JPH0341924A - 内視鏡装置 - Google Patents
内視鏡装置Info
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- JPH0341924A JPH0341924A JP89208845A JP20884589A JPH0341924A JP H0341924 A JPH0341924 A JP H0341924A JP 89208845 A JP89208845 A JP 89208845A JP 20884589 A JP20884589 A JP 20884589A JP H0341924 A JPH0341924 A JP H0341924A
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Landscapes
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は、挿入部の湾曲部に配設された感熱変形部材に
よって該湾曲部を湾曲させる湾曲装置を有する内祝11
装置に関するものである。
よって該湾曲部を湾曲させる湾曲装置を有する内祝11
装置に関するものである。
[従来の技術と発明が解決しようとする課題]近年、体
腔内に細長の挿入部を挿入してこの体腔内を観察すると
共に、必要に応じて処置具を使用して治療処理を行った
り、或いは上記挿入部を管孔内に挿入して該管孔内の観
察を行うことが可能な内視鏡装置が広く用いられている
。
腔内に細長の挿入部を挿入してこの体腔内を観察すると
共に、必要に応じて処置具を使用して治療処理を行った
り、或いは上記挿入部を管孔内に挿入して該管孔内の観
察を行うことが可能な内視鏡装置が広く用いられている
。
これらの体腔内や管孔内の被観察部位は上記挿入部の進
入方向に存在することはまれであるため、観察等を行う
際には、挿入部の先端側に設けられた湾曲部を湾曲操作
することにより先端部を上記被観察部位へ指向させるよ
うになっている。
入方向に存在することはまれであるため、観察等を行う
際には、挿入部の先端側に設けられた湾曲部を湾曲操作
することにより先端部を上記被観察部位へ指向させるよ
うになっている。
この湾曲部を湾曲させる手段として−よ、上記挿入部に
操作ワイヤを挿通してこの操作ワイヤの一端を上記湾曲
の先端側に固定すると共に、基端を操作部に設けられた
湾曲操作ノブに連結し、この湾曲操作ノブにより上記操
作ワイヤを引張或いは弛緩して湾曲部を湾曲させること
により先端部を被観察部へ指向させる技術が一般に用い
られている。
操作ワイヤを挿通してこの操作ワイヤの一端を上記湾曲
の先端側に固定すると共に、基端を操作部に設けられた
湾曲操作ノブに連結し、この湾曲操作ノブにより上記操
作ワイヤを引張或いは弛緩して湾曲部を湾曲させること
により先端部を被観察部へ指向させる技術が一般に用い
られている。
しかし、このような構成では、構造が複雑にならざるを
得す、挿入部の大径化を招来する可能性があると共に、
比較的大きな操作力が必要であるため操作性の向上が困
難である。
得す、挿入部の大径化を招来する可能性があると共に、
比較的大きな操作力が必要であるため操作性の向上が困
難である。
そこで、例えば特開昭63−292933号公報には、
形状記憶合金等の感熱変形部材よりなる駆動部材を上記
湾曲部に配設し、この駆動部材を通電加熱して変形させ
ることにより上記湾曲部を湾曲させることが可能な技術
が開示されている。
形状記憶合金等の感熱変形部材よりなる駆動部材を上記
湾曲部に配設し、この駆動部材を通電加熱して変形させ
ることにより上記湾曲部を湾曲させることが可能な技術
が開示されている。
そして、上記形状記憶合金の抵抗値を検出してこの検出
結果に基づいて該形状記憶合金への通電量を変化させる
ことにより、上記湾曲部の湾曲量を制御することができ
るようになっている。
結果に基づいて該形状記憶合金への通電量を変化させる
ことにより、上記湾曲部の湾曲量を制御することができ
るようになっている。
しかしながら、上記形状記憶合金U温度に対づる電気抵
抗の値が直線的に変化しないという性質を右している。
抗の値が直線的に変化しないという性質を右している。
即ち第9図に示す如く、湿度が11から12までの間で
は抵抗値はR1からR2まで直線的に変化づるが、11
以下或いは12以上の温度範囲では、温度の変化に対づ
る抵抗値Rの変化が緩やかとなる。
は抵抗値はR1からR2まで直線的に変化づるが、11
以下或いは12以上の温度範囲では、温度の変化に対づ
る抵抗値Rの変化が緩やかとなる。
そのため、感熱変形部材を駆動部材として使用する技術
ではこの駆動部材の電気抵抗値が直線的に変化する湿度
範囲、即ちT1から12間の温度範囲で湾曲操作の制御
が行われている。
ではこの駆動部材の電気抵抗値が直線的に変化する湿度
範囲、即ちT1から12間の温度範囲で湾曲操作の制御
が行われている。
そのため、制御可能な範囲が限定されてしまい、湾曲部
の湾曲量を大きく設定することが困難である。
の湾曲量を大きく設定することが困難である。
[発明の目的コ
本発明はこれらの事情に鑑みてなされたものであり、駆
動部材の電気抵抗値が温度に対して非直線的に変化する
際に、該抵抗値を対数・指数変換して直線的変化をとげ
る抵抗値に変換することにより、駆動部材の制御範囲を
広くして、湾曲部を大きく湾曲させることを可能にした
内視鏡装買の提供を目的としている。
動部材の電気抵抗値が温度に対して非直線的に変化する
