JPH0356087A - Motor controlling circuit - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To enable protection to be obtained certainly even when a software runs away, by setting an excess current protective-circuit formed with an only hardware. CONSTITUTION:The rotation of a motor 15 is detected by a rotary encoder 17, and is read into a CPU 11 via an up-down counter 18, and according to a deviation between the rotation and a set value, command to a PWM generator 14 is generated, and the motor 15 is controlled via a motor driver 19. By a constant current chopper circuit 20, the working of the motor driver 19 is stopped when load current exceeds a set upper limit.

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ＤＣモータのソフトウエアサーボシステムに
ハードウエアによる定電流チョッパ回路を備えたモータ
制御回路に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a motor control circuit that includes a software servo system for a DC motor and a constant current chopper circuit formed by hardware.

［従来の技術］ ＤＣモータは供給された電流に比例するトルクを発生し
、電流はモータに印加された電圧から、回転数に比例し
て発生した逆起電力を差し引いた実効電圧に比例する。[Prior Art] A DC motor generates a torque that is proportional to the supplied current, and the current is proportional to an effective voltage obtained by subtracting a back electromotive force generated in proportion to the rotational speed from the voltage applied to the motor.

つまり、ＤＣモータは電源を与えれば回転し始めるが、
その回転数は負荷によって異なるので、モータの回転角
度を検出してフィードバックすることにより、モータに
供給する電流または電圧を制御する必要がある。In other words, a DC motor starts rotating when power is applied, but
Since the rotation speed varies depending on the load, it is necessary to control the current or voltage supplied to the motor by detecting and feeding back the rotation angle of the motor.

ところで、ＤＣモータの制御は純アナログ回路から、マ
イクロプロセッサを用いたソフトウエアサーボに移行し
ている。特に最近ては、パルス幅変調（ＰＷＭ）を使用
した完全ソウトウエアサーボが一般的である。パルス幅
変調とは、モータに印加する電源をトランジスタ等のス
イッチ素子により高速に切り替えて、ある一定周期（通
常は２０ＫＨｚ以上）間のオンとオフの時間の割合によ
り、出力電流を調節する方式である。このスイッチング
により、モータに発生するトルクにはむらが生じるが、
モータの回転子や負荷にはイナーシャがあるため、回転
むらは瞬時に平均化されて吸収され、モータ出力として
得られるトルクはほぼ一定となる。By the way, control of DC motors has shifted from pure analog circuits to software servo control using microprocessors. Particularly recently, complete software servo using pulse width modulation (PWM) is common. Pulse width modulation is a method in which the power applied to the motor is switched at high speed using a switching element such as a transistor, and the output current is adjusted by the ratio of on and off times during a certain period (usually 20 KHz or more). be. This switching causes unevenness in the torque generated by the motor, but
Since the motor rotor and load have inertia, rotational irregularities are instantly averaged and absorbed, and the torque obtained as the motor output becomes almost constant.

第３図は、完全ソウトウエアサーボシステムを示したも
ので、モータの駆動は、ＰＷＭ波により、モータドライ
バ９をスイッチングすることにより行ない、フィードバ
ック制御におけるモータ５への制御パラメータとしてＰ
ＷＭ波のデューティー比をＰＷＭジェネレータ４に与え
ることにより実現される。モータ４の回転軸には、ロー
タリエンコーダ７が直結されておりモータの回転に伴な
い第４図に示すような信号を出力する。信号は２チャン
ネルあり、位相は９０゜ずれており、この２つの信号を
Ａ相．Ｂ相と名づけると、モータが正転しているときに
は、Ａ相が“Ｌ”の状態で、Ｂ相が“Ｌ”→“Ｈ”に立
上り、モータが逆転しているときにはＡ相が“し”の状
態でＢ相が”　Ｈ　”→“Ｌ　”　に立下る。これによ
り、モータ５の回転方向がわかり、この信号をアップダ
ウンカウンタ８でカウントすることにより、モータの回
転角が検出できる。モータの回転方向はフリツプ・フロ
ップ等で構威されるラッチ６に書込むことにより、決定
される。FIG. 3 shows a complete software servo system, in which the motor is driven by switching the motor driver 9 using PWM waves, and P is set as a control parameter for the motor 5 in feedback control.
This is realized by giving the duty ratio of the WM wave to the PWM generator 4. A rotary encoder 7 is directly connected to the rotating shaft of the motor 4, and outputs a signal as shown in FIG. 4 as the motor rotates. There are two channels of signals, and the phases are shifted by 90 degrees, and these two signals are connected to phase A. Named the B phase, when the motor is rotating forward, the A phase is in the "L" state and the B phase rises from "L" to "H", and when the motor is rotating in the reverse direction, the A phase rises from "L" to "H". ” state, the B phase falls from “H” to “L”. This allows the direction of rotation of the motor 5 to be determined, and by counting this signal with the up/down counter 8, the rotation angle of the motor can be detected. The direction of rotation of the motor is determined by writing to a latch 6, which may be a flip-flop or the like.

