JPH0344506B2 - - Google Patents
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- JPH0344506B2 JPH0344506B2 JP56070826A JP7082681A JPH0344506B2 JP H0344506 B2 JPH0344506 B2 JP H0344506B2 JP 56070826 A JP56070826 A JP 56070826A JP 7082681 A JP7082681 A JP 7082681A JP H0344506 B2 JPH0344506 B2 JP H0344506B2
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- JP
- Japan
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- pulse
- speed
- time
- interrupt
- interrupt pulse
- Prior art date
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Links
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- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 29
- 230000008569 process Effects 0.000 description 29
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 3
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 3
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 2
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- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
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- 238000011282 treatment Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/22—Controlling the speed digitally using a reference oscillator, a speed proportional pulse rate feedback and a digital comparator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は移動体、回転体の速度制御装置に係
り、特にマイクロコンピユータで制御する好適な
デイジタル式速度制御装置に関する。
り、特にマイクロコンピユータで制御する好適な
デイジタル式速度制御装置に関する。
電動機のデイジタル式速度制御装置では速度検
出器として１回転をＰ等分した回転位置でパルス
を発生するパルス発生器（インクリメンタルエン
コーダ）とも呼ばれている）が、よく用いられて
いる。ところで、このパルス発生器は位置が１／
Ｐ回転変化する毎にパルスを発生するものであ
り、速度を検出するためには基準となる時間間隔
が必要となる。即ち、パルス発生器の出力パルス
を処理した速度検出値は時間間隔での平均値を示
し、検出値を得た時点の瞬時値でない。又、ある
周期毎にしか検出値が得られない。
出器として１回転をＰ等分した回転位置でパルス
を発生するパルス発生器（インクリメンタルエン
コーダ）とも呼ばれている）が、よく用いられて
いる。ところで、このパルス発生器は位置が１／
Ｐ回転変化する毎にパルスを発生するものであ
り、速度を検出するためには基準となる時間間隔
が必要となる。即ち、パルス発生器の出力パルス
を処理した速度検出値は時間間隔での平均値を示
し、検出値を得た時点の瞬時値でない。又、ある
周期毎にしか検出値が得られない。
一方、マイクロコンピユータで制御する場合に
は各種の処理を時分割で行うので速度制御演算に
対しては、ある周期をもつて制御することにな
る。このように、速度検出値の周期性と速度制御
演算における周期性が悪い方向に作用すると、例
