JPH0343161B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、傾斜収納棚のコンベヤに積載された
多種の積載物の中から所定の種類の積載物を所定
の数量だけピツキングするための装置に関する。
特に、傾斜収納棚から積載物を連続的にピツキン
グするための装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention provides an apparatus for picking a predetermined number of predetermined types of loaded items from among various types of loaded items loaded on a conveyor of an inclined storage shelf. Regarding.
In particular, it relates to a device for continuously picking loads from inclined storage shelves.

特に本発明は、第二のコンベヤの幅および第三
のコンベヤの幅が可変に構成されているので、積
載物の幅に応じてコンベヤ幅が多種類設定された
傾斜収納棚から積載物をピツキングするための装
置として好適である。 In particular, in the present invention, since the width of the second conveyor and the width of the third conveyor are configured to be variable, it is possible to pick loaded items from an inclined storage shelf with various conveyor widths set according to the width of the loaded items. It is suitable as a device for

〔従来の技術〕[Conventional technology]

本発明者は、傾斜収納棚に複数個の第一のコン
ベヤを多段に設け、これらのコンベヤにそれぞれ
接近して移動できる単一の第二のコンベヤを設
け、第一のコンベヤの先端にある積載物から所定
の個数ずつ計数しながらこの積載物を第二のコン
ベヤを取込み、この積載物を第二のコンベヤによ
り所望の場所に搬出できるピツキング装置につい
て発明し、特願昭57−92421号（特開昭58−
212501号公報）により特許出願をした。 The present inventor has provided a plurality of first conveyors in multiple stages on an inclined storage shelf, a single second conveyor that can move close to each of these conveyors, and a load at the tip of the first conveyor. He invented a picking device that can take the loaded items onto a second conveyor while counting a predetermined number of items, and transport the loaded items to a desired location by the second conveyor. 1978-
212501)).

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention seeks to solve]

しかしながら、このピツキング装置は、前記積
載物の到来方向に対して固定設置され、かつ前記
第二のコンベヤの少なくとも一部分が出入可能に
構成された第三のコンベヤを具備していないた
め、ピツキングされた積載物を搬送コンベヤ等に
連続的に移載することができない。 However, this picking device does not include a third conveyor that is fixedly installed with respect to the direction of arrival of the loaded items and configured such that at least a portion of the second conveyor can enter and exit. It is not possible to continuously transfer the loaded items to a conveyor, etc.

また、本発明者は、上記ピツキング装置を実際
に使用したところ、第一のコンベヤの幅がその積
載物の幅に応じて種々異なるのに対して、第二の
コンベヤの幅が第一のコンベヤの中の最小幅に合
わせて一定に設定されているため、第一のコンベ
ヤが広い幅の場合で、第二のコンベヤがこの第一
のコンベヤから幅の広い積載物を取込むときに
は、その積載物が幅方向に不安定になり易い欠点
があつた。特に積載物の重心が偏つている場合に
は、第二のコンベヤに取込むときに積載物がコン
ベヤから落下するおそれがあつた。 In addition, when the inventor actually used the above-mentioned picking device, the width of the first conveyor varied depending on the width of the loaded items, while the width of the second conveyor was different from that of the first conveyor. Since the width is set constant according to the minimum width of the first conveyor, when the first conveyor is wide and the second conveyor takes in a wide load from the first conveyor, There was a drawback that objects tended to become unstable in the width direction. Particularly when the center of gravity of the loaded object is uneven, there is a risk that the loaded object will fall from the conveyor when being taken into the second conveyor.

本発明は、上記欠点を解消するもので、 (a) 多種類でその幅や大きさの異なる積載物を安
定してピツキングすることができ、 (b) 連続的に積載物をピツキングすることができ
る ピツキング装置を提供することを目的とする。 The present invention solves the above-mentioned drawbacks, and has the following features: (a) It is possible to stably pick a wide variety of loaded items with different widths and sizes, and (b) It is possible to pick loaded items continuously. The purpose is to provide a picking device that can

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

本発明は、上面を積載物が移動するように構成
され前記積載物の移動側先端近傍に前記上面より
所定の高さ突出して前記積載物を停止させるスト
ツパを有する第一のコンベヤと、先端部分が前記
ストツパの位置より積載物の到来側に位置するこ
とができ移動面が前記所定の高さの上方および下
方に変位可能に構成された第二のコンベヤと、固
定部材上に前記積載物の移動方向に対して固定的
に設置され、かつ前記第二のコンベヤの後端部分
が前記積載物の移動方向に対して出入可能に構成
された第三のコンベヤとを備え、前記第二のコン
ベヤはその移動面が前記所定の高さの上方に変位
した状態で前記ストツパにより停止した所定の個
性の積載物を前記第一のコンベヤから前記第三の
コンベヤに移動させる構成であり、前記第二のコ
ンベヤの幅は第一のコンベヤの幅に応じて可変で
あり、前記第三のコンベヤの幅が前記第二のコン
ベヤの幅の変化に追従して変化する構造であるこ
とを特徴とする。 The present invention provides a first conveyor that is configured such that a loaded object moves on its upper surface, and has a stopper protruding from the upper surface by a predetermined height near the moving end of the loaded object to stop the loaded object; a second conveyor which is located on the arrival side of the loaded object relative to the position of the stopper and whose moving surface is movable above and below the predetermined height; a third conveyor that is fixedly installed with respect to the moving direction, and a rear end portion of the second conveyor is configured to be movable in and out with respect to the moving direction of the loaded object; is configured to move a load of a predetermined individuality stopped by the stopper with its moving surface displaced above the predetermined height from the first conveyor to the third conveyor; The width of the conveyor is variable according to the width of the first conveyor, and the width of the third conveyor changes in accordance with the change in the width of the second conveyor.