以上の構成により、第３図で点線に囲まれたサーボ系に
外部から与えられた位置、速度等の目標値に対して、サ
ーボ系の慣性により決定される時間間隔ごとに現在の位
置速度等を読み取り、制御部９により制御量をソフトウ
エアで計算してＰＷＭジェネレータ４にＰＷＭのデュー
ティ比を書き込むことによりモータの電流を制御して目
標値に近づけるのが、完全ソフトウエアサーボシステム
である。With the above configuration, the current position, speed, etc. are determined at each time interval determined by the inertia of the servo system with respect to the target values of position, speed, etc. given from the outside to the servo system surrounded by the dotted line in Figure 3. In a complete software servo system, the control unit 9 calculates the control amount using software, and writes the PWM duty ratio to the PWM generator 4 to control the motor current to bring it closer to the target value.

ところで、上記ソウトウエアサーボシステムにおけるモ
ータ及びモータドライバのｉＭ電琉による発熱、破壊、
対策として、 第１にソフトウエアによりＰＷＭ波のデューティ比に上
限を設ける。（例えば７５％以下）第２にソフトウエア
により、ある一定時間かけても回転角が一定値以上変化
しない時には、外部負荷増大等の異常時と判断して、モ
ータ電流をオフにする。By the way, in the software servo system mentioned above, heat generation, destruction,
As a countermeasure, first, set an upper limit on the duty ratio of the PWM wave using software. (For example, 75% or less) Secondly, when the rotation angle does not change by more than a certain value even after a certain period of time, the software determines that an abnormality is occurring, such as an increase in external load, and turns off the motor current.

等が通常行なわれていた。etc. were commonly practiced.

［発明が解決しようとしている諜題］ しかしながら、上記従来例では、モータの電流値、すな
わちＰＷＭジェネレータ出力のデューティ比が、完全に
ソフトウエアにより決定されるので、静電気等の外来ノ
イズの影響により、ソフトウエアが暴走した時には、前
記保護機能が働かず、ＰＷＭ波のデューティ比が上限を
超えることがあり、またＰＷＭジエネレータにデューテ
ィ比の書換えが行なわれないことにより、ＰＷＭ波のデ
ューティ比が高いままの状態が持続する。[Secret Problems to be Solved by the Invention] However, in the conventional example described above, the current value of the motor, that is, the duty ratio of the PWM generator output, is completely determined by software. When the software goes out of control, the protection function described above may not work and the duty ratio of the PWM wave may exceed the upper limit, and the duty ratio of the PWM wave may remain high because the duty ratio is not rewritten to the PWM generator. The state persists.

等の理由により、モータドライバ及びモータの過電流に
よる発熱さらには破壊へと至る可能性があった。For these reasons, there is a possibility that the motor driver and motor may generate heat due to overcurrent and may even be destroyed.

特に、モータ巻線の抵抗値が低いモータを使用する場合
には、上記危険性が高いものであった。In particular, when using a motor whose motor winding has a low resistance value, the above-mentioned danger is high.