際に、該抵抗値を対数・指数変換して直線的変化をとげ
る抵抗値に変換することにより、駆動部材の制御範囲を
広くして、湾曲部を大きく湾曲させることを可能にした
内視鏡装買の提供を目的としている。
[課題を解決するための手段及び作用]本発明による内
vA鏡装置は、挿入部に配設、した感熱変形部材よりな
る駆動部材と、この駆動部材に通電して該駆動部材を湾
曲させる通電手段と、駆動部材の電気抵抗値が温度に対
して直線的に変化する領域と非直線的に変化りる領域と
を検知づることか可能な抵抗値検出手段と、抵抗値が非
直線的に変化する際に該抵抗値を対数或いは指数変換す
ることにより直線的な変化をとげる抵抗値に変換づる変
換手段と、この変換手段にて変換された値に基づいて上
記通電手段による駆動部材への通電量を制t&I11る
ことが可能な制御手段とを具備したものである。
vA鏡装置は、挿入部に配設、した感熱変形部材よりな
る駆動部材と、この駆動部材に通電して該駆動部材を湾
曲させる通電手段と、駆動部材の電気抵抗値が温度に対
して直線的に変化する領域と非直線的に変化りる領域と
を検知づることか可能な抵抗値検出手段と、抵抗値が非
直線的に変化する際に該抵抗値を対数或いは指数変換す
ることにより直線的な変化をとげる抵抗値に変換づる変
換手段と、この変換手段にて変換された値に基づいて上
記通電手段による駆動部材への通電量を制t&I11る
ことが可能な制御手段とを具備したものである。
かかる構成にて、駆動部材の電気抵抗値が温度に対して
非直線的に変化する領域では、該抵抗値を変換手段にて
対数或いは指数変換することにより直線的な変化をする
抵抗値に変換し、この変換された値に基づいて通電手段
による上記駆動部材への通電量を制御手段を介して制御
づる。
非直線的に変化する領域では、該抵抗値を変換手段にて
対数或いは指数変換することにより直線的な変化をする
抵抗値に変換し、この変換された値に基づいて通電手段
による上記駆動部材への通電量を制御手段を介して制御
づる。
[発明の実施例]
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第1図乃至第5図は本発明の第一実施例に係り、第1図
はシステムの概略構成図、第2図は抵抗値直線変化部検
出回路のブロック図、第3図は抵抗値直線変化部検出回
路の動作の一部を説明するための波形図、第4図は対数
・指数変換部のブロック図、第5図は駆動部材の温度変
化に対する電気抵抗値の変化特性図である。
はシステムの概略構成図、第2図は抵抗値直線変化部検
出回路のブロック図、第3図は抵抗値直線変化部検出回
路の動作の一部を説明するための波形図、第4図は対数
・指数変換部のブロック図、第5図は駆動部材の温度変
化に対する電気抵抗値の変化特性図である。
これらの図において、符号1は内視鏡、2は光源装置で
ある。
ある。
上記内視鏡1は体腔内等へ挿入することが可能な細長で
可撓性を右する挿入部3と、この仲人部3の基端側に連
設された大径の操作部4とを有し、この操作部4の一側
よりユニバーサルコード5が延設されている。該ユニバ
ーサルコード5の先端部には上記光源装置2のコネクタ
受けに接続されるコネクタ装置5aが設けられており、
上記ユニバーサルコード5はこのコネクタ装置15aを
介して上記光源装置2へ接続されるようになっている。
可撓性を右する挿入部3と、この仲人部3の基端側に連
設された大径の操作部4とを有し、この操作部4の一側
よりユニバーサルコード5が延設されている。該ユニバ
ーサルコード5の先端部には上記光源装置2のコネクタ
受けに接続されるコネクタ装置5aが設けられており、
上記ユニバーサルコード5はこのコネクタ装置15aを
介して上記光源装置2へ接続されるようになっている。
そして、該光源装置2による照明光を上記挿入部3内に
配設されたライトガイドを介して先端部6へ導き、被観
察部位へ照射4−ることができるよう構成されている。
配設されたライトガイドを介して先端部6へ導き、被観
察部位へ照射4−ることができるよう構成されている。
また、上記先端部6の基端側には湾曲部7が設けられ、
この湾曲部7に、例えば帯状に形成された感熱変形部材
よりなる駆動部材8が、該湾曲部7の軸方向に内蔵され
ている。この駆動部祠8は、例えばT i −N i系
合金やCu−Zn−Aj系合金等の形状記憶合金で構成
されており、変態点温度以上に加熱されると予め記憶さ
れた形状に変形することにより上記湾曲部7を湾曲させ
ることが可能となっている。
この湾曲部7に、例えば帯状に形成された感熱変形部材
よりなる駆動部材8が、該湾曲部7の軸方向に内蔵され
ている。この駆動部祠8は、例えばT i −N i系
合金やCu−Zn−Aj系合金等の形状記憶合金で構成
されており、変態点温度以上に加熱されると予め記憶さ
れた形状に変形することにより上記湾曲部7を湾曲させ
ることが可能となっている。
この駆動部IA8には一対の電線9の一端が接続されて
いる。該電線9の他端は上記操作部4を介してユニバー
サルコード5内へ延設され、コネクタ装置 5 aを介
して上記光源装置8内に設けられた抵抗値検出部11に
接続されるようになっている。
いる。該電線9の他端は上記操作部4を介してユニバー
サルコード5内へ延設され、コネクタ装置 5 aを介
して上記光源装置8内に設けられた抵抗値検出部11に
接続されるようになっている。
またこの抵抗値検出部11は抵抗値直線度化部検出回路
12及び変換手段の一例である対数・指数変換部22に