〔作用〕[Effect]

第一のコンベヤに積載された積載物は、所定の
高さの上方および下方に変位可能な第二のコンベ
ヤにより所定の個数第一のコンベヤから取り出さ
れ、第二のコンベヤ上を移動する。 A predetermined number of the loads loaded on the first conveyor are taken out from the first conveyor by a second conveyor that can be displaced upward and downward at a predetermined height, and are moved on the second conveyor.

第二のコンベヤに取り出された積載物は第三の
コンベヤに移動されて引き取られる。この動作を
取り出す積載物の個数に対応して繰り返し、この
第三のコンベヤ上に移動された積載物は搬送コン
ベヤにより倉庫外に搬出される。 The load taken out by the second conveyor is moved to a third conveyor and taken away. This operation is repeated in accordance with the number of loaded items to be taken out, and the loaded items moved onto this third conveyor are carried out of the warehouse by the transport conveyor.

このピツキング動作は積載物の幅などの大きさ
に合わせて第二のコンベヤと第三のコンベヤの幅
を伸縮して、安定して行なわれる。 This picking operation is performed stably by expanding and contracting the widths of the second and third conveyors in accordance with the width of the loaded items.

〔実施例〕〔Example〕

以下実施例図面に基づいて説明する。 An explanation will be given below based on the drawings of the embodiment.

第１図は本発明一実施例ピツキング装置を含む
装置の側面図、第２図はその要部正面図である。
第１図および第２図において、傾斜収納棚１には
第一のコンベヤであるホイールコンベヤ２が多段
（この例では６段）に組立てられている。これら
のホイールコンベヤ２にはそれぞれ下り勾配が付
けられ、ホイールコンベヤ２上に載荷される段ボ
ール箱３がその自重で移動するようになつてい
る。 FIG. 1 is a side view of a device including a picking device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a front view of the main parts thereof.
In FIGS. 1 and 2, wheel conveyors 2, which are first conveyors, are assembled on the inclined storage shelf 1 in multiple stages (six stages in this example). Each of these wheel conveyors 2 has a downward slope, so that the cardboard boxes 3 loaded on the wheel conveyor 2 move by their own weight.

上記傾斜収納棚１には、ホイールコンベヤ２毎
に同一種類の段ボール箱３が多数載荷される。上
記ホイールコンベヤ２は各段毎に種々の異なつた
段ボール箱３を載荷し、各ホイールコンベヤ２の
幅は段ボール箱３の幅に応じて種々設定される。 A large number of cardboard boxes 3 of the same type are loaded on the inclined storage shelf 1 for each wheel conveyor 2. The wheel conveyor 2 loads various different cardboard boxes 3 on each stage, and the width of each wheel conveyor 2 is set variously depending on the width of the cardboard boxes 3.

５はスタツカクレーン本体であつて、走行用モ
ータ６と、昇降用モータ７と、チエーン８で吊下
げられた昇降台９とにより構成されている。この
昇降台９には、本発明のピツキング装置Ａの一部
を構成するピツキング部１０が搭載される。昇降
台９は上記多段のホイールコンベヤ２にそれぞれ
隣接しながらスタツカクレーン本体５を昇降する
ように構成される。またスタツカクレーン本体５
は上部レール１１と下部レール１２とにより図示
しない別の傾斜収納棚との間を走行するように構
成される。 Reference numeral 5 denotes a stacker crane body, which is composed of a traveling motor 6, a lifting motor 7, and a lifting platform 9 suspended by a chain 8. A picking section 10, which constitutes a part of the picking device A of the present invention, is mounted on the lifting table 9. The lifting platform 9 is configured to move up and down the stacker crane main body 5 while being adjacent to the multi-stage wheel conveyor 2, respectively. Also, the main crane body 5
is configured to run between an upper rail 11 and a lower rail 12 and another inclined storage shelf (not shown).

ピツキング部１０は、傾斜収納棚１のホイール
コンベヤ２から所望の段ボール箱３を１個ずつ計
数しながら取出して、搬送コンベヤ１３に払出す
ものである。 The picking section 10 takes out desired cardboard boxes 3 from the wheel conveyor 2 of the inclined storage shelf 1 one by one while counting them, and delivers them to the transport conveyor 13.

第３図はこのピツキング部１０を拡大した側面
図、第４図はその平面図である。第３図および第
４図において、ホイールコンベヤ２の先端にはホ
イールコンベヤ２の上面より所定の高さ突出し
て、段ボール箱３の移動を停止させるストツパ１
４が設けられる。また昇降台９に搭載されたピツ
キング部１０のベースフレーム（固定部材）１５
には、スライドベース１６が摺動自在に設けられ
る。すなわちスライドベース１６は、ベースフレ
ーム１５に固着されたラツク１７に歯合するスラ
イドベース１６のピニオン１８の回動により摺動
する。１９はステツプモータであつて、ピニオン
１８を回転駆動する。このスライドベース１６は
底部にベアリング２０を備え、このベアリング２
０がベースフレーム１５に固着されたベアリング
ガイド２１により案内されて摺動する。 FIG. 3 is an enlarged side view of this picking section 10, and FIG. 4 is a plan view thereof. In FIGS. 3 and 4, a stopper 1 is provided at the tip of the wheel conveyor 2 and protrudes from the top surface of the wheel conveyor 2 by a predetermined height to stop the movement of the cardboard box 3.
4 is provided. Also, the base frame (fixing member) 15 of the picking section 10 mounted on the lifting platform 9
A slide base 16 is slidably provided. That is, the slide base 16 slides by the rotation of the pinion 18 of the slide base 16 that meshes with a rack 17 fixed to the base frame 15. A step motor 19 rotates the pinion 18. This slide base 16 is equipped with a bearing 20 at the bottom, and this bearing 2
0 slides while being guided by a bearing guide 21 fixed to the base frame 15.