本発明の目的はか・かる従来の問題を解決し、静電気等
の外来ノイズの影響によりソフトウエアが暴走したとし
てもモータに過電流が流れないようにしようとするもの
である。An object of the present invention is to solve the above conventional problems and to prevent overcurrent from flowing to the motor even if the software goes out of control due to the influence of external noise such as static electricity.

［課題を解決するための千段コ かかる目的を達戒するために本発明はパルス幅変調によ
り、モータ電源をスイッチングしてモータ電流を制御す
るモータ制御回路において、上記モータ電流を検出して
該モータ電流の上限と下限を設定し、その電流値で上記
モータ電源をスイッチングする定電流チョッパ回路を備
える。[In order to achieve the purpose of solving the problem, the present invention detects the motor current and detects the motor current in a motor control circuit that controls the motor current by switching the motor power supply by pulse width modulation. A constant current chopper circuit is provided that sets upper and lower limits of the motor current and switches the motor power supply at the current value.

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を図面により詳細に説明する。[Example] Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

第１図は、完全ソフトウエアサーボによるＤＣモータ制
御系のブロック回路を示すもので、図中１１はサーボ系
及びサーボ系に位置、速度等の目標を与えるメインプロ
グラム全体を制御するマイクロプロセッサ素子等から構
成される中央処理装置（以下ＣＰＵと呼ぶ）である。Ｃ
ＰＵＩＩにはプログラム及び各種テーブルを記憶するＲ
ＯＭ、ワークエリアとしてのＲＡＭ等のメモリ１２及び
サーボプログラムを起動させるために一定時間間隔で割
込みを発生させるタイマ１３が接続されている。その他
サーボ系とのインターフェース部として、ＣＰＵＩＩか
ら与えられたデューテイ比のＰＷＭ侶号を発生させる公
知のＰＷＭジェネレータｌ４、ＣＰＵＩＩから与えられ
たモータ１５の駆動、ブレーキ及び回転方向を回転モー
ド信号を出力するフリップフロツブ素子等から構成され
るラッチ１６、モータ回転軸に直結したロータリ・エン
コーダ１７からの２相信号（Ａ相．Ｂ相）をカウントす
るアツブダウンカウンタ１８も接続されている。更にＰ
ＷＭ信号によりモータ１５を駆動するためのトランジス
タ等のスイッチング素子から或るモータドライバ１９が
付加されている。Figure 1 shows a block circuit of a DC motor control system using complete software servo. In the figure, 11 is a microprocessor element that controls the servo system and the entire main program that gives targets such as position and speed to the servo system. It is a central processing unit (hereinafter referred to as CPU) consisting of. C
PUII stores programs and various tables.
Connected are an OM, a memory 12 such as a RAM as a work area, and a timer 13 that generates an interrupt at regular time intervals in order to start a servo program. As an interface unit with other servo systems, a known PWM generator 14 generates a PWM signal with a duty ratio given from the CPU II, and outputs rotation mode signals indicating the drive, brake, and rotation direction of the motor 15 given from the CPU II. Also connected are a latch 16 composed of a flip-flop element, etc., and an up-down counter 18 that counts two-phase signals (A phase, B phase) from a rotary encoder 17 directly connected to the motor rotating shaft. Furthermore, P
A motor driver 19 made of switching elements such as transistors is added to drive the motor 15 using WM signals.

以上述べた完全リストウエアサーボシステムに、異常時
の過電流保護回路として定電流チヨ・ンパ回路２０がモ
ータドライバ１９に接続されている。In the complete wristwear servo system described above, a constant current stopper circuit 20 is connected to the motor driver 19 as an overcurrent protection circuit in case of an abnormality.

ここで第２図は、定電流チョツバ回路２０を含めたモー
タドライバ１９を示すもので、トランシスタＴｌ〜Ｔ４
で構成されたブリッジ回路にＤＣモータｌ５の励磁巻線
１５ａが接続ざれている。Here, FIG. 2 shows the motor driver 19 including the constant current chopper circuit 20, which includes transistors Tl to T4.
An excitation winding 15a of a DC motor 15 is connected to the bridge circuit configured as shown in FIG.