えば、新しい速度検出値を得る直前に速度制御演
算処理を行つた場合にはむだ時間が大きくなり制
御系の安定性が著しく悪くなる。
は各種の処理を時分割で行うので速度制御演算に
対しては、ある周期をもつて制御することにな
る。このように、速度検出値の周期性と速度制御
演算における周期性が悪い方向に作用すると、例
えば、新しい速度検出値を得る直前に速度制御演
算処理を行つた場合にはむだ時間が大きくなり制
御系の安定性が著しく悪くなる。
本発明の目的は、上記した遅れ時間を小さく
し、制御の安定性を向上させることのできるデイ
ジタル式速度制御装置を提供することにある。
し、制御の安定性を向上させることのできるデイ
ジタル式速度制御装置を提供することにある。
本発明は速度検出周期に同期してマイクロコン
ピユータなどの制御演算手段での速度制御演算を
行うようにしたものである。このようにすると、
速度制御演算では最新の速度検出値が得られ、制
御系のむだ時間が少なくなるので安定性を向上さ
せることができる。
ピユータなどの制御演算手段での速度制御演算を
行うようにしたものである。このようにすると、
速度制御演算では最新の速度検出値が得られ、制
御系のむだ時間が少なくなるので安定性を向上さ
せることができる。
以下、実施例により本発明を説明する。
第１図は本発明になるデイジタル式速度制御装
置の一実施例の構成図である。１はデジイタルス
イツチ等からなる速度指令回路であり、その出力
Ncはマイクロコンピユータ２に取り込まれるよ
う接続されている。３はサイリスタ又はトランジ
スタ等の半導体スイツチング素子から成る電動機
４の駆動回路であり、マイクロコンピユータ２に
よつて与えられた操作信号αに応じた電圧を電動
機４へ印加する。５は電動機４の速度に応じた周
波数のパルス列を発生するパルス発生器であり、
その出力パルスPLGは第１のカウンタ９及び単
安定回路１０の入力となる。６はタイマであり、
マイクロコンピユータ２によつて設定された時間
後に時間割込パルスTINTPを発生する。又、こ
のタイマ６は割込パルスが発生する前に、再度新
しい時間が設定された場合には、後に設定した時
間にもとづいて割込パルスTINTPを発生する。
７は第２のカウンタであり、一定周波数のクロツ
クパルスを発生するパルス発振器８のクロツクパ
ルスを計数する。第２のカウンタ７の出力MBは
マイクロコンピユータ２に取り込まれる。第２の
カウンタ７にはマイクロコンピユータ２からリセ
ツト信号REが加えられ、信号REを加えられてい
る間は第２のカウンタ７はリセツトされている。
９は第１のカウンタでありパルス発生器５の出力
パルスPLGを計数する。第１のカウンタ９の出
力MAはマイクロコンピユータ２に取り込まれる
よう接続されている。１０は単安定回路であり、
マイクロコンピユータ２からの割込禁止信号
NINTが“１”レベルの時のみに、パルス発生器
５の出力パルスPLGの立ち上りに同期して一定
幅の割込パルスINTPを発生する。
置の一実施例の構成図である。１はデジイタルス
イツチ等からなる速度指令回路であり、その出力
Ncはマイクロコンピユータ２に取り込まれるよ
う接続されている。３はサイリスタ又はトランジ
スタ等の半導体スイツチング素子から成る電動機
４の駆動回路であり、マイクロコンピユータ２に
よつて与えられた操作信号αに応じた電圧を電動
機４へ印加する。５は電動機４の速度に応じた周
波数のパルス列を発生するパルス発生器であり、
その出力パルスPLGは第１のカウンタ９及び単
安定回路１０の入力となる。６はタイマであり、
マイクロコンピユータ２によつて設定された時間
後に時間割込パルスTINTPを発生する。又、こ
のタイマ６は割込パルスが発生する前に、再度新
しい時間が設定された場合には、後に設定した時
間にもとづいて割込パルスTINTPを発生する。
７は第２のカウンタであり、一定周波数のクロツ
クパルスを発生するパルス発振器８のクロツクパ
ルスを計数する。第２のカウンタ７の出力MBは
マイクロコンピユータ２に取り込まれる。第２の
カウンタ７にはマイクロコンピユータ２からリセ
ツト信号REが加えられ、信号REを加えられてい
る間は第２のカウンタ７はリセツトされている。
９は第１のカウンタでありパルス発生器５の出力
パルスPLGを計数する。第１のカウンタ９の出
力MAはマイクロコンピユータ２に取り込まれる
よう接続されている。１０は単安定回路であり、
マイクロコンピユータ２からの割込禁止信号
NINTが“１”レベルの時のみに、パルス発生器
５の出力パルスPLGの立ち上りに同期して一定
