JPH0343161B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0343161B2 JPH0343161B2 JP8042783A JP8042783A JPH0343161B2 JP H0343161 B2 JPH0343161 B2 JP H0343161B2 JP 8042783 A JP8042783 A JP 8042783A JP 8042783 A JP8042783 A JP 8042783A JP H0343161 B2 JPH0343161 B2 JP H0343161B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- conveyor
- width
- take
- loaded
- loaded object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、傾斜収納棚のコンベヤに積載された
多種の積載物の中から所定の種類の積載物を所定
の数量だけピツキングするための装置に関する。
特に、傾斜収納棚から積載物を連続的にピツキン
グするための装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention provides an apparatus for picking a predetermined number of predetermined types of loaded items from among various types of loaded items loaded on a conveyor of an inclined storage shelf. Regarding.
In particular, it relates to a device for continuously picking loads from inclined storage shelves.
特に本発明は、第二のコンベヤの幅および第三
のコンベヤの幅が可変に構成されているので、積
載物の幅に応じてコンベヤ幅が多種類設定された
傾斜収納棚から積載物をピツキングするための装
置として好適である。 In particular, in the present invention, since the width of the second conveyor and the width of the third conveyor are configured to be variable, it is possible to pick loaded items from an inclined storage shelf with various conveyor widths set according to the width of the loaded items. It is suitable as a device for
本発明者は、傾斜収納棚に複数個の第一のコン
ベヤを多段に設け、これらのコンベヤにそれぞれ
接近して移動できる単一の第二のコンベヤを設
け、第一のコンベヤの先端にある積載物から所定
の個数ずつ計数しながらこの積載物を第二のコン
ベヤを取込み、この積載物を第二のコンベヤによ
り所望の場所に搬出できるピツキング装置につい
て発明し、特願昭57−92421号(特開昭58−
212501号公報)により特許出願をした。
The present inventor has provided a plurality of first conveyors in multiple stages on an inclined storage shelf, a single second conveyor that can move close to each of these conveyors, and a load at the tip of the first conveyor. He invented a picking device that can take the loaded items onto a second conveyor while counting a predetermined number of items, and transport the loaded items to a desired location by the second conveyor. 1978-
212501)).
しかしながら、このピツキング装置は、前記積
載物の到来方向に対して固定設置され、かつ前記
第二のコンベヤの少なくとも一部分が出入可能に
構成された第三のコンベヤを具備していないた
め、ピツキングされた積載物を搬送コンベヤ等に
連続的に移載することができない。
However, this picking device does not include a third conveyor that is fixedly installed with respect to the direction of arrival of the loaded items and configured such that at least a portion of the second conveyor can enter and exit. It is not possible to continuously transfer the loaded items to a conveyor, etc.
また、本発明者は、上記ピツキング装置を実際
に使用したところ、第一のコンベヤの幅がその積
載物の幅に応じて種々異なるのに対して、第二の
コンベヤの幅が第一のコンベヤの中の最小幅に合
わせて一定に設定されているため、第一のコンベ
ヤが広い幅の場合で、第二のコンベヤがこの第一
のコンベヤから幅の広い積載物を取込むときに
は、その積載物が幅方向に不安定になり易い欠点
があつた。特に積載物の重心が偏つている場合に
は、第二のコンベヤに取込むときに積載物がコン
ベヤから落下するおそれがあつた。 In addition, when the inventor actually used the above-mentioned picking device, the width of the first conveyor varied depending on the width of the loaded items, while the width of the second conveyor was different from that of the first conveyor. Since the width is set constant according to the minimum width of the first conveyor, when the first conveyor is wide and the second conveyor takes in a wide load from the first conveyor, There was a drawback that objects tended to become unstable in the width direction. Particularly when the center of gravity of the loaded object is uneven, there is a risk that the loaded object will fall from the conveyor when being taken into the second conveyor.
本発明は、上記欠点を解消するもので、
(a) 多種類でその幅や大きさの異なる積載物を安
定してピツキングすることができ、
(b) 連続的に積載物をピツキングすることができ
る
ピツキング装置を提供することを目的とする。 The present invention solves the above-mentioned drawbacks, and has the following features: (a) It is possible to stably pick a wide variety of loaded items with different widths and sizes, and (b) It is possible to pick loaded items continuously. The purpose is to provide a picking device that can
本発明は、上面を積載物が移動するように構成
され前記積載物の移動側先端近傍に前記上面より
所定の高さ突出して前記積載物を停止させるスト
ツパを有する第一のコンベヤと、先端部分が前記
ストツパの位置より積載物の到来側に位置するこ
とができ移動面が前記所定の高さの上方および下
方に変位可能に構成された第二のコンベヤと、固
定部材上に前記積載物の移動方向に対して固定的
に設置され、かつ前記第二のコンベヤの後端部分
が前記積載物の移動方向に対して出入可能に構成
された第三のコンベヤとを備え、前記第二のコン
ベヤはその移動面が前記所定の高さの上方に変位
した状態で前記ストツパにより停止した所定の個
性の積載物を前記第一のコンベヤから前記第三の
コンベヤに移動させる構成であり、前記第二のコ
ンベヤの幅は第一のコンベヤの幅に応じて可変で
あり、前記第三のコンベヤの幅が前記第二のコン
ベヤの幅の変化に追従して変化する構造であるこ
とを特徴とする。
The present invention provides a first conveyor that is configured such that a loaded object moves on its upper surface, and has a stopper protruding from the upper surface by a predetermined height near the moving end of the loaded object to stop the loaded object; a second conveyor which is located on the arrival side of the loaded object relative to the position of the stopper and whose moving surface is movable above and below the predetermined height; a third conveyor that is fixedly installed with respect to the moving direction, and a rear end portion of the second conveyor is configured to be movable in and out with respect to the moving direction of the loaded object; is configured to move a load of a predetermined individuality stopped by the stopper with its moving surface displaced above the predetermined height from the first conveyor to the third conveyor; The width of the conveyor is variable according to the width of the first conveyor, and the width of the third conveyor changes in accordance with the change in the width of the second conveyor.