２１．２２はナンドゲートで、ナンドゲート２ｌはトラ
ンジスタＴ＋のベースに接続され、ナンドゲート２２は
トランジスタＴ，のベースに接続されている。２３．２
４はアンドゲートで、アンドゲート２３はトランジスタ
Ｔ２のベースに接続され、アントゲート２４はトランジ
スタＴ４のベースに接続されている。ラッチ１６の回転
モード信号Ａはナンドゲート２１に加えられるとともに
インバータＩ　Ｎ　＋　を介してアンドゲート２３に加
えられる。またラッチｌ６の回転モード信号Ｂはナンド
ゲート２２に加えられるとともにインバータＩＮ２を介
してアンドゲート２４に加えられる。21 and 22 are NAND gates, the NAND gate 2l is connected to the base of the transistor T+, and the NAND gate 22 is connected to the base of the transistor T. 23.2
4 is an AND gate, and the AND gate 23 is connected to the base of the transistor T2, and the AND gate 24 is connected to the base of the transistor T4. The rotation mode signal A of the latch 16 is applied to the NAND gate 21 and also applied to the AND gate 23 via the inverter I N + . Further, the rotation mode signal B of the latch l6 is applied to the NAND gate 22 and also applied to the AND gate 24 via the inverter IN2.

２５は９ＷＭジェネレータｌ４並びに定電流チョッパ回
路２０の光が加えられるアンドゲートでこのアンドゲー
ト２５の出力はナントゲート２１，２２並びにアントゲ
ート２３．２４に加えられるようになっている。Ｒ．は
前記ブリッジ回路に接続された抵抗で、この抵抗Ｒ１と
ブリッジ回路の接続点は抵抗Ｒ２を介してコンバレータ
２６に接続され、コンパレータ２６のもう一方の人力端
子には基準電圧Ｖ　ｒ＠ｆが印加される。Ｒ３は抵抗で
ある。コンバレータ２６の出力信号はインバータＩＮ３
を介して前記アントゲート２５に加えられるようになっ
ている。Reference numeral 25 denotes an AND gate to which light from the 9WM generator 14 and the constant current chopper circuit 20 is applied, and the output of this AND gate 25 is applied to the Nant gates 21, 22 and the Ant gates 23 and 24. R. is a resistor connected to the bridge circuit, the connection point between this resistor R1 and the bridge circuit is connected to the comparator 26 via the resistor R2, and the reference voltage V r@f is applied to the other human input terminal of the comparator 26. be done. R3 is a resistance. The output signal of the converter 26 is the inverter IN3
It is adapted to be added to the ant gate 25 via the ant gate 25.

次に上記構成の動作を説明する。Next, the operation of the above configuration will be explained.

前記ブリッジ回路は、トランジスタＴ１及びＴ４をオン
（Ｔ２，Ｔ３はオフ）することにより、電源Ｖを通して
もモータ電流がＶ−Ｔｌ→モータ１５の励磁巻線１　５
ａ−４Ｔ４−Ｒｌ−ＧＮＤに流れて正方向に回転し、ト
ランジスタＴ２及びＴ３をオン（ＴＩ，Ｔ４はオフ）す
ることにより、モータ電流が■→Ｔ３−モータ１５の励
磁巻線１　５　ａ−４Ｔ　２−Ｒ　１−ＧＮ　Ｄの順に
流れて逆方向に回転する。今、ＡＮＤ２５の出力が“Ｈ
”レベルと仮定すると、ラツチ１６から出力される回転
モード信号Ａ，Ｂのレベル設定により、以下の３通りの
回転モードを実現することができる。The bridge circuit turns on the transistors T1 and T4 (turns off T2 and T3), so that even if the power supply V is connected, the motor current is changed from V-Tl to the excitation winding 15 of the motor 15.
a-4T4-Rl-GND and rotates in the positive direction, turning on transistors T2 and T3 (TI and T4 are off), so that the motor current changes from ■→T3-Excitation winding 1 of motor 15 It flows in the order of 4T 2-R 1-GN D and rotates in the opposite direction. Now, the output of AND25 is “H”
'' level, the following three rotation modes can be realized by setting the levels of the rotation mode signals A and B output from the latch 16.

