JPH0344470Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0344470Y2 JPH0344470Y2 JP6575887U JP6575887U JPH0344470Y2 JP H0344470 Y2 JPH0344470 Y2 JP H0344470Y2 JP 6575887 U JP6575887 U JP 6575887U JP 6575887 U JP6575887 U JP 6575887U JP H0344470 Y2 JPH0344470 Y2 JP H0344470Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- pair
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- shafts
- stopper member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本考案はロボツトのアーム先端に昇降自在に取
付けた複数作業軸の位置決め駆動装置に関する。
付けた複数作業軸の位置決め駆動装置に関する。
（従来技術）
従来異る部品を扱う作業に対応するため夫々の
部品に対応した複数の作業軸を設けたロボツトの
作業軸位置決め装置としては、本出願人が先に出
願した実願昭60−139825号公報に示したロボツト
の直線駆動軸位置決め装置及び特開昭54−151258
号公報に示した装置が公知である。
部品に対応した複数の作業軸を設けたロボツトの
作業軸位置決め装置としては、本出願人が先に出
願した実願昭60−139825号公報に示したロボツト
の直線駆動軸位置決め装置及び特開昭54−151258
号公報に示した装置が公知である。
（考案が解決しようとする問題点）
ところで上記従来技術に於ては、１個の位置決
め用装置によつて２個の直線摺動軸を任意に位置
決めするようになつているので、ロボツトアーム
先端の重量軽減によるロボツト動作特性の向上と
制御装置を含む装置全体の簡素化によるコストダ
ウンの効果はあるが、サーボモータと該サーボモ
ータを制御するCPUを必要とするので高価にな
り、又後者は度決め部材によつて位置を調整する
ので１ケ所の位置を調整のため変えると他の位置
も変わつてしまい初期の位置設定に時間がかゝ
り、ワークを設ける停止位置の相対位置をあらか
じめ互に高精度に設定せねばならないという問題
点があつた。
め用装置によつて２個の直線摺動軸を任意に位置
決めするようになつているので、ロボツトアーム
先端の重量軽減によるロボツト動作特性の向上と
制御装置を含む装置全体の簡素化によるコストダ
ウンの効果はあるが、サーボモータと該サーボモ
ータを制御するCPUを必要とするので高価にな
り、又後者は度決め部材によつて位置を調整する
ので１ケ所の位置を調整のため変えると他の位置
も変わつてしまい初期の位置設定に時間がかゝ
り、ワークを設ける停止位置の相対位置をあらか
じめ互に高精度に設定せねばならないという問題
点があつた。
（問題点を解決するための手段）
本考案は前記問題点を解決することを目的とし
たもので、平面内にて２次元的に位置決め可能な
アーム先端に前記平面と直角方向に摺動自在に設
けられた１対の作業軸と該作業軸を摺動駆動する
１対のON−OFF型アクチユエーターよりなるロ
ボツトの直線駆動軸において、作業軸と平行に軸
支された回転板と該回転板に設けられた回転板の
回転軸方向に位置調整可能な４個以上のストツパ
部材を設け、該回転板の回転により前記ストツパ
部材を前記１対の作業軸に選択的に係合して１対
の作業軸の軸方向位置決めを個別に行う事を特徴
とするものである。
たもので、平面内にて２次元的に位置決め可能な
アーム先端に前記平面と直角方向に摺動自在に設
けられた１対の作業軸と該作業軸を摺動駆動する
１対のON−OFF型アクチユエーターよりなるロ
ボツトの直線駆動軸において、作業軸と平行に軸