第一のコンベヤに積載された積載物は、所定の
高さの上方および下方に変位可能な第二のコンベ
ヤにより所定の個数第一のコンベヤから取り出さ
れ、第二のコンベヤ上を移動する。
A predetermined number of the loads loaded on the first conveyor are taken out from the first conveyor by a second conveyor that can be displaced upward and downward at a predetermined height, and are moved on the second conveyor.
第二のコンベヤに取り出された積載物は第三の
コンベヤに移動されて引き取られる。この動作を
取り出す積載物の個数に対応して繰り返し、この
第三のコンベヤ上に移動された積載物は搬送コン
ベヤにより倉庫外に搬出される。 The load taken out by the second conveyor is moved to a third conveyor and taken away. This operation is repeated in accordance with the number of loaded items to be taken out, and the loaded items moved onto this third conveyor are carried out of the warehouse by the transport conveyor.
このピツキング動作は積載物の幅などの大きさ
に合わせて第二のコンベヤと第三のコンベヤの幅
を伸縮して、安定して行なわれる。 This picking operation is performed stably by expanding and contracting the widths of the second and third conveyors in accordance with the width of the loaded items.
以下実施例図面に基づいて説明する。 An explanation will be given below based on the drawings of the embodiment.
第1図は本発明一実施例ピツキング装置を含む
装置の側面図、第2図はその要部正面図である。
第1図および第2図において、傾斜収納棚1には
第一のコンベヤであるホイールコンベヤ2が多段
(この例では6段)に組立てられている。これら
のホイールコンベヤ2にはそれぞれ下り勾配が付
けられ、ホイールコンベヤ2上に載荷される段ボ
ール箱3がその自重で移動するようになつてい
る。 FIG. 1 is a side view of a device including a picking device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a front view of the main parts thereof.
In FIGS. 1 and 2, wheel conveyors 2, which are first conveyors, are assembled on the inclined storage shelf 1 in multiple stages (six stages in this example). Each of these wheel conveyors 2 has a downward slope, so that the cardboard boxes 3 loaded on the wheel conveyor 2 move by their own weight.
上記傾斜収納棚1には、ホイールコンベヤ2毎
に同一種類の段ボール箱3が多数載荷される。上
記ホイールコンベヤ2は各段毎に種々の異なつた
段ボール箱3を載荷し、各ホイールコンベヤ2の
幅は段ボール箱3の幅に応じて種々設定される。 A large number of cardboard boxes 3 of the same type are loaded on the inclined storage shelf 1 for each wheel conveyor 2. The wheel conveyor 2 loads various different cardboard boxes 3 on each stage, and the width of each wheel conveyor 2 is set variously depending on the width of the cardboard boxes 3.
5はスタツカクレーン本体であつて、走行用モ
ータ6と、昇降用モータ7と、チエーン8で吊下
げられた昇降台9とにより構成されている。この
昇降台9には、本発明のピツキング装置Aの一部
を構成するピツキング部10が搭載される。昇降
台9は上記多段のホイールコンベヤ2にそれぞれ
隣接しながらスタツカクレーン本体5を昇降する
ように構成される。またスタツカクレーン本体5
は上部レール11と下部レール12とにより図示
しない別の傾斜収納棚との間を走行するように構
成される。 Reference numeral 5 denotes a stacker crane body, which is composed of a traveling motor 6, a lifting motor 7, and a lifting platform 9 suspended by a chain 8. A picking section 10, which constitutes a part of the picking device A of the present invention, is mounted on the lifting table 9. The lifting platform 9 is configured to move up and down the stacker crane main body 5 while being adjacent to the multi-stage wheel conveyor 2, respectively. Also, the main crane body 5
is configured to run between an upper rail 11 and a lower rail 12 and another inclined storage shelf (not shown).
ピツキング部10は、傾斜収納棚1のホイール
コンベヤ2から所望の段ボール箱3を1個ずつ計
数しながら取出して、搬送コンベヤ13に払出す
ものである。 The picking section 10 takes out desired cardboard boxes 3 from the wheel conveyor 2 of the inclined storage shelf 1 one by one while counting them, and delivers them to the transport conveyor 13.
第3図はこのピツキング部10を拡大した側面
図、第4図はその平面図である。第3図および第
4図において、ホイールコンベヤ2の先端にはホ
イールコンベヤ2の上面より所定の高さ突出し
て、段ボール箱3の移動を停止させるストツパ1
4が設けられる。また昇降台9に搭載されたピツ
キング部10のベースフレーム(固定部材)15
には、スライドベース16が摺動自在に設けられ
る。すなわちスライドベース16は、ベースフレ
ーム15に固着されたラツク17に歯合するスラ
イドベース16のピニオン18の回動により摺動
する。19はステツプモータであつて、ピニオン
18を回転駆動する。このスライドベース16は
底部にベアリング20を備え、このベアリング2
0がベースフレーム15に固着されたベアリング
ガイド21により案内されて摺動する。 FIG. 3 is an enlarged side view of this picking section 10, and FIG. 4 is a plan view thereof. In FIGS. 3 and 4, a stopper 1 is provided at the tip of the wheel conveyor 2 and protrudes from the top surface of the wheel conveyor 2 by a predetermined height to stop the movement of the cardboard box 3.
4 is provided. Also, the base frame (fixing member) 15 of the picking section 10 mounted on the lifting platform 9
A slide base 16 is slidably provided. That is, the slide base 16 slides by the rotation of the pinion 18 of the slide base 16 that meshes with a rack 17 fixed to the base frame 15. A step motor 19 rotates the pinion 18. This slide base 16 is equipped with a bearing 20 at the bottom, and this bearing 2
0 slides while being guided by a bearing guide 21 fixed to the base frame 15.
このスライドベース16の上には、第二のコン
ベヤである取出しコンベヤ23および揺動コンベ
ヤ24が搭載される。この取出しコンベヤ23の
左側には揺動コンベア24が配置され、取出しコ
ンベヤ23の右側には第三のコンベヤである引取
りコンベヤ25が配置される。この取出しコンベ
ヤ23および揺動コンベヤ24は駆動軸26によ
り駆動される。また揺動コンベヤ24は駆動軸2
6を支点として上下に揺動するように構成され
る。すなわち駆動軸26の駆動はスライドベース
16に固着されたモータ27により行われる。 A take-out conveyor 23 and a swing conveyor 24, which are second conveyors, are mounted on the slide base 16. A swing conveyor 24 is arranged on the left side of the take-out conveyor 23, and a take-up conveyor 25, which is a third conveyor, is arranged on the right side of the take-out conveyor 23. The take-out conveyor 23 and the swing conveyor 24 are driven by a drive shaft 26. The swing conveyor 24 also has a drive shaft 2.
