを用いてよい。
の地表面との対地高さを検出するセンサ3を設け
る。該センサ3は、図例のものにおいては、フレ
ーム1の前端側に、回動支軸30により上下に回
動するアーム31を装設して、そのアーム31の
回動端部にセンサホイル32を軸支し、そのアー
ム31とフレーム1との間には、センサホイル3
2を一定の接地圧で接地さすバランスバネ33を
設け、前記回動支軸30にはセンサホイル32の
上下の移動量を該回動支軸30の回動角度量とし
て検出するポテンシオメーター34を設けて構成
し、このポテンシオメーター34により検出され
る電圧値により対地高さを検出するようにしてい
るが、地表面の凹凸に応じて変動する対地高さを
検出し得るものであればよく、光電管、超音波、
などにより地表面との距離を検出するセンサな
ど、適宜のものを用いてよい。
また、フレーム1には、それの前端側に、未耕
地の地表面に接するゲージホイル40を装架し、
後端側には既耕地の耕盤あるいはすき溝底に接す
るフアローホイル50に装架して、この二者を、
フレーム1を支承せしめる接地部aとする。そし
て、このフレーム1前端側のゲージホイル40と
フレーム1後端側のフアローホイル50との二者
よりなる接地部aは、それぞれアクチエーター6
によりフレーム1に対し昇降自在に装架する。ア
クチエーター6は、図例においては、ゲージホイ
ル40を回動端部に軸支する回動アーム41とフ
レーム1との間に渡架した油圧シリンダよりなる
アクチエーター60及びフアローホイル50を回
動端部に軸支する回動アーム51とフレーム1と
の間に渡架した油圧シリンダよりなるアクチエー
ター61の油圧系であるが、エアーシリンダなど
の空気圧系、または電気系等を適宜用いてよい。
地の地表面に接するゲージホイル40を装架し、
後端側には既耕地の耕盤あるいはすき溝底に接す
るフアローホイル50に装架して、この二者を、
フレーム1を支承せしめる接地部aとする。そし
て、このフレーム1前端側のゲージホイル40と
フレーム1後端側のフアローホイル50との二者
よりなる接地部aは、それぞれアクチエーター6
によりフレーム1に対し昇降自在に装架する。ア
クチエーター6は、図例においては、ゲージホイ
ル40を回動端部に軸支する回動アーム41とフ
レーム1との間に渡架した油圧シリンダよりなる
アクチエーター60及びフアローホイル50を回
動端部に軸支する回動アーム51とフレーム1と
の間に渡架した油圧シリンダよりなるアクチエー
ター61の油圧系であるが、エアーシリンダなど
の空気圧系、または電気系等を適宜用いてよい。
cは前記アクチエーター6の作動を制御する制
御装置で、図例においては、前記油圧シリンダよ
りなるアクチエーター60,61と油圧ポンプP
とを接続する油圧回路に設けられる弁機構Vと、
その弁機構Vの作動を制御する制御部7とよりな
り、その制御部7は、作業部の作用深さの基準と
して予め所望に定める基準設定値を設定するため
の基準値設定部7aと、それに設定した基準設定
値と前述のセンサ3により検出された対地高さの
検出値とを比較する比較部7bとよりなる。そし
て、図例では、センサ3がポテンシオメーター3
4を用いていることから、基準値設定部7aは、
第2図に示している如く規準電圧設定用の可変抵
抗器が用いられ、また、比較部7bは、ポテンシ
オメーター34から対地高さの検出値として送り
出されてくる出力電圧と基準設定値として可変抵
抗器により設定された基準電圧とを比較しその差
を検出して結果を出力する電圧比較回路70と、
その電圧比較回路70から出力される電圧差の信
号からアクチエーター6の作動方向を判別するロ
ジツク回路71と、そのロジツク回路71から出
力される信号によつて、前述した弁機構V(電磁
弁)の回路に設けられるリレー73を作動させる
出力回路72とよりなる。
御装置で、図例においては、前記油圧シリンダよ
りなるアクチエーター60,61と油圧ポンプP
とを接続する油圧回路に設けられる弁機構Vと、
その弁機構Vの作動を制御する制御部7とよりな
り、その制御部7は、作業部の作用深さの基準と
して予め所望に定める基準設定値を設定するため
の基準値設定部7aと、それに設定した基準設定
