JPH0348755B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0348755B2 JPH0348755B2 JP58171891A JP17189183A JPH0348755B2 JP H0348755 B2 JPH0348755 B2 JP H0348755B2 JP 58171891 A JP58171891 A JP 58171891A JP 17189183 A JP17189183 A JP 17189183A JP H0348755 B2 JPH0348755 B2 JP H0348755B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase excitation
- carriage
- mover
- motor
- movable element
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 43
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- 239000000872 buffer Substances 0.000 description 18
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 6
- 230000005012 migration Effects 0.000 description 4
- 238000013508 migration Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000003534 oscillatory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/24—Arrangements for stopping
- H02P8/26—Memorising final pulse when stopping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は1相励磁及び2相励磁を併用して可動
子を目的位置まで移行して停止させるステツプモ
ータの制御装置に関する。
子を目的位置まで移行して停止させるステツプモ
ータの制御装置に関する。
ステツプモータの可動子の最小移行距離は一般
にモータ自身の機械的精度により制限される。従
つて、高精度な移行を必要とする場合は、極歯の
数を多くした高精度なモータや、ハイブリツド
PM形モータ等のようにステツプ角が小さいモー
タを使用したり、また、1−2相励磁によるモー
タの制御を行なつたりして最小移行距離を縮めて
いた。
にモータ自身の機械的精度により制限される。従
つて、高精度な移行を必要とする場合は、極歯の
数を多くした高精度なモータや、ハイブリツド
PM形モータ等のようにステツプ角が小さいモー
タを使用したり、また、1−2相励磁によるモー
タの制御を行なつたりして最小移行距離を縮めて
いた。
しかし、高精度なモータやハイブリツドPM形
モータ等は高価である。1−2相励磁による制御
において、可動子を1相励磁の位置に停止させる
場合、1相励磁は2相励磁に比べて励磁に基く可
動子を移動させる力、あるいは可動子を停止位置
に保持する力が弱いため、連続的な移動により生
じた可動子の慣性により停止位置を中心とした比
較的大きな可動子の振動運動が生ずる。そしてこ
の振動運動は励磁力及び機械的な摩擦力により減
衰し、停止されるが、ここでも初期の慣性力の大
きさに応じて停止位置が変動し、目標とする停止
位置に正確に位置付けることができず、停止位置
のばらつきが大きく、可動子の高精度な移行のた
めには非常に不都合であつた。
モータ等は高価である。1−2相励磁による制御
において、可動子を1相励磁の位置に停止させる
場合、1相励磁は2相励磁に比べて励磁に基く可
動子を移動させる力、あるいは可動子を停止位置
に保持する力が弱いため、連続的な移動により生
じた可動子の慣性により停止位置を中心とした比
較的大きな可動子の振動運動が生ずる。そしてこ
の振動運動は励磁力及び機械的な摩擦力により減
衰し、停止されるが、ここでも初期の慣性力の大
きさに応じて停止位置が変動し、目標とする停止
位置に正確に位置付けることができず、停止位置
のばらつきが大きく、可動子の高精度な移行のた
めには非常に不都合であつた。
本発明の目的は上記従来の難点を除去し、簡潔
な構成でコストを上げずに高精度な移行を可能と
するステツプモータの制御装置を提供しようとす
るにある。
な構成でコストを上げずに高精度な移行を可能と
するステツプモータの制御装置を提供しようとす
るにある。
以下、第1図を参照して本発明をプリンタのキ
ヤリツジ用ステツプモータに応用した一実施例の
構成を説明する。
ヤリツジ用ステツプモータに応用した一実施例の
構成を説明する。
同図において、コンピユータ1等の外部ホスト
機器はプリンタ2内の中央処理装置(以下CPU
と称す)3に接続されている。また、活字ホイー
ル及び印字ハンマが載置されたキヤリツジ4はリ
ニア型のキヤリツジ用ステツプモータ5の可動子
に装着されており、キヤリツジ用ステツプモータ
5はモータ駆動回路6を介してCPU3に接続さ
れている。更に、キヤリツジ用ステツプモータ5