6 as a fulcrum and is configured to swing up and down. That is, the drive shaft 26 is driven by a motor 27 fixed to the slide base 16.
また揺動コンベヤ24の揺動はこの駆動軸26
の両側に軸着された揺動アーム28の揺動により
行われる。この揺動アーム28の一端にはリング
バー29の上端が枢支される。このリンクバー2
9の下端はリンクバー駆動軸30に軸心から偏位
して軸着される。このリンクバー駆動軸30はス
ライドベース16に固着されたモータ31および
このモータ31により回転するギア32により回
転する。また前記駆動軸26にはブラケツト34
が軸着され、このブラケツト34の左右の揺動端
には揺動アーム28の上昇端検出器35および下
降検出器36がそれぞれ設けられる。また引取り
コンベヤ25はベースフレーム15上に駆動軸5
4、支持軸65を介して段ボール箱3の移動方向
に対して固定設置されている。 Also, the swinging of the swinging conveyor 24 is caused by this drive shaft 26.
This is done by swinging a swinging arm 28 that is pivoted on both sides of the swing arm 28. An upper end of a ring bar 29 is pivotally supported at one end of the swing arm 28 . This link bar 2
The lower end of the link bar drive shaft 30 is pivotally attached to the link bar drive shaft 30 so as to be offset from the axial center. This link bar drive shaft 30 is rotated by a motor 31 fixed to the slide base 16 and a gear 32 rotated by the motor 31. Further, a bracket 34 is attached to the drive shaft 26.
A rising end detector 35 and a falling detector 36 of the swinging arm 28 are provided at the left and right swinging ends of the bracket 34, respectively. Further, the take-up conveyor 25 is mounted on a drive shaft 5 on the base frame 15.
4. It is fixedly installed with respect to the moving direction of the cardboard box 3 via a support shaft 65.
次に本発明の特徴ある構成を第4図に基づいて
説明する。取出しコンベヤ23は二条のVベルト
コンベヤ23a,23bで構成される。また揺動
コンベヤ24は同じく二条のVベルトコンベヤ2
4a,24bで構成される。これらのVベルトコ
ンベヤ23a,24aおよび23b,24bは、
前述した駆動軸26に嵌合する同一のプーリー3
8,39にそれぞれ嵌入し、駆動軸26の回転に
より同時に駆動される。第5図はその要部を拡大
した平面図である。 Next, a characteristic configuration of the present invention will be explained based on FIG. 4. The take-out conveyor 23 is composed of two V-belt conveyors 23a and 23b. In addition, the swinging conveyor 24 is also a two-striped V-belt conveyor 2.
It consists of 4a and 24b. These V-belt conveyors 23a, 24a and 23b, 24b are
The same pulley 3 that fits into the drive shaft 26 described above
8 and 39, respectively, and are simultaneously driven by rotation of the drive shaft 26. FIG. 5 is an enlarged plan view of the main part.
この駆動軸26にはその長手方向に溝26aが
形成され、上記プーリー38および39はこの溝
26aに沿つて摺動可能になつている。これらの
プーリー38,39の外側には、軸受38a,3
9aがそれぞれ設けられる。プーリー38,39
は駆動軸26の回転により回転し、軸受38a,
39aは駆動軸26を軸支する。また軸受38
a,39aには、取出しコンベヤ23の二条のV
ベルトコンベヤ23a,23bのコンベヤフレー
ム40,41がそれぞれ固着される。これらのコ
ンベヤフレーム40,41には、互いにネジ方向
を異にしたスクリユー軸受42,43がそれぞれ
取付けられる。これらのスクリユー軸受42,4
3にはスクリユー軸44が螺合する。すなわちス
クリユー軸44の中央から両側にはそれぞれ右ネ
ジおよび左ネジが切られている。このスクリユー
軸44の一端にはこの軸44を回転駆動するステ
ツプモータ45の駆動軸が連結される。 A groove 26a is formed in the drive shaft 26 in its longitudinal direction, and the pulleys 38 and 39 can slide along this groove 26a. Bearings 38a, 3 are provided on the outside of these pulleys 38, 39.
9a are provided respectively. Pulley 38, 39
is rotated by the rotation of the drive shaft 26, and the bearings 38a,
39a pivotally supports the drive shaft 26. Also bearing 38
a, 39a, there are two Vs of the take-out conveyor 23.
Conveyor frames 40 and 41 of belt conveyors 23a and 23b are fixed, respectively. Screw bearings 42 and 43 having mutually different screw directions are attached to these conveyor frames 40 and 41, respectively. These screw bearings 42, 4
A screw shaft 44 is screwed into the screw shaft 3 . That is, right-handed threads and left-handed threads are cut on both sides of the screw shaft 44 from the center, respectively. A drive shaft of a step motor 45 for rotationally driving the screw shaft 44 is connected to one end of the screw shaft 44.
また前記プーリー38および39の内側には、
軸受38b,39bがそれぞれ設けられる。軸受
38b,39bは駆動軸26を軸支する。また軸
受38b,39bには、揺動コンベヤ24の二条
のVベルトコンベヤ24a,24bのコンベヤフ
レーム47,48がそれぞれ固着される。両コン
ベヤフレーム47,48には軸受49,50がそ
れぞれ取付けられる。これらの軸受49,50は
支持軸51に嵌合する。この支持軸51は前記揺
動アーム28の他端に固着される。両コンベヤフ
レーム47,48は、前記プーリー38および3
9が摺動するとき、各軸受49,50を介して支
持軸51に支持されながら同様に摺動するように
なつている。52は先端の段ボール箱3aの検出
器であつて、コンベヤフレーム47の先端に取付
けられる。 Moreover, inside the pulleys 38 and 39,
Bearings 38b and 39b are provided, respectively. The bearings 38b and 39b pivotally support the drive shaft 26. Conveyor frames 47 and 48 of two V-belt conveyors 24a and 24b of the swing conveyor 24 are fixed to the bearings 38b and 39b, respectively. Bearings 49 and 50 are attached to both conveyor frames 47 and 48, respectively. These bearings 49 and 50 fit into a support shaft 51. This support shaft 51 is fixed to the other end of the swing arm 28. Both conveyor frames 47, 48 are connected to the pulleys 38 and 3.