値と前述のセンサ3により検出された対地高さの
検出値とを比較する比較部7bとよりなる。そし
て、図例では、センサ3がポテンシオメーター3
4を用いていることから、基準値設定部7aは、
第2図に示している如く規準電圧設定用の可変抵
抗器が用いられ、また、比較部7bは、ポテンシ
オメーター34から対地高さの検出値として送り
出されてくる出力電圧と基準設定値として可変抵
抗器により設定された基準電圧とを比較しその差
を検出して結果を出力する電圧比較回路70と、
その電圧比較回路70から出力される電圧差の信
号からアクチエーター6の作動方向を判別するロ
ジツク回路71と、そのロジツク回路71から出
力される信号によつて、前述した弁機構V(電磁
弁)の回路に設けられるリレー73を作動させる
出力回路72とよりなる。
そして、この制御装置cは、フレーム1が地表
面に近づいて、センサ3により検出する検出値が
基準設定値に対し、接地部aを下げとする側(フ
レーム1を上げとする側)に動くと、それにより
生ずるセンサ3の検出値と基準設定値との差によ
り、アクチエーター6が接地部aを押下げる側に
作動してフレーム1を押上げ、対地高さを所定の
高さ位置に復元さすようになるが、この接地部a
を下方に動かすアクチエーター6の作動は、接地
部aの下降によりフレーム1が押上げられること
で、対地高さが旧に戻りセンサ3の検出値と基準
設定値との間に差がなくなるまで行なわれるよう
にしてある。
面に近づいて、センサ3により検出する検出値が
基準設定値に対し、接地部aを下げとする側(フ
レーム1を上げとする側)に動くと、それにより
生ずるセンサ3の検出値と基準設定値との差によ
り、アクチエーター6が接地部aを押下げる側に
作動してフレーム1を押上げ、対地高さを所定の
高さ位置に復元さすようになるが、この接地部a
を下方に動かすアクチエーター6の作動は、接地
部aの下降によりフレーム1が押上げられること
で、対地高さが旧に戻りセンサ3の検出値と基準
設定値との間に差がなくなるまで行なわれるよう
にしてある。
このように構成せる実施例装置は次のように作
用する。
用する。
機体の後部に、農用作業機であるデイスクプラ
ウAを、リンク機構Lを介して連結装着したトラ
クタTを運転して、耕起作業を行なおうとする圃
場に入れ、制御装置cの制御部7に設定する基準
設定値を、所望の作用深さとするように設定して
おいて、トラクタTのリフトアームl1の作動によ
りリンク機構Lを昇降作動させて、デイスクプラ
ウAを所定の姿勢にセツトし、この状態において
トラクタTを走行させれば、作業部2たる多連に
並列するデイスクは、設定された作用深さで耕起
作業を行なつていくようになる。
ウAを、リンク機構Lを介して連結装着したトラ
クタTを運転して、耕起作業を行なおうとする圃
場に入れ、制御装置cの制御部7に設定する基準
設定値を、所望の作用深さとするように設定して
おいて、トラクタTのリフトアームl1の作動によ
りリンク機構Lを昇降作動させて、デイスクプラ
ウAを所定の姿勢にセツトし、この状態において
トラクタTを走行させれば、作業部2たる多連に
並列するデイスクは、設定された作用深さで耕起
作業を行なつていくようになる。
このとき、作業部2の土中への切込みが深くな
つて、作用深さが深くなれば、それにより、フレ
ーム1が地表面に近づいて、センサ3により検出
するフレーム1の対地高さの検出値が動くこと
で、設定した基準設定値との間に差が生じ、これ
により、アクチエーター6が接地部aをフレーム
1に対し押し上げる側に作動してフレーム1を押
し上げ、対地高さを所定の高さ位置に復元させる
ようになる。
つて、作用深さが深くなれば、それにより、フレ
ーム1が地表面に近づいて、センサ3により検出
するフレーム1の対地高さの検出値が動くこと
で、設定した基準設定値との間に差が生じ、これ
により、アクチエーター6が接地部aをフレーム
1に対し押し上げる側に作動してフレーム1を押
し上げ、対地高さを所定の高さ位置に復元させる
ようになる。
そして、このアクチエーター6により作動する
接地部aが、フレーム1の前端側に設けた未耕地
の地表面に接するゲージホイル40と、フレーム