このスライドベース１６の上には、第二のコン
ベヤである取出しコンベヤ２３および揺動コンベ
ヤ２４が搭載される。この取出しコンベヤ２３の
左側には揺動コンベア２４が配置され、取出しコ
ンベヤ２３の右側には第三のコンベヤである引取
りコンベヤ２５が配置される。この取出しコンベ
ヤ２３および揺動コンベヤ２４は駆動軸２６によ
り駆動される。また揺動コンベヤ２４は駆動軸２
６を支点として上下に揺動するように構成され
る。すなわち駆動軸２６の駆動はスライドベース
１６に固着されたモータ２７により行われる。 A take-out conveyor 23 and a swing conveyor 24, which are second conveyors, are mounted on the slide base 16. A swing conveyor 24 is arranged on the left side of the take-out conveyor 23, and a take-up conveyor 25, which is a third conveyor, is arranged on the right side of the take-out conveyor 23. The take-out conveyor 23 and the swing conveyor 24 are driven by a drive shaft 26. The swing conveyor 24 also has a drive shaft 2.
6 as a fulcrum and is configured to swing up and down. That is, the drive shaft 26 is driven by a motor 27 fixed to the slide base 16.

また揺動コンベヤ２４の揺動はこの駆動軸２６
の両側に軸着された揺動アーム２８の揺動により
行われる。この揺動アーム２８の一端にはリング
バー２９の上端が枢支される。このリンクバー２
９の下端はリンクバー駆動軸３０に軸心から偏位
して軸着される。このリンクバー駆動軸３０はス
ライドベース１６に固着されたモータ３１および
このモータ３１により回転するギア３２により回
転する。また前記駆動軸２６にはブラケツト３４
が軸着され、このブラケツト３４の左右の揺動端
には揺動アーム２８の上昇端検出器３５および下
降検出器３６がそれぞれ設けられる。また引取り
コンベヤ２５はベースフレーム１５上に駆動軸５
４、支持軸６５を介して段ボール箱３の移動方向
に対して固定設置されている。 Also, the swinging of the swinging conveyor 24 is caused by this drive shaft 26.
This is done by swinging a swinging arm 28 that is pivoted on both sides of the swing arm 28. An upper end of a ring bar 29 is pivotally supported at one end of the swing arm 28 . This link bar 2
The lower end of the link bar drive shaft 30 is pivotally attached to the link bar drive shaft 30 so as to be offset from the axial center. This link bar drive shaft 30 is rotated by a motor 31 fixed to the slide base 16 and a gear 32 rotated by the motor 31. Further, a bracket 34 is attached to the drive shaft 26.
A rising end detector 35 and a falling detector 36 of the swinging arm 28 are provided at the left and right swinging ends of the bracket 34, respectively. Further, the take-up conveyor 25 is mounted on a drive shaft 5 on the base frame 15.
4. It is fixedly installed with respect to the moving direction of the cardboard box 3 via a support shaft 65.

次に本発明の特徴ある構成を第４図に基づいて
説明する。取出しコンベヤ２３は二条のＶベルト
コンベヤ２３ａ，２３ｂで構成される。また揺動
コンベヤ２４は同じく二条のＶベルトコンベヤ２
４ａ，２４ｂで構成される。これらのＶベルトコ
ンベヤ２３ａ，２４ａおよび２３ｂ，２４ｂは、
前述した駆動軸２６に嵌合する同一のプーリー３
８，３９にそれぞれ嵌入し、駆動軸２６の回転に
より同時に駆動される。第５図はその要部を拡大
した平面図である。 Next, a characteristic configuration of the present invention will be explained based on FIG. 4. The take-out conveyor 23 is composed of two V-belt conveyors 23a and 23b. In addition, the swinging conveyor 24 is also a two-striped V-belt conveyor 2.
It consists of 4a and 24b. These V-belt conveyors 23a, 24a and 23b, 24b are
The same pulley 3 that fits into the drive shaft 26 described above
8 and 39, respectively, and are simultaneously driven by rotation of the drive shaft 26. FIG. 5 is an enlarged plan view of the main part.

この駆動軸２６にはその長手方向に溝２６ａが
形成され、上記プーリー３８および３９はこの溝
２６ａに沿つて摺動可能になつている。これらの
プーリー３８，３９の外側には、軸受３８ａ，３
９ａがそれぞれ設けられる。プーリー３８，３９
は駆動軸２６の回転により回転し、軸受３８ａ，
３９ａは駆動軸２６を軸支する。また軸受３８
ａ，３９ａには、取出しコンベヤ２３の二条のＶ
ベルトコンベヤ２３ａ，２３ｂのコンベヤフレー
ム４０，４１がそれぞれ固着される。これらのコ
ンベヤフレーム４０，４１には、互いにネジ方向
を異にしたスクリユー軸受４２，４３がそれぞれ
取付けられる。これらのスクリユー軸受４２，４
３にはスクリユー軸４４が螺合する。すなわちス
クリユー軸４４の中央から両側にはそれぞれ右ネ
ジおよび左ネジが切られている。このスクリユー
軸４４の一端にはこの軸４４を回転駆動するステ
ツプモータ４５の駆動軸が連結される。 A groove 26a is formed in the drive shaft 26 in its longitudinal direction, and the pulleys 38 and 39 can slide along this groove 26a. Bearings 38a, 3 are provided on the outside of these pulleys 38, 39.
9a are provided respectively. Pulley 38, 39
is rotated by the rotation of the drive shaft 26, and the bearings 38a,
39a pivotally supports the drive shaft 26. Also bearing 38
a, 39a, there are two Vs of the take-out conveyor 23.
Conveyor frames 40 and 41 of belt conveyors 23a and 23b are fixed, respectively. Screw bearings 42 and 43 having mutually different screw directions are attached to these conveyor frames 40 and 41, respectively. These screw bearings 42, 4
A screw shaft 44 is screwed into the screw shaft 3 . That is, right-handed threads and left-handed threads are cut on both sides of the screw shaft 44 from the center, respectively. A drive shaft of a step motor 45 for rotationally driving the screw shaft 44 is connected to one end of the screw shaft 44.