にはCPU3に接続された位置検出装置7が装着
されている。この位置検出装置7は、キヤリツジ
用ステツプモータ5の可動子の移行、すなわちキ
ヤリツジ4の移行に伴なつて発光素子である発光
ダイオードと受光素子であるフオトトランジスタ
とが移行できるように固定子に固定された複数の
スリツトを挾んでキヤリツジに装着されている。
そして、発光ダイオードから発せられた光はキヤ
リツジ用ステツプモータ5の固定子と共に固定さ
れている複数のスリツトを介して発光ダイオード
とは反対側に装着されている受光素子のフオトト
ランジスタで受光される。そして、このフオトト
ランジスタからの出力信号がCPU3に送られる
ような構成となつている。また、各処理のプログ
ラムが記憶されているROM(読み出し専用メモ
リ)8、コンピユータ1から入力されたデータが
一旦書き込まれるラインバツフア9a、キヤリツ
ジの移行量が記憶される移行バツフア9b及び2
相励磁の位置で停止した後再び1相励磁の位置ま
で進む場合に1がセツトされる補助移行バツフア
9c等としてはたらくワーキング用としての
RAM(書き込み読み出し可能なメモリ)9は
CPU3に接続されている。
機器はプリンタ2内の中央処理装置(以下CPU
と称す)3に接続されている。また、活字ホイー
ル及び印字ハンマが載置されたキヤリツジ4はリ
ニア型のキヤリツジ用ステツプモータ5の可動子
に装着されており、キヤリツジ用ステツプモータ
5はモータ駆動回路6を介してCPU3に接続さ
れている。更に、キヤリツジ用ステツプモータ5
にはCPU3に接続された位置検出装置7が装着
されている。この位置検出装置7は、キヤリツジ
用ステツプモータ5の可動子の移行、すなわちキ
ヤリツジ4の移行に伴なつて発光素子である発光
ダイオードと受光素子であるフオトトランジスタ
とが移行できるように固定子に固定された複数の
スリツトを挾んでキヤリツジに装着されている。
そして、発光ダイオードから発せられた光はキヤ
リツジ用ステツプモータ5の固定子と共に固定さ
れている複数のスリツトを介して発光ダイオード
とは反対側に装着されている受光素子のフオトト
ランジスタで受光される。そして、このフオトト
ランジスタからの出力信号がCPU3に送られる
ような構成となつている。また、各処理のプログ
ラムが記憶されているROM(読み出し専用メモ
リ)8、コンピユータ1から入力されたデータが
一旦書き込まれるラインバツフア9a、キヤリツ
ジの移行量が記憶される移行バツフア9b及び2
相励磁の位置で停止した後再び1相励磁の位置ま
で進む場合に1がセツトされる補助移行バツフア
9c等としてはたらくワーキング用としての
RAM(書き込み読み出し可能なメモリ)9は
CPU3に接続されている。
上記構成において、次にその動作を第1図及び
第2図を参照して説明する。
第2図を参照して説明する。
コンピユータ1から入力されたデータは、ま
ず、一旦RAM9のラインバツフア9aに書き込
まれ、入力された順にこれらのデータに基づいて
印字、紙送り及びリボン送り等の処理が実行され
る。そして、ラインバツフアにおいて既に処理さ
れたデータが書き込まれていた番地にはコンピユ
ータ1からの次の新しいデータが再び書き込まれ
て行き、前述と同様にして順次処理されて行く。
ず、一旦RAM9のラインバツフア9aに書き込
まれ、入力された順にこれらのデータに基づいて
印字、紙送り及びリボン送り等の処理が実行され
る。そして、ラインバツフアにおいて既に処理さ
れたデータが書き込まれていた番地にはコンピユ
ータ1からの次の新しいデータが再び書き込まれ
て行き、前述と同様にして順次処理されて行く。
次に、コンピユータ1より入力されたデータに
基づくキヤリツジの移行について第2図を参照し
て詳しく説明する。
基づくキヤリツジの移行について第2図を参照し
て詳しく説明する。
ラインバツフア9aに書き込まれている次に処
理するデータがキヤリツジ移行データである場合
は、まず、ステツプ21にてデータに基づいたキヤ
リツジ4の移行量に対応した値、すなわちキヤリ
ツジ用ステツプモータ5の可動子の移行量を
RAM9の移行バツフア9bへ書き込み、補助移
行バツフア9cをクリアする。次にステツプ22へ
進み、前記移行量が3キヤラクタに対応する移行
量より大であるか否かの判断を行なう。ここで、
大でない場合はステツプ23へ行き、1−2相励磁
の制御によりキヤリツジ用ステツプモータを駆動
して目的とする最終的な停止位置までキヤリツジ
の移行を行ない、次にステツプ30へ進む。一方、
ステツプ22において可動子の移行量が3キヤラク
タに対応する移行量より大である場合は次のステ
ツプ24へ進み、目的とする最終的な停止位置が1
相励磁の位置であるか否かの判断を行なう。ここ
で、1相励磁の位置である場合は次のステツプ25
へ進み、移行バツフア9bの値から1を減算す
る。次にステツプ26へ進み、補助移行バツフア9
cへ1を書き込む。次にステツプ27へ進み、移行
バツフア9bの値だけ可動子を移行してキヤリツ
ジ4の移行を行なう。次にステツプ28へ進み、移
行バツフア9bの値に基づいたキヤリツジ4の移
行が終了したところで停止する。すなわち、キヤ
リツジ用ステツプモータ5の可動子は最終的な目
的位置が1相励磁の位置である場合はその1つ手
前の2相励磁の位置で一旦停止する。次にステツ
プ29へ進み、補助バツフア9cの値だけ、すなわ
