JP4027765B2 - Loading and unloading method in a three-dimensional automated warehouse - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、多段多列の棚板に荷をスタッカークレーンで所望の位置に出し入れする立体自動倉庫における荷の出入方法に関し、詳しくは荷の格納効率を向上させるとともに出入を迅速に行えるようにする手段に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、立体自動倉庫における荷の出入方法としては、昇降架台に備えたフォークで出し入れする方法や、棚板に備えたサイドベルトの正逆回転又はアームの進退で出し入れする方法があった。
フォークで出し入れする方法はフォークの往復運動を要することから出入の迅速化に限度があり、特に段ボール等剛性を有しない荷に対しては痛め易いことから出入の迅速化は困難だった。また、サイドベルトやアームで出し入れする方法は棚板の荷が格納される位置の両側に機器を設置する必要があるから、荷間の間隙が大きくなり格納効率が悪化する問題があった。
一方、棚又は他のコンベヤに対して荷を移載する際、特に段ボール荷ではその底面が若干の変形で載置面に作用する荷重が必ずしも均等とはならないため、その接地不均等及び重量不均衡による摩擦力差で移載方向に乱れが生じ、荷の内容物によっては直進的な移載が困難となる場合があった。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
本発明が解決しようとする課題は、従来のこれらの問題点を解消し、荷の格納効率を向上させるとともに出入を迅速に行え、しかも接地不均等及び重量不均衡な荷を、バランスを保持しながら直進的に出し入れできるようにする立体自動倉庫における荷の出入方法を提供することにある。
【0004】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決した本発明の構成は、
1) 立体倉庫の多段多列の1スパンの棚板上に複数の荷が格納され、スタッカークレーンの昇降架台上に左右に進退自在な可動台を設け、同可動台上に搬送コンベヤを設け、同搬送コンベヤの左右先端部それぞれに荷の移載を補助する補助コンベヤを設けるとともに、同補助コンベヤはその先端部がコンベヤの巾中心まわりに前後に傾動できて搬送面への荷の前後不均一な荷重の場合でも搬送面に均一に荷重するようにして荷の搬送方向の曲がりが防止できる構造とし、スタッカークレーンでもって荷を所定の棚板に移載して格納し、格納された荷を前記スタッカークレーンで取り込む立体自動倉庫における荷の出入方法であって、
荷を格納する際は、スタッカークレーンの走行と昇降によって荷を補助コンベヤの搬送面が格納すべき棚板の載置面より少し高い位置となるように搬送して停止させ、可動台を駆動させて搬送コンベヤ及び補助コンベヤを棚板の直近にスライドさせ、搬送コンベヤ及び補助コンベヤを駆動させて荷をその下面一部が棚板からスタッカークレーン側に露出するように移載し、昇降架台を補助コンベヤの搬送面が棚板の載置面より少し低い位置になるまで降下させながら可動台を駆動させて搬送コンベヤ及び補助コンベヤを元の位置に戻すことで荷を格納し、荷を取込する際は、スタッカークレーンの走行と昇降によって昇降架台を補助コンベヤの搬送面が取込すべき棚板の載置面より少し低い位置となるように移動させて停止し、可動台を駆動させて搬送コンベヤ及び補助コンベヤを補助コンベヤの搬送面が荷の露出面の下方位置に到来するようにスライドさせ、昇降架台を補助コンベヤの搬送面が棚板の載置面より少し高い位置になるまで上昇させながら搬送コンベヤ及び補助コンベヤを駆動させて荷をスタッカークレーン側に移載し、可動台を駆動させて搬送コンベヤ及び補助コンベヤを元の位置に戻すことで荷を取り込むことを特徴とする立体自動倉庫における荷の出入方法
2) 棚板の先端から荷の下面一部がスタッカークレーン側に突出するように荷を棚板に格納して、荷をその下面一部が棚板からスタッカークレーン側に露出させるようにした、前記1)記載の立体自動倉庫における荷の出入方法
3) 棚板のスタッカークレーン側先端部に補助コンベヤより広幅の切欠き部を設け、同切欠き部に荷の下面一部が露出するように荷を棚板に格納した前記1)記載の立体自動倉庫における荷の出入方法
4) 棚板の切欠き部を除く前端に荷の落下を防止する係止部を設け、補助コンベヤを前記係止部以上の高さで荷を出し入れするようにした前記1)〜3)いずれか記載の立体自動倉庫における荷の出入方法
にある。
【0005】
【作用】
本発明によれば、フォークのように荷の略奥行寸法の往復運動量を要しないから出入が迅速に行われ、しかもサイドベルトやアームで出し入れする方法のように棚板の荷が格納される位置の両側に機器を設置する必要がないから、棚板に格納した荷間の間隙を極力狭幅にでき格納効率が向上する。
また、荷の接地不均等及び重量不均衡が生じても荷重大が沈み荷重小が浮くように補助コンベヤの搬送面が搬送コンベヤの幅方向に傾動するから、荷重差を補正し合いながらバランスを保持し、荷の移載方向が著しく曲ることなく直進的に移載される。