幅の割込パルスINTPを発生する。
第２図〜第４図は第１図のマイクロコンピユー
タ２の処理内容の一例を示すフローチヤート、第
５図〜第７図は第１図の動作を説明するためのタ
イムチヤートである。
タ２の処理内容の一例を示すフローチヤート、第
５図〜第７図は第１図の動作を説明するためのタ
イムチヤートである。
今、マイクロコンピユータ２が起動されると第
２図のメイン処理MAINが実行される。最初に、
ステツプ２０でカウンタ７，９をリセツトするた
めに出力REが発生される。そして、電動機４の
速度制御を開始してよいかをステツプ２２で判断
し待機している。起動してよい場合にはステツプ
２４に移り、タイマ６を2Tdに設定し起動する。
次に、起動直後であることを示すフラグをセツト
し、速度指令Ncを速度指令回路１より取り込む。
ステツプ３０で制御演算を行う。この場合の制御
演算の一例としてゲイン補償の場合には、その比
例ゲインをKPとすると、次式のような演算を行
う。
２図のメイン処理MAINが実行される。最初に、
ステツプ２０でカウンタ７，９をリセツトするた
めに出力REが発生される。そして、電動機４の
速度制御を開始してよいかをステツプ２２で判断
し待機している。起動してよい場合にはステツプ
２４に移り、タイマ６を2Tdに設定し起動する。
次に、起動直後であることを示すフラグをセツト
し、速度指令Ncを速度指令回路１より取り込む。
ステツプ３０で制御演算を行う。この場合の制御
演算の一例としてゲイン補償の場合には、その比
例ゲインをKPとすると、次式のような演算を行
う。
α＝KP（Nc−Nf） ……(1)
ただし、Nfは電動機の速度検出値であるが、
ステツプ３０では電動機がまだ回転していない状
態であるからNf＝０となつている。
ステツプ３０では電動機がまだ回転していない状
態であるからNf＝０となつている。
このようにして得られた操作信号αを駆動回路
３に与え、電動機４を回転させる。そして、制御
回数Ｘを１に設定する。この制御回路Ｘは、後述
する異常の判定に用いる。このステツプ３６の処
理終了後に、ステツプ３８に移り、停止状態を指
示されるまで、このステツプ３８にとどまつてい
る。
３に与え、電動機４を回転させる。そして、制御
回数Ｘを１に設定する。この制御回路Ｘは、後述
する異常の判定に用いる。このステツプ３６の処
理終了後に、ステツプ３８に移り、停止状態を指
示されるまで、このステツプ３８にとどまつてい
る。
ステツプ３８にとどまつている状態で、電動機
４が回転し、パルス発生器５から第５図示の如き
パルスPLGが発生したとすると、出力パルス
PLGの立ち上りに同期して単安定回路１０より
割込パルスINTPが発生する。この結果、マイク
ロコンピユータ２は第３図に示した割込処理を実
行する。なお、第５図〜７図でMAIN，INT，
TINTの太線で示した部分はマイクロコンピユー
タ２が処理中を意味している。最初に、タイマ６
に一定時間Tdを設定して起動させる。次に、ス
テツプ５２でINTP用割込を禁止させるために割
込禁止信号NINTを“０”レベルにする。そし
て、後述する処理で用いる低速フラグをリセツト
する。ステツプ５６で起動直後かどうかを判定す
る。第５図のように起動後最初の割込パルス
INTPの場合には、このフラグが設定されている
ので、ステツプ５８の処理に移る。最初に、カウ
ンタ７，９のリセツトを解除する。この結果、カ
ウンタ７，９の出力MB，MAは第５図のように
変化する。なお、MBは非常に高い周波数のクロ
ツクパルスを計数しているので階段状の図でなく
直線で示している。
４が回転し、パルス発生器５から第５図示の如き
パルスPLGが発生したとすると、出力パルス
PLGの立ち上りに同期して単安定回路１０より
割込パルスINTPが発生する。この結果、マイク
ロコンピユータ２は第３図に示した割込処理を実
行する。なお、第５図〜７図でMAIN，INT，
TINTの太線で示した部分はマイクロコンピユー
タ２が処理中を意味している。最初に、タイマ６
に一定時間Tdを設定して起動させる。次に、ス
テツプ５２でINTP用割込を禁止させるために割
込禁止信号NINTを“０”レベルにする。そし
て、後述する処理で用いる低速フラグをリセツト
する。ステツプ５６で起動直後かどうかを判定す
る。第５図のように起動後最初の割込パルス
INTPの場合には、このフラグが設定されている
ので、ステツプ５８の処理に移る。最初に、カウ
ンタ７，９のリセツトを解除する。この結果、カ
ウンタ７，９の出力MB，MAは第５図のように
