JPH0356158A - Control apparatus of automatic painting line - Google Patents
Control apparatus of automatic painting lineInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、自動塗装ライン、殊に、同時に異なるワー
クを混在して処理することができる自動塗装ラインを制
御するための自動塗装ラインの制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to an automatic painting line, particularly to an automatic painting line control device for controlling an automatic painting line that can simultaneously process different workpieces. .
従来技術
搬送ラインに沿って複数のブースを縦続配夕ｌル、これ
らのブースに対し、一方からワークを搬入すると、各ブ
ースごとにワークの特定個所を順次自動塗装して行くよ
うにした自動塗装ラインが知られている。このときのワ
ークは、たとえば、チェーンコンベヤ形式の搬送ライン
に吊り下げられて搬送され、各ブースにおいては、塗装
ロボットにより、ワークの前面、裏面、左側面、右側面
等が順次塗装されて行き、また、ワークは、最終ブース
に後続する乾燥ラインを通過することにより、所定のす
べての塗装処理工程を完了した状態で排出することがで
きる。Conventional technology An automatic painting system in which multiple booths are arranged in tandem along a conveyance line, and when workpieces are brought into these booths from one side, specific parts of the workpieces are automatically painted one after another in each booth. The line is known. At this time, the workpiece is transported suspended on a conveyor line in the form of a chain conveyor, and at each booth, the front, back, left side, right side, etc. of the workpiece are sequentially painted by a painting robot. Moreover, by passing through a drying line following the final booth, the workpiece can be discharged after all predetermined painting processing steps have been completed.
このような自動塗装ラインにおいては、特定の形状の多
数のワークを連続して処理することが前提となっている
。すなわち、各ブースごとに配設されている塗装ロボッ
トの作動条件は、一般に、仕掛けられるワークの形状に
よって最適に定めなければならないものであるが、この
作動条件は、各ブースごとに配設したブースコントロー
ラを介してブースごとに設定する場合、これらのブース
コントローラの上位に位置する総括コントローラを介し
、すべてのブースに対して一括して設定する場合があり
、いずれにしても、一旦設定した作動条件は、連続して
仕掛けられる１ロットのワークに対して共通に使用され
るようになっている。In such an automatic painting line, it is assumed that a large number of workpieces having a specific shape are to be processed in succession. In other words, the operating conditions of the painting robot installed in each booth must generally be optimally determined depending on the shape of the workpiece to be installed; If settings are made for each booth via a controller, settings may be made for all booths at once via a general controller located above these booth controllers.In any case, once the operating conditions have been set, is commonly used for one lot of workpieces that are set continuously.
発明が解決しようとする課題
而して、かかる従来技術によるときは、ロフト単位の大
きな大量生産工場においてはよいとしても、小さなロフ
ト単位で生産を行なう場合には全く対応できないという
問題があった。すなわち、仕掛けるワークを変更する際
には、各ブースの塗装ロボットの作動条件を設定変更す
る必要があり、これを各ブースコントローラを介して行
なうとすれば、設定作業が極めて煩雑となる一方、総括
コントローラを介して行なうとしても、そこで設定され
る作動条件がすべてのブースに対して共通に使用される
ため、搬送ライン上のすべてのワークが排出されて始め
て設定作業が可能となり、したがって、ロフト切換えに
際し、過大な待ち時間が発生してしまうという問題が避
けられなかった。The problem to be solved by the invention is that, although this prior art may be suitable for mass production factories with large loft units, it is completely inapplicable for production in small loft units. In other words, when changing the workpiece to be set, it is necessary to change the settings of the operating conditions of the painting robot in each booth.If this was done via each booth controller, the setting work would be extremely complicated, and the overall Even if this is done via a controller, the operating conditions set there are shared by all booths, so the settings can only be made after all workpieces on the conveyor line have been discharged, and therefore loft switching is not possible. However, the problem of excessive waiting time cannot be avoided.
そこで、この発明の目的は、かかる従来技術の問題に鑑
み、搬送ライン上の個々のワークの位置を検出するとと
もに、各ワークごとに塗装条仲データを決定し、ワーク
の進行に合わせて、その塗装条件データに基づく塗装ロ
ボットの制御データを各ブースごとに配信するようにす
ることによって、仕掛けるワークは、その形状の異なる
６のが混在しても何ら支障なく対応することができる自
動塗装ラインの制御装置を提供することにある。Therefore, in view of the problems of the prior art, an object of the present invention is to detect the position of each workpiece on the conveyance line, determine the coating line data for each workpiece, and adjust the data as the workpiece progresses. By distributing control data for the painting robot based on painting condition data to each booth, an automatic painting line that can handle a mixture of six different shapes of workpieces without any problems has been created. The purpose is to provide a control device.
課題を解決するための手段
かかる目的を達成するためのこの発明の構成は、総括コ
ントローラと、搬送ラインに沿って配設したブースごと
に付設し、各ブースの塗装ロボットを制御する複数のブ
ースコントローラとからなり、総括コントローラは、搬
送ライン上の任意のワークが任意のブースに到達したこ
とを検知する到達検知手段と、そのワークに対する塗装
条件データを算出する塗装条件データ決定手段と、到達
検知手段からのワーク到達信弓に合わせ、所定のブース
コントローラに塗装条件データを送出するデータ送出手
段とを備え、ブースコントローラは、総括ココントロー
ラからの塗装条件データを入力し、塗装ロポットを制御
するための制御データを作成する制御データ作成手段を
備えることをその要旨とする。Means for Solving the Problems The configuration of the present invention to achieve the object includes a general controller and a plurality of booth controllers attached to each booth arranged along the conveyance line and controlling the painting robots of each booth. The general controller includes an arrival detection means for detecting that an arbitrary workpiece on the conveyance line has arrived at an arbitrary booth, a coating condition data determination means for calculating coating condition data for the workpiece, and an arrival detection means. The booth controller is equipped with a data sending means for sending coating condition data to a predetermined booth controller in accordance with the arrival of the workpiece from the controller. The gist thereof is to include a control data creation means for creating control data.