接続されており、上記駆動部I48の抵抗値が抵抗値検
出部11にて検出され、この検出結果がこれら抵抗値直
線度化部検出回路12及び対数・指数変換部22に出力
されるようになっている。尚、上記抵抗値検出部11と
抵抗値直線度化部検出回路12とで抵抗値検知手段10
が構成されている。
12及び変換手段の一例である対数・指数変換部22に
接続されており、上記駆動部I48の抵抗値が抵抗値検
出部11にて検出され、この検出結果がこれら抵抗値直
線度化部検出回路12及び対数・指数変換部22に出力
されるようになっている。尚、上記抵抗値検出部11と
抵抗値直線度化部検出回路12とで抵抗値検知手段10
が構成されている。
第2図に示す如く、上記抵抗値直線度化部検出回路12
は、初期通電による駆動部利8の電気抵抗値の変化を計
測し、第5図においてR1−R2として示されるように
、抵抗値が直線的に変化づる範囲を検出し、これを記憶
する手段と、この検出結果に基づいて、実際に駆動して
いるときの駆動部材8の電気抵抗値が直線的に変化する
領域にあるか否かを判断し、その結果を変換制御部21
へ出力する手段からなるものである。
は、初期通電による駆動部利8の電気抵抗値の変化を計
測し、第5図においてR1−R2として示されるように
、抵抗値が直線的に変化づる範囲を検出し、これを記憶
する手段と、この検出結果に基づいて、実際に駆動して
いるときの駆動部材8の電気抵抗値が直線的に変化する
領域にあるか否かを判断し、その結果を変換制御部21
へ出力する手段からなるものである。
初期通電により検出される駆動部材8の電気抵抗値は、
抵抗値直線度化部検出回路12内に配置されたゲート回
路13に入力されるようになっている。このゲート回路
13には、第3図(a)に示すような通電制御部26か
らの初期通電制御信号が入力されている。また、上記初
期通電制御信号と同じタイミングで、通電回路27によ
って駆動部材8に、第3図(b)に示すような電流が通
電される。そして、第3図(C)に示すような、初期シ
n電用間における駆動部jfA8の電気抵抗伯検出信B
だけが、後段の微分回路14並びに記憶部18へと出力
されるようになっている。上記微分回路14では、第3
図(d)に示すように、入力された電気抵抗値検出信号
が直線変化をとげる期間に零となるような微分出力信号
が比較回路(a)15に出力される。この比較回路(a
)15においては、入力された信号が零となる期間に、
第3図(e)に示すような信号を出力するようになって
いる。すなわち、比較回路(a)15から信号が出力さ
れる期間は、駆動部材8の電気抵抗値が直線的に変化し
ている期間と一致することになる。
抵抗値直線度化部検出回路12内に配置されたゲート回
路13に入力されるようになっている。このゲート回路
13には、第3図(a)に示すような通電制御部26か
らの初期通電制御信号が入力されている。また、上記初
期通電制御信号と同じタイミングで、通電回路27によ
って駆動部材8に、第3図(b)に示すような電流が通
電される。そして、第3図(C)に示すような、初期シ
n電用間における駆動部jfA8の電気抵抗伯検出信B
だけが、後段の微分回路14並びに記憶部18へと出力
されるようになっている。上記微分回路14では、第3
図(d)に示すように、入力された電気抵抗値検出信号
が直線変化をとげる期間に零となるような微分出力信号
が比較回路(a)15に出力される。この比較回路(a
)15においては、入力された信号が零となる期間に、
第3図(e)に示すような信号を出力するようになって
いる。すなわち、比較回路(a)15から信号が出力さ
れる期間は、駆動部材8の電気抵抗値が直線的に変化し
ている期間と一致することになる。
従って、上記比較回路(a、)15からの出力信8の立
上りを基に、トリガ信号発生回路(a)16から第3図
(f)に示すようなトリガ信号が出力され、駆動部材8
の電気抵抗値が直線的な変化を示し始める抵抗値信号が
記憶部18に記憶される。
上りを基に、トリガ信号発生回路(a)16から第3図
(f)に示すようなトリガ信号が出力され、駆動部材8
の電気抵抗値が直線的な変化を示し始める抵抗値信号が
記憶部18に記憶される。
また、上記比較回路(a)15からの出力信号の立下り
を基に、トリガ信号発生回路(b)17hsら第3図〈
0〉に示ずようなトリガ信号が出力され、記憶部18に
は、駆動部材8の電気抵抗値が直線的な変化を示づ゛領
域から非直線的に変化−46領域へと遷移する閾値とな
る抵抗値信号が記憶される。
を基に、トリガ信号発生回路(b)17hsら第3図〈
0〉に示ずようなトリガ信号が出力され、記憶部18に
は、駆動部材8の電気抵抗値が直線的な変化を示づ゛領
域から非直線的に変化−46領域へと遷移する閾値とな
る抵抗値信号が記憶される。
以上述べたように、初期通電により駆動部+48の抵抗
値直線変化部が検出、記憶される。
値直線変化部が検出、記憶される。
また、実際に駆動部材8を動作させているときには、抵
抗値検出部11の出力と、上述の初期通電によって検出
、記憶されていた抵抗値直線変化部を示づ2つの値とが
、比較回路(b)19において比較される。この比較回
路(b)19の出力信号は、論理回路20に入力されて
おり、この論理回路20にて、上記駆動部材8の抵抗値
が直線的に変化する領域(R1とR2との間〉と、最大
抵抗値に飽和する非直線領域(R+以上〉と、最小抵抗
値に漸近りる非直線変化領域(R2以下)とのいずれの
領域に存在しているかが判定され、その結果に応じた信