When the shaft 9 slides, it is supported by the support shaft 51 via the respective bearings 49 and 50 while sliding in the same manner. Reference numeral 52 denotes a detector for the cardboard box 3a at the tip, which is attached to the tip of the conveyor frame 47.
また、引取りコンベヤ25は四条のVベルトコ
ンベヤ25a,25b,25b,25cで構成さ
れる。このコンベヤ25aと25bとの間には前
記取出しコンベヤ23のVベルトコンベヤ23a
が、コンベヤ25bと25cとの間には前記取出
しコンベヤ23のVベルトコンベヤ23bがそれ
ぞれ出入りするようになつている。これらのコン
ベヤ25a〜25cはモータ53により回転する
駆動軸54により駆動される。すなわちこの駆動
軸54には4個のプーリー55,56,56,5
7が嵌合し、これらのプーリー55,56,5
6,57には前記Vベルトコンベヤ25a,25
b,25b,25cがそれぞれ嵌合し、駆動軸5
4の回転により同時に駆動される。 Further, the take-up conveyor 25 is composed of four V-belt conveyors 25a, 25b, 25b, and 25c. Between these conveyors 25a and 25b is a V-belt conveyor 23a of the take-out conveyor 23.
However, the V-belt conveyor 23b of the take-out conveyor 23 moves in and out between the conveyors 25b and 25c, respectively. These conveyors 25a to 25c are driven by a drive shaft 54 rotated by a motor 53. That is, this drive shaft 54 has four pulleys 55, 56, 56, 5.
7 are fitted, and these pulleys 55, 56, 5
6, 57 are the V-belt conveyors 25a, 25
b, 25b, and 25c are fitted together, and the drive shaft 5
It is driven simultaneously by the rotation of 4.
この駆動軸54には、その長手方向に溝54a
が形成され、上記プーリー55および57はこの
溝54aに沿つて摺動可能になつている。Vベル
トコンベヤ25a,25b,25b,25cのコ
ンベヤフレーム58,59,60には軸受62,
63,64がそれぞれ取付けられる。これらの軸
受62〜64は支持軸65に嵌合する。この支持
軸65は前記駆動軸54の両側に軸着された支持
フレーム66に固着される。 This drive shaft 54 has a groove 54a in its longitudinal direction.
is formed, and the pulleys 55 and 57 can slide along this groove 54a. Bearings 62,
63 and 64 are attached respectively. These bearings 62 to 64 fit into a support shaft 65. This support shaft 65 is fixed to support frames 66 that are pivotally attached to both sides of the drive shaft 54.
一方前記Vベルトコンベヤ23a,23bのコ
ンベヤフレーム40,41には、第6図に示すよ
うに、引掛けブラケツト40a,41aがそれぞ
れ設けられ、このブラケツト40a,41aが前
記Vベルトコンベヤ25a,25cのコンベヤフ
レーム58,60に設けられた掛止ブラケツト5
8a,60aに掛止するようになつている。これ
により前記スクリユー軸44の軸受42および4
3が摺動すると、Vベルトコンベヤ25aおよび
25cが支持軸65および駆動軸54に沿つて同
様に摺動する。 On the other hand, the conveyor frames 40 and 41 of the V-belt conveyors 23a and 23b are provided with hook brackets 40a and 41a, respectively, as shown in FIG. Latching bracket 5 provided on conveyor frames 58, 60
It is designed to be hooked to 8a and 60a. As a result, the bearings 42 and 4 of the screw shaft 44
3 slides, the V-belt conveyors 25a and 25c similarly slide along the support shaft 65 and the drive shaft 54.
第7図はスタツカクレーンの駆動部を含む本実
施例ピツキング装置の電気回路構成図である。前
述した揺動アーム28の上昇端検出器35および
下降端検出器36と、揺動コンベヤ24のコンベ
ヤフレーム47の先端に取付けられた先端の段ボ
ール箱3aの検出器52とは、マイクロコンピユ
ータ72のインタフエース73を介してCPU7
4に接続される。このCPU74の入力にはキー
ボード75が接続される。またCPU74には
ROM76が接続される。このROM76には、
すべてのホイールコンベヤ2の所在地およびすべ
てのホイールコンベヤ2のコンベヤ幅および段ボ
ール箱3の大きさ等の情報が各コンベヤ毎に記憶
されている。CPU74の出力は出力インタフエ
ース77およびドライブ回路78〜84を介して
前述した次の7個のモータに接続される。 FIG. 7 is an electrical circuit configuration diagram of the picking device of this embodiment, including the driving section of the stacker crane. The above-described rising end detector 35 and falling end detector 36 of the swinging arm 28 and the detector 52 of the cardboard box 3a at the tip attached to the tip of the conveyor frame 47 of the swinging conveyor 24 are connected to the microcomputer 72. CPU7 via interface 73
Connected to 4. A keyboard 75 is connected to the input of this CPU 74. Also, the CPU74
ROM76 is connected. This ROM76 has
Information such as the location of all wheel conveyors 2, the conveyor width of all wheel conveyors 2, and the size of cardboard boxes 3 is stored for each conveyor. The output of the CPU 74 is connected to the following seven motors described above via an output interface 77 and drive circuits 78-84.