なお、ブースコントローラは、塗装条件設定器を備え、
制御データ作成手段は、総括コントローラからの塗装条
件データに代え、塗装条件設定器からの設定塗装条件デ
ータを切換え使用できるようにしてもよく、また、この
設定塗装条件データを下流側のブースコントローラに転
送可能としてもよい。The booth controller is equipped with a coating condition setting device.
The control data creation means may be configured to be able to switch and use set painting condition data from a painting condition setting device instead of the painting condition data from the general controller, and also to transmit this set painting condition data to the downstream booth controller. It may also be transferable.
さらに、ブースコントローラは、補正塗装条件データを
設定して制御データ作或手段に出力する補正設定器を備
えることもできる。Furthermore, the booth controller can also include a correction setting device that sets correction painting condition data and outputs it to the control data creation means.
作用
而して、この構或によるときは、総括コントローラは、
到達検知手段により、特定のワークが特定のブースに到
達したことを検知するとともに、塗装条件決定手段によ
り、各ワークに対応する塗装条件データを算出し、到達
検知手段からのワーク到達信号に合わ，仕て所定のブー
スコントローラに塗製条件データを送出することかでき
る。一方、ブースコントローラは、総括コントローラか
らの塗装条件データを使用し、塗装ロボットを制御する
ための制御データを作ることができる。したがって、こ
のシステムにおいては、搬送ライン上に仕掛けられるワ
ークは、個別にその位置がトレースされ、しかも、個別
に塗装条イノ［データが算出されることになり、その塗
装条件データは、ワークの到達したブースに対応するブ
ースコントローラに送出される。According to this structure, the overall controller is
The arrival detection means detects that a specific workpiece has arrived at a particular booth, and the coating condition determining means calculates coating condition data corresponding to each workpiece, and the coating condition data is calculated according to the workpiece arrival signal from the arrival detection means. Coating condition data can also be sent to a predetermined booth controller. On the other hand, the booth controller can use the painting condition data from the general controller to create control data for controlling the painting robot. Therefore, in this system, the positions of the workpieces placed on the conveyance line are individually traced, and the coating condition data is calculated individually. The information is sent to the booth controller corresponding to the booth that has been installed.
そこで、ブースコントローラは、総括コントローラから
の塗装条件データに従って制御データを定めることによ
り、特定のワークが特定のブースに到達するごとに、そ
のワークに適合するように、そのブースの塗装ロボット
を作動させることができる。すなわち、各ブースの塗装
ロボットは、先なる形状のワークが混在して仕掛けられ
ても、そのそれぞれに対して適確に対応することが可能
である。Therefore, by determining control data according to the painting condition data from the general controller, the booth controller operates the painting robot of that booth to suit the work each time a particular work arrives at a particular booth. be able to. That is, even if a mixture of workpieces of different shapes is set, the painting robot in each booth can respond appropriately to each workpiece.
ブースコントローラに塗装条件設定器を備えれば、総括
コントローラからの塗装条件データに代えて設定塗装条
件データを切換え使用して制御データを作成することが
でき、したがって、総括コントローラを使用しないで、
各ブースごとの手動制御動作を実現することができる。If the booth controller is equipped with a coating condition setting device, it is possible to create control data by switching and using the set coating condition data instead of the coating condition data from the general controller. Therefore, without using the general controller,
Manual control operation for each booth can be realized.
また、設定塗装条件データを下流側のブースコントロー
ラに転送できるようにすれば、ワークが下流側に搬送さ
れて行くに従い、上流側で設定した設定塗装条件データ
を順次適用して、下流側のブースの塗装ロボットを制御
することができる。In addition, if it is possible to transfer the set painting condition data to the downstream booth controller, as the workpiece is transported downstream, the set painting condition data set upstream will be applied sequentially to the downstream booth controller. can control painting robots.
また、ブースコントローラに補正設定器を備えれば、塗
装条件データまたは設定塗装条件データに加えて、補正
塗装条件データを使用して制御データを作ることができ
るので、たとえば、枠形のような変形ワーク等の場合に
も、一層適確な対応が可能となる。In addition, if the booth controller is equipped with a correction setting device, control data can be created using correction painting condition data in addition to painting condition data or set painting condition data. Even in the case of workpieces, etc., it becomes possible to respond more accurately.
以上のように作用するものである。It works as described above.
実施例 以下、図面を以って実施例を説明する。Example Examples will be described below with reference to the drawings.
自動塗装ラインの制御装置は、総括コントローラ１０と
、複数のブースコントローラ２０、２０・・・とを組み
合わせてなる（第１図、第２図）。たたし、ブースコン
トローラ２０、２０・・・は、搬送ラインＬに沿って縦
続して配列されたブースＢ，Ｂ・・・に対応して配設さ
れているものとする。The automatic painting line control device is composed of a general controller 10 and a plurality of booth controllers 20, 20, . . . (FIGS. 1 and 2). However, it is assumed that the booth controllers 20, 20, . . . are arranged corresponding to the booths B, B, .