号が、抵抗値直線度化部検出回路12の出力として、光
源装置2内に配設された変換il制御部21へ出力され
るようになっている。
抗値検出部11の出力と、上述の初期通電によって検出
、記憶されていた抵抗値直線変化部を示づ2つの値とが
、比較回路(b)19において比較される。この比較回
路(b)19の出力信号は、論理回路20に入力されて
おり、この論理回路20にて、上記駆動部材8の抵抗値
が直線的に変化する領域(R1とR2との間〉と、最大
抵抗値に飽和する非直線領域(R+以上〉と、最小抵抗
値に漸近りる非直線変化領域(R2以下)とのいずれの
領域に存在しているかが判定され、その結果に応じた信
号が、抵抗値直線度化部検出回路12の出力として、光
源装置2内に配設された変換il制御部21へ出力され
るようになっている。
第4図に示す如く、該変換制御部21は上記対数・指数
変換部22内に配設された切換スイッチ23に接続され
ていて、この切換スイッチ23に設けられた、単数の出
力端子23aと3個の入力端子23b、23c、23d
との間の接続が上記変換1111IK1部21からの出
力によって切換えられるようになっている。
変換部22内に配設された切換スイッチ23に接続され
ていて、この切換スイッチ23に設けられた、単数の出
力端子23aと3個の入力端子23b、23c、23d
との間の接続が上記変換1111IK1部21からの出
力によって切換えられるようになっている。
上記出力端子23aは光源装置2内に設けられた制御手
段の一例である通電91111部26に接続されている
一方、3個の入力端子23b、23c。
段の一例である通電91111部26に接続されている
一方、3個の入力端子23b、23c。
23dのうら中央に配設されている入力端子23Cが上
記抵抗値検出部11に接続されている。また、この抵抗
値検出部11と入力端子23bとの間には対数変換回路
24が介装されており、抵抗値検出部11と入力端子2
3dとの間には指数変換回路25が介装されている。そ
して、入力端子23bと出力端子23aとが接続された
場合には、上記抵抗値検出部11の出力が対数変換回路
24において対数変換された信号が、通電制御部26に
入力される。一方、入力端子23dと出力端子23aと
が接続された場合には、抵抗値検出部11の出力が指数
変換回路26において指数変換された信号が、通電制御
部26へ入力される。更に、出力端子23aが入力端子
23Gに接続された場合には、上記抵抗値検出部11の
出力が、この対数・指数変換部22の出力として、上記
通電制御部26へ出力されるようになっている。
記抵抗値検出部11に接続されている。また、この抵抗
値検出部11と入力端子23bとの間には対数変換回路
24が介装されており、抵抗値検出部11と入力端子2
3dとの間には指数変換回路25が介装されている。そ
して、入力端子23bと出力端子23aとが接続された
場合には、上記抵抗値検出部11の出力が対数変換回路
24において対数変換された信号が、通電制御部26に
入力される。一方、入力端子23dと出力端子23aと
が接続された場合には、抵抗値検出部11の出力が指数
変換回路26において指数変換された信号が、通電制御
部26へ入力される。更に、出力端子23aが入力端子
23Gに接続された場合には、上記抵抗値検出部11の
出力が、この対数・指数変換部22の出力として、上記
通電制御部26へ出力されるようになっている。
従って、上記抵抗値検出部11にて検出された駆動部材
8の抵抗値が第5図に示すR1以上のときにはこの抵抗
値が対数変換され、R1からR2の範囲内にあるときは
なんら変換されず、R2以下のときには指数変換が施さ
れる。
8の抵抗値が第5図に示すR1以上のときにはこの抵抗
値が対数変換され、R1からR2の範囲内にあるときは
なんら変換されず、R2以下のときには指数変換が施さ
れる。
また、この対数・指数変換部22の出力が入力される上
記通電!1111it部26は、電線9に接続された通
電手段としての通電回路27と上記抵抗値検出部11と
に接続されている。そして、この′−A電回路27は上
記通電制御部26からの信号によって電線9を介して上
記駆動部448を例えばパルス幅変調方式によって通電
加熱する一方、抵抗値検出部11は、通電制御部26か
らの信号により、駆動部材8への通電の休止期間中に該
駆IJJ部材8の電気抵抗値を検出するようになってい
る。
記通電!1111it部26は、電線9に接続された通
電手段としての通電回路27と上記抵抗値検出部11と
に接続されている。そして、この′−A電回路27は上
記通電制御部26からの信号によって電線9を介して上
記駆動部448を例えばパルス幅変調方式によって通電
加熱する一方、抵抗値検出部11は、通電制御部26か
らの信号により、駆動部材8への通電の休止期間中に該
駆IJJ部材8の電気抵抗値を検出するようになってい
る。
このような構成を11する内祝tA¥2nにて観察や治
療を行う場合、コネクタ装@5aを介して内視鏡1と光
源装置2とを接続しで、挿入部3を体貯内や管孔内へ挿
入した状態で、通電t1111111部26からの信号
によって通電回路27を制御し、この通電回路27にて
電IIA9を介して駆動部材8に通電づ゛る。づると、
この駆動部材8が加熱されることにより変形され、この
変形に応じて湾曲部7が湾助される。
療を行う場合、コネクタ装@5aを介して内視鏡1と光
源装置2とを接続しで、挿入部3を体貯内や管孔内へ挿