また前記プーリー３８および３９の内側には、
軸受３８ｂ，３９ｂがそれぞれ設けられる。軸受
３８ｂ，３９ｂは駆動軸２６を軸支する。また軸
受３８ｂ，３９ｂには、揺動コンベヤ２４の二条
のＶベルトコンベヤ２４ａ，２４ｂのコンベヤフ
レーム４７，４８がそれぞれ固着される。両コン
ベヤフレーム４７，４８には軸受４９，５０がそ
れぞれ取付けられる。これらの軸受４９，５０は
支持軸５１に嵌合する。この支持軸５１は前記揺
動アーム２８の他端に固着される。両コンベヤフ
レーム４７，４８は、前記プーリー３８および３
９が摺動するとき、各軸受４９，５０を介して支
持軸５１に支持されながら同様に摺動するように
なつている。５２は先端の段ボール箱３ａの検出
器であつて、コンベヤフレーム４７の先端に取付
けられる。 Moreover, inside the pulleys 38 and 39,
Bearings 38b and 39b are provided, respectively. The bearings 38b and 39b pivotally support the drive shaft 26. Conveyor frames 47 and 48 of two V-belt conveyors 24a and 24b of the swing conveyor 24 are fixed to the bearings 38b and 39b, respectively. Bearings 49 and 50 are attached to both conveyor frames 47 and 48, respectively. These bearings 49 and 50 fit into a support shaft 51. This support shaft 51 is fixed to the other end of the swing arm 28. Both conveyor frames 47, 48 are connected to the pulleys 38 and 3.
When the shaft 9 slides, it is supported by the support shaft 51 via the respective bearings 49 and 50 while sliding in the same manner. Reference numeral 52 denotes a detector for the cardboard box 3a at the tip, which is attached to the tip of the conveyor frame 47.

また、引取りコンベヤ２５は四条のＶベルトコ
ンベヤ２５ａ，２５ｂ，２５ｂ，２５ｃで構成さ
れる。このコンベヤ２５ａと２５ｂとの間には前
記取出しコンベヤ２３のＶベルトコンベヤ２３ａ
が、コンベヤ２５ｂと２５ｃとの間には前記取出
しコンベヤ２３のＶベルトコンベヤ２３ｂがそれ
ぞれ出入りするようになつている。これらのコン
ベヤ２５ａ〜２５ｃはモータ５３により回転する
駆動軸５４により駆動される。すなわちこの駆動
軸５４には４個のプーリー５５，５６，５６，５
７が嵌合し、これらのプーリー５５，５６，５
６，５７には前記Ｖベルトコンベヤ２５ａ，２５
ｂ，２５ｂ，２５ｃがそれぞれ嵌合し、駆動軸５
４の回転により同時に駆動される。 Further, the take-up conveyor 25 is composed of four V-belt conveyors 25a, 25b, 25b, and 25c. Between these conveyors 25a and 25b is a V-belt conveyor 23a of the take-out conveyor 23.
However, the V-belt conveyor 23b of the take-out conveyor 23 moves in and out between the conveyors 25b and 25c, respectively. These conveyors 25a to 25c are driven by a drive shaft 54 rotated by a motor 53. That is, this drive shaft 54 has four pulleys 55, 56, 56, 5.
7 are fitted, and these pulleys 55, 56, 5
6, 57 are the V-belt conveyors 25a, 25
b, 25b, and 25c are fitted together, and the drive shaft 5
It is driven simultaneously by the rotation of 4.

この駆動軸５４には、その長手方向に溝５４ａ
が形成され、上記プーリー５５および５７はこの
溝５４ａに沿つて摺動可能になつている。Ｖベル
トコンベヤ２５ａ，２５ｂ，２５ｂ，２５ｃのコ
ンベヤフレーム５８，５９，６０には軸受６２，
６３，６４がそれぞれ取付けられる。これらの軸
受６２〜６４は支持軸６５に嵌合する。この支持
軸６５は前記駆動軸５４の両側に軸着された支持
フレーム６６に固着される。 This drive shaft 54 has a groove 54a in its longitudinal direction.
is formed, and the pulleys 55 and 57 can slide along this groove 54a. Bearings 62,
63 and 64 are attached respectively. These bearings 62 to 64 fit into a support shaft 65. This support shaft 65 is fixed to support frames 66 that are pivotally attached to both sides of the drive shaft 54.

一方前記Ｖベルトコンベヤ２３ａ，２３ｂのコ
ンベヤフレーム４０，４１には、第６図に示すよ
うに、引掛けブラケツト４０ａ，４１ａがそれぞ
れ設けられ、このブラケツト４０ａ，４１ａが前
記Ｖベルトコンベヤ２５ａ，２５ｃのコンベヤフ
レーム５８，６０に設けられた掛止ブラケツト５
８ａ，６０ａに掛止するようになつている。これ
により前記スクリユー軸４４の軸受４２および４
３が摺動すると、Ｖベルトコンベヤ２５ａおよび
２５ｃが支持軸６５および駆動軸５４に沿つて同
様に摺動する。 On the other hand, the conveyor frames 40 and 41 of the V-belt conveyors 23a and 23b are provided with hook brackets 40a and 41a, respectively, as shown in FIG. Latching bracket 5 provided on conveyor frames 58, 60
It is designed to be hooked to 8a and 60a. As a result, the bearings 42 and 4 of the screw shaft 44
3 slides, the V-belt conveyors 25a and 25c similarly slide along the support shaft 65 and the drive shaft 54.