【0006】
【発明の実施の形態】
本発明の荷を棚板に格納する形態としては、棚板の前端(スタッカークレーン側)から荷の底面一部が突出するように格納する形態と、棚板の荷の格納位置前端に切欠き部を設け、同切欠き部に荷の底面の隅部を除く一部が露出するように格納する形態があり、いずれも取込する際に補助コンベヤで下方に開放又は露出された荷の底面一部を持ち上げて荷を傾斜させた後、補助コンベヤを駆動して取り込める手法が採用される。
搬送コンベヤと補助コンベヤはスタッカークレーンのマストに沿って昇降する昇降架台上に左右に進退自在な可動台を介して設け、荷を棚板直近まで運搬できるように構成した機構が用いられる。搬送コンベアの先端部には2体の小型の補助コンベヤを搬送面が先端方向に捻れるように傾動可能に取り付け、接地不均等及び重量不均衡な荷をバランスを保持しながら直進的に移載させる。
棚板の前端に切欠き部を設ける手法では、棚板の切欠き部を除く前端に係止部を上方に突設して荷の落下を防止できるように構成するのが望ましく、その場合は搬送面を係止部以上の高さにして荷を出し入れすることになる。
本発明は、コンテナ,パレット,バケット等の荷に適用できるが、特に段ボール荷に適した手法である。
以下、本発明の各実施例を図面に基づいて具体的に説明する。
【0007】
【実施例】
実施例1(図1〜7参照)
図1〜7に示す実施例1は、棚板の前端から荷の底面一部が突出するように格納した形態の例である。
図1は、実施例1のスタッカークレーンと棚板の平面図である。
図2は、実施例1の昇降架台の斜視図である。
図3は、実施例1の補助コンベヤの説明図である。
図4は、実施例1の搬送コンベヤと補助コンベヤの説明図である。
図5は、実施例1の棚板への荷の格納工程を示す説明図である。
図6は、実施例1の棚板からの荷の取込工程を示す説明図である。
図7は、実施例1の補助コンベヤの動作を示す説明図である。
【0008】
図中、1は昇降架台、1aは昇降架台を構成するフレーム、1bはレール、1cは可動台を進退方向に駆動させるモータ、1dは搬送コンベヤの棚板と歯合させるギヤ、2は搬送コンベヤ、2aはレール上をスライドする可動台、2bはモータのギヤと歯合して駆動力を伝達させるラック、2cは搬送コンベヤを駆動させるモータ、2dはローラ、2eは搬送ベルト、2fはチェーン、3は補助コンベヤ、3aは駆動ベルトプーリー、3bはベルトプーリー、3cはコンベヤベルト、3dは各駆動ベルトプーリーを連結して搬送コンベヤの駆動と連動させる駆動軸、3fは各ベルトプーリーを連結して連動させる回転軸、3gは回転軸の中央を各ベルトプーリーが前後方向に相対して傾動可能に軸支する保持アーム、4はマスト、5はスタッカークレーンの軌道、6は棚板、Cはスタッカークレーン、nは荷である。
【0009】
実施例1では、格納の際は立体倉庫に搬入された荷nをスタッカークレーンCの搬送コンベヤ2上に載置後、図示しない管理コンピュータでスタッカークレーンCを作動させて荷nを定められた所定の棚板6の位置まで運搬し、図5(a)に示すように搬送コンベヤ2と補助コンベヤ3を棚板6の載置面より少し高い位置Hに上昇させ、可動台2aを駆動させて搬送コンベヤ2と補助コンベヤ3を棚板6の直近にスライドさせる。
【0010】
次に、図5(b)に示すように搬送コンベヤ2と補助コンベヤ3をそれぞれ駆動させて荷nを棚板6に移送し、荷nの前方が棚板6に着地して傾斜状態で進入する。このとき、荷nの底面が棚板6から離隔していることから荷重は点状に作用しており、棚板6面との摩擦力は大きくならず円滑に移送され、しかも、荷n内に重量物が片寄った状態に配置されている場合、図7に示すように荷nの底面が荷重大側のベルトプーリー3bを下方に押し下げるとともに荷重小側の他方のベルトプーリー3bが荷nの底面を相対的に押し上げ、荷重大側の摩擦力が減少する一方荷重小側の摩擦力が増大することで均等に荷重作用し、ある一定の傾斜角度の状態でバランスが保持されて荷がほぼ直進的に移載される。
【0011】
そして、図5(c),(d)に示すように荷nの棚板6前端側の底面一部が棚板6から突出する位置に到来すると、搬送コンベヤ2と補助コンベヤ3の駆動を停止して昇降架台1を下降させながら可動台2aで元の位置にスライドさせることで、荷nの底面一部が棚板6の前端から突出する位置ΔLで載置されて格納が完了する。
【0012】
取込の際は、図6(a)に示すように可動台2aを駆動させて搬送コンベヤ2と補助コンベヤ3を棚板6より少し低い位置で荷nの突出底面下方までスライドさせ、図6(b)に示すように昇降架台1を上昇させて補助コンベヤ3で荷nの突出底面を持ち上げ、荷nの底面一部を除いて棚板6面から離隔させた傾斜状態で上昇を停止させる。
【0013】
次に、図6(c)に示すように搬送コンベヤ2と補助コンベヤ3をそれぞれ駆動させて荷nをスタッカークレーンC側に移送し、荷nと補助コンベヤ3との摩擦力による送力で荷nが傾斜状態で棚板6外に進出する。このとき、前記格納時と同様に荷n内に重量物が片寄った状態に配置されている場合、荷nの底面が荷重大側のベルトプーリー3bを下方に押し下げるとともに荷重小側の他方のベルトプーリー3bが荷nの底面を相対的に押し上げ、荷重大側の摩擦力が減少する一方荷重小側の摩擦力が増大することで均等に荷重作用し、ある一定の傾斜角度の状態でバランスが保持されて荷がほぼ直進的に移載される。