搬送ラインＬは、たとえば、無端の循回形のチェーンコ
ンベヤであって、多数のワークを吊り下げて連続的に搬
送することができる。搬送ラインＬには、搬入ステーシ
ョンＷＳ１と搬出ステーションＷＳ２とが設けられ、搬
入ステーションＷＳＩにおいて搬送ラインＬに仕掛けら
れるワークは、第２図の矢印Ｋ方向に搬送されてプース
Ｂ１Ｂ・・・、乾燥ラインＤＢを通過することにより、
連の塗装乾燥仕上げ処理が行なわれ、搬出ステーション
ＷＳ２において排出されるものとする。ただし、ブース
Ｂ，Ｂ・・・は、その上流側から、たとえば、天地面塗
装用、前面塗装用、裏面塗装用、右側面塗装用、左側面
塗装用の各ブースであり、それぞれ、連続的に搬送され
るワークの所定面を塗装するための塗装ロボントＢ１を
備えている。The conveyance line L is, for example, an endless circulating chain conveyor, and is capable of suspending and continuously conveying a large number of works. The transport line L is provided with a carry-in station WS1 and a carry-out station WS2, and the workpieces set on the transport line L at the carry-in station WSI are carried in the direction of arrow K in FIG. By passing through the DB,
It is assumed that a series of paint drying and finishing processes are performed, and is discharged at a discharge station WS2. However, booths B, B, etc. are, from the upstream side, for example, top and bottom painting, front painting, back painting, right side painting, and left side painting, and each booth is continuous. The robot is equipped with a coating robot B1 for coating a predetermined surface of a workpiece being conveyed to the machine.
搬入ステーションＷＳＩの出口近傍には、位置センサＰ
Ｓが配設されている（第２図、第３図）。A position sensor P is installed near the exit of loading station WSI.
S is arranged (Fig. 2, Fig. 3).
位置センサＰＳは、たとえば投光器ＰＳＩと受光器ＰＳ
２との組合せからなり、搬送ラインＬを形或するチェー
ンコンベヤＣ｝ＩＬを運転走行するとき、その先軸ＰＳ
３に対し、チェーンコンベヤＣ｝ＩＬに等ピッチに突設
したドッグＤｉ ＳＤｉ・・・が交錯することにより、
搬送ラインＬによって搬送されるワークＷの搬送位置を
倹出することができる。The position sensor PS is, for example, a light emitter PSI and a light receiver PS.
A chain conveyor C consisting of a combination of
3, by intersecting the dogs Di SDi... protruding from the chain conveyor C}IL at equal pitches,
The transport position of the workpiece W transported by the transport line L can be determined.
ブースＢＳＢ・・・の上流側には、門形のセンサゲ−ト
Ｇが配設され（第２図、第４図）、センサゲートＧ上に
は、多数の投光器ＧＳ１、ＧＳ１・・・受光器ＧＳ２
、ＧＳ２・・・の組合せからなるゲートセンサＧＳが上
下に配列されている。ただし、搬送ラインＬによって搬
送されるワークＷは、センサゲートＧを通過するとき、
ゲートセンサＧＳの光軸ＧＳ３ 、ＧＳ３・・・を横切
るものとする。A gate-shaped sensor gate G is arranged on the upstream side of the booth BSB (Fig. 2, Fig. 4), and on the sensor gate G are a large number of light emitters GS1, GS1... light receivers. GS2
, GS2, . . . are arranged one above the other. However, when the workpiece W transported by the transport line L passes through the sensor gate G,
It is assumed that the optical axes GS3, GS3, . . . of the gate sensors GS are crossed.
総括コントローラ１０は、ワーク位置検出手段１１、１
１・・・と、到達検知手段１２、１２・・・と、データ
送出手段１３、１３・・・と、塗装条件決定手段１４と
を主要要素としてなる（第５図）。The overall controller 10 includes workpiece position detection means 11, 1
1..., arrival detection means 12, 12..., data sending means 13, 13..., and coating condition determining means 14 (FIG. 5).
ワーク位置検出手段１１、１１・・・は、搬送ラインＬ
上に一度に装萄されるワークＷＳＷ・・・の最大個数に
等しい数が用意されているものとし、そのそれぞれには
、位置センサＰＳの出力と、搬入ステーションＷＳｌか
らワークＷの搬入ごとに発信されるワーク搬入信号Ｓｔ
とが入力されている。The workpiece position detection means 11, 11... are connected to the conveyance line L.
Assume that a number equal to the maximum number of workpieces WSW that can be loaded at one time is prepared on the top of the workpiece, and each of them receives the output of the position sensor PS and a signal that is sent each time a workpiece W is brought in from the loading station WSl. Workpiece loading signal St
is entered.
ワーク位置検出手段１１、１ｌ・・・の各出力は、到達
検知千段１２、１２・・・の比較手段１２ａ，１２ａ・
・・に分岐人力されている。Each output of the workpiece position detection means 11, 1l... is outputted from the comparison means 12a, 12a, etc.
It is branched into human power.
到達検知手段１２、１２・・・の数は、ブースＢ１Ｂ・
・・の総個数に等しく用意されているものとし、そのそ
れぞれは、比較手段１２ａとブース位置設定ＲＨ１２ｂ
との組合仕からなる。比較手段１２ａ、１２ａ・・・の
各出力は、ワーク到達信号Ｓｗ，Ｓｗ・・・として、ブ
ースＢ，Ｂ・・・と同数のデータ送出手段１３、１３・
・・に入力されている。The number of arrival detection means 12, 12... is determined by the number of arrival detection means 12, 12...
. . , each of which is equal to the total number of comparing means 12a and booth position setting RH 12b.
Consists of a partnership with The respective outputs of the comparing means 12a, 12a, . . . are outputted as work arrival signals Sw, Sw, .
... has been entered.