第７図はスタツカクレーンの駆動部を含む本実
施例ピツキング装置の電気回路構成図である。前
述した揺動アーム２８の上昇端検出器３５および
下降端検出器３６と、揺動コンベヤ２４のコンベ
ヤフレーム４７の先端に取付けられた先端の段ボ
ール箱３ａの検出器５２とは、マイクロコンピユ
ータ７２のインタフエース７３を介してCPU７
４に接続される。このCPU７４の入力にはキー
ボード７５が接続される。またCPU７４には
ROM７６が接続される。このROM７６には、
すべてのホイールコンベヤ２の所在地およびすべ
てのホイールコンベヤ２のコンベヤ幅および段ボ
ール箱３の大きさ等の情報が各コンベヤ毎に記憶
されている。CPU７４の出力は出力インタフエ
ース７７およびドライブ回路７８〜８４を介して
前述した次の７個のモータに接続される。 FIG. 7 is an electrical circuit configuration diagram of the picking device of this embodiment, including the driving section of the stacker crane. The above-described rising end detector 35 and falling end detector 36 of the swinging arm 28 and the detector 52 of the cardboard box 3a at the tip attached to the tip of the conveyor frame 47 of the swinging conveyor 24 are connected to the microcomputer 72. CPU7 via interface 73
Connected to 4. A keyboard 75 is connected to the input of this CPU 74. Also, the CPU74
ROM76 is connected. This ROM76 has
Information such as the location of all wheel conveyors 2, the conveyor width of all wheel conveyors 2, and the size of cardboard boxes 3 is stored for each conveyor. The output of the CPU 74 is connected to the following seven motors described above via an output interface 77 and drive circuits 78-84.

スタツカクレーン本体５の走行用モータ６、 スタツカクレーン本体５の昇降用モータ７、 スクリユー軸４４を回転駆動するステツプモ
ータ４５、 ピニオン１８は回転駆動するステツプモータ
１９、 揺動コンベヤ２４を揺動するモータ３１、 揺動コンベヤ２４および取出しコンベヤ２３
を駆動するモータ２７、 引取りコンベヤ２５を駆動するモータ５３。 A traveling motor 6 of the stacker crane body 5, a lifting motor 7 of the stacker crane body 5, a step motor 45 that rotationally drives the screw shaft 44, a step motor 19 that rotationally drives the pinion 18, and a swing conveyor 24 that swings. motor 31, swing conveyor 24 and take-out conveyor 23
a motor 27 that drives the take-up conveyor 25; and a motor 53 that drives the take-up conveyor 25.

このような構成の本実施例装置の動作を説明す
る。第３図に示すように、狭い幅の段ボール箱３
ａ，３ｂ，３ｃ等が載荷されたホイールコンベヤ
２から段ボール箱３ａ，３ｂ，３ｃ等をピツキン
グする場合には、キーボード７５の所定のキーを
押して、ROM７６に記憶されているホイールコ
ンベヤ２の所在地まで走行用モータ６および昇降
用モータ７を駆動し、スタツカクレーン本体５の
昇降台９を所望のホイールコンベヤ２の先端位置
に到着させる。これと同時にステツプモータ４５
に所望のホイールコンベヤ２のコンベヤ幅に相応
したパルス信号が与えられる。これによりスクリ
ユー軸４４が所定の回転数だけ回転し、取出しコ
ンベヤ２３，揺動コンベヤ２４および引取りコン
ベヤ２５のコンベヤ幅がホイールコンベヤ２のコ
ンベヤ幅に応じて変化する。 The operation of the apparatus of this embodiment having such a configuration will be explained. As shown in Figure 3, a narrow cardboard box 3
When picking cardboard boxes 3a, 3b, 3c, etc. from the wheel conveyor 2 loaded with boxes 3a, 3b, 3c, etc., press a predetermined key on the keyboard 75 to select the location of the wheel conveyor 2 stored in the ROM 76. The traveling motor 6 and the elevating motor 7 are driven to cause the elevating platform 9 of the stacker crane main body 5 to arrive at a desired tip position of the wheel conveyor 2. At the same time, the step motor 45
A pulse signal corresponding to the desired conveyor width of the wheel conveyor 2 is applied to the wheel conveyor 2. As a result, the screw shaft 44 rotates by a predetermined number of revolutions, and the conveyor widths of the take-out conveyor 23, swing conveyor 24, and take-up conveyor 25 change in accordance with the conveyor width of the wheel conveyor 2.

昇降台９が所望のホイールコンベヤ２に到着
し、取出しコンベヤ２３、揺動コンベヤ２４およ
び引取りコンベヤ２５の各コンベヤ幅が上記ホイ
ールコンベヤ２のコンベヤ幅に応じて変化する
と、CPU７４はステツプモータ１９に段ボール
箱３ａの奥行きに応じた所定のパルス数の信号を
与える。これによりピニオン１８は所定の回転数
だけ回転し、スライドベース１６は第３図および
第４図に示すように、ベアリングガイド２１によ
り案内されてホイールコンベヤ２の方向に所定の
距離だけ前進する。揺動コンベヤ２４はこれによ
りホイールコンベヤ２のコンベヤレール２ａ，２
ｂ内に入つて段ボール箱３ａの重心を通過したと
ころで停止する。 When the lifting platform 9 arrives at the desired wheel conveyor 2 and the width of each of the take-out conveyor 23, swing conveyor 24, and take-up conveyor 25 changes according to the conveyor width of the wheel conveyor 2, the CPU 74 activates the step motor 19. A signal with a predetermined number of pulses is given depending on the depth of the cardboard box 3a. As a result, the pinion 18 rotates by a predetermined number of rotations, and the slide base 16 is guided by the bearing guide 21 and moves forward by a predetermined distance in the direction of the wheel conveyor 2, as shown in FIGS. 3 and 4. The swinging conveyor 24 thereby rotates the conveyor rails 2a, 2 of the wheel conveyor 2.
b and stops when it passes the center of gravity of the cardboard box 3a.