【0014】
そして、図6(d)に示すように荷nが棚板6から完全に離れて搬送コンベヤ2と補助コンベヤ3上に移送されることで取り込まれ、図示しない管理コンピュータでスタッカークレーンCを作動させて入出庫位置まで運搬され、立体倉庫から出庫されることとなる。
【0015】
実施例1ではこのように構成したから、フォークのように荷の略奥行寸法分の往復運動量を要さず、荷の出し入れを迅速に行うことができた。また、サイドベルトやアームで出し入れする方法のように棚板の荷が格納される位置の両側に機器を設置する必要がなく、棚板に格納した荷間の間隙を極力狭幅にできて格納効率が向上した。さらに、補助コンベヤが接地不均等及び重量不均衡の荷の荷重差を相対傾動で補正しながらバランスを保持するから、移載方向が曲ることなく直進的に円滑に出し入れできた。
【0016】
実施例2(図8〜11参照)
図8〜11に示す実施例2は、棚板の荷の格納位置前端に切欠き部を設け、同切欠き部に荷の底面の隅部を除く一部が露出するように格納した形態の例である。
図8は、実施例2のスタッカークレーンと棚板の平面図である。
図9は、実施例2のスタッカークレーンと棚板の部内拡大平面図である。
図10は、実施例2の棚板への荷の格納工程を示す説明図である。
図11は、実施例2の棚板からの荷の取込工程を示す説明図である。
図中、6aは図9に示すように補助コンベヤの幅Yより拡幅Xに形成した切欠き部である。
【0017】
実施例2では、図10(a)に示すように昇降架台1で搬送コンベヤ2と補助コンベヤ3を棚板6より少し高い位置Hに上昇させた後、可動台2aを駆動して搬送コンベヤ2と補助コンベヤ3を棚板6の切欠き部6a上方にスライドさせ、図10(b)に示すように搬送コンベヤ2と補助コンベヤ3をそれぞれ駆動させて荷nを棚板6に移送し、荷nの前方が棚板6に着地して傾斜状態で進入する。
【0018】
次いで、図10(c),(d)に示すように荷nの棚板6の底面全部が棚板6面に到来すると、搬送コンベヤ2と補助コンベヤ3の駆動を停止して昇降架台1を下降させながら元の位置に戻すことで、荷nの隅部を除く底面一部が棚板6の切欠き部6aから露出された状態で載置されて格納が完了する。
【0019】
取込の際は、図11(a)に示すように可動台2aを駆動させて搬送コンベヤ2と補助コンベヤ3を棚板6より少し低い位置で棚板6の切欠き部6aの格納された荷nの露出底面下方までスライドさせ、図11(b)に示すように昇降架台1を上昇させて補助コンベヤ3で荷nの露出底面を持ち上げ、荷nの底面一部を除いて棚板6面から離隔させて傾斜状態で上昇を停止させる。
【0020】
次いで、図11(c)に示すように搬送コンベヤ2と補助コンベヤ3をそれぞれ駆動させて荷nをスタッカークレーンC側に移送後、荷nと補助コンベヤ3との摩擦力による送力で荷nを傾斜状態で棚板6外に進出させ、図11(d)に示すように荷nを棚板6から完全に離隔させて搬送コンベヤ2と補助コンベヤ3上に移送させることで取り込まれる。
【0021】
実施例2ではこのように構成したから、荷の隅部が全て棚板面に位置して荷重を支持しており、実施例1と比較してより安定的に荷を格納管理できて荷に負担を掛けない。その他、符号、構成、作用は実施例1と同じである。
【0022】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば従来のフォークのように荷の略奥行寸法分の往復運動量を要しないから出入が迅速に行われ、しかもサイドベルトやアームで出し入れする方法のように棚板の荷が格納される位置の両側に機器を設置する必要がないから棚板に格納する荷間の間隙を極力狭幅にして格納効率が向上され、立体自動倉庫の能率的効率的運用に寄与できる。
また、補助コンベヤが接地不均等及び重量不均衡の荷の荷重差を傾動で補正しながらバランスを保持するから、移載方向が曲ることなく直進的に円滑に出し入れできる。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施例1のスタッカークレーンと棚板の平面図である。
【図2】実施例1の昇降架台の斜視図である。
【図3】実施例1の補助コンベヤの説明図である。
【図4】実施例1の搬送コンベヤと補助コンベヤの説明図である。
【図5】実施例1の棚板への荷の格納工程を示す説明図である。
【図6】実施例1の棚板からの荷の取込工程を示す説明図である。
【図7】実施例1の補助コンベヤの動作を示す説明図である。
【図8】実施例2のスタッカークレーンと棚板の平面図である。
【図9】実施例2のスタッカークレーンと棚板の部分拡大平面図である。
【図10】実施例2の棚板への荷の格納工程を示す説明図である。
【図11】実施例2の棚板からの荷の取込工程を示す説明図である。
【符号の説明】
1 昇降架台
1a フレーム
1b レール
1c モータ
1d ギヤ
2 搬送コンベヤ
2a 可動台
2b ラック
2c モータ
3 補助コンベヤ
3a 駆動ベルトプーリー
3b ベルトプーリー
3c コンベヤベルト
3d 駆動軸
3f 回転軸
3g 保持アーム
4 マスト
5 軌道
6 棚板
6a 切欠き部
C スタッカークレーン