位置センサＰＳの出力は、ゲートセンサＧＳの出力とと
もに、ワーク幅検出千段１５にも分岐入力され、その出
力は、塗装条件決定千段１４に入力されている。塗装条
件決定手段１４には、ゲートセンサＧＳの出力が分岐入
力される他、図示しない操作卓を介して指定される色指
定信号Ｓ２が人力されており、また、塗装条件決定手段
１４の出力は、塗装条件データＰｄとして、データ送出
手段１３、１３・・・を介し、外部に引き出されている
。ただし、データ送出手段１３、１３・・・から出力さ
れる塗装条件データＰｄには、到達検知手段１２、１２
・・・からのワーク到達信号Ｓｗも付帯されているもの
とする。The output of the position sensor PS, together with the output of the gate sensor GS, is also branched into the workpiece width detection stage 15, and the output thereof is input into the coating condition determination stage 14. The output of the gate sensor GS is branched into the painting condition determining means 14, and a color designation signal S2 designated via an operation console (not shown) is inputted manually, and the output of the painting condition determining means 14 is , are extracted to the outside as painting condition data Pd via data sending means 13, 13, . . . . However, the coating condition data Pd output from the data sending means 13, 13...
It is assumed that the workpiece arrival signal Sw from ... is also attached.
総括コントローラ１０からの塗装条件データＰｃｔ，Ｐ
ｄ・・・とワーク到達信号ＳｗＳＳｗ・・・とは、ブー
スコントローラ２０、２０・・・に配信されている（第
１図）。Painting condition data Pct, P from the general controller 10
d... and the work arrival signal SwSSw... are distributed to the booth controllers 20, 20... (FIG. 1).
各ブースコントローラ２０は、制御データ作成手段２１
と、塗装条件設定器２２と、補正設定器２３と、圧力設
定器２４とを備えてなり（第６図）、総括コントローラ
１０からの塗装条件データＰｄとワーク到達信号Ｓｖと
は、制御データ作成手段２１に入力されている。また、
制御データ作或手段２１には、塗装条件設定器２２、補
正設定器２３、圧力設定器２４からの設定塗装条件デー
タＰｄｌ、補正塗装条件データＰｄ２、圧力設定データ
Ｐｓの他、上流側のブースコントローラ２０から送出さ
れる設定塗装データＰｄｌが併せ入力されている。制御
データ作成手段２１には、さらに、切換スイッチＳＷＩ
、ＳＷ２が接続されている。Each booth controller 20 includes control data creation means 21
, a coating condition setting device 22, a correction setting device 23, and a pressure setting device 24 (Fig. 6), and the coating condition data Pd and work arrival signal Sv from the general controller 10 are used to create control data. The information is input to the means 21. Also,
The control data creation means 21 includes setting painting condition data Pdl, correction painting condition data Pd2, and pressure setting data Ps from the painting condition setting device 22, correction setting device 23, and pressure setting device 24, as well as the upstream booth controller. Setting painting data Pdl sent from 20 is also input. The control data creation means 21 further includes a changeover switch SWI.
, SW2 are connected.
制御データ作成手段２１の出力は、制御データＣｄとし
て、対応するブースＢに出力される他、設定塗装条件デ
ータＰｄｌが、下流側のブースコントローラ２０に送出
されている（第１図）。The output of the control data creation means 21 is output as control data Cd to the corresponding booth B, and set painting condition data Pdl is also sent to the booth controller 20 on the downstream side (FIG. 1).
ブースＢＳＢ・・・は、それぞれ、塗装ガンＢｌｌ、Ｂ
ｌｌ・・・付きの塗装ロボッ｝Ｂｌを有し、塗装ガンＢ
ｌｌ、Ｂｌ１・・・には、圧力調整弁ＰＶを介し、共通
のエア源ＡＣからの圧力エアが供給されている。Booth BSB... has painting guns Bll and B, respectively.
It has a painting robot with ll... Bl, and a painting gun B.
ll, Bl1, . . . are supplied with pressurized air from a common air source AC via a pressure regulating valve PV.
また、ブースＢには、異なる色彩の塗料タンクＢ２ 、
Ｂ２・・・と、各塗料タンクＢ２からの塗料を、切換弁
ＣＶを介して塗装ガンＢｌｌ， Ｂｌｌ・・・に圧送す
る塗料ポンプＢ２１、Ｂ２１・・・とが配設されている
。Also, in booth B, there are paint tanks B2 of different colors,
B2... and paint pumps B21, B21... that pump paint from each paint tank B2 to the paint guns Bll, Bll... via switching valves CV are disposed.
ブースコントローラ２０からの制御データｃｄは、塗装
ロボッＦ−ＢＬ、切換弁Ｃ■、圧力調整弁ＰＶに分岐入
力されている。Control data CD from the booth controller 20 is branched and input to the painting robot F-BL, the switching valve C2, and the pressure regulating valve PV.
かかる構或の自動塗装ラインの制御装置の作動は、次の
とおりである。The operation of the control device of the automatic painting line having such a structure is as follows.
搬送ラインＬを運転すると、位置センサＰＳは、ドッグ
ＤＩ 、Ｄｉ・・・の取付けピッチに応してパルス列を
発信する。一方、搬入ステーションＷＳＩにおいてワー
クＷを搬送ラインＬに搬入するとき、ワーク搬入信号Ｓ
Ｌが総括コントローラ１０に発信されるものとすれば（
第５図）、ワーク位置検出手段１１、１１・・・は、ワ
ーク搬入信号Ｓ１が入力された時点以降の位置センサＰ
Ｓからのパルス列を計数することにより、搬送ラインＬ
上の任意のワークＷの位置を検出することができる。た
だし、ワーク位置検出手段１１、１１・・・は、それぞ
れ、搬送ラインＬ上の異なるワークＷＳＷ・・・に対応
させ、そのそれぞれの位置を検出して出力するものとす
る。なお、位置センサＰＳからのパルス列は、それを適
当に分周または倍周することにより、ドッグＤ１、Ｄ１
・・・の取付けピッチとは異なる検出分解能を実現する
ことが可能である。When the transport line L is operated, the position sensor PS emits a pulse train according to the mounting pitch of the dogs DI, Di, . . . . On the other hand, when the workpiece W is carried into the transfer line L at the carry-in station WSI, the workpiece carry-in signal S
If L is sent to the general controller 10, then (
(Fig. 5), the workpiece position detection means 11, 11... are the position sensors P after the time when the workpiece loading signal S1 is input.