スタツカクレーン本体5の走行用モータ6、
スタツカクレーン本体5の昇降用モータ7、
スクリユー軸44を回転駆動するステツプモ
ータ45、
ピニオン18は回転駆動するステツプモータ
19、
揺動コンベヤ24を揺動するモータ31、
揺動コンベヤ24および取出しコンベヤ23
を駆動するモータ27、
引取りコンベヤ25を駆動するモータ53。 A traveling motor 6 of the stacker crane body 5, a lifting motor 7 of the stacker crane body 5, a step motor 45 that rotationally drives the screw shaft 44, a step motor 19 that rotationally drives the pinion 18, and a swing conveyor 24 that swings. motor 31, swing conveyor 24 and take-out conveyor 23
a motor 27 that drives the take-up conveyor 25; and a motor 53 that drives the take-up conveyor 25.
このような構成の本実施例装置の動作を説明す
る。第3図に示すように、狭い幅の段ボール箱3
a,3b,3c等が載荷されたホイールコンベヤ
2から段ボール箱3a,3b,3c等をピツキン
グする場合には、キーボード75の所定のキーを
押して、ROM76に記憶されているホイールコ
ンベヤ2の所在地まで走行用モータ6および昇降
用モータ7を駆動し、スタツカクレーン本体5の
昇降台9を所望のホイールコンベヤ2の先端位置
に到着させる。これと同時にステツプモータ45
に所望のホイールコンベヤ2のコンベヤ幅に相応
したパルス信号が与えられる。これによりスクリ
ユー軸44が所定の回転数だけ回転し、取出しコ
ンベヤ23,揺動コンベヤ24および引取りコン
ベヤ25のコンベヤ幅がホイールコンベヤ2のコ
ンベヤ幅に応じて変化する。 The operation of the apparatus of this embodiment having such a configuration will be explained. As shown in Figure 3, a narrow cardboard box 3
When picking cardboard boxes 3a, 3b, 3c, etc. from the wheel conveyor 2 loaded with boxes 3a, 3b, 3c, etc., press a predetermined key on the keyboard 75 to select the location of the wheel conveyor 2 stored in the ROM 76. The traveling motor 6 and the elevating motor 7 are driven to cause the elevating platform 9 of the stacker crane main body 5 to arrive at a desired tip position of the wheel conveyor 2. At the same time, the step motor 45
A pulse signal corresponding to the desired conveyor width of the wheel conveyor 2 is applied to the wheel conveyor 2. As a result, the screw shaft 44 rotates by a predetermined number of revolutions, and the conveyor widths of the take-out conveyor 23, swing conveyor 24, and take-up conveyor 25 change in accordance with the conveyor width of the wheel conveyor 2.
昇降台9が所望のホイールコンベヤ2に到着
し、取出しコンベヤ23、揺動コンベヤ24およ
び引取りコンベヤ25の各コンベヤ幅が上記ホイ
ールコンベヤ2のコンベヤ幅に応じて変化する
と、CPU74はステツプモータ19に段ボール
箱3aの奥行きに応じた所定のパルス数の信号を
与える。これによりピニオン18は所定の回転数
だけ回転し、スライドベース16は第3図および
第4図に示すように、ベアリングガイド21によ
り案内されてホイールコンベヤ2の方向に所定の
距離だけ前進する。揺動コンベヤ24はこれによ
りホイールコンベヤ2のコンベヤレール2a,2
b内に入つて段ボール箱3aの重心を通過したと
ころで停止する。 When the lifting platform 9 arrives at the desired wheel conveyor 2 and the width of each of the take-out conveyor 23, swing conveyor 24, and take-up conveyor 25 changes according to the conveyor width of the wheel conveyor 2, the CPU 74 activates the step motor 19. A signal with a predetermined number of pulses is given depending on the depth of the cardboard box 3a. As a result, the pinion 18 rotates by a predetermined number of rotations, and the slide base 16 is guided by the bearing guide 21 and moves forward by a predetermined distance in the direction of the wheel conveyor 2, as shown in FIGS. 3 and 4. The swinging conveyor 24 thereby rotates the conveyor rails 2a, 2 of the wheel conveyor 2.
b and stops when it passes the center of gravity of the cardboard box 3a.
次にCPU74は、揺動コンベヤ24を揺動す
るモータ31を起動する。揺動コンベヤ24の先
端がホイールコンベヤ2上の段ボール箱3aを、
第3図の二点鎖線に示すように持ち上げると、検
出器52は検出信号をマイクロコンピユータ72
に送出する。マイクロコンピユータ72に検出器
52から検出信号が入力すると、CPU74はモ
ータ27に電気信号を送出し、揺動コンベヤ24
および取出しコンベヤ23を駆動する。これによ
りホイールコンベヤ2の最先端の段ボール箱3
a′は、揺動コンベヤ24上を移動する。後続のダ
ンボール3bは最先端の段ボール箱3aが取出さ
れたため、自重によつて移動したコンベヤフレー
ム47,48の先端部に突き当たつた位置で止ま
る3b′。この移動により検出器52から検出信号
が送出されなくなると、揺動コンベヤ24および
取出しコンベヤ23は停止する。 Next, the CPU 74 starts the motor 31 that swings the swinging conveyor 24 . The tip of the swinging conveyor 24 picks up the cardboard box 3a on the wheel conveyor 2,
When lifted as shown by the two-dot chain line in FIG.
Send to. When a detection signal is input from the detector 52 to the microcomputer 72, the CPU 74 sends an electric signal to the motor 27, and the oscillating conveyor 24
and drives the take-out conveyor 23. This allows the most advanced cardboard box 3 on the wheel conveyor 2.
a' moves on the swinging conveyor 24. Since the most advanced cardboard box 3a has been taken out, the succeeding cardboard box 3b stops at the position where it hits the tip of the conveyor frames 47, 48 that have moved under their own weight. When the detection signal is no longer sent from the detector 52 due to this movement, the swing conveyor 24 and the take-out conveyor 23 stop.
また揺動コンベヤ24が最上端に変位すると、
揺動アーム28の上昇端検出器35から検出信号
がマイクロコンピユータ72に送出され、モータ
31は停止する。ホイールコンベヤ2から2個以
上の段ボール箱3をピツキングするときには、上
記動作が繰返し行われる。 Moreover, when the swing conveyor 24 is displaced to the uppermost end,
A detection signal is sent from the rising end detector 35 of the swing arm 28 to the microcomputer 72, and the motor 31 is stopped. When picking two or more cardboard boxes 3 from the wheel conveyor 2, the above operation is repeated.