変化する。なお、MBは非常に高い周波数のクロ
ツクパルスを計数しているので階段状の図でなく
直線で示している。
次に、ステツプ６０でカウンタの検出値MB，
MAを“０”におき、以下のステツプで起動直後
のフラグをリセツトするとともに、速度検出値
Nf＝０とする。これらの処理後に、第２図の
MAIN処理（主処理）に移る。MAIN処理では
ステツプ３８を実行し、停止の判定のみを行なつ
ている。
MAを“０”におき、以下のステツプで起動直後
のフラグをリセツトするとともに、速度検出値
Nf＝０とする。これらの処理後に、第２図の
MAIN処理（主処理）に移る。MAIN処理では
ステツプ３８を実行し、停止の判定のみを行なつ
ている。
このような状態で、割込パルスINTPの発生か
ら一定時間Td後にタイマ６から時間割込パルス
TINTPが発生し、第４図のTINT処理を実行す
る。今、前述したように第５図の例では起動直後
のフラグが第３図のステツプ６２でリセツトされ
ているので、第４図のステツプ８０の処理結果か
らステツプ８２の処理を実行する。この結果、割
込禁止信号NINTが“１”レベルとなり、割込パ
ルスINTPの割込禁止を解除する。更に、低速フ
ラグが第３図のステツプ５４でリセツトされてい
るので、ステツプ８４から８６，８８の処理に移
り、低速フラグをセツトし、タイマを一定時間
Tdに設定し起動する。このようにして、MAIN
処理に戻る。
ら一定時間Td後にタイマ６から時間割込パルス
TINTPが発生し、第４図のTINT処理を実行す
る。今、前述したように第５図の例では起動直後
のフラグが第３図のステツプ６２でリセツトされ
ているので、第４図のステツプ８０の処理結果か
らステツプ８２の処理を実行する。この結果、割
込禁止信号NINTが“１”レベルとなり、割込パ
ルスINTPの割込禁止を解除する。更に、低速フ
ラグが第３図のステツプ５４でリセツトされてい
るので、ステツプ８４から８６，８８の処理に移
り、低速フラグをセツトし、タイマを一定時間
Tdに設定し起動する。このようにして、MAIN
処理に戻る。
次に、出力パルスPLGに同期して割込パルス
INTPが発生すると再度第３図のINT処理が実行
される。ステツプ５０〜５４の処理は前述した内
容であるが、ステツプ５６では既に起動直後のフ
ラグがリセツトされているのでステツプ６６の処
理に移る。そして、ステツプ６６でカウンタ７，
９の値を取り込む。ここで、その値をMB(i)，
MA(i)とする。ただし、ｉはｉ番目の値を意味す
る。
INTPが発生すると再度第３図のINT処理が実行
される。ステツプ５０〜５４の処理は前述した内
容であるが、ステツプ５６では既に起動直後のフ
ラグがリセツトされているのでステツプ６６の処
理に移る。そして、ステツプ６６でカウンタ７，
９の値を取り込む。ここで、その値をMB(i)，
MA(i)とする。ただし、ｉはｉ番目の値を意味す
る。
そして、ステツプ６８で前回のカウンタ値との
差M3，M4を求めるために次式の演算を行う。
差M3，M4を求めるために次式の演算を行う。
M3＝MA(i)−MA（ｉ−１）
M4＝MB(i)−MB（ｉ−１） ……(2)
(2)式から得られたM3は第５図でTd＋△Td間の
出力パルス数、即ちTd＋△Tdの間に電動機４が
回転した角度を、M4はTd＋△Tdに比例した数値
で時間間隔を示している。
出力パルス数、即ちTd＋△Tdの間に電動機４が
回転した角度を、M4はTd＋△Tdに比例した数値
で時間間隔を示している。
そこで、この両者を用いてステツプ７０で速度
検出値Nfを演算する。次に、ステツプ７２で速
度指令Ncを取り込み、両者から(1)式の制御演算
を行い、その結果の操作信号αを駆動回路３に設
定し、この処理を終了する。
検出値Nfを演算する。次に、ステツプ７２で速
度指令Ncを取り込み、両者から(1)式の制御演算
を行い、その結果の操作信号αを駆動回路３に設
定し、この処理を終了する。
以上の動作、即ち割込処理INTと一定時間Td
後の時間割込処理TINTを繰り返すことにより速
度検出及び速度制御を行なう。特に、第５図に示
したようにINTPの割込でINT処理が起動され、
その処理中に速度検出を行なうとともに、その速
度検出値でただちに速度制御を行うので、検出と
制御の間に時間遅れなく制御系の応答を安定性よ
く高めることができる。
後の時間割込処理TINTを繰り返すことにより速
度検出及び速度制御を行なう。特に、第５図に示
したようにINTPの割込でINT処理が起動され、
その処理中に速度検出を行なうとともに、その速