n 荷[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a loading / unloading method in a three-dimensional automatic warehouse in which loads are loaded into and removed from a desired position by a stacker crane on a multi-stage, multi-row shelf board, and more particularly to improve load storage efficiency and to allow loading / unloading quickly. It relates to means.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as a method for loading and unloading goods in a three-dimensional automatic warehouse, there are a method for loading and unloading with a fork provided on a lifting platform, and a method for loading and unloading by forward / reverse rotation of a side belt provided on a shelf board or advance and retreat of an arm.
The method of moving in and out with a fork has a limit on speeding up and down because it requires reciprocating motion of the fork, and it is difficult to speed up and down because it is easy to hurt loads that do not have rigidity such as cardboard. In addition, the method of taking in and out with the side belts and arms requires equipment to be installed on both sides of the position where the load on the shelf board is stored, so that there is a problem that the clearance between the loads becomes large and the storage efficiency deteriorates.
On the other hand, when transferring a load to a shelf or other conveyor, the load acting on the mounting surface is not necessarily uniform because the bottom surface of the cardboard load is slightly deformed. Depending on the frictional force difference due to the equilibrium, the transfer direction is disturbed, and depending on the contents of the load, it may be difficult to transfer straight.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
The problem to be solved by the present invention is to solve these conventional problems, improve the load storage efficiency and perform quick loading and unloading, while maintaining a balance between loads with uneven grounding and unbalanced weight. It is intended to provide a method for loading and unloading goods in a three-dimensional automatic warehouse that enables direct entry / exit.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
The configuration of the present invention that solves this problem is as follows.