次にCPU７４は、揺動コンベヤ２４を揺動す
るモータ３１を起動する。揺動コンベヤ２４の先
端がホイールコンベヤ２上の段ボール箱３ａを、
第３図の二点鎖線に示すように持ち上げると、検
出器５２は検出信号をマイクロコンピユータ７２
に送出する。マイクロコンピユータ７２に検出器
５２から検出信号が入力すると、CPU７４はモ
ータ２７に電気信号を送出し、揺動コンベヤ２４
および取出しコンベヤ２３を駆動する。これによ
りホイールコンベヤ２の最先端の段ボール箱３
a′は、揺動コンベヤ２４上を移動する。後続のダ
ンボール３ｂは最先端の段ボール箱３ａが取出さ
れたため、自重によつて移動したコンベヤフレー
ム４７，４８の先端部に突き当たつた位置で止ま
る３b′。この移動により検出器５２から検出信号
が送出されなくなると、揺動コンベヤ２４および
取出しコンベヤ２３は停止する。 Next, the CPU 74 starts the motor 31 that swings the swinging conveyor 24 . The tip of the swinging conveyor 24 picks up the cardboard box 3a on the wheel conveyor 2,
When lifted as shown by the two-dot chain line in FIG.
Send to. When a detection signal is input from the detector 52 to the microcomputer 72, the CPU 74 sends an electric signal to the motor 27, and the oscillating conveyor 24
and drives the take-out conveyor 23. This allows the most advanced cardboard box 3 on the wheel conveyor 2.
a' moves on the swinging conveyor 24. Since the most advanced cardboard box 3a has been taken out, the succeeding cardboard box 3b stops at the position where it hits the tip of the conveyor frames 47, 48 that have moved under their own weight. When the detection signal is no longer sent from the detector 52 due to this movement, the swing conveyor 24 and the take-out conveyor 23 stop.

また揺動コンベヤ２４が最上端に変位すると、
揺動アーム２８の上昇端検出器３５から検出信号
がマイクロコンピユータ７２に送出され、モータ
３１は停止する。ホイールコンベヤ２から２個以
上の段ボール箱３をピツキングするときには、上
記動作が繰返し行われる。 Moreover, when the swing conveyor 24 is displaced to the uppermost end,
A detection signal is sent from the rising end detector 35 of the swing arm 28 to the microcomputer 72, and the motor 31 is stopped. When picking two or more cardboard boxes 3 from the wheel conveyor 2, the above operation is repeated.

所定の個数のピツキングが終了すると、CPU
７４はステツプモータ１９を逆転させてスライド
ベース１６を後退させて元の位置に復帰させる。
これと同時にモータ３１を逆転させる。揺動アー
ム２８が所定の位置に達すると、下降端検出器３
６から検出信号がマイクロコンピユータ７２に送
出され、モータ３１は停止する。 When the predetermined number of pieces have been picked, the CPU
74 reversely rotates the step motor 19 to move the slide base 16 back and return it to its original position.
At the same time, the motor 31 is reversed. When the swing arm 28 reaches a predetermined position, the lowering end detector 3
6 sends a detection signal to the microcomputer 72, and the motor 31 is stopped.

コンベヤフレーム４７，４８の先端が後退およ
び下降することによつて、コンベヤフレーム４
７，４８の先端部で停止させられた段ボール箱３
はストツパ１４まで移動する。 As the tips of the conveyor frames 47 and 48 move backward and lower, the conveyor frame 4
Cardboard box 3 stopped at the tip of 7,48
moves to stopper 14.

次にCPU７４は、走行用モータ６および昇降
用モータ７を駆動して、段ボール箱３ａ，３ｂ，
３ｃ等が移載された揺動コンベヤ２４および取出
しコンベヤ２３を第１図に示す搬送コンベヤ１３
まで降下する。この降下の後に、CPU７４はモ
ータ２７およびモータ５３に電気信号を送出し、
揺動コンベヤ２４、取出しコンベヤ２３および引
取りコンベヤ２５を駆動する。これにより移載さ
れた段ボール箱３ａ，３ｂ，３ｃ等は、揺動コン
ベヤ２４から取出しコンベヤ２３および引取りコ
ンベヤ２５を経て、搬送コンベヤ１３に移載され
る。 Next, the CPU 74 drives the traveling motor 6 and the lifting motor 7 to remove the cardboard boxes 3a, 3b,
The conveyor 13 shown in FIG.
descend to After this descent, the CPU 74 sends electrical signals to the motor 27 and the motor 53,
The swing conveyor 24, take-out conveyor 23, and take-up conveyor 25 are driven. The cardboard boxes 3a, 3b, 3c, etc. thus transferred are taken out from the swing conveyor 24 and transferred to the transport conveyor 13 via the take-out conveyor 23 and take-up conveyor 25.

なお、最下段のホイールコンベヤ２から段ボー
ル箱３ａ，３ｂ，３ｃ等をピツキングする場合に
は、昇降台９が搬送コンベヤ１３に対向する位置
にあるので、段ボール箱３ａ，３ｂ，３ｃ等を揺
動コンベヤ２４によつてピツキングしながら取出
しコンベヤ２３および引取りコンベヤ２５を経て
搬送コンベヤ１３に連続的に移載することができ
る。 Note that when picking the cardboard boxes 3a, 3b, 3c, etc. from the wheel conveyor 2 at the lowest stage, the lifting platform 9 is in a position facing the conveyor 13, so the cardboard boxes 3a, 3b, 3c, etc. are swung. While being picked by the conveyor 24, it can be continuously transferred to the transport conveyor 13 via the take-out conveyor 23 and take-up conveyor 25.