度検出値でただちに速度制御を行うので、検出と
制御の間に時間遅れなく制御系の応答を安定性よ
く高めることができる。
次に、起動指令を与えても電動機４がなかなか
回転しない場合の動作を第６図を参照して説明す
る。最初に、第２図のMAIN処理が実行される
のは前述した場合と同様であり、最初の操作信号
αを駆動回路３に設定してから、ステツプ３８の
処理を繰り返している。このような状態で、電動
機４が回転しないとすれば割込パルスINTPが発
生せず、その結果INT処理は実行されない。そ
して、第２図のステツプ２４で設定した2Td後
に、タイマ６から割込パルスがマイクロコンピユ
ータ２に発生され、第４図のTINT処理が実行さ
れる。INT処理が１回も行なわれていないので、
起動直後のフラグが設定されたままであり、ステ
ツプ８０の処理を経由してステツプ１０４の処理
に移る。ステツプ１０４では制御回数Ｘの判定を
行う。Ｘが一定値以下の場合はステツプ１０６か
ら１０４の処理を実行する。最初に、タイマを
2Tdに設定し起動する。次に、速度指令Ncを取り
込み、速度検出値Nfは零であるので、これらを
用いステツプ１１０で制御演算を行ない操作信号
αを求める。この操作信号αを駆動回路３に設定
し、制御回数Ｘを１だけ増加させる。このよう
に、出力パルスPLGが発生するまでは第６図に
示すように2Td毎にステツプ８０，１０４，１０
６〜１１４までの処理を繰り返す。このような動
作中、もしＸがある値（例えば５とする）になる
と、ステツプ１０４の処理からステツプ１１６の
処理に移り、異常表示を行うとともにステツプ１
１８で停止指示を行う。この結果、第２図の
MAIN処理に戻つた時に、ステツプ４０の処理
を行ない電動機駆動電源をしや断する等の停止処
理を行なう。
回転しない場合の動作を第６図を参照して説明す
る。最初に、第２図のMAIN処理が実行される
のは前述した場合と同様であり、最初の操作信号
αを駆動回路３に設定してから、ステツプ３８の
処理を繰り返している。このような状態で、電動
機４が回転しないとすれば割込パルスINTPが発
生せず、その結果INT処理は実行されない。そ
して、第２図のステツプ２４で設定した2Td後
に、タイマ６から割込パルスがマイクロコンピユ
ータ２に発生され、第４図のTINT処理が実行さ
れる。INT処理が１回も行なわれていないので、
起動直後のフラグが設定されたままであり、ステ
ツプ８０の処理を経由してステツプ１０４の処理
に移る。ステツプ１０４では制御回数Ｘの判定を
行う。Ｘが一定値以下の場合はステツプ１０６か
ら１０４の処理を実行する。最初に、タイマを
2Tdに設定し起動する。次に、速度指令Ncを取り
込み、速度検出値Nfは零であるので、これらを
用いステツプ１１０で制御演算を行ない操作信号
αを求める。この操作信号αを駆動回路３に設定
し、制御回数Ｘを１だけ増加させる。このよう
に、出力パルスPLGが発生するまでは第６図に
示すように2Td毎にステツプ８０，１０４，１０
６〜１１４までの処理を繰り返す。このような動
作中、もしＸがある値（例えば５とする）になる
と、ステツプ１０４の処理からステツプ１１６の
処理に移り、異常表示を行うとともにステツプ１
１８で停止指示を行う。この結果、第２図の
MAIN処理に戻つた時に、ステツプ４０の処理
を行ない電動機駆動電源をしや断する等の停止処
理を行なう。
このように、第４図の時間割込処理TINTによ
れば第６図のように何らかの異常がありパルス発
生器５から出力パルスが発生しない場合等の異常
時にもすばやく対処できる効果がある。なお、途
中から出力パルスが発生した場合には、その時点
から第５図のタイムチヤートで示した処理を繰り
返し実行する。
れば第６図のように何らかの異常がありパルス発
生器５から出力パルスが発生しない場合等の異常
時にもすばやく対処できる効果がある。なお、途
中から出力パルスが発生した場合には、その時点
から第５図のタイムチヤートで示した処理を繰り
返し実行する。
更に、電動機回転数が低くなつた場合の本発明
の適用例について第７図のタイムチヤート及び第
２〜４図のフローチヤートで説明する。
の適用例について第７図のタイムチヤート及び第
２〜４図のフローチヤートで説明する。
電動機４の回転数が極端に低くなると、パルス
発生器５の出力パルスPLGの周期が非常に長く
なる。その場合に、出力パルスPLGの周期に同
期して速度制御を行つたのでは制御周期が極めて
長くなり応答性が悪くなる。この点に対処できる
ようにしたので第４図のステツプ９０〜ステツプ