支された回転板と該回転板に設けられた回転板の
回転軸方向に位置調整可能な４個以上のストツパ
部材を設け、該回転板の回転により前記ストツパ
部材を前記１対の作業軸に選択的に係合して１対
の作業軸の軸方向位置決めを個別に行う事を特徴
とするものである。
以下、図示した実施例に基づいて具体的に説明
する。第１図乃至第７図は第１実施例である。支
柱１にその一端を軸支された第１アーム２と該第
１アーム２先端において、第１アーム２旋回軸と
平行な軸によつて軸支された第２アーム３の先端
部３′スプラインによつて構成された１対の作業
軸４ａ，４ｂが回転自在かつ軸方向に摺動可能に
設けられている。５ｂ，５ａは作業軸４ｂ，４ａ
のスプライン部６ｂ，６ａと嵌合したスプライン
軸受で軸受７ｂ，７ａ，８ｂ，８ａ，９ｂ，９ｂ
によつて第２アーム先端部３′に軸支されている。
する。第１図乃至第７図は第１実施例である。支
柱１にその一端を軸支された第１アーム２と該第
１アーム２先端において、第１アーム２旋回軸と
平行な軸によつて軸支された第２アーム３の先端
部３′スプラインによつて構成された１対の作業
軸４ａ，４ｂが回転自在かつ軸方向に摺動可能に
設けられている。５ｂ，５ａは作業軸４ｂ，４ａ
のスプライン部６ｂ，６ａと嵌合したスプライン
軸受で軸受７ｂ，７ａ，８ｂ，８ａ，９ｂ，９ｂ
によつて第２アーム先端部３′に軸支されている。
また作業軸４ｂ，４ａの上端部４b′，４a′は第
２アーム３に固定されたブラケツト１０に作業軸
４ｂ，４ａと平行に設けられたエアシリンダ１１
ｂ，１１ａのロツド１１b′，１１a′に固定された
連結板１２ｂ，１２ａと軸受１３ｂ，１３ａ，１
４ｂ，１４ａを介して回転自在でかつ軸方向には
一体となるように連結されている。
２アーム３に固定されたブラケツト１０に作業軸
４ｂ，４ａと平行に設けられたエアシリンダ１１
ｂ，１１ａのロツド１１b′，１１a′に固定された
連結板１２ｂ，１２ａと軸受１３ｂ，１３ａ，１
４ｂ，１４ａを介して回転自在でかつ軸方向には
一体となるように連結されている。
一方、第２アーム３には１対のエアシリンダ１
１ａ，１１ｂ中間位置下方に回転板１６が軸受１
７，１８によつて作業軸４ａ，４ｂと平行に軸支
されているか回転板１６上面にはフランジ１６′
が形成され、該フランジ１６′には前記ドグ１５
ａ，１５ｂに対向する部分を含む円周上に90゜等
分でめねじが４ケ所形成されていて、該めねじに
螺合するおねじ部を有するストツパ部材１９Ａ，
１９Ｂ，１９Ｃ，１９Ｄがナツト１９A′，１９
B′，１９C′，１９D′によつて固定されている。
２０は回転板１６と回転連結しているオン・オフ
型の90゜正逆回転するロータリーアクチユエータ
ーである。
１ａ，１１ｂ中間位置下方に回転板１６が軸受１
７，１８によつて作業軸４ａ，４ｂと平行に軸支
されているか回転板１６上面にはフランジ１６′
が形成され、該フランジ１６′には前記ドグ１５
ａ，１５ｂに対向する部分を含む円周上に90゜等
分でめねじが４ケ所形成されていて、該めねじに
螺合するおねじ部を有するストツパ部材１９Ａ，
１９Ｂ，１９Ｃ，１９Ｄがナツト１９A′，１９
B′，１９C′，１９D′によつて固定されている。
２０は回転板１６と回転連結しているオン・オフ
型の90゜正逆回転するロータリーアクチユエータ
ーである。
２１，２２はそれぞれ第１アーム２、第２アー
ム３駆動用のサーボモーター、２３は図示省略の
回転駆動装置とスプライン軸受５ｂに固定したプ
ーリー２４を回転連結するタイミングベルトであ
る。
ム３駆動用のサーボモーター、２３は図示省略の
回転駆動装置とスプライン軸受５ｂに固定したプ
ーリー２４を回転連結するタイミングベルトであ
る。
次に作用について述べる。作業軸４ａ，４ｂに
それぞれ異なるワークに対応したバンド等のエン
ドエフエクタを装着（図示省略）して作業軸４ａ
はそれぞれ平面上の点P1からP2へ、作業軸４ｂ
はP1′からP2′へそれぞれのワークを移載する作業