また搬送コンベヤ１３を各段のホイールコンベ
ヤ２，２，…に対応して設けてある場合には、す
べての段のホイールコンベヤ２から段ボール箱３
ａ，３ｂ，３ｃ等を搬送コンベヤ１３に連続的に
移載することができる。 In addition, if the transport conveyor 13 is provided corresponding to the wheel conveyor 2, 2, etc. of each stage, all stages from the wheel conveyor 2 to the cardboard box 3
a, 3b, 3c, etc. can be continuously transferred to the conveyor 13.

広い幅の段ボール箱３ｐ，３ｑ，３ｒ等が載荷
されたホイールコンベヤ２から段ボール箱３ｐ，
３ｑ，３ｒ等をピツキングする場合には、前記動
作が同様に行われる。第８図は揺動コンベヤ２
４、取出しコンベヤ２３および引取りコンベヤ２
５が拡幅された状態を示す。 From the wheel conveyor 2 loaded with wide cardboard boxes 3p, 3q, 3r, etc., the cardboard boxes 3p,
When picking 3q, 3r, etc., the above operation is performed in the same way. Figure 8 shows the swing conveyor 2.
4. Take-out conveyor 23 and take-up conveyor 2
5 shows the expanded state.

なお上記例では、揺動コンベヤ２４、取出しコ
ンベヤ２３および引取りコンベヤ２５の拡幅手段
としてスクリユー軸４４を用いた例を示したが、
第９図に示すように、取出しコンベヤ２３のコン
ベヤ幅の中心に回転アーム８５を回動自在に設
け、この回転アーム８５の両端にリンク８６，８
７の一端をそれぞれ回動自在に取付け、このリン
ク８６，８７の他端を前記コンベヤフレーム４
０，４１に回動自在に取付け、上記回転アーム８
５およびリンク８６の継合箇所に流体シリンダ８
８を連結し、この流体シリンダ８８の流体圧を図
外の電磁弁を開閉して可変することにより、コン
ベヤフレーム４０と４１との間隔を変えるように
構成することもできる。 Note that in the above example, the screw shaft 44 is used as a width widening means for the swing conveyor 24, the take-out conveyor 23, and the take-up conveyor 25.
As shown in FIG. 9, a rotary arm 85 is rotatably provided at the center of the conveyor width of the take-out conveyor 23, and links 86, 8 are attached to both ends of the rotary arm 85.
7 are rotatably attached to each other, and the other ends of the links 86 and 87 are attached to the conveyor frame 4.
0, 41, and the above-mentioned rotating arm 8
A fluid cylinder 8 is installed at the joint of the link 86 and the link 86.
It is also possible to change the distance between the conveyor frames 40 and 41 by connecting the conveyor frames 8 and 8 and varying the fluid pressure of the fluid cylinder 88 by opening and closing a solenoid valve (not shown).

また他の例として、第１０図に示すように上記
コンベヤフレーム４０および４１にラツク９０お
よび９１をそれぞれ固着し、これらのラツク９０
および９１に歯合するセンタギア９２を設け、こ
のセンタギア９２を回転駆動することによりコン
ベヤフレーム４０と４１との間隔を変えるように
構成することもできる。 As another example, racks 90 and 91 are fixed to the conveyor frames 40 and 41, respectively, as shown in FIG.
It is also possible to provide a center gear 92 that meshes with the conveyor frames 40 and 91, and to change the distance between the conveyor frames 40 and 41 by rotating the center gear 92.

また駆動軸２６および５４には、その長手方向
に溝２６ａおよび５４ａが形成された例を示した
が、上記駆動軸２６および５４はボールスプライ
ン軸であつてもよい。 Furthermore, although an example has been shown in which grooves 26a and 54a are formed in the longitudinal direction of the drive shafts 26 and 54, the drive shafts 26 and 54 may be ball spline shafts.

また引取りコンベヤ２５は二条のＶベルトコン
ベヤ２５ａ，２５ｃで構成してもよい。 Further, the take-up conveyor 25 may be composed of two V-belt conveyors 25a and 25c.

さらに揺動コンベヤ２４、取出しコンベヤ２３
およひ引取りコンベヤ２５はＶベルトコンベヤで
構成された例を示したが、Ｖベルトに限らず平ベ
ルト、チエーン、ロープ等でもよい。 Furthermore, a swing conveyor 24 and a take-out conveyor 23
Although the take-up conveyor 25 has been shown as a V-belt conveyor, it is not limited to the V-belt and may be a flat belt, chain, rope, or the like.