入した状態で、通電t1111111部26からの信号
によって通電回路27を制御し、この通電回路27にて
電IIA9を介して駆動部材8に通電づ゛る。づると、
この駆動部材8が加熱されることにより変形され、この
変形に応じて湾曲部7が湾助される。
ところで、上記駆動部材8が変形されると、この駆動部
材8の電気抵抗値が変化する。この抵抗値は駆動部材8
への通電の休止期間中に抵抗値検出部11にて検出され
、この検出された結果が抵抗値直線度化部検出回路12
及び対数・指数変換回路22へ出力される。
材8の電気抵抗値が変化する。この抵抗値は駆動部材8
への通電の休止期間中に抵抗値検出部11にて検出され
、この検出された結果が抵抗値直線度化部検出回路12
及び対数・指数変換回路22へ出力される。
そしてこの抵抗値直線度化部検出回路12にて上記駆動
部448の電気抵抗値が第5図に示すR1以上の最大抵
抗値に飽和する非直線領域にあるのか、R1とR2との
間の直線変化領域にあるのか、或いはR2以下の最小抵
抗値に漸近づる非直線領域にあるのかが判断され、この
判断された結果が変換制御部21へ出力される。
部448の電気抵抗値が第5図に示すR1以上の最大抵
抗値に飽和する非直線領域にあるのか、R1とR2との
間の直線変化領域にあるのか、或いはR2以下の最小抵
抗値に漸近づる非直線領域にあるのかが判断され、この
判断された結果が変換制御部21へ出力される。
次に、この変換制御部21にて上記抵抗値直線度化部検
出回路12から入力される信号に基づいた制御信号が生
成され、この制御信号が対数・指数変換部22へ入力さ
れることにより、該対数・指数変換部22の切換スイッ
チ23の出力端子23aと入力端子23b、23c、2
3dとの間が適宜な組合わせに切換えられる。
出回路12から入力される信号に基づいた制御信号が生
成され、この制御信号が対数・指数変換部22へ入力さ
れることにより、該対数・指数変換部22の切換スイッ
チ23の出力端子23aと入力端子23b、23c、2
3dとの間が適宜な組合わせに切換えられる。
すると、上記駆動部材8の電気抵抗値が第5図に示tR
1以上のときには、出力端子23aが入力端子23bに
接続されることにより、抵抗値検出部11において検出
した信号が対数変換されたものが、変換部22の出力と
して通電制御部26へ入力される。また、駆動部材8の
電気抵抗値がR1とR2との間である場合には中央の入
力端子23cと出力端子23aとが接続され、抵抗値検
出部11での検出結果そのものが、通電制御部26へ入
力される。更に、沼気抵抗値がR2以下のときには、出
力端子23aが入力端子236に接続されることにより
、抵抗値検出部11での検出結果が指数変換されたもの
が、変換部22の出ツノとして通電制御部26へ入力さ
れる。
1以上のときには、出力端子23aが入力端子23bに
接続されることにより、抵抗値検出部11において検出
した信号が対数変換されたものが、変換部22の出力と
して通電制御部26へ入力される。また、駆動部材8の
電気抵抗値がR1とR2との間である場合には中央の入
力端子23cと出力端子23aとが接続され、抵抗値検
出部11での検出結果そのものが、通電制御部26へ入
力される。更に、沼気抵抗値がR2以下のときには、出
力端子23aが入力端子236に接続されることにより
、抵抗値検出部11での検出結果が指数変換されたもの
が、変換部22の出ツノとして通電制御部26へ入力さ
れる。
その結果、上記駆動部材8の温度に対する電気抵抗値が
第5図に破線にて示づ如ぎ特性を有していても、同図に
実線にて示す如く、非直線領域が直線的に変化づる抵抗
値に変換され、この変換されたI!f、抗値が通電Il
l i部26へ入力されることになる。
第5図に破線にて示づ如ぎ特性を有していても、同図に
実線にて示す如く、非直線領域が直線的に変化づる抵抗
値に変換され、この変換されたI!f、抗値が通電Il
l i部26へ入力されることになる。
そして、この入力された抵抗値に基づき、通電制御部2
6にて通電回路27 /)< tJI御されることによ
り上記駆動部材8への通電の置が制御される。
6にて通電回路27 /)< tJI御されることによ
り上記駆動部材8への通電の置が制御される。
そのため、該駆動部材8の電気抵抗値が直線変化領域に
ある場合のみならず、非直線領域にある場合であっても
この駆動部材8を正確にi11@することが可能となり
、湾曲部7の湾曲量を大きく設定することが可能となる
。
ある場合のみならず、非直線領域にある場合であっても
この駆動部材8を正確にi11@することが可能となり
、湾曲部7の湾曲量を大きく設定することが可能となる
。
尚、上記駆動部材8の形状は帯状だけではなく、例えば
板状やコイル状等地の形状に形成することも可能である
と共に、この駆動部材は形状記憶合金のみならず、加熱
コイルを貼設した形状記憶プラスチック等地の部材にて
形成することも可、能である。
板状やコイル状等地の形状に形成することも可能である
と共に、この駆動部材は形状記憶合金のみならず、加熱
コイルを貼設した形状記憶プラスチック等地の部材にて
形成することも可、能である。
また、上記駆動部材8は湾曲部7に内蔵するのみならず
、外側に設けることも可能である。
、外側に設けることも可能である。
更に、本実施例では抵抗値検知手段10や制御手段26
等が光源装置2内に配設された例を説明したが、これら
の装置及び手段はこの例に限定されるべきものではなく
、他の装置として光源装置2と別体に形成することも可
能である。