所定の個数のピツキングが終了すると、CPU
74はステツプモータ19を逆転させてスライド
ベース16を後退させて元の位置に復帰させる。
これと同時にモータ31を逆転させる。揺動アー
ム28が所定の位置に達すると、下降端検出器3
6から検出信号がマイクロコンピユータ72に送
出され、モータ31は停止する。 When the predetermined number of pieces have been picked, the CPU
74 reversely rotates the step motor 19 to move the slide base 16 back and return it to its original position.
At the same time, the motor 31 is reversed. When the swing arm 28 reaches a predetermined position, the lowering end detector 3
6 sends a detection signal to the microcomputer 72, and the motor 31 is stopped.
コンベヤフレーム47,48の先端が後退およ
び下降することによつて、コンベヤフレーム4
7,48の先端部で停止させられた段ボール箱3
はストツパ14まで移動する。 As the tips of the conveyor frames 47 and 48 move backward and lower, the conveyor frame 4
Cardboard box 3 stopped at the tip of 7,48
moves to stopper 14.
次にCPU74は、走行用モータ6および昇降
用モータ7を駆動して、段ボール箱3a,3b,
3c等が移載された揺動コンベヤ24および取出
しコンベヤ23を第1図に示す搬送コンベヤ13
まで降下する。この降下の後に、CPU74はモ
ータ27およびモータ53に電気信号を送出し、
揺動コンベヤ24、取出しコンベヤ23および引
取りコンベヤ25を駆動する。これにより移載さ
れた段ボール箱3a,3b,3c等は、揺動コン
ベヤ24から取出しコンベヤ23および引取りコ
ンベヤ25を経て、搬送コンベヤ13に移載され
る。 Next, the CPU 74 drives the traveling motor 6 and the lifting motor 7 to remove the cardboard boxes 3a, 3b,
The conveyor 13 shown in FIG.
descend to After this descent, the CPU 74 sends electrical signals to the motor 27 and the motor 53,
The swing conveyor 24, take-out conveyor 23, and take-up conveyor 25 are driven. The cardboard boxes 3a, 3b, 3c, etc. thus transferred are taken out from the swing conveyor 24 and transferred to the transport conveyor 13 via the take-out conveyor 23 and take-up conveyor 25.
なお、最下段のホイールコンベヤ2から段ボー
ル箱3a,3b,3c等をピツキングする場合に
は、昇降台9が搬送コンベヤ13に対向する位置
にあるので、段ボール箱3a,3b,3c等を揺
動コンベヤ24によつてピツキングしながら取出
しコンベヤ23および引取りコンベヤ25を経て
搬送コンベヤ13に連続的に移載することができ
る。 Note that when picking the cardboard boxes 3a, 3b, 3c, etc. from the wheel conveyor 2 at the lowest stage, the lifting platform 9 is in a position facing the conveyor 13, so the cardboard boxes 3a, 3b, 3c, etc. are swung. While being picked by the conveyor 24, it can be continuously transferred to the transport conveyor 13 via the take-out conveyor 23 and take-up conveyor 25.
また搬送コンベヤ13を各段のホイールコンベ
ヤ2,2,…に対応して設けてある場合には、す
べての段のホイールコンベヤ2から段ボール箱3
a,3b,3c等を搬送コンベヤ13に連続的に
移載することができる。 In addition, if the transport conveyor 13 is provided corresponding to the wheel conveyor 2, 2, etc. of each stage, all stages from the wheel conveyor 2 to the cardboard box 3
a, 3b, 3c, etc. can be continuously transferred to the conveyor 13.
広い幅の段ボール箱3p,3q,3r等が載荷
されたホイールコンベヤ2から段ボール箱3p,
3q,3r等をピツキングする場合には、前記動
作が同様に行われる。第8図は揺動コンベヤ2
4、取出しコンベヤ23および引取りコンベヤ2
5が拡幅された状態を示す。 From the wheel conveyor 2 loaded with wide cardboard boxes 3p, 3q, 3r, etc., the cardboard boxes 3p,
When picking 3q, 3r, etc., the above operation is performed in the same way. Figure 8 shows the swing conveyor 2.
4. Take-out conveyor 23 and take-up conveyor 2
5 shows the expanded state.
なお上記例では、揺動コンベヤ24、取出しコ
ンベヤ23および引取りコンベヤ25の拡幅手段
としてスクリユー軸44を用いた例を示したが、
第9図に示すように、取出しコンベヤ23のコン
ベヤ幅の中心に回転アーム85を回動自在に設
け、この回転アーム85の両端にリンク86,8
7の一端をそれぞれ回動自在に取付け、このリン
ク86,87の他端を前記コンベヤフレーム4
0,41に回動自在に取付け、上記回転アーム8
5およびリンク86の継合箇所に流体シリンダ8
8を連結し、この流体シリンダ88の流体圧を図
外の電磁弁を開閉して可変することにより、コン
ベヤフレーム40と41との間隔を変えるように
構成することもできる。 Note that in the above example, the screw shaft 44 is used as a width widening means for the swing conveyor 24, the take-out conveyor 23, and the take-up conveyor 25.
As shown in FIG. 9, a rotary arm 85 is rotatably provided at the center of the conveyor width of the take-out conveyor 23, and links 86, 8 are attached to both ends of the rotary arm 85.
7 are rotatably attached to each other, and the other ends of the links 86 and 87 are attached to the conveyor frame 4.
0, 41, and the above-mentioned rotating arm 8
A fluid cylinder 8 is installed at the joint of the link 86 and the link 86.
It is also possible to change the distance between the conveyor frames 40 and 41 by connecting the conveyor frames 8 and 8 and varying the fluid pressure of the fluid cylinder 88 by opening and closing a solenoid valve (not shown).
また他の例として、第10図に示すように上記
コンベヤフレーム40および41にラツク90お
よび91をそれぞれ固着し、これらのラツク90
および91に歯合するセンタギア92を設け、こ
のセンタギア92を回転駆動することによりコン
ベヤフレーム40と41との間隔を変えるように
構成することもできる。 As another example, racks 90 and 91 are fixed to the conveyor frames 40 and 41, respectively, as shown in FIG.
