JPH0346997A - 巻上装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、２本のワイヤロープで吊下されたグリッパの
把握・解放動作を両ワイヤロープの差動動作を用いて行
なう巻上装置に関する。

（従来の技術） たとえば原子炉プラントで放射化した機器等を遠隔操作
によって取扱う場合、機器を把むためのグリッパをワイ
ヤロープで吊下げた巻上装置が使用される。このような
巻上装置の一つとしてグリッパを２本のワイヤロープで
吊下げ、グリッパの上下は２本のワイヤロープを同時に
巻上げたり下ろしたりして行ない、グリッパに備えられ
た把持用の爪の開閉作用は、各ワイヤロープの上下を差
動的に操作することによって、グリッパの吊下げ位置を
その場所に保ったまま行わせるものが知られている。

この巻上装置のワイヤロープの駆動部は、第５図に示す
ように、ケーシング１に軸装された２個のドラム２に各
ワイヤロープ（図示省略）がそれぞれ逆方向に巻装され
ており、これらのワイヤロープが図示を省略したグリッ
パに接続されこれを吊下げている。ワイヤロープの駆動
はドラム２を同時に逆方向あるいは同方向に回転して行
なうようにされている。

ドラム２の回転は、基板６上に設置されたモータ５の回
転力を減速機４とギアボックス３を通じて両ドラム２に
それぞれ振分けて与えることによって行なわれる。各ド
ラム２はトルク検出器７を介してギアボックス３に軸結
されている。ワイヤロープを逆方向に駆動してグリッパ
を駆動したときには、両ワイヤロープに加わる張力差を
ドラム２の回転軸に与えられるトルクを検出して知り、
これに基づいてグリッパの把持用の爪の開閉度を制御し
ている。

（発明が解決しようとする課題） 上述したような装置では、ワイヤロープに加わる張力を
検出するためのトルク検出器がドラムの回転駆動軸に挿
入されており、これは専有スペース、重量共に大きく、
基板が大形化するとともに基板上に設置される各部材を
含む重量が増大し、特にこの部分は巻上装置の上端にあ
るため巻上装置の耐震上も大きな不利益をもたらしてい
た。

またトルク検出器は、ワイヤロープに加わる張力そのも
のを検出していないのでグリッパの制御精度が十分では
なかった。

本発明の目的は上述した難点を改善し、駆動部分が小形
軽量で、且つワイヤロープに加わる張力を直接精度良く
検出することができる巻上装置を提供することにある。

［発明の構成コ （課題を解決するための手段） 本発明では、それぞれがドラムに巻回された２本のワイ
ヤロープに吊下されたグリッパと、このグリッパに設け
られて取扱い物を把持し、あるいは解放するために開閉
可能とされた爪とを有し、２本のワイヤロープを同時に
同量ドラムに巻取りあるいは繰出してグリッパを上下さ
せ、２本のワイヤロープの巻取りあるいは繰出しを差動
的に行なって爪を開閉させるようにされた巻上装置にお
いて、これに、ドラムとグリッパ間に展張された２本の
ワイヤロープにそれぞれ添着されて、ワイヤロープに作
用する張力を測定できる検出手段を設けた。

（作　用） ２本のワイヤロープを同時に同量ドラムに巻取り、ある
いは繰出してグリッパを上下させるときには、雨検出手
段の出力は等量となりこれによって２本のワイヤロープ
に等分に荷重配分されていることが確認できる。

２本のワイヤロープを差動的に巻取りあるいは繰出して
爪を開閉させるときには、各ワイヤａ　−ブの張力を直
接測定できるので、爪の開閉度を精度良く検出できる。

（実施例） 以下本発明の一実施例を第１図乃至第４図を参照して説
明する。

第１図において、ケーシング１に軸装された２個のドラ
ム２には、それぞれ一端部をドラム２に固定されたワイ
ヤロープ１２が互いに逆方向に巻回され、それらの他端
部はグリッパ１１に接続されこれを吊下げている。

またケーシング１には一対の添接子２０が設けられ、こ
の添接子２０の一端部は、ドラム２の回転軸に平行とさ
れてケーシング１に回転可能に軸着されたセンター軸２
４に嵌合固定されている。添接子２０にはセンター軸２
４と同軸のセンタローラ２３と、その対何の他端部にセ
ンタローラ２３と平行な回転軸をもって装着された押し
ローラ２２が設けられている。

そうしてセンター軸２４のケーシング１への取付は位置
は、センタローラ２３がワイヤロープ１２の外側から接
し、グリッパ１１からセンタローラ２３への接点に至る
間のワイヤロープ１２が鉛直に保たれる場所に定められ
、また押しローラ２２は、ワイヤロープ１２がセンタロ
ーラ２３と接する点よりドラム２に近い位置で、ワイヤ
ロープ１２をドラム２側に押しつけながらこれと接する
ようにされている。