（１）Ａ＝″Ｈ″，Ｂ＝″Ｌ”のとき ナンドゲート２１の出力が“し”レベルになることにま
りＰＮＰトランジスタＴ１がオンし、アンドゲート２４
の出力が“Ｈ”レベルになることによりＮＰＮＩ−ラン
ジスタＴ４がオンする。(1) When A = ``H'' and B = ``L'', the output of the NAND gate 21 becomes ``S'' level, so the PNP transistor T1 is turned on, and the AND gate 24
When the output of NPNI-transistor T4 becomes "H" level, the NPNI-transistor T4 is turned on.

アンドゲート２３＝“Ｌ゛゜．ナンドゲート２２＝“Ｈ
″レベルになることによりトランジスタＴ２，Ｔ３がオ
フする。以上によりモータｌ５は正回転となる。AND gate 23="L゛゜. NAND gate 22="H
'' level turns off the transistors T2 and T3. As a result of the above, the motor 15 rotates in the forward direction.

（２）Ａ＝　’Ｌ’　，Ｂ＝“Ｈ”のときアンドゲート
２３の出力が゜゛Ｈ″レベルになることにより、ＮＰＮ
トランジスタＴ２がオンし、ナンドゲート２２の出力が
“Ｌ　”　レベルになることによりＰＮＰトランジスタ
Ｔ３がオンし、ナンドゲート２１＝”Ｈ”，　アントゲ
ート２４＝”Ｌ”になることにより、トランジスタＴ，
Ｔ４がオフする。以上により、モータ５は逆回転となる
。(2) When A='L' and B="H", the output of the AND gate 23 becomes ゜゛H'' level, so that the NPN
When the transistor T2 is turned on and the output of the NAND gate 22 becomes "L" level, the PNP transistor T3 is turned on, and as the NAND gate 21 becomes "H" and the ant gate 24 becomes "L", the transistors T,
T4 turns off. As a result of the above, the motor 5 rotates in the opposite direction.

（３）Ａ＝Ｂのとき （ｉ）Ａ＝Ｂ＝″Ｈ゜”のとき ナンドゲート２１．２２の出力が“し”レベルになるこ
とにより、トランジスタＴＩ，Ｔ３がオンし、アンドゲ
ート２３，２４の出力が”　Ｌ　’　レベルになること
により、トランジスタＴ２，Ｔ４がオフする。(3) When A = B (i) When A = B = ``H゜'' The outputs of the NAND gates 21 and 22 go to the "high" level, so the transistors TI and T3 are turned on, and the AND gates 23 and 24 When the output of the transistor becomes "L" level, the transistors T2 and T4 are turned off.

（ｉｉ）Ａ　＝　Ｂ　＝″Ｌ″のとき アントゲート２３．２４の出力が“Ｈ”レベルになるこ
とにより、トランジスタＴ２，Ｔ４がオンし、ナントゲ
ート２１，２２の出力が“Ｈ”レベルになることにより
、トランジスタＴＩ．Ｔ３がオンする。(ii) When A = B = "L", the outputs of the ant gates 23 and 24 go to "H" level, turning on transistors T2 and T4, and the outputs of the Nant gates 21 and 22 go to "H" level. By this, transistor TI. T3 turns on.

以上より（ｉ）　，　（ｉｆ）共モータ１５の両端をシ
ョートするブレーキモードとなる。From the above, (i) and (if) the brake mode is established in which both ends of the motor 15 are short-circuited.