1の後端側に設けた既耕地の耕盤あるいはすき溝
底に接するフアローホイル50との二者で、ま
た、アクチエーター6が、ゲージホイル40を軸
支する回動アーム41を動かす油圧シリンダより
なるアクチエーター60と、フアローホイル50
を軸支する回動アーム51を動かす油圧シリンダ
よりなるアクチエーター61との二者になつてい
ることから、フレーム1は前端側と後端側とが同
調して下降作動するゲージホイル40とフアロー
ホイル50とによつて押し上げられていくように
なる。そして、これにより、作業部2は、農用作
業機たるデイスクハローAの機体の全体ととも
に、そのまま上昇するようになる。
接地部aが、フレーム1の前端側に設けた未耕地
の地表面に接するゲージホイル40と、フレーム
1の後端側に設けた既耕地の耕盤あるいはすき溝
底に接するフアローホイル50との二者で、ま
た、アクチエーター6が、ゲージホイル40を軸
支する回動アーム41を動かす油圧シリンダより
なるアクチエーター60と、フアローホイル50
を軸支する回動アーム51を動かす油圧シリンダ
よりなるアクチエーター61との二者になつてい
ることから、フレーム1は前端側と後端側とが同
調して下降作動するゲージホイル40とフアロー
ホイル50とによつて押し上げられていくように
なる。そして、これにより、作業部2は、農用作
業機たるデイスクハローAの機体の全体ととも
に、そのまま上昇するようになる。
また、作用深さが浅くなつて、フレーム1が地
表面から離れ、センサ3が検出する対地高さの検
出値が、前述と逆の関係になれば、アクチエータ
ー6たる油圧シリンダよりなるアクチエーター6
0と油圧シリンダよりなるアクチエーター61が
逆に作動して、ゲージホイル40とフアローホイ
ル50とをフレーム1に対して上昇させ、フレー
ム1の対地高さを所定の高さ位置に復元させるよ
うになつて、この場合も、作業部2が、農用作業
機たるデイスクハローAの全体が下降するように
なる。
表面から離れ、センサ3が検出する対地高さの検
出値が、前述と逆の関係になれば、アクチエータ
ー6たる油圧シリンダよりなるアクチエーター6
0と油圧シリンダよりなるアクチエーター61が
逆に作動して、ゲージホイル40とフアローホイ
ル50とをフレーム1に対して上昇させ、フレー
ム1の対地高さを所定の高さ位置に復元させるよ
うになつて、この場合も、作業部2が、農用作業
機たるデイスクハローAの全体が下降するように
なる。
このため、作業部2を支架せるフレーム1に設
けた接地部aが、センサ3により制御されたアク
チエーター6により、フレーム1に対し昇降作動
して、作業部2の作用深さの制御を行なうとき
に、フレーム1の後端側の一側に設けたフアロー
ホイル50の昇降作動によりフレーム1が対地高
さを変更していくときのフレーム1およびそれに
支架せる作業部2の姿勢の傾きを、フレーム1の
前端側に設けたゲージホイル40が修正するよう
になつて、作業部2の作用の深さの制御に併せて
作業部2の姿勢の制御を行なうようになる。
けた接地部aが、センサ3により制御されたアク
チエーター6により、フレーム1に対し昇降作動
して、作業部2の作用深さの制御を行なうとき
に、フレーム1の後端側の一側に設けたフアロー
ホイル50の昇降作動によりフレーム1が対地高
さを変更していくときのフレーム1およびそれに
支架せる作業部2の姿勢の傾きを、フレーム1の
前端側に設けたゲージホイル40が修正するよう
になつて、作業部2の作用の深さの制御に併せて
作業部2の姿勢の制御を行なうようになる。
以上説明したように、本発明による農用作業機
における作業部の作用深さ制御装置は、作業部2
を支架せるフレーム1に、地表面との対地高さを
検出するセンサ3を設けるとともに、フレーム1
の前端側には圃場の未耕地の地表面に接するゲー
ジホイル40を支架し、フレーム1の後端側には
既耕地の耕盤またはすき溝底に接するフアローホ
イル50を支架して、フレーム1を、それの前端
側を支承するゲージホイル40と後端側を支承す
るフアローホイル50との二者よりなる接地部a
により支承せしめ、その接地部aを、ゲージホイ
ル40に連繋するアクチエーター60とフアロー