を想定する。
それぞれ異なるワークに対応したバンド等のエン
ドエフエクタを装着（図示省略）して作業軸４ａ
はそれぞれ平面上の点P1からP2へ、作業軸４ｂ
はP1′からP2′へそれぞれのワークを移載する作業
を想定する。
また、平面上の点P1，P2，P1′，P2′のそれぞれ
の高さはH1，H2，H1′，H2′であり、これらスト
ツパ部材１９Ａ，１９Ｂ，１９Ｃ，１９Ｄの調整
範囲内にあるものとする。
の高さはH1，H2，H1′，H2′であり、これらスト
ツパ部材１９Ａ，１９Ｂ，１９Ｃ，１９Ｄの調整
範囲内にあるものとする。
まずロボツトにP1を位置を教示する。作業軸
４ａをP1上に移動させてから、ストツパ１９Ｂ
を調節してエンドエフエクタがH1の高さに対応
できる様にする。次に、作業軸４ｂをP2上に移
動させ位置を教示後同様にしてストツパ部材１９
Ｄを調節してH2の高さに合わせる。次に回転板
１６を90゜回転させてから作業軸４ａにP1′を教示
後ストツパ部材１９ｃをH1′の高さにあうように
調節する。同様にして作業軸４ｂにP2′を教示後
ストツパ部材１９ＡをH2′の高さにあうように調
節する。
４ａをP1上に移動させてから、ストツパ１９Ｂ
を調節してエンドエフエクタがH1の高さに対応
できる様にする。次に、作業軸４ｂをP2上に移
動させ位置を教示後同様にしてストツパ部材１９
Ｄを調節してH2の高さに合わせる。次に回転板
１６を90゜回転させてから作業軸４ａにP1′を教示
後ストツパ部材１９ｃをH1′の高さにあうように
調節する。同様にして作業軸４ｂにP2′を教示後
ストツパ部材１９ＡをH2′の高さにあうように調
節する。
ロボツトが第３図の作業開始の状態よりアーム
が移動して作業軸４aP1上に停止後、エアシリン
ダ１１ａを動作させると作業軸４ａが下降し、ド
グ１５ａが第４図の如くストツパ部材１９Ｂに当
接して所定の高さH1を再現する。エアシリンダ
１１ａを作動させ作業軸４ａを上昇させた後、ア
ームが移動して作業軸４ｂがP1′上停止後、エア
シリンダ１１ｂを動作させ作業軸４ｂを下降させ
るとドグ１５ｂが第５図の如く、ストツパ部材１
９Ｄに当接して所定の高さH1′を再現する。作業
軸４ｂを上昇させ後ロータリーアクチユエーター
２０を作動させ、回転板を90゜回転させると同時
にアームが移動し作業軸４ａをP2上に停止させ
る。再びエアシリンダ１１ａを作動させ、作業軸
４ａを下降させるとドグ１５は今度は第６図の如
くストツパ部材１９ｃに当接し、H2の高さを再
現する。作業軸４ａが上昇後、アームが移動して
作業軸４ｂをP2′上に停止させエアシリンダ１１
ｂを作動させ、作業軸４ｂを下降させるとドグ１
５ａは今度は第７図の如くストツパ部材１９Ａに
当接し、H2′の高さを再現する。作業軸４ｂを上
昇させた後、ロータリーアクチユエーター２０は
今度は90゜逆転させ第３図の状態にストツパ部材
の配置を戻した後作業を繰り返す。
が移動して作業軸４aP1上に停止後、エアシリン
ダ１１ａを動作させると作業軸４ａが下降し、ド
グ１５ａが第４図の如くストツパ部材１９Ｂに当
接して所定の高さH1を再現する。エアシリンダ
１１ａを作動させ作業軸４ａを上昇させた後、ア
ームが移動して作業軸４ｂがP1′上停止後、エア
シリンダ１１ｂを動作させ作業軸４ｂを下降させ
るとドグ１５ｂが第５図の如く、ストツパ部材１
９Ｄに当接して所定の高さH1′を再現する。作業
軸４ｂを上昇させ後ロータリーアクチユエーター
２０を作動させ、回転板を90゜回転させると同時
にアームが移動し作業軸４ａをP2上に停止させ
る。再びエアシリンダ１１ａを作動させ、作業軸
４ａを下降させるとドグ１５は今度は第６図の如
くストツパ部材１９ｃに当接し、H2の高さを再
現する。作業軸４ａが上昇後、アームが移動して
作業軸４ｂをP2′上に停止させエアシリンダ１１
ｂを作動させ、作業軸４ｂを下降させるとドグ１
５ａは今度は第７図の如くストツパ部材１９Ａに
当接し、H2′の高さを再現する。作業軸４ｂを上