By counting the pulse trains from S, the transport line L
The position of any workpiece W above can be detected. However, the workpiece position detection means 11, 11... are respectively made to correspond to different workpieces WSW... on the transport line L, and detect and output the respective positions. Note that the pulse train from the position sensor PS can be divided into dogs D1 and D1 by appropriately dividing or doubling its frequency.
It is possible to realize a detection resolution different from the mounting pitch of...
このようにして、ワーク位置検出手段１１、１１・・・
がワークＷＳＷ・・・の位置を検出するから、到達検知
手段１２、１２・・・は、それぞれ、ワーク位置検出手
段１１、１１・・・の出力を利用して、任意のワークＷ
が任意のブースＢに到達したことを検知し、ワーク到達
信号Ｓｗを出力することができる。すなわち、到達検知
手段１２は、比較千段１２ａにより、特定のブースＢの
位置を設定記憶するブース位置設定器１２ｂの内容と、
ワーク位置検出手段１１、１１・・・の内容とを比較し
、両者が一致するとき、そのワーク位置検出手段１．１
に対応するワークＷが、到達検知手段１２に対応するブ
ースＢに到達したと判断するものである。In this way, the workpiece position detection means 11, 11...
detects the position of the workpiece WSW, so the arrival detection means 12, 12... use the outputs of the workpiece position detection means 11, 11..., respectively, to detect the position of the workpiece WSW.
It is possible to detect that the workpiece has arrived at an arbitrary booth B and output a workpiece arrival signal Sw. That is, the arrival detection means 12 uses the comparison stage 12a to determine the contents of the booth position setter 12b that sets and stores the position of the specific booth B;
Compare the contents of the workpiece position detection means 11, 11..., and when the two match, the workpiece position detection means 1.1
It is determined that the workpiece W corresponding to has arrived at the booth B corresponding to the arrival detection means 12.
一方、ゲートセンサＧＳは、センサゲートＧを通過する
ワークＷの長さｈを検出することかでき、また、ワーク
幅検出手段１５は、位置センサＰＳの出力とゲートセン
サＧＳの出力とを使用して、ワークＷの幅Ｗを検出する
ことができる。すなわち、ワーク幅検出手段１５は、ゲ
ートセンサＧＳを形成する投光器ＧＳ１、ＧＳ１・・・
、受光器ＧＳ２ 、ＧＳ２・・・のうち、その１組以上
が作動している状態における位置センサＰＳからのパル
ス列を計数することによって、ワークＷの幅Ｗを検出す
るものとする。ただし、このときの幅Ｗの検出分解能も
、ドッグＤ１、Ｄ１・・・の取付けピッチと同一にして
もよく、また、異ならせてもよい。On the other hand, the gate sensor GS can detect the length h of the workpiece W passing through the sensor gate G, and the workpiece width detection means 15 uses the output of the position sensor PS and the output of the gate sensor GS. Thus, the width W of the workpiece W can be detected. That is, the workpiece width detection means 15 includes light projectors GS1, GS1, . . . forming the gate sensor GS.
, GS2, GS2, . . . , the width W of the work W is detected by counting the pulse train from the position sensor PS while one or more of the light receivers GS2, GS2, . . . are in operation. However, the detection resolution of the width W at this time may also be made the same as the mounting pitch of the dogs D1, D1, etc., or may be made different.
塗装条件決定手段１４は、このようにして検出されるワ
ークＷの幅Ｗ、長さｈと、別に指示される色指定信号Ｓ
２により、そのワークＷに対する塗装条件データＰｄを
算出決定する。ただし、ここで、塗装条件データとは、
特定のブースＢにおける塗装ロボットＢｌの作動条件を
定めるための基本データをいうものとし、たとえば、塗
装ロボットＢ１が、塗装ガンＢｌｌ、Ｂｌｌ・・・を上
下に往復移動して、矢印Ｋ方向に搬送されるワークＷの
前面を塗装するときはく第７図）、各塗装ガンＢｌｌの
塗装可能而積Ｂｌａ、ワークＷの搬送速度と塗装ガンＢ
ｌｌ、Ｂｌｌ・・・の上下動速度の比（第７図における
妨装ガンＢｌｌの相対移動軌跡Ｂｉｂの傾き）、ワーク
Ｗの幅Ｗ等を考慮して定める塗装ロボットＢ１の所要往
復回数が主要データであり、さらに、色指定信号Ｓ２に
基づく使用塗料の指定情報をも含むものとする。The coating condition determining means 14 receives the width W and length h of the workpiece W detected in this way, and the color designation signal S that is separately instructed.
2, the coating condition data Pd for the workpiece W is calculated and determined. However, here, the painting condition data is
This refers to basic data for determining the operating conditions of the painting robot Bl in a specific booth B. For example, the painting robot B1 moves the painting guns Bll, Bll, etc. up and down and back and forth in the direction of the arrow K. When painting the front surface of the workpiece W to be painted (Fig. 7), the paintable area Bla of each painting gun Bll, the transport speed of the workpiece W and the painting gun B
The main factor is the required number of reciprocations of the painting robot B1, which is determined by taking into consideration the ratio of the vertical movement speeds of I, Bll, etc. (the inclination of the relative movement trajectory Bib of the blocking gun Bll in Fig. 7), the width W of the workpiece W, etc. It is assumed that the data is data and further includes designation information of the paint to be used based on the color designation signal S2.