等が光源装置2内に配設された例を説明したが、これら
の装置及び手段はこの例に限定されるべきものではなく
、他の装置として光源装置2と別体に形成することも可
能である。
第6図及び第7図は本発明の第二実施例に係り、第6図
は光源装置のブロック図、第7図は駆動部材に供給され
る電圧の波形図である。尚、前述の第一実施例と同じ部
材及び同一の作用をなす部材には同一の符号を付して説
明を省略する。
は光源装置のブロック図、第7図は駆動部材に供給され
る電圧の波形図である。尚、前述の第一実施例と同じ部
材及び同一の作用をなす部材には同一の符号を付して説
明を省略する。
この実施例では、第−実施例にて説明した抵抗値直線度
化部検出回路12に代えてA/D変換器55が抵抗値検
出部11に接続されていると共に、対数・指数変換回路
22に代えてPAfB部56部上6A/D変換器55と
通電制御部26との間に介装されている。
化部検出回路12に代えてA/D変換器55が抵抗値検
出部11に接続されていると共に、対数・指数変換回路
22に代えてPAfB部56部上6A/D変換器55と
通電制御部26との間に介装されている。
そして、通電回路27よりパルス変調方式によって図示
しない駆動部材に通電がf′iなわれる一方、通電の休
止期間中にこの駆動部材の電気抵抗値が抵抗1め検出部
11にて検出される。該検出結果はA/D変換部551
.:てRn、Rn+1. Rn+2−、−・・・とじて
サンプリグされ、演算部56に出力される。
しない駆動部材に通電がf′iなわれる一方、通電の休
止期間中にこの駆動部材の電気抵抗値が抵抗1め検出部
11にて検出される。該検出結果はA/D変換部551
.:てRn、Rn+1. Rn+2−、−・・・とじて
サンプリグされ、演算部56に出力される。
この演算部56ではサンプリングされた抵抗値をもとに
、 Δa=Rn+1−Rn、 Δ b=Rn+2−Rn+1 の演東を行うことによりΔa、Δb・・・・・・の値が
求められΔa=Δbの場合にはRn+2を上記駆動部材
の電気抵抗値として通用ル制御部26へ出力する一方、
Δa≠Δbの場合には、 20 l g g (A:/ (Δ b −Δ
a))Rn+2(には定数) の値を求めてこの値を上記通電制御部26へ出力する。
、 Δa=Rn+1−Rn、 Δ b=Rn+2−Rn+1 の演東を行うことによりΔa、Δb・・・・・・の値が
求められΔa=Δbの場合にはRn+2を上記駆動部材
の電気抵抗値として通用ル制御部26へ出力する一方、
Δa≠Δbの場合には、 20 l g g (A:/ (Δ b −Δ
a))Rn+2(には定数) の値を求めてこの値を上記通電制御部26へ出力する。
この作用は抵抗値をサンプリングする度に行われ、その
結果、上記駆動部材の抵抗値は茄述の第一実施例におけ
る説明と同様に非直線的に変化する領域が直線的に変化
する抵抗値に変換される。
結果、上記駆動部材の抵抗値は茄述の第一実施例におけ
る説明と同様に非直線的に変化する領域が直線的に変化
する抵抗値に変換される。
そして、上記通電制御部26に入力された演粋値に基づ
いて通゛市回路27が1lltlOされる。
いて通゛市回路27が1lltlOされる。
従って、駆動部材は非曲線変化領域でも正確に制御する
ことが可能となり、湾曲部の湾曲量を大きく設定するこ
とが可能となる。
ことが可能となり、湾曲部の湾曲量を大きく設定するこ
とが可能となる。
尚、本実施例ではA/D変換器55を使用した例を説明
したが、このA/D変換器55に代えて、例えばサンプ
ルホールド回路等を用いても同様の作用を行わしめるこ
とが可能である。
したが、このA/D変換器55に代えて、例えばサンプ
ルホールド回路等を用いても同様の作用を行わしめるこ
とが可能である。
第8図は本発明の第三実施例に係るシステムの概略構成
図である。
図である。
この実airV/4は内視鏡1がビデオエンドスコープ
として構成されているものであり、挿入部3の先端側に
設けられた先端部6には被観察部位の映像を結像する対
物レンズ28が配設され、この対物レンズ28の焦点位
置にC0D29が固定されている。
として構成されているものであり、挿入部3の先端側に
設けられた先端部6には被観察部位の映像を結像する対
物レンズ28が配設され、この対物レンズ28の焦点位
置にC0D29が固定されている。
また、このC0D29には信号線30の一端が接続され
ており、該信号830の他端は操作部4の一側より延出
されたユニバーサルコード5を介して、このユニバーサ
ルコード5の先端部に設Uられたコネクタ!!@5aに
固定され、該コネクタS!!装置5aを介してカメラコ
ントロールユニット(CCU>52或いはビデAブOセ
ッサに接続されるようになっている。
ており、該信号830の他端は操作部4の一側より延出
されたユニバーサルコード5を介して、このユニバーサ
ルコード5の先端部に設Uられたコネクタ!!@5aに
固定され、該コネクタS!!装置5aを介してカメラコ
ントロールユニット(CCU>52或いはビデAブOセ
ッサに接続されるようになっている。
一方、このCCIJ52内にはりOツク信号発生器31
.駆動回路32が設けられており、クロック信号発生器
31にて発生されたクロック信号がこの駆動回路32に
入力されると、該駆動回路32にて上記C0D29のド
ライブ信号が生成され、上記信号線30を介してC0D
29へ出力されるようになっている。上記駆動回路32
内に【よりセット・水平転送パルス発生器33と垂直転
送パルス発生器34とが設けられ、それぞれリセットパ