ホイル50に連繋するアクチエーター61とから
なるアクチエーター6により、フレーム1に対し
自在に昇降作動するようフレーム1に装架し、そ
のアクチエーター6を、所望に設定しておく基準
設定値と前記センサ3により検出される対地高さ
の検出値との差を比較する比較部7bを具備せし
めた制御装置cにより、前記基準設定値と前記セ
ンサ3の検出値との差がなくなるまで接地部aを
動かすよう制御せしめて構成してあるのだから、
作業部の作用深さを、作業部を支架せるフレーム
に設けた対地高さを検出するセンサにより、フレ
ームに設けた接地部を昇降させるアクチエーター
を制御せしめて、所定の深さに制御せしめる作動
が、作業部を一定の姿勢に保持せしめる姿勢制御
を伴なつて行なわれるようになつて、安定した耕
起作業や行なえるようになる。
における作業部の作用深さ制御装置は、作業部2
を支架せるフレーム1に、地表面との対地高さを
検出するセンサ3を設けるとともに、フレーム1
の前端側には圃場の未耕地の地表面に接するゲー
ジホイル40を支架し、フレーム1の後端側には
既耕地の耕盤またはすき溝底に接するフアローホ
イル50を支架して、フレーム1を、それの前端
側を支承するゲージホイル40と後端側を支承す
るフアローホイル50との二者よりなる接地部a
により支承せしめ、その接地部aを、ゲージホイ
ル40に連繋するアクチエーター60とフアロー
ホイル50に連繋するアクチエーター61とから
なるアクチエーター6により、フレーム1に対し
自在に昇降作動するようフレーム1に装架し、そ
のアクチエーター6を、所望に設定しておく基準
設定値と前記センサ3により検出される対地高さ
の検出値との差を比較する比較部7bを具備せし
めた制御装置cにより、前記基準設定値と前記セ
ンサ3の検出値との差がなくなるまで接地部aを
動かすよう制御せしめて構成してあるのだから、
作業部の作用深さを、作業部を支架せるフレーム
に設けた対地高さを検出するセンサにより、フレ
ームに設けた接地部を昇降させるアクチエーター
を制御せしめて、所定の深さに制御せしめる作動
が、作業部を一定の姿勢に保持せしめる姿勢制御
を伴なつて行なわれるようになつて、安定した耕
起作業や行なえるようになる。
第1図は本発明の実施例装置の側面図、第2図
は同上の制御装置、第3図は本発明の作用の説明
図である。 図面符号の説明、A…農用作業機(デイスクハ
ロー)、T…トラクタ、L…リンク機構、V…弁
機構(電磁弁)、a…接地部、c…制御装置、1
…フレーム、10…マスト、2…作業部、3…セ
ンサ、30…回動支軸、31…アーム、32…セ
ンサホイル、33…バランスバネ、34…ポテン
シオメーター、40…ゲージホイル、41…回動
アーム、50…フアローホイル、51…回動アー
ム、6,60,61…アクチエーター、P…油圧
ポンプ、7…制御部、7a…基準値設定部、7b
…比較部、70…電圧比較回路、71…ロジツク
回路、72…出力回路、73…リレー、l1…リフ
トアーム、l2…ロアーリンク、l3…トツプリンク。
は同上の制御装置、第3図は本発明の作用の説明
図である。 図面符号の説明、A…農用作業機(デイスクハ
ロー)、T…トラクタ、L…リンク機構、V…弁
機構(電磁弁)、a…接地部、c…制御装置、1
…フレーム、10…マスト、2…作業部、3…セ
ンサ、30…回動支軸、31…アーム、32…セ
ンサホイル、33…バランスバネ、34…ポテン
シオメーター、40…ゲージホイル、41…回動
アーム、50…フアローホイル、51…回動アー
ム、6,60,61…アクチエーター、P…油圧
ポンプ、7…制御部、7a…基準値設定部、7b
…比較部、70…電圧比較回路、71…ロジツク
回路、72…出力回路、73…リレー、l1…リフ
トアーム、l2…ロアーリンク、l3…トツプリンク。
Claims (1)
- 1 作業部2を支架せるフレーム1に、地表面と
の対地高さを検出するセンサ3を設けるととも
に、フレーム1の前端側には圃場の未耕地の地表
面に接するゲージホイル40を支架し、フレーム
1の後端側には既耕地の耕盤またはすき溝底に接
するフアローホイル50を支架して、フレーム1