なお、塗装条件データＰｄは、ブースＢＳＢ・・・に対
して共通のものであってもよいが、ブースＢごとに塗装
ロボットＢｌや塗装ガンＢｌｌＳＢｌｌ・・・の仕様が
累なるときは、ブースＢ，Ｂ・・・ごとに異なる内容の
ものとしてもよいものとする。Note that the painting condition data Pd may be common to the booth BSB, but if the specifications of the painting robot Bl and painting gun BllSBll... are accumulated for each booth B, the painting condition data Pd may be common to the booth BSB. , B... may have different contents.
このようにして決定される塗装条件データＰｄは、ワー
クＷごとに算出されるものであり、これがデータ送出手
段１３、１３・・・に出力される。The painting condition data Pd determined in this manner is calculated for each work W, and is output to the data sending means 13, 13, . . . .
方、到達検知手段１２、１２・・・からは、特定のワー
クＷが特定のブースＢに到達した旨を示すワーク到達侶
号Ｓｗが出力されるから、データ送出手段１３、１３・
・・は、これを使用して、ワークＷが到達したブースＢ
に対応するブースコントローラ２０に対し、そのワーク
Ｗに関する塗装条件データＰｄと、ワーク到達信号Ｓｖ
とを出力することができる。このとき、塗装条件データ
Ｐｄが同−のワークＷについてブースＢごとに兄なるも
のであるときは、データ送出手段１３、１３・・・は、
フースＢＳＢ・・・ごとに、所定の塗装条件データＰｄ
を出力するものとする。On the other hand, since the arrival detection means 12, 12, .
... uses this to get to the booth B where the workpiece W has arrived.
Coating condition data Pd regarding the work W and work arrival signal Sv are sent to the booth controller 20 corresponding to
and can be output. At this time, when the painting condition data Pd is older for each booth B for the same workpiece W, the data sending means 13, 13, . . .
Predetermined painting condition data Pd for each Foos BSB...
shall be output.
ブースコントローラ２０の制御データ作成手段２１は、
総括コントローラ１０からの塗装条件データＰｄを使用
して、ブースＢの塗装ロボットＢ１を制御するための制
御データＣｄを作成する。The control data creation means 21 of the booth controller 20 includes:
Using the painting condition data Pd from the general controller 10, control data Cd for controlling the painting robot B1 of the booth B is created.
この際、制御データ作成手段２１は、切換スイッチＳＷ
１が自動側の場合には、総括コントローラ１０からの塗
装条件データＰｄを使用するが、これが手動側の場合は
、塗装条件設定器２２に設定される設定塗装条件データ
Ｐｄｌを使用するものとする。At this time, the control data creation means 21 uses the changeover switch SW.
When 1 is on the automatic side, the painting condition data Pd from the general controller 10 is used, but when it is on the manual side, the set painting condition data Pdl set in the painting condition setting device 22 is used. .
また、制御データ作成手段２１は、制御データＣｄを作
成するに際し、補正設定器２３に設定される補正塗装条
件データＰｄ２を参照する。ここで、補正塗装条件デー
タＰｄ２とは、ワークＷの上下左右の各周縁部における
正負方向の補正寸法δＩａ，δｌｂ，δ２ａ、δ２ｂ・
・・をいうものとし（第７図）、これを設定することに
より、制御データ作成手段２１は、塗装ガンＢｌｌ，
Ｂｌｌ・・・が、その相対移動軌跡Ｂｉｂ上において、
たとえば、同図の一点鎖線の枠状の範囲内においてのみ
作動するように、制御データＣｄを定めることができる
。Further, the control data creation means 21 refers to the correction painting condition data Pd2 set in the correction setting device 23 when creating the control data Cd. Here, the corrected coating condition data Pd2 refers to corrected dimensions δIa, δlb, δ2a, δ2b,
(Fig. 7), and by setting this, the control data creation means 21 can control the painting guns Bll,
Bll... is on its relative movement trajectory Bib,
For example, the control data Cd can be determined so that it operates only within the frame-shaped range indicated by the dashed line in the figure.
制御データＣｄには、圧ノＪ設定器２４に設定される設
定圧力Ｐｓを含むものとし、さらに、ワーク到達信＜
Ｓ ｗに基づく塗装ロボッ１１の起動信号、色指定信号
Ｓ２に基づく色指定情報、塗装条件データＰｄまたは設
定塗装条件データＰｄｌに基づく塗装ロボットＢ１の所
要往復回数等、ブースＢ内のすべての機器の制御条件が
含まれるものとする。The control data Cd includes the set pressure Ps set in the pressure nozzle J setting device 24, and further includes the work arrival signal <
The starting signal for the painting robot 11 based on SW, the color designation information based on the color designation signal S2, the required number of reciprocations of the painting robot B1 based on the painting condition data Pd or the set painting condition data Pdl, etc. of all the equipment in the booth B. Control conditions shall be included.
なお、ブースコントローラ２０に対しては、さらに上流
側のブースコントローラ２０からの設定塗装条件データ
Ｐｄｌが供給されるが、このものは、切換スイッチＳＷ
２がシフト側に切り換えられているときに、制御データ
作成手段２１が、塗装条件設定器２２からの設定塗装条
什データＰｄｌを下流側のブースコントローラ２０に転
送するものである。制御データ作成手段２↑は、切換ス
イッチＳＷ１が手動側にあり、しかも、上流側のブース
コントローラ２０からの設定塗装条件データＰｄｌが供
給されているときは、自己の属するブースコントローラ
２０内の塗装条什設定器２２からの設定塗装条件データ
Ｐｄｌを使用せず、上流側のブースコントローラ２０か
らのそれを使用する。すなわち、切換スイッチＳＷ２を
単独側に切り換えるときは、設定塗装条件データＰｄｌ
は、そのブースコントローラ２０においてのみ使用され
るが、切換スイッチＳＷ２がシフト側にあるときは、同
一の設定塗装条件データＰｄｌを下流側のブースコント
ローラ２０に転送し、そこにおいても使用スることかで
きる。The booth controller 20 is supplied with setting painting condition data Pdl from the booth controller 20 on the upstream side.