ルスφH1水平転送パルスφVを発生する。
.駆動回路32が設けられており、クロック信号発生器
31にて発生されたクロック信号がこの駆動回路32に
入力されると、該駆動回路32にて上記C0D29のド
ライブ信号が生成され、上記信号線30を介してC0D
29へ出力されるようになっている。上記駆動回路32
内に【よりセット・水平転送パルス発生器33と垂直転
送パルス発生器34とが設けられ、それぞれリセットパ
ルスφH1水平転送パルスφVを発生する。
上記!1!直転送パルスφVは信号線30を介して上記
C0D29に印加される一方、リセット・水平転送パル
スφR及び水平転送パルスφHは駆動条件制御回路35
を経て、上記C0D29に印加されるようになっている
。
C0D29に印加される一方、リセット・水平転送パル
スφR及び水平転送パルスφHは駆動条件制御回路35
を経て、上記C0D29に印加されるようになっている
。
そして上記駆動回路32からのドライブ信8が印加され
ると、上記C0D29は光電変換した信号を信号線30
を介して上記駆動条件tiIII111回路35へ入力
づると共に、上記CCLJ52内に設けられたプロセス
回路36へも入力し、該プロヒス回路36はこの信号を
取込み、映像信号処理してモニター37へ出力する。
ると、上記C0D29は光電変換した信号を信号線30
を介して上記駆動条件tiIII111回路35へ入力
づると共に、上記CCLJ52内に設けられたプロセス
回路36へも入力し、該プロヒス回路36はこの信号を
取込み、映像信号処理してモニター37へ出力する。
また、上記挿入部3内には照明光を伝送づるライトガイ
ド38が配設されている。このライトガイド38の一端
は上記先端部6の照明用透孔に固定されている一方、他
端は上記コネクタ装fa5aに固設され、CCLI52
内に設けられた光源部39からの照明光を上記先端部6
へ伝送し、被観察部位へ照射することができるようにt
Jつている。
ド38が配設されている。このライトガイド38の一端
は上記先端部6の照明用透孔に固定されている一方、他
端は上記コネクタ装fa5aに固設され、CCLI52
内に設けられた光源部39からの照明光を上記先端部6
へ伝送し、被観察部位へ照射することができるようにt
Jつている。
本実施例では、上記先端部6の11端側に設けられた湾
曲部7は、複数の湾曲部42を互いに回動自在に連結し
て構成されている。上記湾曲部7には、例えば形状記憶
合金等にて形成された駆動部材8が内蔵されている。こ
の駆動部材8は軸方向に伸縮することにより上記湾曲部
42を回動させて湾曲部7を湾曲させるようになってい
る。該駆動部材8は信号線30を介して、上記CCLJ
52内に配設された湾曲a、II御部40に接続され
るようになっている。また、上記湾曲部7の中心部には
、この湾曲部7を直線状態となるように付勢づるバイア
スばね41が設番プられでいる。
曲部7は、複数の湾曲部42を互いに回動自在に連結し
て構成されている。上記湾曲部7には、例えば形状記憶
合金等にて形成された駆動部材8が内蔵されている。こ
の駆動部材8は軸方向に伸縮することにより上記湾曲部
42を回動させて湾曲部7を湾曲させるようになってい
る。該駆動部材8は信号線30を介して、上記CCLJ
52内に配設された湾曲a、II御部40に接続され
るようになっている。また、上記湾曲部7の中心部には
、この湾曲部7を直線状態となるように付勢づるバイア
スばね41が設番プられでいる。
この湾曲制御部40は前述の第一よたは第二実施例にて
説明した光源装置の要部と同じように構成されていると
共に、図示しない通電制御部が目的とする湾曲角、若し
くは抵抗値検出部にて検出された駆動部材8の抵抗値か
ら湾曲部を算出して上記プロセス回路36に出力するよ
う構成されており、上記モニター37の画面には、上記
湾曲部7が例えば上方向に30゛湾曲されでいる場合に
はU30”のように表示されるようになっている。
説明した光源装置の要部と同じように構成されていると
共に、図示しない通電制御部が目的とする湾曲角、若し
くは抵抗値検出部にて検出された駆動部材8の抵抗値か
ら湾曲部を算出して上記プロセス回路36に出力するよ
う構成されており、上記モニター37の画面には、上記
湾曲部7が例えば上方向に30゛湾曲されでいる場合に
はU30”のように表示されるようになっている。
また、先端部6には、送気送水ノズル44が設けられ、
挿入部3及びユニバーサルコード5内には、上記送気送
水ノズル44に連通した送気送水チャンネル43が設け
られている。また、操作部4には、前記送気送水チャン
ネル43の途中に介装された送気送水ボタン45が設け
られている。
挿入部3及びユニバーサルコード5内には、上記送気送
水ノズル44に連通した送気送水チャンネル43が設け
られている。また、操作部4には、前記送気送水チャン
ネル43の途中に介装された送気送水ボタン45が設け
られている。
このような構成によると、湾西部7の湾曲状態及び湾曲
角度が画面に表示されるため、操作性が0上するという
効果を有する。
角度が画面に表示されるため、操作性が0上するという
効果を有する。
[発明の効果]
以上説明したように、本発明による内視鏡装置では、駆
動部材の電気抵抗値がitJ度に対して非直線的に変化
する際に、該抵抗値を対数・指数変換して直線的な抵抗
値に変換できるため、駆動部材の制御範囲が広く、それ
だけ湾曲部の湾曲部を大ぎく設定りることが可能である
という効果を右づる。