昇させた後、ロータリーアクチユエーター２０は
今度は90゜逆転させ第３図の状態にストツパ部材
の配置を戻した後作業を繰り返す。
第８図乃至第１０図は第２実施例である。ロー
タリーアクチユエーターＡの出力軸と反対側のシ
ヤフトＢに第２アーム３に一端を係止された引つ
張りスプリングＣの他端を係止させたレバーＤを
固着する。
タリーアクチユエーターＡの出力軸と反対側のシ
ヤフトＢに第２アーム３に一端を係止された引つ
張りスプリングＣの他端を係止させたレバーＤを
固着する。
レバー固定位置はロータリーアクチユエーター
Ａの回転範囲のほぼ中間とする。ロータリーアク
チユエーターＡのシヤフトはその動力源が止めら
れている時にはスプリングＣの引つ張力によつて
回転角の中間に停止するが、この時回転板１６の
ドグ１５ａ，１５ｂに対向する位置にストツパ部
材１９Ｅ，１９Ｆを設ける。従つてロータリーア
クチユエーターＡの動力を止めると回転板が中立
位置に停止し、作業軸４ａ，４ｂに対して３番目
の高さ位置を設定でき、多少複雑な作業にも対応
できる。
Ａの回転範囲のほぼ中間とする。ロータリーアク
チユエーターＡのシヤフトはその動力源が止めら
れている時にはスプリングＣの引つ張力によつて
回転角の中間に停止するが、この時回転板１６の
ドグ１５ａ，１５ｂに対向する位置にストツパ部
材１９Ｅ，１９Ｆを設ける。従つてロータリーア
クチユエーターＡの動力を止めると回転板が中立
位置に停止し、作業軸４ａ，４ｂに対して３番目
の高さ位置を設定でき、多少複雑な作業にも対応
できる。
（効果）
本考案によれば、平面内にて２次元的に位置決
め可能なアーム先端に前記平面と直角方向に摺動
自在に設けられた１対の作業軸と該作業軸を摺動
駆動する１対のON−OFF型アクチユエーターよ
りなるロボツトの直線駆動軸において、作業軸と
平行に軸支された回転板と該回転板に設けられた
回転板の回転軸方向に位置調整可能な４個以上の
ストツパ部材を設け、該回転板の回転により前記
ストツパ部材を前記１対の作業軸に選択的に係合
して１対の作業軸の軸方向位置決めを個別に行う
ようにしたので、ロボツトに異なるワークに対し
てそれぞれ２つの異なる高さに設定する作業を行
わせる場合、安価でかつ簡単、軽量な構成で目的
を達することができ、また制御も簡単なオン・オ
フ制御の組み合わせにより高さを設定できるの
で、サーボモーター等のNC制御や複雑なシーケ
ンスを用いることなく、制御装置も安価にでき
る。同時にストツパをそれぞれ設定高さにあわせ
て個別に調整ができるため、ロボツトと周辺装置
との位置調整に要する時間をより短時間に行うこ
とが可能なため、作業工数やワーク変更時間を低
減する効果がある。
め可能なアーム先端に前記平面と直角方向に摺動
自在に設けられた１対の作業軸と該作業軸を摺動
駆動する１対のON−OFF型アクチユエーターよ
りなるロボツトの直線駆動軸において、作業軸と
平行に軸支された回転板と該回転板に設けられた
回転板の回転軸方向に位置調整可能な４個以上の
ストツパ部材を設け、該回転板の回転により前記
ストツパ部材を前記１対の作業軸に選択的に係合
して１対の作業軸の軸方向位置決めを個別に行う
ようにしたので、ロボツトに異なるワークに対し
てそれぞれ２つの異なる高さに設定する作業を行
わせる場合、安価でかつ簡単、軽量な構成で目的
を達することができ、また制御も簡単なオン・オ
フ制御の組み合わせにより高さを設定できるの
で、サーボモーター等のNC制御や複雑なシーケ
ンスを用いることなく、制御装置も安価にでき
る。同時にストツパをそれぞれ設定高さにあわせ
て個別に調整ができるため、ロボツトと周辺装置
との位置調整に要する時間をより短時間に行うこ
とが可能なため、作業工数やワーク変更時間を低
減する効果がある。
なお、本実施例で回転板にストツパを90゜円周
等分上に設けたがこれは回転板の回転角度にあわ
せた配置にすれば良く必ずしも90゜円周等分上で
なくても良い。
等分上に設けたがこれは回転板の回転角度にあわ