2 is switched to the shift side, the control data creation means 21 transfers the set painting condition data Pdl from the painting condition setting device 22 to the booth controller 20 on the downstream side. When the changeover switch SW1 is on the manual side and the set painting condition data Pdl is supplied from the upstream booth controller 20, the control data creation means 2↑ changes the painting condition in the booth controller 20 to which it belongs. The set painting condition data Pdl from the setting device 22 is not used, but that from the upstream booth controller 20 is used. That is, when switching the changeover switch SW2 to the independent side, the set painting condition data Pdl
is used only in the booth controller 20, but when the changeover switch SW2 is on the shift side, the same set painting condition data Pdl can be transferred to the downstream booth controller 20 and used there as well. can.
ブースコントローラ２０から制御データＣｄが供給され
ると、ブースＢ内の塗装ロボットＢ１等は、直ちに作動
を開始し、そのブースＢに到達したワークＷの所定個所
に対する塗装作業を実行することができる。このとき、
圧力調整弁ＰＶは、圧力設定器２４に設定される設定圧
力Ｐｓに従ってコントロールされ、また、切換弁Ｃ■、
塗料ポンプＢ２１、Ｂ２１・・・は、制御データＣｄに
含まれる色指定情報に基づいて、それぞれ所定の塗料タ
ンクＢ２内の塗料を塗装ガンＢｌｌ、Ｂｌｌ・・・に送
出するように作動することができる。したがって、ワー
クＷは、切換スイッチＳＷ■が自動側の場合は、総括コ
ントローラ１０からの塗装条件データＰｄに基づいて所
定の塗装が行なわれ、また、切換スイッチＳＷＩが手動
側の場合は、対応するブースコントローラ２０、または
、その上流側のブースコントローラ２０の塗装条件設定
器２２からの設定塗装条件データＰｄｌに基づく塗装作
業を実行することができる。When the control data Cd is supplied from the booth controller 20, the painting robot B1 and the like in the booth B immediately start operating and can perform painting work on a predetermined portion of the workpiece W that has arrived at the booth B. At this time,
The pressure regulating valve PV is controlled according to the set pressure Ps set in the pressure setting device 24, and the switching valve C■,
The paint pumps B21, B21, . . . operate to send the paint in the predetermined paint tank B2 to the painting guns Bll, Bll, . . . based on the color designation information included in the control data Cd. can. Therefore, when the changeover switch SW■ is on the automatic side, the work W is coated in a predetermined manner based on the painting condition data Pd from the general controller 10, and when the changeover switch SWI is on the manual side, the corresponding coating is applied. Painting work can be performed based on the set painting condition data Pdl from the booth controller 20 or the painting condition setter 22 of the booth controller 20 upstream thereof.
以上の動作内容は、搬送ラインＬ上の任意のワークＷが
任意のブースＢに到達したときにそのまま適用されるも
のであるから、結局、このシステムでは、搬送ラインＬ
に仕掛けられるワークＷ１Ｗ・・・が個別に異なるもの
であったとしても、切換スイノチＳＷＩが自動側である
限り、各ブースＢにおける塗装ロボットＢ１等の作動条
件は、ワークＷごとに決定される塗装条件データＰｄに
基ついて決定され、ワークＷごとに適応することかでき
る。The above operation contents are applied as they are when any workpiece W on the transport line L reaches any booth B, so in the end, in this system, the transport line L
Even if the workpieces W1W to be applied to the workpieces W1W... are individually different, as long as the switching switch SWI is on the automatic side, the operating conditions of the painting robot B1 etc. in each booth B will be the painting determined for each workpiece W. It is determined based on the condition data Pd and can be adapted for each workpiece W.
以上の説明において、塗装条件決定手段１４は、塗装条
件データＰｄを作或するに当り、ワークＷの幅Ｗ，長さ
ｈ以外のデータを使用するようにしてもよい。たとえば
、天地面塗装用のブースＢにおいては、ワークＷの厚さ
方向に塗装ガンＢＩＬＢｉｔ・・・を配列し、ワークＷ
の厚さによってその作動個数を制御するための情報を制
御データＣｄに含ませればよく、そのときは、塗装条件
決定千段１４には、ワークＷの厚さ検出用センサの出力
を併仕入力するようにするとよい。In the above description, the coating condition determining means 14 may use data other than the width W and length h of the workpiece W when creating the coating condition data Pd. For example, in booth B for top and bottom painting, painting guns BILBit... are arranged in the thickness direction of the workpiece W.
It is sufficient to include information for controlling the number of actuated pieces according to the thickness of the work W in the control data Cd. In that case, the output of the sensor for detecting the thickness of the work W is also input to the coating condition determination stage 14. It is a good idea to do so.
発明の効果
以上説明したように、この発明によれば、総括コントロ
ーラとブースコントローラとを組み合わせ、前者は、搬
送ライン上の各ワークが特定のブースに到達したことを
検出して、当該ワークの形状寸法等に基づく塗装条件デ
ータをワーク到達信号とともに各ブースコントローラに
配信し、後者は、この塗装条件データに基づいて各ブー
ス内の塗装ロボット等を制御するため制御データを作成
するようにすることによって、搬送ラインに仕掛けられ
るワークは、その位置が個別にトレースされ、それが到
達したブースごとに、そのワークに適合する作動条件を
実現することができるから、形状の異なるワークが混在
して搬送ラインに仕掛けられたとしても、何ら支障なく
対応することができ、ロフト単位の小さな生産ラインに
対しても十分に適用することができるという優れた効果
がある。Effects of the Invention As explained above, according to the present invention, a general controller and a booth controller are combined, and the former detects when each workpiece on the conveyance line reaches a specific booth, and determines the shape of the workpiece. Coating condition data based on dimensions, etc. is distributed to each booth controller along with a workpiece arrival signal, and the latter creates control data to control the coating robots, etc. in each booth based on this coating condition data. The positions of the workpieces set on the conveyance line are individually traced, and operating conditions suitable for the workpiece can be achieved in each booth where the workpieces arrive. It has the excellent effect of being able to respond without any problem even if it is set up in the area, and can be sufficiently applied to production lines with small loft units.