添接子２０とこれに関連する部分の詳細は、第１図のＡ
−Ａ線断面を示す第２図に示すように、センター軸２４
がケーシング１に取付けられた軸受ケース２８．２９に
付設された軸受に軸支され、センタ−軸２４の一端は軸
受ケース２９を貫通してケーシング１外に延長されてい
る。センター軸２４のケーシング１内に位置する部分に
は添接子２０の枠２１の一端部が固定され、枠２１内の
センター軸２４にはセンタローラ２３が回転自在に挿着
されている。枠２１の他端部には押しローラ２２が回転
自在に軸着されている。

センター軸２４のケーシング１外に延長された部分には
アーム２５が固着されている。この付近の要部のみを表
す正面図である第３図を併用して説明すると、アーム２
５の先端には剪断荷重変換器２Ｂが装着され、その先端
のアクチュエータがケーシング１に固定された支持ブロ
ック２７のナイフェツジに挟装されている。

なお第４図は基板６上の部材配置を示す上面図であり、
モータ５の回転軸は減速機４を介して一方のドラム２の
支持軸とギアボックス３に連結され、他方のドラム２は
このギアボックス３を介して連動回転するようにされて
いる。またギアボックス３にはクラッチ機構が備えられ
、ギアの組合わせを換えて他方のドラム２の回転方向を
転換することができるようにされている。

次にこれの作用について説明する。

グリッパ１１を作業位置まで吊り下げあるいは吊り上げ
るときには、モータ５を起動してドラム２を回転させ、
ワイヤロープ１２を繰出しあるいは巻込めば、各ドラム
２は同期して回転するので２本のワイヤーローブ１２に
は均等な張力が作用しながらグリッパｌｌを上下させる
ことができる。このとき各添接子２０を介してそれぞれ
の剪断荷重変換器２Ｂが支持ブロック２７のナイフェツ
ジから受ける反力は等しく、両剪断荷重変換器２Ｂの出
力間に偏差は生じない。

次にグリッパ１１の把持用の爪を開きあるいは閉じて取
扱い物をつかむときには、ギアボックス３内で切替えを
して一方のドラム２の回転方向を換えた後、モータ５を
起動して爪の開閉のいずれかに応じて定められた方向に
ドラム２を回転する。

ワイヤロープ１２の一方はドラム２に巻き込まれ、他方
はドラム２から繰り出され、グリッパ１１はその位置が
保たれたまま爪が開きあるいは閉じられる。このときド
ラム２に巻き込まれ引上げられたワイヤロープ１２に作
用する張力は増加し、もう−方のワイヤロープ１２の張
力は減少するため、それぞれのワイヤロープ１２に対応
した剪断荷重変換器２６の出力間に差が生じ、また出力
値は張力に比例しているのでこれを用いてグリッパ１１
の爪の開閉量を制御することができる。

本実施例によれば、ワイヤロープの荷重を直接測定して
いるので巻上装置運転上の信頼性が向上し、特にグリッ
パの爪の開閉制御の精度を高く保つことができる。

また上端にあってドラムを駆動する部分が小形軽量であ
り、巻上装置の休止運搬時の転倒起立作業が容易に行な
える。

［発明の効果］ 本発明によれば、軽量小形でグリッパの爪の開閉制御精
度を向上させた巻上装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の概略を示す縦断面図、第２
図は第１図のＡ−Ａ線を矢視した断面図、第３図は第２
図の要部のみを取出して示す正面図、第４図は第１図の
上面図、第５図は従来の巻上装置の上面図である。 ２・・・ドラム　　　　　１１・・・グリッパ１２・・
・ワイヤロープ　　２０・・・添接子２Ｂ・・・剪断荷
重変換器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、それぞれがドラムに巻回された２本のワイヤロープ
   に吊下されたグリッパと、このグリッパに設けられて取
   扱い物を把持しあるいは解放するために開閉可能とされ
   た爪とを有し、前記２本のワイヤロープを同時に同量前
   記ドラムに巻取りあるいは繰出して前記グリッパを上下
   させ、前記２本のワイヤロープの巻取りあるいは繰出し
   を差動的に行なって前記爪を開閉させるようにされた巻
   上装置において、前記ドラムと前記グリッパ間に展張さ
   れた前記２本のワイヤロープにそれぞれ添着されて前記
   ワイヤロープに作用する張力を測定できる検出手段を設
   けたことを特徴とする巻上装置。