せた配置にすれば良く必ずしも90゜円周等分上で
なくても良い。
第１図は本考案の第１実施例を施したロボツト
全体の斜視図、第２図は第１図の要部側断面図、
第３図乃至第７図は作動を順次示す正面図、第８
図は回転板部分の第２実施例で一部を切断した正
面図、第９図は第８図の上面図、第１０図は第８
図の下面図である。 １……支柱、２……第１アーム、３……第２ア
ーム、３′……第２アーム先端部、４ａ，４ｂ…
…作業軸、６ａ，６ｂ……スプライン部、１１
ａ，１１ｂ……エアシリンダ、１６……回転板、
１５ａ，１５ｂ……ドグ、１９Ａ，１９Ｂ，１９
Ｃ，１９Ｄ……ストツパ部材、２０……ロータリ
ーアクチユエーター。
全体の斜視図、第２図は第１図の要部側断面図、
第３図乃至第７図は作動を順次示す正面図、第８
図は回転板部分の第２実施例で一部を切断した正
面図、第９図は第８図の上面図、第１０図は第８
図の下面図である。 １……支柱、２……第１アーム、３……第２ア
ーム、３′……第２アーム先端部、４ａ，４ｂ…
…作業軸、６ａ，６ｂ……スプライン部、１１
ａ，１１ｂ……エアシリンダ、１６……回転板、
１５ａ，１５ｂ……ドグ、１９Ａ，１９Ｂ，１９
Ｃ，１９Ｄ……ストツパ部材、２０……ロータリ
ーアクチユエーター。
Claims (1)
- 平面内にて２次元的に位置決め可能なアーム先
端に前記平面と直角方向に摺動自在に設けられた
１対の作業軸と該作業軸を摺動駆動する１対の
ON−OFF型アクチユエーターよりなるロボツト
の直線駆動軸において、作業軸と平行に軸支され
た回転板と該回転板に設けられた回転板の回転軸
方向に位置調整可能な４個以上のストツパ部材を
設け、該回転板の回転により前記ストツパ部材を
前記１対の作業軸に選択的に係合して１対の作業
軸の軸方向位置決めを個別に行う事を特徴とした
ロボツトの複数作業軸位置決め駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6575887U JPH0344470Y2 (ja) | 1987-04-30 | 1987-04-30 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6575887U JPH0344470Y2 (ja) | 1987-04-30 | 1987-04-30 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63172593U JPS63172593U (ja) | 1988-11-09 |
| JPH0344470Y2 true JPH0344470Y2 (ja) | 1991-09-18 |
Family
ID=30903130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6575887U Expired JPH0344470Y2 (ja) | 1987-04-30 | 1987-04-30 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0344470Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6065364A (en) * | 1995-09-18 | 2000-05-23 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Stopper for use in an industrial robot |
-
1987
- 1987-04-30 JP JP6575887U patent/JPH0344470Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63172593U (ja) | 1988-11-09 |
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