It is also possible to provide a center gear 92 that meshes with the conveyor frames 40 and 91, and to change the distance between the conveyor frames 40 and 41 by rotating the center gear 92.
また駆動軸26および54には、その長手方向
に溝26aおよび54aが形成された例を示した
が、上記駆動軸26および54はボールスプライ
ン軸であつてもよい。 Furthermore, although an example has been shown in which grooves 26a and 54a are formed in the longitudinal direction of the drive shafts 26 and 54, the drive shafts 26 and 54 may be ball spline shafts.
また引取りコンベヤ25は二条のVベルトコン
ベヤ25a,25cで構成してもよい。 Further, the take-up conveyor 25 may be composed of two V-belt conveyors 25a and 25c.
さらに揺動コンベヤ24、取出しコンベヤ23
およひ引取りコンベヤ25はVベルトコンベヤで
構成された例を示したが、Vベルトに限らず平ベ
ルト、チエーン、ロープ等でもよい。 Furthermore, a swing conveyor 24 and a take-out conveyor 23
Although the take-up conveyor 25 has been shown as a V-belt conveyor, it is not limited to the V-belt and may be a flat belt, chain, rope, or the like.
また揺動コンベヤ24のコンベヤフレーム4
7,48の先端部は第3図で示すように逆コの字
形の例を示したが、円弧状であつてもよい。 Also, the conveyor frame 4 of the swinging conveyor 24
Although the tip portions 7 and 48 have an inverted U-shape as shown in FIG. 3, they may have an arc shape.
以上述べたように、本発明によれば、傾斜収納
棚の占有面積が少ない状態で、その大きさ、幅等
が異なる多種類の積載物を所定量だけ重心が安定
し連続的にピツキングすることができる優れた効
果がある。
As described above, according to the present invention, it is possible to continuously pick a predetermined amount of various types of loaded items having different sizes, widths, etc. with a stable center of gravity while occupying a small area of the inclined storage shelf. It has excellent effects.
第1図は本発明一実施例ピツキング装置を含む
装置の側面図。第2図はその要部正面図。第3図
はこのピツキング装置を拡大した側面図。第4図
はその平面図。第5図はこのピツキング装置の一
部を構成するピツキング部のスクリユー軸とプー
リーと軸受を拡大した平面図。第6図は第4図の
AA′要部断面図。第7図は本発明実施例ピツキン
グ装置のピツキング部を含む装置の電気回路構成
図。第8図はこのピツキング部が拡幅した状態を
示す要部平面図。第9図および第10図は本発明
の別の実施例を示す要部平面図。
A……ピツキング装置、1……傾斜収納棚、2
……ホイールコンベヤ、3……段ボール箱、5…
…スタツカクレーン本体、6……走行用モータ、
7……昇降用モータ、9……昇降台、10……ピ
ツキング部、13……搬送コンベヤ、14……ス
トツパ、15……ベースフレーム(固定部材)、
16……スライドベース、17……ラツク、18
……ピニオン、19,45……ステツプモータ、
23……取出しコンベヤ、24……揺動コンベ
ヤ、25……引取りコンベヤ、26……駆動軸、
27,31……モータ、28……揺動アーム、3
5……上昇端検出器、36……下降端検出器、3
8,39……プーリー、38a,38b,39
a,39b……軸受、40,41,47,48…
…コンベヤフレーム、42,43……スクリユー
軸受、44……スクリユー軸、52……検出器、
53……モータ、72……マイクロコンピユー
タ、74……CPU、75……キーボード、76
……ROM。
FIG. 1 is a side view of a device including a picking device according to an embodiment of the present invention. Figure 2 is a front view of the main part. FIG. 3 is an enlarged side view of this picking device. Figure 4 is its plan view. FIG. 5 is an enlarged plan view of the screw shaft, pulley, and bearing of the picking section that constitutes a part of this picking device. Figure 6 is similar to Figure 4.
AA′ main part sectional view. FIG. 7 is an electrical circuit configuration diagram of a device including a picking section of a picking device according to an embodiment of the present invention. FIG. 8 is a plan view of the main part showing a state in which the picking section is expanded. FIGS. 9 and 10 are plan views of main parts showing another embodiment of the present invention. A... Picking device, 1... Inclined storage shelf, 2
...Wheel conveyor, 3...Cardboard box, 5...
...Statuka crane body, 6...Travel motor,
7... Lifting motor, 9... Lifting platform, 10... Picking section, 13... Transfer conveyor, 14... Stopper, 15... Base frame (fixing member),
16...Slide base, 17...Rack, 18
...Pinion, 19,45...Step motor,
23... take-out conveyor, 24... rocking conveyor, 25... take-up conveyor, 26... drive shaft,
27, 31...motor, 28...swing arm, 3
5... Rising edge detector, 36... Falling edge detector, 3
8, 39...Pulley, 38a, 38b, 39
a, 39b... Bearing, 40, 41, 47, 48...
... Conveyor frame, 42, 43 ... Screw bearing, 44 ... Screw shaft, 52 ... Detector,
53...Motor, 72...Microcomputer, 74...CPU, 75...Keyboard, 76
……ROM.