1) Multiple loads are stored on a 1-span shelf in a multi-stage, multi-row warehouse, a movable platform that can be moved back and forth on the lifting platform of the stacker crane, and a conveyor on the movable platform. Auxiliary conveyors are provided at the left and right ends of the conveyor to assist in transferring the load. The auxiliary conveyor can be tilted back and forth around the width center of the conveyor so that the load on the conveyor surface is uneven. Even in the case of heavy loads, the load can be uniformly applied to the transfer surface to prevent bending in the transfer direction of the load, and the load is transferred and stored on a predetermined shelf with a stacker crane. It is a loading and unloading method in a three-dimensional automatic warehouse to be taken in by the stacker crane,
When storing the load, the stacker crane travels and moves up and down to transport the load so that the transport surface of the auxiliary conveyor is at a slightly higher position than the mounting surface of the shelf to be stored. The conveyor and auxiliary conveyor are slid close to the shelf, and the conveyor and auxiliary conveyor are driven to transfer the load so that a part of its lower surface is exposed from the shelf to the stacker crane side. Store the load by loading the conveyor and auxiliary conveyor to the original position by driving the movable base while lowering the conveyor transport surface to a position slightly lower than the shelf mounting surface, and taking in the load. When the stacker crane runs and moves up and down, the lifting platform is moved so that the transport surface of the auxiliary conveyor is slightly lower than the loading surface of the shelf to be taken in and stopped, and the movable platform is driven. Slide the conveyor and auxiliary conveyor so that the conveying surface of the auxiliary conveyor reaches the position below the exposed surface of the load, and move the lifting platform to a position where the conveying surface of the auxiliary conveyor is slightly higher than the loading surface of the shelf The transport conveyor and auxiliary conveyor are driven while being moved up, the load is transferred to the stacker crane side, the movable platform is driven, and the transport conveyor and auxiliary conveyor are returned to their original positions to take in the load. Load loading / unloading method in a three-dimensional automatic warehouse 2) Store the load on the shelf so that the lower surface of the load protrudes from the top of the shelf toward the stacker crane, and the lower surface of the load extends from the shelf to the stacker crane. The loading and unloading method in the three-dimensional automatic warehouse described in 1), which is exposed to the side 3) A notch that is wider than the auxiliary conveyor at the tip of the stacker crane side of the shelf The loading and unloading method in the three-dimensional automatic warehouse described in 1) above, in which the load is stored on the shelf so that a part of the lower surface of the load is exposed in the notch 4) At the front end excluding the notch on the shelf The loading / unloading method in the three-dimensional automatic warehouse according to any one of 1) to 3), wherein a locking portion for preventing the falling of the load is provided and the auxiliary conveyor is loaded and unloaded at a height higher than the locking portion. is there.
[0005]
[Action]
According to the present invention, since the reciprocating amount of the load is not required as in the fork, the loading and unloading is performed quickly, and the load of the shelf board is stored as in the method of loading and unloading with a side belt or an arm. Since it is not necessary to install equipment on both sides of the rack, the gap between the loads stored on the shelf board can be made as narrow as possible to improve the storage efficiency.
In addition, even if load contact unevenness and weight imbalance occur, the transfer surface of the auxiliary conveyor tilts in the width direction of the transfer conveyor so that the large load sinks and the small load floats. The load is transferred in a straight line without significantly bending the load transfer direction.
[0006]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
As a form of storing the load of the present invention on the shelf board, the load is stored so that a part of the bottom surface of the load protrudes from the front end (stacker crane side) of the shelf board, and the shelf is loaded at the front end of the storage position. There is a form to store so that a part excluding the corner of the bottom of the load is exposed in the notch, and the bottom of the load opened or exposed downward by the auxiliary conveyor when taking in A method is adopted in which a part is lifted to incline the load, and then the auxiliary conveyor is driven and taken in.