１０２の処理である。
発生器５の出力パルスPLGの周期が非常に長く
なる。その場合に、出力パルスPLGの周期に同
期して速度制御を行つたのでは制御周期が極めて
長くなり応答性が悪くなる。この点に対処できる
ようにしたので第４図のステツプ９０〜ステツプ
１０２の処理である。
今、第７図のようにパルス発生器５の出力パル
スPLGの立ち上りに同期して、INT処理を実行
し、Td後にTINT処理を実行する通常の動作を
行つた後とする。そして、TINT処理が実行され
てからTd内に割込パルスINTPが発生しない場合
を考える。この場合にはタイマ割込が発生されス
テツプ８０，８２，８４を介して９０の処理に移
る。ここで、最初にタイマ６を再度2Tdに設定す
る。そして、カウンタ７の値MB（ik）を取り込
む。そして、ステツプ９４で、INT処理で検出
されたカウンタ７の値MB(i)との差M4kを次式で
求める。
スPLGの立ち上りに同期して、INT処理を実行
し、Td後にTINT処理を実行する通常の動作を
行つた後とする。そして、TINT処理が実行され
てからTd内に割込パルスINTPが発生しない場合
を考える。この場合にはタイマ割込が発生されス
テツプ８０，８２，８４を介して９０の処理に移
る。ここで、最初にタイマ６を再度2Tdに設定す
る。そして、カウンタ７の値MB（ik）を取り込
む。そして、ステツプ９４で、INT処理で検出
されたカウンタ７の値MB(i)との差M4kを次式で
求める。
M4k＝MB（ik）−MB(i) ……(3)
その後、ステツプ９６で速度検出値Nfを求め
る。この場合の速度検出値Nfは時間間隔計数値
MBを用いた速度推定値となる。以下、速度指令
Ncを取り込み、制御演算結果αを求め、そのα
を駆動回路３に設定する。この操作を第７図のよ
うに割込パルスINTPが発生するまで続ける。こ
の結果、電動機回転数が非常に低くなつてINTP
がなかなか発生しないような場合にも、ほぼ2Td
毎に操作信号αを変更し設定することが可能とな
り、応答性を向上させることができる効果を有す
る。
る。この場合の速度検出値Nfは時間間隔計数値
MBを用いた速度推定値となる。以下、速度指令
Ncを取り込み、制御演算結果αを求め、そのα
を駆動回路３に設定する。この操作を第７図のよ
うに割込パルスINTPが発生するまで続ける。こ
の結果、電動機回転数が非常に低くなつてINTP
がなかなか発生しないような場合にも、ほぼ2Td
毎に操作信号αを変更し設定することが可能とな
り、応答性を向上させることができる効果を有す
る。
以上、本発明によると速度検出周期に同期させ
て速度制御演算を行い、最新の検出値で制御する
ので高速応答を安定に達成させることができると
共に、電動機の回転数が極端に低い場合には時間
間隔計数値によつて速度を推定して速度検出値と
して用いているので極低速時でも応答性を損わず
安定に制御できる。
て速度制御演算を行い、最新の検出値で制御する
ので高速応答を安定に達成させることができると
共に、電動機の回転数が極端に低い場合には時間
間隔計数値によつて速度を推定して速度検出値と
して用いているので極低速時でも応答性を損わず
安定に制御できる。
第１図は本発明になるデイジタル式速度制御装
置の一実施例を示すブロツク構成図、第２図〜第
４図は第１図の動作説明用フローチヤートの一実
施例、第５図〜７図は第１図の動作説明用タイム
チヤートである。 １…速度指令回路、２…マイクロコンピユー
タ、３…駆動回路、４…電動機、５…パルス発生
器、６…タイマ、７，９…カウンタ、８…パルス
発振器、１０…単安定回路。
置の一実施例を示すブロツク構成図、第２図〜第
４図は第１図の動作説明用フローチヤートの一実
施例、第５図〜７図は第１図の動作説明用タイム
チヤートである。 １…速度指令回路、２…マイクロコンピユー
タ、３…駆動回路、４…電動機、５…パルス発生
器、６…タイマ、７，９…カウンタ、８…パルス
発振器、１０…単安定回路。
Claims (1)
- １ 移動体を駆動する駆動手段と、前記移動体の
速度指令を出力する速度指令手段と、前記移動体
が所定距離だけ移動する毎に速度パルスを発生す
るパルス発生器と、前記速度パルスを計数する第
１のカウンタ手段と、前記速度パルスより周波数
の高い一定周波数のクロツクパルスを発生するパ
ルス発振器と、前記クロツクパルスを計数する第
２のカウンタ手段と、前記速度パルスの発生時に
同期して割込みパルスを発生する割込みパルス発
生手段と、前記第１と第２の両カウンタ手段の計