動部材の電気抵抗値がitJ度に対して非直線的に変化
する際に、該抵抗値を対数・指数変換して直線的な抵抗
値に変換できるため、駆動部材の制御範囲が広く、それ
だけ湾曲部の湾曲部を大ぎく設定りることが可能である
という効果を右づる。
第1図乃至第5図は本発明の第一実施例に係り、第1図
はシステムの概略構成図、第2図は抵抗値直線度化部検
出回路の1099図、第3図は抵抗値直線度化部検出回
路の動作の一部を説明するための波形図、第4図は対数
・指数変換部のブロック図、第5図は駆動部材の温度変
化に対する電気抵抗値の変化特性図、第6図及び第7図
は本発明の第二実施例に係り、第6図は光源装置のブロ
ック回、第7図は駆動部材に供給される電圧の波形図、
第8図は本発明の第三実施例に係るシステムの概略構成
図、第9図は従来の技術に係る駆動部材の温度変化に対
する電気抵抗値の特性図である。 8・・・駆動部材 10・・抵抗値検知手段 11・・抵抗値検出部 12・・抵抗値直線度化部検出回路 22・・対数・指数変換部(変換手段〉26・・通電1
IIIti!1部(till 1111手段)27 ・ ・通電回路 (通電手段〉 弔 「 図 第9図 温度T 第3 図 (9)は霊ム一一一−1−一一 第4 図 第6図 0 第7図 rn挨工 jn+l屑3= rn中23(二ご
はシステムの概略構成図、第2図は抵抗値直線度化部検
出回路の1099図、第3図は抵抗値直線度化部検出回
路の動作の一部を説明するための波形図、第4図は対数
・指数変換部のブロック図、第5図は駆動部材の温度変
化に対する電気抵抗値の変化特性図、第6図及び第7図
は本発明の第二実施例に係り、第6図は光源装置のブロ
ック回、第7図は駆動部材に供給される電圧の波形図、
第8図は本発明の第三実施例に係るシステムの概略構成
図、第9図は従来の技術に係る駆動部材の温度変化に対
する電気抵抗値の特性図である。 8・・・駆動部材 10・・抵抗値検知手段 11・・抵抗値検出部 12・・抵抗値直線度化部検出回路 22・・対数・指数変換部(変換手段〉26・・通電1
IIIti!1部(till 1111手段)27 ・ ・通電回路 (通電手段〉 弔 「 図 第9図 温度T 第3 図 (9)は霊ム一一一−1−一一 第4 図 第6図 0 第7図 rn挨工 jn+l屑3= rn中23(二ご
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 挿入部に配設した感熱変形部材よりなる駆動部材と、 この駆動部材に通電して該駆動部材を湾曲させる通電手
段と、 駆動部材の電気抵抗値が温度に対して直線的に変化する
領域と非直線的に変化する領域とを検知することが可能
な抵抗値検出手段と、 抵抗値が非直線的に変化する際に該抵抗値を対数或いは
指数変換することにより直線的な変化をとげる抵抗値に
変換する変換手段と、 この変換手段にて変換された値に基づいて上記通電手段
による駆動部材への通電量を制御することが可能な制御
手段とを具備したことを特徴とする内視鏡装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP89208845A JPH0341924A (ja) | 1989-04-06 | 1989-08-11 | 内視鏡装置 |
US07/428,144 US4977886A (en) | 1989-02-08 | 1989-10-27 | Position controlling apparatus |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8725789 | 1989-04-06 | ||
JP1-87257 | 1989-04-06 | ||
JP89208845A JPH0341924A (ja) | 1989-04-06 | 1989-08-11 | 内視鏡装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0341924A true JPH0341924A (ja) | 1991-02-22 |
Family
ID=13909725
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP89208845A Pending JPH0341924A (ja) | 1989-02-08 | 1989-08-11 | 内視鏡装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0341924A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009090958A1 (ja) * | 2008-01-15 | 2009-07-23 | Konica Minolta Opto, Inc. | アクチュエータ駆動制御装置及びレンズユニット駆動装置 |
-
1989
- 1989-08-11 JP JP89208845A patent/JPH0341924A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009090958A1 (ja) * | 2008-01-15 | 2009-07-23 | Konica Minolta Opto, Inc. | アクチュエータ駆動制御装置及びレンズユニット駆動装置 |
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