また揺動コンベヤ２４のコンベヤフレーム４
７，４８の先端部は第３図で示すように逆コの字
形の例を示したが、円弧状であつてもよい。 Also, the conveyor frame 4 of the swinging conveyor 24
Although the tip portions 7 and 48 have an inverted U-shape as shown in FIG. 3, they may have an arc shape.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上述べたように、本発明によれば、傾斜収納
棚の占有面積が少ない状態で、その大きさ、幅等
が異なる多種類の積載物を所定量だけ重心が安定
し連続的にピツキングすることができる優れた効
果がある。 As described above, according to the present invention, it is possible to continuously pick a predetermined amount of various types of loaded items having different sizes, widths, etc. with a stable center of gravity while occupying a small area of the inclined storage shelf. It has excellent effects.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明一実施例ピツキング装置を含む
装置の側面図。第２図はその要部正面図。第３図
はこのピツキング装置を拡大した側面図。第４図
はその平面図。第５図はこのピツキング装置の一
部を構成するピツキング部のスクリユー軸とプー
リーと軸受を拡大した平面図。第６図は第４図の
AA′要部断面図。第７図は本発明実施例ピツキン
グ装置のピツキング部を含む装置の電気回路構成
図。第８図はこのピツキング部が拡幅した状態を
示す要部平面図。第９図および第１０図は本発明
の別の実施例を示す要部平面図。 Ａ……ピツキング装置、１……傾斜収納棚、２
……ホイールコンベヤ、３……段ボール箱、５…
…スタツカクレーン本体、６……走行用モータ、
７……昇降用モータ、９……昇降台、１０……ピ
ツキング部、１３……搬送コンベヤ、１４……ス
トツパ、１５……ベースフレーム（固定部材）、
１６……スライドベース、１７……ラツク、１８
……ピニオン、１９，４５……ステツプモータ、
２３……取出しコンベヤ、２４……揺動コンベ
ヤ、２５……引取りコンベヤ、２６……駆動軸、
２７，３１……モータ、２８……揺動アーム、３
５……上昇端検出器、３６……下降端検出器、３
８，３９……プーリー、３８ａ，３８ｂ，３９
ａ，３９ｂ……軸受、４０，４１，４７，４８…
…コンベヤフレーム、４２，４３……スクリユー
軸受、４４……スクリユー軸、５２……検出器、
５３……モータ、７２……マイクロコンピユー
タ、７４……CPU、７５……キーボード、７６
……ROM。 FIG. 1 is a side view of a device including a picking device according to an embodiment of the present invention. Figure 2 is a front view of the main part. FIG. 3 is an enlarged side view of this picking device. Figure 4 is its plan view. FIG. 5 is an enlarged plan view of the screw shaft, pulley, and bearing of the picking section that constitutes a part of this picking device. Figure 6 is similar to Figure 4.
AA′ main part sectional view. FIG. 7 is an electrical circuit configuration diagram of a device including a picking section of a picking device according to an embodiment of the present invention. FIG. 8 is a plan view of the main part showing a state in which the picking section is expanded. FIGS. 9 and 10 are plan views of main parts showing another embodiment of the present invention. A... Picking device, 1... Inclined storage shelf, 2
...Wheel conveyor, 3...Cardboard box, 5...
...Statuka crane body, 6...Travel motor,
7... Lifting motor, 9... Lifting platform, 10... Picking section, 13... Transfer conveyor, 14... Stopper, 15... Base frame (fixing member),
16...Slide base, 17...Rack, 18
...Pinion, 19,45...Step motor,
23... take-out conveyor, 24... rocking conveyor, 25... take-up conveyor, 26... drive shaft,
27, 31...motor, 28...swing arm, 3
5... Rising edge detector, 36... Falling edge detector, 3
8, 39...Pulley, 38a, 38b, 39
a, 39b... Bearing, 40, 41, 47, 48...
... Conveyor frame, 42, 43 ... Screw bearing, 44 ... Screw shaft, 52 ... Detector,
53...Motor, 72...Microcomputer, 74...CPU, 75...Keyboard, 76
……ROM.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １ 上面を積載物が移動するように構成され前記
積載物の移動側先端近傍に前記上面より所定の高
さ突出して前記積載物を停止させるストツパを有
する第一のコンベヤと、 先端部分が前記ストツパの位置より積載物の到
来側に位置することができ移動面が前記所定の高
さの上方および下方に変位可能に構成された第二
のコンベヤと、 固定部材上に前記積載物の移動方向に対して固
定的に設置され、かつ前記第二のコンベヤの後端
部分が前記積載物の移動方向に対して出入可能に
構成された第三のコンベヤと を備え、 前記第二のコンベヤはその移動面が前記所定の
高さの上方に変位した状態で前記ストツパにより
停止した所定の個数の積載物を前記第一のコンベ
ヤから前記第三のコンベアに移動させる構成であ
り、 前記第二のコンベヤの幅は第一のコンベヤの幅
に応じて可変であり、 前記第三のコンベヤの幅が前記第二のコンベヤ
の幅の変化に追従して変化する構造である ことを特徴とするピツキング装置。 ２ 第二のコンベヤは二条のコンベヤ列により構
成され、 第二のコンベヤは、 このコンベヤの搬送方向に直交して設けられ右
ネジと左ネジが左右に切られたスクリユー軸と、 このスクリユー軸を回転する駆動手段と、 上記二条のコンベヤ列のコンベヤフレームに上
記スクリユー軸の右ネジおよび左ネジにそれぞれ
螺合するスクリユー軸受と を備え、 上記駆動手段によりスクリユー軸を回転すると
き上記二条のコンベヤ列の間隔が第一のコンベヤ
の幅に応じて可変になるように構成された特許請
求の範囲第１項に記載のピツキング装置。[Scope of Claims] 1. A first conveyor configured such that a loaded object moves on its upper surface, and having a stopper protruding from the upper surface by a predetermined height near the moving end of the loaded object to stop the loaded object; , a second conveyor whose tip portion is located on the arrival side of the loaded object from the position of the stopper and whose moving surface is movable above and below the predetermined height; a third conveyor that is fixedly installed with respect to the moving direction of the loaded object and configured such that a rear end portion of the second conveyor can move in and out with respect to the moving direction of the loaded object; The second conveyor is configured to move a predetermined number of loaded objects stopped by the stopper from the first conveyor to the third conveyor with its moving surface displaced above the predetermined height; The width of the second conveyor is variable according to the width of the first conveyor, and the width of the third conveyor is structured to change in accordance with changes in the width of the second conveyor. Picking device. 2. The second conveyor is composed of two conveyor rows, and the second conveyor has a screw shaft that is provided orthogonally to the conveyance direction of this conveyor and has a right-hand thread and a left-hand thread cut on the left and right sides, and this screw shaft. The conveyor frame of the two conveyor rows is provided with a rotating drive means, and a screw bearing that is screwed into the right-hand thread and the left-hand thread of the screw shaft, respectively, and when the screw shaft is rotated by the drive means, the conveyor frame of the two conveyor rows is rotated. 2. The picking device according to claim 1, wherein the distance between the two conveyors is variable depending on the width of the first conveyor.