ち、可動子は1ステツプだけ先へ進み、最終的な
目的位置である1相励磁の位置に達し、次のステ
ツプ30へ進む。一方、ステツプ24において目的と
する最終的な停止位置が2相励磁の位置である場
合はステツプ23へ行き、可動子は移行バツフア9
bの値だけ、すなわち、最終的な停止位置まで連
続して移行し、ステツプ30へ進む。ステツプ30で
は、最終的な停止位置まで達したキヤリツジ用ス
テツプモータ5の可動子を、停止位置が1相励磁
の位置である場合には1相励磁により、2相励磁
の位置である場合には2相励磁により停止させ、
その位置に保持する。これにより、可動子に装着
され可動子と共に移行するキヤリツジ4も目的と
する停止位置に保持されたことになる。
理するデータがキヤリツジ移行データである場合
は、まず、ステツプ21にてデータに基づいたキヤ
リツジ4の移行量に対応した値、すなわちキヤリ
ツジ用ステツプモータ5の可動子の移行量を
RAM9の移行バツフア9bへ書き込み、補助移
行バツフア9cをクリアする。次にステツプ22へ
進み、前記移行量が3キヤラクタに対応する移行
量より大であるか否かの判断を行なう。ここで、
大でない場合はステツプ23へ行き、1−2相励磁
の制御によりキヤリツジ用ステツプモータを駆動
して目的とする最終的な停止位置までキヤリツジ
の移行を行ない、次にステツプ30へ進む。一方、
ステツプ22において可動子の移行量が3キヤラク
タに対応する移行量より大である場合は次のステ
ツプ24へ進み、目的とする最終的な停止位置が1
相励磁の位置であるか否かの判断を行なう。ここ
で、1相励磁の位置である場合は次のステツプ25
へ進み、移行バツフア9bの値から1を減算す
る。次にステツプ26へ進み、補助移行バツフア9
cへ1を書き込む。次にステツプ27へ進み、移行
バツフア9bの値だけ可動子を移行してキヤリツ
ジ4の移行を行なう。次にステツプ28へ進み、移
行バツフア9bの値に基づいたキヤリツジ4の移
行が終了したところで停止する。すなわち、キヤ
リツジ用ステツプモータ5の可動子は最終的な目
的位置が1相励磁の位置である場合はその1つ手
前の2相励磁の位置で一旦停止する。次にステツ
プ29へ進み、補助バツフア9cの値だけ、すなわ
ち、可動子は1ステツプだけ先へ進み、最終的な
目的位置である1相励磁の位置に達し、次のステ
ツプ30へ進む。一方、ステツプ24において目的と
する最終的な停止位置が2相励磁の位置である場
合はステツプ23へ行き、可動子は移行バツフア9
bの値だけ、すなわち、最終的な停止位置まで連
続して移行し、ステツプ30へ進む。ステツプ30で
は、最終的な停止位置まで達したキヤリツジ用ス
テツプモータ5の可動子を、停止位置が1相励磁
の位置である場合には1相励磁により、2相励磁
の位置である場合には2相励磁により停止させ、
その位置に保持する。これにより、可動子に装着
され可動子と共に移行するキヤリツジ4も目的と
する停止位置に保持されたことになる。
また、位置検出装置7によりキヤリツジ用ステ
ツプモータ5の現在位置をチエツクしながらキヤ
リツジ4の移行を行なつているため、脱調を防止
できる。
ツプモータ5の現在位置をチエツクしながらキヤ
リツジ4の移行を行なつているため、脱調を防止
できる。
尚、上記実施例においては、目的とする最終的
な停止位置が1相励磁の位置であつても、移行量
が3キヤラクタまでの場合は、1つ手前の2相励
磁の位置で一旦停止せずに最終的な停止位置であ
る1相励磁の位置まで連続して移行しているが、
第2図ステツプ22の判断を省いて、常に、2相励
磁の位置で停止してから必要に応じて次の1相励
磁の位置まで移行するような制御を行なつても何
ら支障はない。
な停止位置が1相励磁の位置であつても、移行量
が3キヤラクタまでの場合は、1つ手前の2相励
磁の位置で一旦停止せずに最終的な停止位置であ
る1相励磁の位置まで連続して移行しているが、
第2図ステツプ22の判断を省いて、常に、2相励
磁の位置で停止してから必要に応じて次の1相励
磁の位置まで移行するような制御を行なつても何
ら支障はない。
また、上記実施例は本発明をプリンタ2のキヤ
リツジ用ステツプモータ5に応用したものである
ため、リニアステツプモータについて述べている
が、同様な制御装置により可動子が回転する円形
のステツプモータを制御することは可能である。
リツジ用ステツプモータ5に応用したものである
ため、リニアステツプモータについて述べている
が、同様な制御装置により可動子が回転する円形
のステツプモータを制御することは可能である。
以上に詳述した通り、本発明に係るステツプモ
ータの制御装置は、可動子を1相励磁の位置でも
2相励磁の位置でも停止させることができるた
め、最小移行距離を短く設定することが可能であ
る。また、2相励磁に比べて励磁に基く可動子が
移動する力が弱い1相励磁の位置へ停止させる場
合には、その1つ手前の2相励磁の位置で可動子
を一端停止させることにより、その時点までの連
続的な移動による可動子の慣性力を消滅させ、そ
の後、改めて1相励磁を行い、可動子を1ステツ
プ移行させることにより本来の目的位置である1
相励磁の位置へ可動子の移動量に拘らず常に同じ
条件で正確に停止できる。従つて、特に新たな装
置を設けることなく容易に可動子の高精度な移行
を行なうことができる。
ータの制御装置は、可動子を1相励磁の位置でも