The transport conveyor and the auxiliary conveyor are provided on a lifting platform that moves up and down along the mast of the stacker crane via a movable platform that can be moved back and forth, and a mechanism that can transport the load to the nearest shelf is used. Two small auxiliary conveyors are attached to the front end of the transport conveyor so that the transport surface can be twisted in the direction of the front end, and the load that is unevenly grounded and unbalanced in weight is transferred in a straight line while maintaining balance. Let
In the method of providing a notch portion at the front end of the shelf board, it is desirable that the latching portion protrudes upward at the front end excluding the notch portion of the shelf board so that the falling of the load can be prevented. Loading is taken in and out with the conveying surface at a height higher than the locking portion.
The present invention can be applied to loads such as containers, pallets, and buckets, but is a technique particularly suitable for cardboard loads.
Embodiments of the present invention will be specifically described below with reference to the drawings.
[0007]
【Example】
Example 1 (see FIGS. 1 to 7)
Example 1 shown in FIGS. 1-7 is an example of the form stored so that the bottom face part of a load might protrude from the front end of a shelf board.
FIG. 1 is a plan view of a stacker crane and a shelf board according to the first embodiment.
FIG. 2 is a perspective view of the lifting platform according to the first embodiment.
FIG. 3 is an explanatory diagram of the auxiliary conveyor according to the first embodiment.
FIG. 4 is an explanatory diagram of a transport conveyor and an auxiliary conveyor according to the first embodiment.
FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a load storing process on the shelf board according to the first embodiment.
FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating a load taking-in process from the shelf board according to the first embodiment.
FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating the operation of the auxiliary conveyor according to the first embodiment.
[0008]
In the figure, 1 is a lifting frame, 1a is a frame constituting the lifting frame, 1b is a rail, 1c is a motor that drives the movable table in the forward and backward direction, 1d is a gear that meshes with a shelf plate of the conveyor, and 2 is a
[0009]
In the first embodiment, at the time of storage, the load n carried into the three-dimensional warehouse is placed on the
[0010]
Next, as shown in FIG. 5B, the
[0011]
Then, as shown in FIGS. 5C and 5D, when the bottom surface part of the front end side of the
[0012]
At the time of taking-in, as shown in FIG. 6 (a), the
[0013]
Next, as shown in FIG. 6 (c), the
[0014]
Then, as shown in FIG. 6 (d), the load n is completely taken away from the
[0015]
In Example 1, since it comprised in this way, the reciprocating motion amount for the approximate depth dimension of a load was not required like a fork, and the loading / unloading was able to be performed rapidly. In addition, it is not necessary to install equipment on both sides of the position where the load on the shelf is stored as in the case of taking in and out with the side belt or arm, and the gap between the loads stored on the shelf can be stored as narrow as possible. Increased efficiency. Furthermore, since the auxiliary conveyor maintains the balance while correcting the load difference between the unbalanced ground and the unbalanced load by relative tilting, the transfer can be smoothly taken in and out without bending the transfer direction.
[0016]
Example 2 (see FIGS. 8 to 11)
The second embodiment shown in FIGS. 8 to 11 has a configuration in which a notch portion is provided at the front end of the storage position of the load on the shelf, and the cutout portion is stored so that a part other than the corner portion of the bottom surface of the load is exposed. It is an example.
FIG. 8 is a plan view of a stacker crane and a shelf board according to the second embodiment.
FIG. 9 is an enlarged plan view of the inside of the stacker crane and shelf according to the second embodiment.
FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating a load storing process on the shelf board according to the second embodiment.
FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating a load taking-in process from the shelf board according to the second embodiment.
In the figure,
[0017]
In Example 2, as shown in FIG. 10 (a), the
[0018]
Next, as shown in FIGS. 10 (c) and 10 (d), when the entire bottom surface of the
[0019]
At the time of taking-in, as shown in FIG. 11 (a), the
[0020]
Next, as shown in FIG. 11 (c), the
[0021]
Since the second embodiment is configured as described above, the corners of the load are all positioned on the shelf surface to support the load, and the load can be stored and managed more stably than in the first embodiment. Do not put a burden. Other reference numerals, configurations, and operations are the same as those in the first embodiment.
[0022]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, since a reciprocating motion amount corresponding to the approximate depth dimension of the load is not required as in the case of the conventional fork, the loading and unloading can be performed quickly, and the shelf can be loaded and unloaded by a side belt or an arm. Since it is not necessary to install equipment on both sides of the position where the board load is stored, the gap between the loads stored on the shelf board is made as narrow as possible to improve the storage efficiency, and the efficient and efficient operation of the three-dimensional automatic warehouse Can contribute.