数値によつて前記移動体の速度検出演算を行い、
この求めた速度検出値と前記速度指令の偏差に基
づいて速度制御演算を行い前記駆動手段に操作信
号を加える制御演算手段と、前記制御演算手段に
よつて第１時間とこの第１時間より長い第２時間
を設定され、前記第１設定時間の経過後に時間割
込みパルスを発生するタイマ手段とを具備し、前
記制御演算手段は、前記タイマ手段が時間割込み
パルスを発生した後の最初に発生する前記速度パ
ルスに同期した前記割込みパルスのみを前記割込
みパルス発生手段が発生するのを許容し、前記割
込みパルスを与えられた時点における前記両カウ
ンタの計数値を取込み前記速度検出演算を行つた
後に前記速度制御演算を行い前記操作信号を求め
ると共に、前記タイマ手段に設定した第２設定時
間内に前記割込みパルス発生手段が前記割込みパ
ルスを発生しないときは前記第２設定時間の経過
毎に前記第２のカウンタの計数値のみを取込み速
度検出演算を行つた後に前記速度制御演算を行い
前記操作信号を求めるようにしたことを特徴とす
るデイジタル式速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56070826A JPS57187717A (en) | 1981-05-13 | 1981-05-13 | Digital speed controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56070826A JPS57187717A (en) | 1981-05-13 | 1981-05-13 | Digital speed controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57187717A JPS57187717A (en) | 1982-11-18 |
| JPH0344506B2 true JPH0344506B2 (ja) | 1991-07-08 |
Family
ID=13442769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56070826A Granted JPS57187717A (en) | 1981-05-13 | 1981-05-13 | Digital speed controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57187717A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6035978A (ja) * | 1983-08-04 | 1985-02-23 | Canon Inc | モ−タの制御装置 |
| US4673297A (en) * | 1984-07-19 | 1987-06-16 | Cymatics, Inc. | Orbital shaker |
| US5060151A (en) * | 1984-07-19 | 1991-10-22 | Cymatics, Inc. | Speed control for orbital shaker with reversing mode |
| JPH0197189A (ja) * | 1987-10-05 | 1989-04-14 | Ricoh Co Ltd | モータ制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5428605A (en) * | 1977-08-05 | 1979-03-03 | Fujitsu Ltd | Speed control system of magnetic tape feed motor |
-
1981
- 1981-05-13 JP JP56070826A patent/JPS57187717A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5428605A (en) * | 1977-08-05 | 1979-03-03 | Fujitsu Ltd | Speed control system of magnetic tape feed motor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57187717A (en) | 1982-11-18 |
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