2相励磁の位置でも停止させることができるた
め、最小移行距離を短く設定することが可能であ
る。また、2相励磁に比べて励磁に基く可動子が
移動する力が弱い1相励磁の位置へ停止させる場
合には、その1つ手前の2相励磁の位置で可動子
を一端停止させることにより、その時点までの連
続的な移動による可動子の慣性力を消滅させ、そ
の後、改めて1相励磁を行い、可動子を1ステツ
プ移行させることにより本来の目的位置である1
相励磁の位置へ可動子の移動量に拘らず常に同じ
条件で正確に停止できる。従つて、特に新たな装
置を設けることなく容易に可動子の高精度な移行
を行なうことができる。
第1図は本発明の一実施例を示したブロツク
図、第2図はそのフローチヤートである。 図中、3は中央処理装置、5はキヤリツジ用ス
テツプモータ、6はモータ駆動回路、8は
ROM、9はRAM、9aはラインバツフア、9
bは移行バツフア、9cは補助移行バツフアであ
る。
図、第2図はそのフローチヤートである。 図中、3は中央処理装置、5はキヤリツジ用ス
テツプモータ、6はモータ駆動回路、8は
ROM、9はRAM、9aはラインバツフア、9
bは移行バツフア、9cは補助移行バツフアであ
る。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 可動子を1相励磁、2相励磁を併用して目的
位置まで移行して停止させる1−2相励磁方式の
ステツプモータの制御装置において、 移行する前記可動子の目的位置が、1相励磁の
位置と2相励磁の位置のいずれであるかを判別す
る判別手段と、 前記判別手段が、前記可動子の目的位置が2相
励磁の位置であることを判別したとき、前記可動
子を目的位置まで連続して移行させる第1の制御
手段と、 前記判別手段が、前記可動子の目的位置が1相
励磁の位置であることを判別したとき、前記可動
子を移行して目的位置の直前の2相励磁の位置で
停止させる停止手段および当該停止手段の動作終
了後、前記可動子を目的位置まで移行する補助移
行手段を有する第2の制御手段とを備えたことを
特徴とするステツプモータの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17189183A JPS6066693A (ja) | 1983-09-17 | 1983-09-17 | ステップモ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17189183A JPS6066693A (ja) | 1983-09-17 | 1983-09-17 | ステップモ−タの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6066693A JPS6066693A (ja) | 1985-04-16 |
JPH0348755B2 true JPH0348755B2 (ja) | 1991-07-25 |
Family
ID=15931717
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17189183A Granted JPS6066693A (ja) | 1983-09-17 | 1983-09-17 | ステップモ−タの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6066693A (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CH691017A5 (fr) * | 1996-10-15 | 2001-03-30 | Olivetti Lexikon Spa | Procédé de commande d'un moteur pas-à-pas et dispositif pour sa mise en oeuvre. |
US8406101B2 (en) * | 2008-11-21 | 2013-03-26 | Mediatek Inc. | Optical disk drive and method for driving a feeding device of an optical disk drive |
JP5739468B2 (ja) * | 2013-03-22 | 2015-06-24 | 京楽産業.株式会社 | 遊技機 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58109000A (ja) * | 1981-12-23 | 1983-06-29 | Fujitsu Ltd | パルスモ−タの起動および停止法 |
-
1983
- 1983-09-17 JP JP17189183A patent/JPS6066693A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58109000A (ja) * | 1981-12-23 | 1983-06-29 | Fujitsu Ltd | パルスモ−タの起動および停止法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6066693A (ja) | 1985-04-16 |
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