また、アンドゲート２５の出力が“Ｌ”レベルのときに
は、ナンドゲート２１．２２が“Ｈ″レヘル、アンドゲ
ート１３，１４が゛゜Ｌ”レベルになることにより、ト
ランジスタＴ１〜Ｔ４全てがオフになりモータ１５は惰
行運転となる。Furthermore, when the output of the AND gate 25 is at the "L" level, the NAND gates 21 and 22 are at the "H" level and the AND gates 13 and 14 are at the "L" level, so that all transistors T1 to T4 are turned off and the motor is turned off. 15 is coasting operation.

従ってブレーキモードを除いて、アンドゲート２５の出
力が゛Ｈ”のとき電源からモータｌ５に電流が流れるこ
とにより、アンドゲート２５の”Ｈ”レベルのデュ′−
ティによりモータ電疏は決定される。このアンドゲート
２５には、前記ＰＷＭジェネレータ１４の出力信号と点
線で囲まれた定電流チョッパ回路２０の出力信号が入力
されており、通常時はＰＷＭジェネレータ１４の出力が
そのままＡＮＤ２５の出力に現われるソフトウェアサー
ボ動作となり、異常時にはＰＷＭジェネレータ１４の出
力と定電琉チョッパ波形のＡＮＤ出力がアンドゲート２
５の出力に現われるモータ電流制限動作となる。Therefore, except in the brake mode, when the output of the AND gate 25 is "H", current flows from the power supply to the motor 15, so that the "H" level of the AND gate 25 is lowered.
The motor wire is determined by the tee. The output signal of the PWM generator 14 and the output signal of the constant current chopper circuit 20 surrounded by the dotted line are input to this AND gate 25, and under normal conditions, the output of the PWM generator 14 appears as it is in the output of the AND 25. It becomes a servo operation, and when an abnormality occurs, the AND output of the PWM generator 14 output and the constant voltage chopper waveform is output to the AND gate 2.
The motor current is limited as shown in the output of 5.

次に点線で囲まれた定電流チョッパ回路について説明す
る。Next, the constant current chopper circuit surrounded by dotted lines will be explained.

ソフトウエアサーボが正常に働いている時は、モータ電
流、つまり抵抗Ｒ１を流れる電流が規定値以下なので、
コンパレータ２６の十入力は基準電圧Ｖ　ｒｅｆ以下と
なりコンパレータ２６の出力は“Ｌ”レベルでインバー
タの出力信号、つまりアンドゲート２５の人力信号は″
Ｈ”レベルのままとなりＰＷＭジェネレーターの出力信
号がそのままアンドゲート２５の出力信号となる。When the software servo is working normally, the motor current, that is, the current flowing through resistor R1, is below the specified value.
The ten input of the comparator 26 is below the reference voltage V ref, the output of the comparator 26 is "L" level, and the output signal of the inverter, that is, the human input signal of the AND gate 25 is "
The output signal of the PWM generator remains at H'' level and becomes the output signal of the AND gate 25 as it is.

ここで、外来ノイズ等でソフトウェアサーボ系が誤動作
し、モータ１５の励磁巻線１５ａに過電流が流れると抵
抗Ｒ１の電位が上昇し、コンバレータ２６の十入力が ？１＋ｒ）Ｖ，■　−■， ｒ になった時にコンバレータ２６の出力は“Ｈ”レベルつ
まり、アントゲート２５の出力は“Ｌ　”レヘルになり
モータ電流は減少していく。Here, if the software servo system malfunctions due to external noise or the like and an overcurrent flows through the excitation winding 15a of the motor 15, the potential of the resistor R1 rises, and the input voltage of the converter 26 increases. 1+r) V, -■, r, the output of the converter 26 goes to the "H" level, that is, the output of the ant gate 25 goes to the "L" level, and the motor current decreases.

その後、コンバレータ２６の十人力が （　１＋ｒ）Ｖ，ｅ，−ｙＬ ｒ になった時、コンパレータ２６の出力は“Ｌ”レヘル、
つまりアンドゲート２５の出力はＰＷＭジェネレータｌ
４の出力が゜゜Ｈ”レベルの時には”Ｈ”レベルとなり
、再びモータ電流が増加する。After that, when the power of the comparator 26 becomes (1+r)V, e, -yL r, the output of the comparator 26 becomes "L" level,
In other words, the output of the AND gate 25 is the PWM generator l
When the output of No. 4 is at the ゜゜H'' level, it becomes the ``H'' level, and the motor current increases again.