第′１図ないし第７図は実施例を示し、第１図は全体系
統図、第２図はシステムの概略構戊図、第３図と第４図
は要部斜視説明図、第５図と第６図は要部系統図、第７
図は動作説明図である。
Ｗ・・・ワーク
Ｌ・・・搬送ライン
Ｂ・・・ブース
Ｂ１・・・塗装ロボット
Ｐｄ・・・塗装条件データ
Ｐｄｌ・・・設定塗装条件データ
Ｐｄ２・・・補正塗装条什データ
Ｓｗ・・・ワーク到達信号
Ｃｄ・・・制御データ
１０・・・総括コントローラ
１２・・・到達検知手段
１３・・・データ送出手段
１４・・・塗装条件決定手段
２０・・・ブースコントローラ
２１・・・制御データ作成手段
２２・・・塗装条件設定器
２３・・・補正設定器Figures 1 to 7 show an embodiment, Figure 1 is an overall system diagram, Figure 2 is a schematic configuration diagram of the system, Figures 3 and 4 are perspective explanatory diagrams of main parts, and Figure 5. and Figure 6 is the main part system diagram, Figure 7
The figure is an explanatory diagram of the operation. W...Work L...Transfer line B...Booth B1...Painting robot Pd...Painting condition data Pdl...Setting painting condition data Pd2...Correction painting condition data Sw... Workpiece arrival signal Cd... Control data 10... General controller 12... Arrival detection means 13... Data sending means 14... Painting condition determining means 20... Booth controller 21... Control data creation Means 22...Painting condition setting device 23...Correction setting device
Claims (1)
ブースごとに付設し、各ブースの塗装ロボットを制御す
る複数のブースコントローラとからなり、前記総括コン
トローラは、搬送ライン上の任意のワークが任意のブー
スに到達したことを検知する到達検知手段と、当該ワー
クに対する塗装条件データを算出する塗装条件データ決
定手段と、前記到達検知手段からのワーク到達信号に合
わせ、所定の前記ブースコントローラに塗装条件データ
を送出するデータ送出手段とを備え、前記ブースコント
ローラは、前記総括コントローラからの塗装条件データ
を入力し、塗装ロボットを制御するための制御データを
作成する制御データ作成手段を備えることを特徴とする
自動塗装ラインの制御装置。 ２）前記ブースコントローラは、塗装条件設定器を備え
、前記制御データ作成手段は、前記総括コントローラか
らの塗装条件データに代え、前記塗装条件設定器からの
設定塗装条件データを切換え使用可能であることを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の自動塗装ラインの制
御装置。 ３）前記ブースコントローラは、設定塗装条件データを
下流側のブースコントローラに転送可能であることを特
徴とする特許請求の範囲第２項記載の自動塗装ラインの
制御装置。 ４）前記ブースコントローラは、補正塗装条件データを
設定して前記制御データ作成手段に出力する補正設定器
を備えることを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし
第３項のいずれか記載の自動塗装ラインの制御装置。[Claims] 1) Consisting of a general controller and a plurality of booth controllers attached to each booth arranged along the conveyance line and controlling the painting robots in each booth, the general controller arrival detection means for detecting that an arbitrary workpiece has arrived at an arbitrary booth; coating condition data determining means for calculating coating condition data for the workpiece; data sending means for sending painting condition data to the booth controller, the booth controller inputting painting condition data from the general controller, and control data creating means for creating control data for controlling the painting robot. An automatic painting line control device comprising: 2) The booth controller is equipped with a coating condition setting device, and the control data creation means is capable of switching and using set coating condition data from the coating condition setting device instead of the coating condition data from the overall controller. A control device for an automatic painting line according to claim 1, characterized in that: 3) The automatic painting line control device according to claim 2, wherein the booth controller is capable of transferring set painting condition data to a downstream booth controller. 4) The automatic control system according to any one of claims 1 to 3, wherein the booth controller includes a correction setting device that sets correction painting condition data and outputs it to the control data creation means. Painting line control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1192400A JPH0624655B2 (en) | 1989-07-25 | 1989-07-25 | Control device for automatic coating line for plate-shaped workpieces |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1192400A JPH0624655B2 (en) | 1989-07-25 | 1989-07-25 | Control device for automatic coating line for plate-shaped workpieces |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0356158A true JPH0356158A (en) | 1991-03-11 |
| JPH0624655B2 JPH0624655B2 (en) | 1994-04-06 |
Family
ID=16290683
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1192400A Expired - Lifetime JPH0624655B2 (en) | 1989-07-25 | 1989-07-25 | Control device for automatic coating line for plate-shaped workpieces |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0624655B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109576763A (en) * | 2018-12-21 | 2019-04-05 | 武汉职业技术学院 | A kind of detection electrophoretic painting voltage and the device of time |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63158150A (en) * | 1986-12-22 | 1988-07-01 | Honda Motor Co Ltd | Painting control system |
-
1989
- 1989-07-25 JP JP1192400A patent/JPH0624655B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63158150A (en) * | 1986-12-22 | 1988-07-01 | Honda Motor Co Ltd | Painting control system |
Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN109576763A (en) * | 2018-12-21 | 2019-04-05 | 武汉职业技术学院 | A kind of detection electrophoretic painting voltage and the device of time |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0624655B2 (en) | 1994-04-06 |
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