In addition, since the auxiliary conveyor maintains the balance while correcting the load difference of the load with uneven grounding and unbalanced weight by tilting, it can be smoothly put in and out without bending the transfer direction.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of a stacker crane and a shelf board according to a first embodiment.
FIG. 2 is a perspective view of the lifting platform according to the first embodiment.
FIG. 3 is an explanatory diagram of an auxiliary conveyor according to the first embodiment.
FIG. 4 is an explanatory diagram of a transport conveyor and an auxiliary conveyor according to the first embodiment.
FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a load storing process on a shelf board according to the first embodiment.
FIG. 6 is an explanatory diagram showing a load taking-in process from a shelf board according to the first embodiment.
FIG. 7 is an explanatory diagram showing the operation of the auxiliary conveyor according to the first embodiment.
FIG. 8 is a plan view of a stacker crane and a shelf board according to the second embodiment.
9 is a partially enlarged plan view of a stacker crane and a shelf board according to
FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating a load storing process on a shelf board according to the second embodiment.
FIG. 11 is an explanatory view showing a load taking-in process from a shelf board according to a second embodiment.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
Claims (4)
荷を格納する際は、スタッカークレーンの走行と昇降によって荷を補助コンベヤの搬送面が格納すべき棚板の載置面より少し高い位置となるように搬送して停止させ、可動台を駆動させて搬送コンベヤ及び補助コンベヤを棚板の直近にスライドさせ、搬送コンベヤ及び補助コンベヤを駆動させて荷をその下面一部が棚板からスタッカークレーン側に露出するように移載し、昇降架台を補助コンベヤの搬送面が棚板の載置面より少し低い位置になるまで降下させながら可動台を駆動させて搬送コンベヤ及び補助コンベヤを元の位置に戻すことで荷を格納し、荷を取込する際は、スタッカークレーンの走行と昇降によって昇降架台を補助コンベヤの搬送面が取込すべき棚板の載置面より少し低い位置となるように移動させて停止し、可動台を駆動させて搬送コンベヤ及び補助コンベヤを補助コンベヤの搬送面が荷の露出面の下方位置に到来するようにスライドさせ、昇降架台を補助コンベヤの搬送面が棚板の載置面より少し高い位置になるまで上昇させながら搬送コンベヤ及び補助コンベヤを駆動させて荷をスタッカークレーン側に移載し、可動台を駆動させて搬送コンベヤ及び補助コンベヤを元の位置に戻すことで荷を取り込むことを特徴とする立体自動倉庫における荷の出入方法。Multiple loads are stored on a 1-span shelf in a multi-tiered multi-storey warehouse, a movable base that can be moved back and forth on the lifting rack of the stacker crane, and a conveyor on the movable base. Auxiliary conveyors are provided at the left and right ends of the conveyor to assist load transfer, and the auxiliary conveyor can tilt forward and backward around the width center of the conveyor so that the load on the transfer surface is uneven before and after the load. In this case, the load is uniformly applied to the transfer surface to prevent the load from being bent in the transfer direction, and the load is transferred and stored on a predetermined shelf board with a stacker crane, and the stored load is stored in the stacker. It is a method of loading and unloading in a three-dimensional automatic warehouse that takes in with a crane,
When storing the load, the stacker crane travels and moves up and down to transport the load so that the transport surface of the auxiliary conveyor is at a slightly higher position than the mounting surface of the shelf to be stored. The conveyor and auxiliary conveyor are slid close to the shelf, and the conveyor and auxiliary conveyor are driven to transfer the load so that a part of its lower surface is exposed from the shelf to the stacker crane side. Store the load by loading the conveyor and auxiliary conveyor to the original position by driving the movable base while lowering the conveyor transport surface to a position slightly lower than the shelf mounting surface, and taking in the load. When the stacker crane runs and moves up and down, the lifting platform is moved so that the transport surface of the auxiliary conveyor is slightly lower than the loading surface of the shelf to be taken in and stopped, and the movable platform is driven. Slide the conveyor and auxiliary conveyor so that the conveying surface of the auxiliary conveyor reaches the lower position of the exposed surface of the load, and the lifting platform is positioned slightly higher than the loading surface of the shelf The transport conveyor and auxiliary conveyor are driven while being moved up, the load is transferred to the stacker crane side, the movable platform is driven, and the transport conveyor and auxiliary conveyor are returned to their original positions to take in the load. Loading and unloading methods in a three-dimensional automated warehouse.
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