を、それの前端側を支承するゲージホイル40と
後端側を支承するフアローホイル50との二者よ
りなる接地部aにより支承せしめ、その接地部a
を、ゲージホイル40に連繋するアクチエーター
60とフアローホイル50に連繋するアクチエー
ター61とからなるアクチエーター6により、フ
レーム1に対し自在に昇降作動するようフレーム
1に装架し、そのアクチエーター6を、所望に設
定しておく基準設定値と前記センサ3により検出
される対地高さの検出値との差を比較する比較部
7bを具備せしめた制御装置cにより、前記基準
設定値と前記センサ3の検出値との差がなくなる
まで接地部aを動かすよう制御せしめたことを特
徴とする農用作業機における作業部の作用深さ制
御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17706084A JPS6156002A (ja) | 1984-08-25 | 1984-08-25 | 農用作業機における作業部の作用深さ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17706084A JPS6156002A (ja) | 1984-08-25 | 1984-08-25 | 農用作業機における作業部の作用深さ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6156002A JPS6156002A (ja) | 1986-03-20 |
JPH0358685B2 true JPH0358685B2 (ja) | 1991-09-06 |
Family
ID=16024420
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17706084A Granted JPS6156002A (ja) | 1984-08-25 | 1984-08-25 | 農用作業機における作業部の作用深さ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6156002A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5553382B2 (ja) * | 2010-03-01 | 2014-07-16 | 独立行政法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 耕深情報取得装置及びトラクタ |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS54123201A (en) * | 1978-03-16 | 1979-09-25 | Komatsu Mfg Co Ltd | Burying level automatic controller |
JPS5513070A (en) * | 1978-07-14 | 1980-01-29 | Kubota Ltd | Soil treatinggwork machine |
-
1984
- 1984-08-25 JP JP17706084A patent/JPS6156002A/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS54123201A (en) * | 1978-03-16 | 1979-09-25 | Komatsu Mfg Co Ltd | Burying level automatic controller |
JPS5513070A (en) * | 1978-07-14 | 1980-01-29 | Kubota Ltd | Soil treatinggwork machine |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6156002A (ja) | 1986-03-20 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EXPY | Cancellation because of completion of term |