以上の繰返しにより定電流チョッパ動作が行なわれる。Constant current chopper operation is performed by repeating the above steps.

ここでｒ＝Ｒ３／Ｒ２，Ｖ，はコンパレータ１６の“Ｌ
”レベル出力電圧、ｖＨはコンパレータ１６の″Ｈ”レ
ベル出力電圧である。Here, r=R3/R2,V, is "L" of the comparator 16.
The "level output voltage, vH" is the "H" level output voltage of the comparator 16.

以上述べた実施例においては、モータとしてＤＣモータ
を例にして説明したか、ステップモー夕等他のモータで
もソフトウエアサーボにより制御する方式であれば同一
の方７去で実現することができる。In the embodiments described above, a DC motor was used as an example of the motor, but other motors such as a step motor can also be realized by the same method as long as they are controlled by software servo.

［発明の効果］ 以上述べたように、パルス幅変調（ＰＷＭ）により、モ
ータ電源をスイッチングしてモータ電流を制御するソフ
トウェアサーボシステムにおいて、モータ電流を検出し
て、電圧比較部でモータ電流の上限と下限を設定し、そ
の電琉値でモータ電源をオン／オンするソフトウエアに
依存しない純粋にハードウェアの．゛みによる定電琉チ
ョッパ回路、つまり過電流保護回路を併用することによ
り、外来ノイズ等の影響でソフトウエアが暴走した時に
発生する可能性があるモータ及びモータドライバの過電
流による発熱、モータ及びモータトライバの熱破壊を防
止することができ、信頼性、安全性の高いシステムを安
価に提供することができる。[Effects of the Invention] As described above, in a software servo system that controls the motor current by switching the motor power supply using pulse width modulation (PWM), the motor current is detected and the upper limit of the motor current is determined by the voltage comparator. This is a purely hardware system that does not rely on software to set the lower limit and turn on/off the motor power at that value. By using a constant current chopper circuit, that is, an overcurrent protection circuit, the motor and motor driver can prevent heat generation due to overcurrent in the motor and motor driver, which may occur when the software goes out of control due to the influence of external noise, etc. It is possible to prevent thermal damage to the motor driver, and to provide a highly reliable and safe system at a low cost.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明の一実施例を示すモータ制御回路のブロ
ック回路図、第２図は第１図の要部を詳細に示す回路図
、第３図は従来のモータ制御回路のブロック回路図、第
４図は第３図に示すロータリエンコーダの出力波形図で
ある。 １１・・・中央処理装置（ＣＰＵ） １４・・・ＰＷＭジェネレータ １５・・・モータ １８・・・アップダウンカウンタ １９・・・モータドライバ ２０・・・定電流チョッパ回路 ２６・・・コンパレータ １ ２． ３．Fig. 1 is a block circuit diagram of a motor control circuit showing an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a circuit diagram showing main parts of Fig. 1 in detail, and Fig. 3 is a block circuit diagram of a conventional motor control circuit. , FIG. 4 is an output waveform diagram of the rotary encoder shown in FIG. 3. 11... Central processing unit (CPU) 14... PWM generator 15... Motor 18... Up/down counter 19... Motor driver 20... Constant current chopper circuit 26... Comparator 1 2. 3.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] パルス幅変調により、モータ電源をスイッチングしてモ
ータ電流を制御するモータ制御回路において、上記モー
タ電流を検出して該モータ電流の上限と下限を設定し、
その電流値で上記モータ電源をスイッチングする定電流
チョッパ回路を備えたことを特徴とするモータ制御回路
。In a motor control circuit that controls a motor current by switching a motor power supply by pulse width modulation, detecting the motor current and setting upper and lower limits of the motor current,
A motor control circuit comprising a constant current chopper circuit that switches the motor power supply according to the current value.