Claims (1)
積載物の移動側先端近傍に前記上面より所定の高
さ突出して前記積載物を停止させるストツパを有
する第一のコンベヤと、 先端部分が前記ストツパの位置より積載物の到
来側に位置することができ移動面が前記所定の高
さの上方および下方に変位可能に構成された第二
のコンベヤと、 固定部材上に前記積載物の移動方向に対して固
定的に設置され、かつ前記第二のコンベヤの後端
部分が前記積載物の移動方向に対して出入可能に
構成された第三のコンベヤと を備え、 前記第二のコンベヤはその移動面が前記所定の
高さの上方に変位した状態で前記ストツパにより
停止した所定の個数の積載物を前記第一のコンベ
ヤから前記第三のコンベアに移動させる構成であ
り、 前記第二のコンベヤの幅は第一のコンベヤの幅
に応じて可変であり、 前記第三のコンベヤの幅が前記第二のコンベヤ
の幅の変化に追従して変化する構造である ことを特徴とするピツキング装置。 2 第二のコンベヤは二条のコンベヤ列により構
成され、 第二のコンベヤは、 このコンベヤの搬送方向に直交して設けられ右
ネジと左ネジが左右に切られたスクリユー軸と、 このスクリユー軸を回転する駆動手段と、 上記二条のコンベヤ列のコンベヤフレームに上
記スクリユー軸の右ネジおよび左ネジにそれぞれ
螺合するスクリユー軸受と を備え、 上記駆動手段によりスクリユー軸を回転すると
き上記二条のコンベヤ列の間隔が第一のコンベヤ
の幅に応じて可変になるように構成された特許請
求の範囲第1項に記載のピツキング装置。[Scope of Claims] 1. A first conveyor configured such that a loaded object moves on its upper surface, and having a stopper protruding from the upper surface by a predetermined height near the moving end of the loaded object to stop the loaded object; , a second conveyor whose tip portion is located on the arrival side of the loaded object from the position of the stopper and whose moving surface is movable above and below the predetermined height; a third conveyor that is fixedly installed with respect to the moving direction of the loaded object and configured such that a rear end portion of the second conveyor can move in and out with respect to the moving direction of the loaded object; The second conveyor is configured to move a predetermined number of loaded objects stopped by the stopper from the first conveyor to the third conveyor with its moving surface displaced above the predetermined height; The width of the second conveyor is variable according to the width of the first conveyor, and the width of the third conveyor is structured to change in accordance with changes in the width of the second conveyor. Picking device. 2. The second conveyor is composed of two conveyor rows, and the second conveyor has a screw shaft that is provided orthogonally to the conveyance direction of this conveyor and has a right-hand thread and a left-hand thread cut on the left and right sides, and this screw shaft. The conveyor frame of the two conveyor rows is provided with a rotating drive means, and a screw bearing that is screwed into the right-hand thread and the left-hand thread of the screw shaft, respectively, and when the screw shaft is rotated by the drive means, the conveyor frame of the two conveyor rows is rotated. 2. The picking device according to claim 1, wherein the distance between the two conveyors is variable depending on the width of the first conveyor.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58080427A JPS59207304A (en) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | Picking device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58080427A JPS59207304A (en) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | Picking device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59207304A JPS59207304A (en) | 1984-11-24 |
JPH0343161B2 true JPH0343161B2 (en) | 1991-07-01 |
Family
ID=13717975
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58080427A Granted JPS59207304A (en) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | Picking device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59207304A (en) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61295904A (en) * | 1985-06-25 | 1986-12-26 | Hitachi Zosen Corp | Pallet delivery device |
DE3675446D1 (en) * | 1985-07-16 | 1990-12-13 | Kao Corp | DEVICE FOR HANDLING GOODS. |
JPH0640163Y2 (en) * | 1986-09-12 | 1994-10-19 | 西部電機株式会社 | Picking device |
US5184929A (en) * | 1990-07-10 | 1993-02-09 | Reynolds Jay G | Material handling apparatus for transferring and unloading a load of material |
KR0163448B1 (en) * | 1993-04-07 | 1998-12-01 | . | Mobile lift-up conveyor, vehicle-mounted lift up conveyor, cargo loading and unloading device for a truck, and cargo loading system for a truck |
JP4610287B2 (en) * | 2004-10-05 | 2011-01-12 | 株式会社シーエックスカーゴ | Article take-out device and sorting equipment |
US7686560B2 (en) * | 2005-12-08 | 2010-03-30 | Conestoga Cold Storage | Rack, conveyor and shuttle automated pick system |
JP5332191B2 (en) * | 2007-12-10 | 2013-11-06 | 株式会社Ihi | Transfer equipment |
WO2012076624A1 (en) | 2010-12-09 | 2012-06-14 | SSI Schäfer Noell GmbH Lager- und Systemtechnik | Universal load-lifting means for the palletless handling of goods to be loaded onto pallets |
DE102017129468A1 (en) * | 2017-12-11 | 2019-06-13 | Linde Material Handling Gmbh | Mobile picking robot with flat kinematics supplemented by a hub-and-tilt axis |
WO2024038661A1 (en) * | 2022-08-19 | 2024-02-22 | 株式会社Techno File Japan | Storage rack and warehouse system |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57189904A (en) * | 1981-05-18 | 1982-11-22 | Daifuku Co Ltd | Load carry in-and-out apparatus |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5342943Y2 (en) * | 1975-04-02 | 1978-10-16 |
-
1983
- 1983-05-09 JP JP58080427A patent/JPS59207304A/en active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57189904A (en) * | 1981-05-18 | 1982-11-22 | Daifuku Co Ltd | Load carry in-and-out apparatus |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS59207304A (en) | 1984-11-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH0343161B2 (en) | ||
CA1265755A (en) | Machine for transferring bins and the like containers | |
US5899659A (en) | Depalletizer collector belt assembly | |
JP7485411B2 (en) | Means of delivery of goods | |
US2919821A (en) | Case stacker | |
JP2002356223A (en) | Conveying mechanism and automated storage and retrieval warehouse provided with this | |
US4338055A (en) | Apparatus for handling palletized goods stacked in tiers | |
JPH0643203B2 (en) | Storage facility | |
JP4027765B2 (en) | Loading and unloading method in a three-dimensional automated warehouse | |
JPH0640163Y2 (en) | Picking device | |
CN220617417U (en) | Jacking transfer machine | |
TWI630154B (en) | Storage device with conveying structure | |
JPH0558407A (en) | Picking robot | |
JP2020037482A (en) | Lifting device and warehousing device | |
JP6536218B2 (en) | Lifting and conveying device | |
JP4815068B2 (en) | Transport mechanism and automatic warehouse equipped with the same | |
JPS6256046B2 (en) | ||
JPH0686247B2 (en) | Sorting equipment on conveyors | |
JPH0245204Y2 (en) | ||
JP5034811B2 (en) | Sorting equipment | |
JPH02193818A (en) | Pallet loading system | |
US2558582A (en) | Selective drive for plural conveyers | |
JPH066105Y2 (en) | Cooling conveyor | |
JPH0665315U (en) | Rack equipment | |
JPH0659317U (en) | Storage shelf |